JPH0810190A - 吸着式壁面洗浄装置 - Google Patents
吸着式壁面洗浄装置Info
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- JPH0810190A JPH0810190A JP6172098A JP17209894A JPH0810190A JP H0810190 A JPH0810190 A JP H0810190A JP 6172098 A JP6172098 A JP 6172098A JP 17209894 A JP17209894 A JP 17209894A JP H0810190 A JPH0810190 A JP H0810190A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 駆動輪のスリップを有効に排除し、壁面洗浄
の作業能率の向上を図った吸着式壁面洗浄装置を提供す
ること。 【構成】 複数の洗浄ブラシ１を保持する枠体２と、該
枠体２に装備された複数の走行駆動輪３，駆動輪駆動手
段４と、各構成部材全体を覆うドーム型カバー本体６
と、該ドーム型カバー本体６に装備されたエアー排出機
構７と、ドーム型カバー本体６の周囲に装備された吸盤
式本体シール機構８と、各洗浄ブラシ１に洗浄水を供給
する洗浄水供給機構９とを備え、走行駆動輪３及び駆動
輪駆動手段４の周囲に、ドーム型カバー本体６内の他の
領域から分離する仕切りプレート１１〜１４を設け、こ
の仕切りプレート１１〜１４にも吸盤式仕切りシール機
構１１Ａ〜１４Ａを装備し、この仕切りプレート１１〜
１４の内側空間と外気とを連通したこと。
の作業能率の向上を図った吸着式壁面洗浄装置を提供す
ること。 【構成】 複数の洗浄ブラシ１を保持する枠体２と、該
枠体２に装備された複数の走行駆動輪３，駆動輪駆動手
段４と、各構成部材全体を覆うドーム型カバー本体６
と、該ドーム型カバー本体６に装備されたエアー排出機
構７と、ドーム型カバー本体６の周囲に装備された吸盤
式本体シール機構８と、各洗浄ブラシ１に洗浄水を供給
する洗浄水供給機構９とを備え、走行駆動輪３及び駆動
輪駆動手段４の周囲に、ドーム型カバー本体６内の他の
領域から分離する仕切りプレート１１〜１４を設け、こ
の仕切りプレート１１〜１４にも吸盤式仕切りシール機
構１１Ａ〜１４Ａを装備し、この仕切りプレート１１〜
１４の内側空間と外気とを連通したこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、吸着式壁面洗浄装置に
係り、特に平坦な壁面上を任意の方向に移動して当該壁
面を自動的に洗浄する吸着式壁面洗浄装置に関する。
係り、特に平坦な壁面上を任意の方向に移動して当該壁
面を自動的に洗浄する吸着式壁面洗浄装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】建築物の壁面洗浄は、従来より、ワイヤ
若しくはゴンドラを利用して作業員が直接手作業で行う
のが通例であった。一方、建築物の高層化が進む昨今に
あっては、作業員の安全対策上，或いは作業能率等の立
場から、壁面洗浄の機械化が急ピッチで進められてい
る。
若しくはゴンドラを利用して作業員が直接手作業で行う
のが通例であった。一方、建築物の高層化が進む昨今に
あっては、作業員の安全対策上，或いは作業能率等の立
場から、壁面洗浄の機械化が急ピッチで進められてい
る。
【０００３】この機械化された壁面洗浄装置としては、
例えば、地上（又は屋上）に真空ポンプ等を設置し，ホ
ースを通して壁面に真空吸着しながら自走するロボット
を設け、この自走ロボットに洗浄手段を装備して壁面を
洗浄する壁面洗浄システムが開発されている。
例えば、地上（又は屋上）に真空ポンプ等を設置し，ホ
ースを通して壁面に真空吸着しながら自走するロボット
を設け、この自走ロボットに洗浄手段を装備して壁面を
洗浄する壁面洗浄システムが開発されている。
【０００４】この自走式の壁面洗浄装置は、走行駆動輪
を装備し、この走行駆動輪を駆動することによって壁面
を移動しながら当該壁面を洗浄するように構成されてい
る。
を装備し、この走行駆動輪を駆動することによって壁面
を移動しながら当該壁面を洗浄するように構成されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自走ロ
ボットの壁面吸着手段を地上（又は屋上）の真空ポンプ
に依存するシステムでは、真空ホースの長さに限界があ
り、特に中高層建築物の壁面洗浄に対しては事実上，使
用不可能なものとなっていた。
ボットの壁面吸着手段を地上（又は屋上）の真空ポンプ
に依存するシステムでは、真空ホースの長さに限界があ
り、特に中高層建築物の壁面洗浄に対しては事実上，使
用不可能なものとなっていた。
【０００６】また、建築物の高さの如何にかかわらず、
従来の自走ロボット式の壁面洗浄装置にあっては、当該
壁面を洗浄しながら移動する過程で、壁面に付着した洗
浄水或いは流れ落ちる洗浄水のため走行駆動輪がスリッ
プし、このため、移動効率が低下し、作業能率が悪いと
いう不都合が生じていた。
従来の自走ロボット式の壁面洗浄装置にあっては、当該
壁面を洗浄しながら移動する過程で、壁面に付着した洗
