JPH08103104A - トラクタの耕深自動制御装置 - Google Patents
トラクタの耕深自動制御装置Info
- Publication number
- JPH08103104A JPH08103104A JP26447194A JP26447194