浄水或いは流れ落ちる洗浄水のため走行駆動輪がスリッ
プし、このため、移動効率が低下し、作業能率が悪いと
いう不都合が生じていた。
【０００７】
【発明の目的】本発明は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、とくに建築物の高さの如何にかかわらず走行
駆動輪のスリップを有効に排除すると共に、これによっ
て壁面洗浄の作業能率の向上を図った吸着式壁面洗浄装
置を提供することを、その目的とする。
を改善し、とくに建築物の高さの如何にかかわらず走行
駆動輪のスリップを有効に排除すると共に、これによっ
て壁面洗浄の作業能率の向上を図った吸着式壁面洗浄装
置を提供することを、その目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明では、壁面に向け
て配設された複数の洗浄ブラシと、該各洗浄ブラシを保
持する枠体と、この枠体に装備され当該枠体を所定の方
向に移送する複数の走行駆動輪及び駆動輪駆動手段と、
枠体に支持され且つ当該枠体および各構成部材全体を覆
うドーム型カバー本体と、このドーム型カバー本体内の
空気を常時外部に排出するエアー排出機構と、ドーム型
カバー本体の周囲に装備された吸盤式本体シール機構
と、枠体に装備され各洗浄ブラシに洗浄水を供給する洗
浄水供給機構とを備えている。
て配設された複数の洗浄ブラシと、該各洗浄ブラシを保
持する枠体と、この枠体に装備され当該枠体を所定の方
向に移送する複数の走行駆動輪及び駆動輪駆動手段と、
枠体に支持され且つ当該枠体および各構成部材全体を覆
うドーム型カバー本体と、このドーム型カバー本体内の
空気を常時外部に排出するエアー排出機構と、ドーム型
カバー本体の周囲に装備された吸盤式本体シール機構
と、枠体に装備され各洗浄ブラシに洗浄水を供給する洗
浄水供給機構とを備えている。
【０００９】走行駆動輪及び駆動輪駆動手段の周囲に
は、前述したドーム型カバー本体内の他の領域から分離
する仕切りプレートを設けると共に、この仕切りプレー
トの前述した壁面側には吸盤式仕切りシール機構を装備
する。
は、前述したドーム型カバー本体内の他の領域から分離
する仕切りプレートを設けると共に、この仕切りプレー
トの前述した壁面側には吸盤式仕切りシール機構を装備
する。
【００１０】そして、仕切りプレートの内側空間と外気
とを連通する外気連通手段を、ドーム型カバー本体に設
ける、という構成を採っている。これによって前述した
目的を達成しようとするものである。
とを連通する外気連通手段を、ドーム型カバー本体に設
ける、という構成を採っている。これによって前述した
目的を達成しようとするものである。
【００１１】
【作 用】まず、装置全体を稼働状態に設定すると、エ
アー排出機構７および各駆動輪駆動手段４が作動し、壁
面Ｗに装置全体が吸着した状態で、壁面Ｗに沿っての自
動走行が開始される。同時に洗浄水供給機構９が作動し
て各洗浄ブラシ１の洗浄面に洗浄水が供給され、各洗浄
ブラシ１の回転動作と共に壁面Ｗの洗浄が開始される。
アー排出機構７および各駆動輪駆動手段４が作動し、壁
面Ｗに装置全体が吸着した状態で、壁面Ｗに沿っての自
動走行が開始される。同時に洗浄水供給機構９が作動し
て各洗浄ブラシ１の洗浄面に洗浄水が供給され、各洗浄
ブラシ１の回転動作と共に壁面Ｗの洗浄が開始される。
【００１２】この場合、ドーム型カバー本体６では、エ
アー排出機構７の作動と共に吸盤式本体シール機構８も
機能して内部の空気が徐々に外部に排出され、その内部
は、前述した筒状の各仕切りプレート１１〜１４の内部
を除いて、負圧状態になる。この負圧によって、装置全
体は壁面Ｗからずれ落ちることなく当該壁面Ｗに吸着さ
れた状態が維持される。
アー排出機構７の作動と共に吸盤式本体シール機構８も
機能して内部の空気が徐々に外部に排出され、その内部
は、前述した筒状の各仕切りプレート１１〜１４の内部
を除いて、負圧状態になる。この負圧によって、装置全
体は壁面Ｗからずれ落ちることなく当該壁面Ｗに吸着さ
れた状態が維持される。
【００１３】一方、このドーム型カバー本体６内に装備
された走行駆動輪３および駆動輪駆動手段４は、前述し
たようにそれぞれ個別に各仕切りプレート１１〜１４内
で外気に導通されているため、周囲が常時１気圧に設定
されている。これにより、各仕切りプレート１１〜１４
内への洗浄水の流入は、装置全体が正常動作しているか
ぎり常時有効に阻止される。
された走行駆動輪３および駆動輪駆動手段４は、前述し
たようにそれぞれ個別に各仕切りプレート１１〜１４内
で外気に導通されているため、周囲が常時１気圧に設定
されている。これにより、各仕切りプレート１１〜１４
内への洗浄水の流入は、装置全体が正常動作しているか
ぎり常時有効に阻止される。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図８に基
づいて説明する。
づいて説明する。
【００１５】図１乃至図３に本実施例の全体的構成を示
す。この図１乃至図３に示す実施例は、壁面Ｗに向けて
配設された五個の洗浄ブラシ１と、該各洗浄ブラシ１を
保持する枠体２とを備えている。この枠体２には、当該
枠体２を所定の方向に移送する四個の走行駆動輪３及び
この各走行駆動輪３に個別に連結された四組の駆動輪駆
動手段４が装備されている。符号５は四組の駆動輪駆動
手段４の動作およびその他の動作等を制御する制御部を
示す。
す。この図１乃至図３に示す実施例は、壁面Ｗに向けて
配設された五個の洗浄ブラシ１と、該各洗浄ブラシ１を
保持する枠体２とを備えている。この枠体２には、当該
枠体２を所定の方向に移送する四個の走行駆動輪３及び
この各走行駆動輪３に個別に連結された四組の駆動輪駆
動手段４が装備されている。符号５は四組の駆動輪駆動
手段４の動作およびその他の動作等を制御する制御部を
示す。
【００１６】また、この枠体２には、当該枠体２および
該枠体２に支持される各構成部材全体を覆うドーム型カ
バー本体６が連結装備されている。このドーム型カバー
本体６には、当該ドーム型カバー本体６内の空気を常時
外部に排出するエアー排出機構７と、ドーム型カバー本
体６の周囲に装備された吸盤式本体シール機構８とが装
備されいる。更に、前述した枠体２には、前述した各洗
浄ブラシ１に洗浄水を供給する洗浄水供給機構９が装備
されている。
該枠体２に支持される各構成部材全体を覆うドーム型カ
バー本体６が連結装備されている。このドーム型カバー
本体６には、当該ドーム型カバー本体６内の空気を常時
外部に排出するエアー排出機構７と、ドーム型カバー本
体６の周囲に装備された吸盤式本体シール機構８とが装
備されいる。更に、前述した枠体２には、前述した各洗
浄ブラシ１に洗浄水を供給する洗浄水供給機構９が装備
されている。
【００１７】四個の各走行駆動輪３及び駆動輪駆動手段
４の周囲には、前述したドーム型カバー本体６内の他の
領域から分離する比較的大きい筒状の仕切りプレート１
１，１２，１３，１４，が装備されている。この各仕切
りプレート１１〜１４の前述した壁面ｗ側には、吸盤式
仕切りシール機構１１Ａ，１２Ａ，１３Ａ，１４Ａが装
備されている。符号１１ａは各吸盤式仕切りシール機構
１１Ａ〜１４Ａに装備された環状補強部材を示す。
４の周囲には、前述したドーム型カバー本体６内の他の
領域から分離する比較的大きい筒状の仕切りプレート１
１，１２，１３，１４，が装備されている。この各仕切
りプレート１１〜１４の前述した壁面ｗ側には、吸盤式
仕切りシール機構１１Ａ，１２Ａ，１３Ａ，１４Ａが装
備されている。符号１１ａは各吸盤式仕切りシール機構
１１Ａ〜１４Ａに装備された環状補強部材を示す。
【００１８】そして、各仕切りプレート１１〜１４の内
側空間と外気とを連通する外気連通手段としての複数の
通気口１０が、当該各仕切りプレート１１〜１４で囲ま
れた領域に位置するドーム型カバー本体６部分に設けら
れている。
側空間と外気とを連通する外気連通手段としての複数の
通気口１０が、当該各仕切りプレート１１〜１４で囲ま
れた領域に位置するドーム型カバー本体６部分に設けら
れている。
【００１９】以下、これを更に詳述する。
【００２０】五個の各洗浄ブラシ１は、図１乃至図２に
示すように、各洗浄ブラシ１に個別に装備されたブラシ
駆動手段としての五個のブラシ用駆動モータ１Ａによっ
て個別に独立駆動されるようになっている。図２は本実
施例を壁面側からみた裏面図を示す。五個の各洗浄ブラ
シ１は、図２の裏面図に示すように、二個と三個の二組
に分かれて所定間隔を隔てて二列に配列されている。
示すように、各洗浄ブラシ１に個別に装備されたブラシ
駆動手段としての五個のブラシ用駆動モータ１Ａによっ
て個別に独立駆動されるようになっている。図２は本実
施例を壁面側からみた裏面図を示す。五個の各洗浄ブラ
シ１は、図２の裏面図に示すように、二個と三個の二組
に分かれて所定間隔を隔てて二列に配列されている。
【００２１】この各洗浄ブラシ１に洗浄水を供給する洗
浄水供給機構９は、洗浄水タンク９Ａと、この洗浄水タ
ンク９Ａ内の洗浄水を各洗浄ブラシ１の壁面側に案内す
る洗浄水分岐ガイド管９Ｂと、各洗浄ブラシ１毎に併設
され前述した洗浄水分岐ガイド管９Ｂによって案内され
てきた洗浄水を各洗浄ブラシ１ごとに噴射する複数の洗
浄水噴射ノズル９Ｃとを備えた構成となっている。符号
９Ｐは洗浄水ポンプを示す。
浄水供給機構９は、洗浄水タンク９Ａと、この洗浄水タ
ンク９Ａ内の洗浄水を各洗浄ブラシ１の壁面側に案内す
る洗浄水分岐ガイド管９Ｂと、各洗浄ブラシ１毎に併設
され前述した洗浄水分岐ガイド管９Ｂによって案内され
てきた洗浄水を各洗浄ブラシ１ごとに噴射する複数の洗
浄水噴射ノズル９Ｃとを備えた構成となっている。符号
９Ｐは洗浄水ポンプを示す。
【００２２】これによって、五個の各洗浄ブラシ１に
は、洗浄水が個別にしかも確実に供給されるようになっ
ている。
は、洗浄水が個別にしかも確実に供給されるようになっ
ている。
【００２３】この場合、洗浄水の噴射量および上述した
各洗浄ブラシ１の回転速度については、前述した走行駆
動輪３の回転速度と関連して前述した制御部５で具体的
に制御されるようになっている。
各洗浄ブラシ１の回転速度については、前述した走行駆
動輪３の回転速度と関連して前述した制御部５で具体的
に制御されるようになっている。
【００２４】また、噴射され洗浄に使用された使用済の
洗浄水は、各洗浄ブラシ１の下方に落下して一時的にド
ーム型カバー本体６内に留まるが、当該ドーム型カバー
本体６の走行移動時に生じる壁面Ｗとの間の隙間から外
部に自然流出される。
洗浄水は、各洗浄ブラシ１の下方に落下して一時的にド
ーム型カバー本体６内に留まるが、当該ドーム型カバー
本体６の走行移動時に生じる壁面Ｗとの間の隙間から外
部に自然流出される。
【００２５】四個の各走行駆動輪３および駆動輪駆動手
段４は、それぞれ同一に形成されたものが使用されてい
る。図３に、四個の各走行駆動輪３および駆動輪駆動手
段４の装備箇所を示す。また、この各走行駆動輪３およ
び駆動輪駆動手段４は、図４ないし図６に示すように前
述した筒状の各仕切りプレート１１〜１４内に配設され
ている。
段４は、それぞれ同一に形成されたものが使用されてい
る。図３に、四個の各走行駆動輪３および駆動輪駆動手
段４の装備箇所を示す。また、この各走行駆動輪３およ
び駆動輪駆動手段４は、図４ないし図６に示すように前
述した筒状の各仕切りプレート１１〜１４内に配設され
ている。
【００２６】この内、駆動輪駆動手段４は、図５に示す
ように、駆動輪駆動機構４Ａと，駆動輪操舵機構４Ｂと
を備えた構成となっている。
ように、駆動輪駆動機構４Ａと，駆動輪操舵機構４Ｂと
を備えた構成となっている。
【００２７】駆動輪駆動機構４Ａは、Ｌ字状支持部材１
５に支持された駆動モータ４Ａ1 と、この駆動モータ４
Ａ1 の回転速度を減速して走行駆動輪３に伝達する減速
機４Ａ2 とにより構成されている。そして、走行駆動輪
３は、減速機４Ａ2 を介して前述したＬ字状支持部材１
５に固定装備されている。ここで、Ｌ字状支持部材１５
は、一方の曲折端部１５Ａ部分で駆動モータ４Ａ1 等を
支持すると共に他方の曲折端部１５Ｂ部分で前述した走
行駆動輪３を覆うように配置されている。
５に支持された駆動モータ４Ａ1 と、この駆動モータ４
Ａ1 の回転速度を減速して走行駆動輪３に伝達する減速
機４Ａ2 とにより構成されている。そして、走行駆動輪
３は、減速機４Ａ2 を介して前述したＬ字状支持部材１
５に固定装備されている。ここで、Ｌ字状支持部材１５
は、一方の曲折端部１５Ａ部分で駆動モータ４Ａ1 等を
支持すると共に他方の曲折端部１５Ｂ部分で前述した走
行駆動輪３を覆うように配置されている。
【００２８】また、Ｌ字状支持部材１５の前述した他方
の曲折端部１５Ｂ部分には、駆動輪操舵機構４Ｂが装備
されている。この駆動輪操舵機構４Ｂは、前述したＬ字
状支持部材１５を介して駆動輪駆動機構４Ａの全体を支
持すると共に、当該走行駆動輪３の走行方向を壁面に沿
って３６０°いずれの方向にも走行し得るように設定す
る機能を備えている。
の曲折端部１５Ｂ部分には、駆動輪操舵機構４Ｂが装備
されている。この駆動輪操舵機構４Ｂは、前述したＬ字
状支持部材１５を介して駆動輪駆動機構４Ａの全体を支
持すると共に、当該走行駆動輪３の走行方向を壁面に沿
って３６０°いずれの方向にも走行し得るように設定す
る機能を備えている。
【００２９】即ち、駆動輪操舵機構４Ｂは、Ｌ字状支持
部材１５の他方の曲折端部１５Ｂ部分に前述した走行駆
動輪３とは逆の方向に突出装備された回転支持軸４Ｂ1
と、この回転支持軸４Ｂ1 をベアリング１６ａ，１６ｂ
を介して回転自在に支持する固定支持部材１６と、前述
した回転支持軸４Ｂ1 を必要に応じて回転駆動する操舵
用モータ１７とを備えている。そして、この操舵用モー
タ１７と固定支持部材１６は、駆動手段支持金具１８を
介して前述した枠体２に固着されている。符号１７Ａ
は、操舵用モータ１７を駆動手段支持金具１８に取り付
けるためのスペーサを示す。図６に、図５に開示した走
行駆動輪３および駆動輪駆動手段４を同図の矢印Ａ方向
からみた正面図を示す。
部材１５の他方の曲折端部１５Ｂ部分に前述した走行駆
動輪３とは逆の方向に突出装備された回転支持軸４Ｂ1
と、この回転支持軸４Ｂ1 をベアリング１６ａ，１６ｂ
を介して回転自在に支持する固定支持部材１６と、前述
した回転支持軸４Ｂ1 を必要に応じて回転駆動する操舵
用モータ１７とを備えている。そして、この操舵用モー
タ１７と固定支持部材１６は、駆動手段支持金具１８を
介して前述した枠体２に固着されている。符号１７Ａ
は、操舵用モータ１７を駆動手段支持金具１８に取り付
けるためのスペーサを示す。図６に、図５に開示した走
行駆動輪３および駆動輪駆動手段４を同図の矢印Ａ方向
からみた正面図を示す。
【００３０】他の各走行駆動輪３および駆動輪駆動手段
４も全く同一の構成されている。そして、これら各組の
駆動輪駆動手段４は、同時に同方向に同速度で作動する
ように前述した制御部５によって駆動制御されるように
なっている。
４も全く同一の構成されている。そして、これら各組の
駆動輪駆動手段４は、同時に同方向に同速度で作動する
ように前述した制御部５によって駆動制御されるように
なっている。
【００３１】また、ドーム型カバー本体６は、全体的に
は図１乃至図３に示すように長方形状で且つ長手方向の
両端部が半円形をなし、同時に中央部が外部に向かって
突出したドーム状をなしている。そして、このドーム状
の中央部の突出部に、前述したエアー排出機構７が装備
されている。符号７Ａは排気用モータを示し、符号７Ｂ
は排気ファンを示す。
は図１乃至図３に示すように長方形状で且つ長手方向の
両端部が半円形をなし、同時に中央部が外部に向かって
突出したドーム状をなしている。そして、このドーム状
の中央部の突出部に、前述したエアー排出機構７が装備
されている。符号７Ａは排気用モータを示し、符号７Ｂ
は排気ファンを示す。
【００３２】このため、このドーム型カバー本体６は、
エアー排出機構７の作動と共に内部の空気が外部に排出
されることから、その内部は、前述した筒状の各仕切り
プレート１１〜１４の内部を除いて、前述した吸盤式本
体シール機構８の作用により常時負圧状態が設定され、
この負圧によって、壁面からずれ落ちることなく当該壁
面に吸着された状態が維持される。
エアー排出機構７の作動と共に内部の空気が外部に排出
されることから、その内部は、前述した筒状の各仕切り
プレート１１〜１４の内部を除いて、前述した吸盤式本
体シール機構８の作用により常時負圧状態が設定され、
この負圧によって、壁面からずれ落ちることなく当該壁
面に吸着された状態が維持される。
【００３３】一方、このドーム型カバー本体６に装備さ
れた四組の走行駆動輪３及び駆動輪駆動手段４は、前述
したようにそれぞれ個別に各仕切りプレート１１〜１４
及び壁面側の吸盤式仕切りシール機構１１Ａ〜１４Ａに
よって区画され、同時に当該各仕切りプレート１１〜１
４内は通気口１０によって外気に導通されている。
れた四組の走行駆動輪３及び駆動輪駆動手段４は、前述
したようにそれぞれ個別に各仕切りプレート１１〜１４
及び壁面側の吸盤式仕切りシール機構１１Ａ〜１４Ａに
よって区画され、同時に当該各仕切りプレート１１〜１
４内は通気口１０によって外気に導通されている。
【００３４】従って、各仕切りプレート１１〜１４内の
気圧は、前述したドーム型カバー本体６内の負圧状態と
異なり常時外気と同一の気圧（１気圧）に設定されてい
る。このため、各仕切りプレート１１〜１４内への洗浄
水の流入は、外気圧に押し出されることから、装置全体
が正常動作しているかぎり有効に阻止されている。
気圧は、前述したドーム型カバー本体６内の負圧状態と
異なり常時外気と同一の気圧（１気圧）に設定されてい
る。このため、各仕切りプレート１１〜１４内への洗浄
水の流入は、外気圧に押し出されることから、装置全体
が正常動作しているかぎり有効に阻止されている。
【００３５】ここで、吸盤式本体シール機構８の具体例
を図７に示す。
を図７に示す。
【００３６】この図７において、同図（Ａ）は図１に示
す吸盤式本体シール機構８と同一のもので、符号８Ａは
ドーム型カバー本体６の壁面側周囲に装備された断面Ｌ
字状の本体シールを示す。この本体シール８Ａは、その
曲折部が壁面に当接すると共にその端部平面が外部に向
かって突設されるように配置されている。同時にこの本
体シール８Ａの突設部８ａ周囲に、補強板としての巻き
込み防止板８Ｂが装着されている点に特長を備えてい
る。この場合、本体シール８Ａとしては、その硬度がＨ
S ５０以下の軟質ゴムシートが使用されている。
す吸盤式本体シール機構８と同一のもので、符号８Ａは
ドーム型カバー本体６の壁面側周囲に装備された断面Ｌ
字状の本体シールを示す。この本体シール８Ａは、その
曲折部が壁面に当接すると共にその端部平面が外部に向
かって突設されるように配置されている。同時にこの本
体シール８Ａの突設部８ａ周囲に、補強板としての巻き
込み防止板８Ｂが装着されている点に特長を備えてい
る。この場合、本体シール８Ａとしては、その硬度がＨ
S ５０以下の軟質ゴムシートが使用されている。
【００３７】また、図７（Ｂ）のものは、同図（Ａ）に
於ける本体シール８Ａと同等の形状からなる断面Ｌ字状
の本体シール２８Ａを装備すると共に、その突設部２８
ａを硬質の部材で形成した吸盤式本体シール機構２８で
ある点に特長を備えている。この場合、本体シール２８
Ａの突設部２８ａは、その硬度がＨS ９０程度に設定さ
れ、その他の箇所はその硬度がＨS ５０以下に設定され
ている。
於ける本体シール８Ａと同等の形状からなる断面Ｌ字状
の本体シール２８Ａを装備すると共に、その突設部２８
ａを硬質の部材で形成した吸盤式本体シール機構２８で
ある点に特長を備えている。この場合、本体シール２８
Ａの突設部２８ａは、その硬度がＨS ９０程度に設定さ
れ、その他の箇所はその硬度がＨS ５０以下に設定され
ている。
【００３８】更に、図７（Ｃ）の吸盤式本体シール機構
２９は、ドーム型カバー本体６の壁面側周囲に装備され
た角パイプフレーム２９Ａと、この角パイプフレーム２
９Ａに沿って壁面側に配設された帯板状のアンダーバー
２９Ｂと、このアンダーバー２９Ｂと前述した角パイプ
フレーム２９Ａとの間に所定間隔を隔てて配置された複
数の楕円板ばね２９Ｃと、前述した帯板状のアンダーバ
ー２９Ｂと楕円板ばね２９Ｃの全体を包むようにして配
設された断面Ｕ字状の軟質ゴムシート２９Ｄとに縒り構
成され、この軟質ゴムシート２９Ｄの開口部側が前述し
た角パイプフレーム２９Ａ固着された状態となってい
る。
２９は、ドーム型カバー本体６の壁面側周囲に装備され
た角パイプフレーム２９Ａと、この角パイプフレーム２
９Ａに沿って壁面側に配設された帯板状のアンダーバー
２９Ｂと、このアンダーバー２９Ｂと前述した角パイプ
フレーム２９Ａとの間に所定間隔を隔てて配置された複
数の楕円板ばね２９Ｃと、前述した帯板状のアンダーバ
ー２９Ｂと楕円板ばね２９Ｃの全体を包むようにして配
設された断面Ｕ字状の軟質ゴムシート２９Ｄとに縒り構
成され、この軟質ゴムシート２９Ｄの開口部側が前述し
た角パイプフレーム２９Ａ固着された状態となってい
る。
【００３９】このようにすると、壁面の凹凸に有効に追
従することが出来るという利点がある。
従することが出来るという利点がある。
【００４０】前述した吸盤式仕切りシール機構１１Ａ〜
１４Ａについても、図７（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す構造
のものを使用してもよい。
１４Ａについても、図７（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す構造
のものを使用してもよい。
【００４１】図８は、上記実施例の具体的使用状態の例
を示す。この場合、ワイヤＹは、装置の落下事故を阻止
するためのもので、通常は図示のごとく弛んだ状態に設
定されている。また、符号１００は屋上に装備された固
定枠体を示し、符号１０１，１０２はそれぞれキャスタ
を示す。
を示す。この場合、ワイヤＹは、装置の落下事故を阻止
するためのもので、通常は図示のごとく弛んだ状態に設
定されている。また、符号１００は屋上に装備された固
定枠体を示し、符号１０１，１０２はそれぞれキャスタ
を示す。
【００４２】次に、上記実施例の稼働時における走行動
作について説明する。
作について説明する。
【００４３】まず、装置全体を稼働状態に設定すると、
エアー排出機構７および四組の各駆動輪駆動手段４が作
動し、壁面Ｗに装置全体が吸着した状態で、壁面Ｗに沿
っての自動走行が開始される、同時に洗浄水供給機構９
が作動して各洗浄ブラシ１の洗浄面に洗浄水が供給さ
れ、各洗浄ブラシ１の回転動作と共に壁面Ｗの洗浄が開
始される。
エアー排出機構７および四組の各駆動輪駆動手段４が作
動し、壁面Ｗに装置全体が吸着した状態で、壁面Ｗに沿
っての自動走行が開始される、同時に洗浄水供給機構９
が作動して各洗浄ブラシ１の洗浄面に洗浄水が供給さ
れ、各洗浄ブラシ１の回転動作と共に壁面Ｗの洗浄が開
始される。
【００４４】この場合、ドーム型カバー本体６では、エ
アー排出機構７の作動と共に前述した吸盤式本体シール
機構８も機能して内部の空気が徐々に外部に排出され、
その内部は、前述した筒状の各仕切りプレート１１〜１
４の内部を除いて、負圧状態になる。この負圧によっ
て、装置全体は壁面Ｗからずれ落ちることなく当該壁面
Ｗに吸着された状態が維持される。
アー排出機構７の作動と共に前述した吸盤式本体シール
機構８も機能して内部の空気が徐々に外部に排出され、
その内部は、前述した筒状の各仕切りプレート１１〜１
４の内部を除いて、負圧状態になる。この負圧によっ
て、装置全体は壁面Ｗからずれ落ちることなく当該壁面
Ｗに吸着された状態が維持される。
【００４５】一方、このドーム型カバー本体６内に装備
された四組の走行駆動輪３および駆動輪駆動手段４は、
前述したようにそれぞれ個別に各仕切りプレート１１〜
１４内で外気に導通されているため、周囲が常時１気圧
に設定されている。このため、各仕切りプレート１１〜
１４内への洗浄水の流入は、装置全体が正常動作してい
るかぎり常時有効に阻止される。
された四組の走行駆動輪３および駆動輪駆動手段４は、
前述したようにそれぞれ個別に各仕切りプレート１１〜
１４内で外気に導通されているため、周囲が常時１気圧
に設定されている。このため、各仕切りプレート１１〜
１４内への洗浄水の流入は、装置全体が正常動作してい
るかぎり常時有効に阻止される。
【００４６】従って、本実施例においては、前述した従
来例における不都合，即ち、走行駆動輪３の周囲に洗浄
水の膜が形成されて当該走行駆動輪３がスリップ等によ
って走行不能となるという事態の発生が有効に排除さ
れ、走行駆動輪３は常時円滑に走行駆動することができ
るという利点を備えている。
来例における不都合，即ち、走行駆動輪３の周囲に洗浄
水の膜が形成されて当該走行駆動輪３がスリップ等によ
って走行不能となるという事態の発生が有効に排除さ
れ、走行駆動輪３は常時円滑に走行駆動することができ
るという利点を備えている。
【００４７】ここで、上記実施例において、各仕切りプ
レート１１〜１４の内側空間と外気とを連通する外気連
通手段として、通気口１０を当該各仕切りプレート１１
〜１４で囲まれた領域に位置するドーム型カバー本体６
部分に設けた場合を例示したが、この通気口１０につい
ては、外気導入管を装備することによりドーム型カバー
本体６の他の箇所に設けるように構成してもよい。
レート１１〜１４の内側空間と外気とを連通する外気連
通手段として、通気口１０を当該各仕切りプレート１１
〜１４で囲まれた領域に位置するドーム型カバー本体６
部分に設けた場合を例示したが、この通気口１０につい
ては、外気導入管を装備することによりドーム型カバー
本体６の他の箇所に設けるように構成してもよい。
【００４８】また、上記実施例では、四組の走行駆動輪
３および駆動輪駆動手段４を装備した場合を例示した
が、複数であればよいのであって特に四組に限定するも
のではない。
３および駆動輪駆動手段４を装備した場合を例示した
が、複数であればよいのであって特に四組に限定するも
のではない。
【００４９】更に、駆動輪駆動手段４については、駆動
輪駆動機構４Ａと駆動輪操舵機構４Ｂとを備えた場合を
例示したが、駆動輪駆動機構４Ａだけで構成してもよ
い。
輪駆動機構４Ａと駆動輪操舵機構４Ｂとを備えた場合を
例示したが、駆動輪駆動機構４Ａだけで構成してもよ
い。
【００５０】また、洗浄水供給機構９として、洗浄水タ
ンク９Ａを内蔵した場合を例示したが、この洗浄水タン
ク９Ａについては予めドーム型カバー本体６の外部に連
携動作可能に別に配置した構成であってもよい。
ンク９Ａを内蔵した場合を例示したが、この洗浄水タン
ク９Ａについては予めドーム型カバー本体６の外部に連
携動作可能に別に配置した構成であってもよい。
【００５１】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、走行駆動輪及び駆動輪駆動手段の
周囲が、仕切りプレートと吸盤式仕切りシール機構およ
び外気連通手段の作用により常時外気と同一の気圧に設
定されることから、当該走行駆動輪及び駆動輪駆動手段
の周囲に洗浄水が流入するのを有効に排除することがで
き、このため、従来例において生じていた走行駆動輪の
スリップ等によって走行不能となるという事態の発生を
有効に排除することができ、このため、走行駆動輪を常
時円滑に走行駆動することができ、これによって壁面洗
浄の作業能率の向上を図り得るという従来にない優れた
吸着式壁面洗浄装置を提供することができる。
ので、これによると、走行駆動輪及び駆動輪駆動手段の
周囲が、仕切りプレートと吸盤式仕切りシール機構およ
び外気連通手段の作用により常時外気と同一の気圧に設
定されることから、当該走行駆動輪及び駆動輪駆動手段
の周囲に洗浄水が流入するのを有効に排除することがで
き、このため、従来例において生じていた走行駆動輪の
スリップ等によって走行不能となるという事態の発生を
有効に排除することができ、このため、走行駆動輪を常
時円滑に走行駆動することができ、これによって壁面洗
浄の作業能率の向上を図り得るという従来にない優れた
吸着式壁面洗浄装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例を示す一部省略した省略した
概略断面図である。
概略断面図である。
【図２】図１における実施例の壁面側からみた図（裏面
図）である。
図）である。
【図３】図１における実施例の平面図である。
【図４】図３におけるＳ部分の具体例を示す一部切り欠
いた説明図である。
いた説明図である。
【図５】図３の一部省略した断面図である。
【図６】図５の矢印Ａ方向からみた一部省略した説明図
である。
である。
【図７】図１に開示したした吸盤式本体シール機構の具
体例および他の例を示す説明図で、図７（Ａ）は吸盤式
本体シール機構の具体例を示し、図７（Ｂ）は吸盤式本
体シール機構の他の例を示し、図７（Ｃ）は吸盤式本体
シール機構のその他の例を示す。
体例および他の例を示す説明図で、図７（Ａ）は吸盤式
本体シール機構の具体例を示し、図７（Ｂ）は吸盤式本
体シール機構の他の例を示し、図７（Ｃ）は吸盤式本体
シール機構のその他の例を示す。
【図８】図１に示す実施例の動作状態を示す説明図であ
る。
る。
１ 洗浄ブラシ ２ 枠体 ３ 走行駆動輪 ４ 駆動輪駆動手段 ５ 制御部 ６ ドーム型カバー本体 ７ エアー排出機構 ８ 吸盤式本体シール機構 ９ 洗浄水供給機構 １０ 通気口 １１，１２，１３，１４ 仕切りプレート １１Ａ，１２Ａ，１３Ａ，１４Ａ 吸盤式仕切りシール
機構
機構
Claims (1)
- 【請求項１】 壁面に向けて配設された複数の洗浄ブラ
シと、該各洗浄ブラシを保持する枠体と、この枠体に装
備され当該枠体を所定の方向に移送する複数の走行駆動
輪及び駆動輪駆動手段と、前記枠体に支持され且つ当該
枠体および前記各構成部材全体を覆うドーム型カバー本
体と、このドーム型カバー本体内の空気を常時外部に排
出するエアー排出機構と、前記ドーム型カバー本体の周
囲に装備された吸盤式本体シール機構と、前記枠体に装
備され前記各洗浄ブラシに洗浄水を供給する洗浄水供給
機構とを備え、 前記走行駆動輪及び駆動輪駆動手段の周囲に、前記ドー
ム型カバー本体内の他の領域から分離する仕切りプレー
トを設けると共に、この仕切りプレートの前記壁面側に
吸盤式仕切りシール機構を装備し、 前記仕切りプレートの内側空間と外気とを連通する外気
連通手段を前記ドーム型カバー本体に設けたことを特徴
とする吸着式壁面洗浄装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6172098A JPH0810190A (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 吸着式壁面洗浄装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6172098A JPH0810190A (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 吸着式壁面洗浄装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0810190A true JPH0810190A (ja) | 1996-01-16 |
Family
ID=15935512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6172098A Withdrawn JPH0810190A (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 吸着式壁面洗浄装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0810190A (ja) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003100192A1 (es) * | 2002-05-24 | 2003-12-04 | Consejo Superior De Investigaciones Científicas | Máquina para la limpieza de superficies |
| JP2006297563A (ja) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Institute Of Physical & Chemical Research | 床面施工方法及び床面研削装置 |
| KR20110097123A (ko) * | 2010-02-24 | 2011-08-31 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 |
| CN104116465A (zh) * | 2014-08-04 | 2014-10-29 | 广州大学 | 智能清洁机器人流水线式拖地装置及方法 |
| CN104757904A (zh) * | 2015-03-27 | 2015-07-08 | 王富强 | 玻璃清洗器 |
| CN104905728A (zh) * | 2015-06-17 | 2015-09-16 | 上海缘盟自动化技术有限公司 | 摆动式自行走擦窗机器人及其控制方法 |
| KR101580782B1 (ko) * | 2015-08-20 | 2015-12-29 | (주) 천기화생활과학연구소 | 유리창 청소 로봇 |
| CN106037599A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-10-26 | 北京历途科技有限公司 | 基于图像识别空间建模的高层建筑外表面清洗机器人 |
| JP6018267B1 (ja) * | 2015-07-24 | 2016-11-02 | 陳順源 | 壁面洗浄機 |
| CN106393310A (zh) * | 2016-10-17 | 2017-02-15 | 四川唯诺家私有限公司 | 快速清除车间地面废料的便携式装置 |
| CN106625699A (zh) * | 2016-11-23 | 2017-05-10 | 马艳敏 | 一种多功能的家用餐桌清洁装置 |
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| CN110279338A (zh) * | 2019-02-03 | 2019-09-27 | 江苏师范大学 | 一种高空玻璃清洁机器人 |
| CN112535441A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-23 | 桃源县职业中等专业学校 | 一种实用的室内房顶清扫器 |
| CN112690688A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-04-23 | 张启志 | 建筑外墙清洗装置 |
| CN114081389A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-02-25 | 河北科技大学 | 智能擦玻璃机器人及其控制方法 |
| EP4005451A2 (en) | 2014-03-13 | 2022-06-01 | Ecovacs Robotics, Inc. | Autonomous planar surface cleaning robot |
-
1994
- 1994-06-30 JP JP6172098A patent/JPH0810190A/ja not_active Withdrawn
Cited By (24)
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| CN100359119C (zh) * | 2002-05-24 | 2008-01-02 | 科学研究高等机关 | 用于清洁表面的机器 |
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| CN108185898A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-06-22 | 刘肖俊 | 一种高智能多功能玻璃清洗机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010904 |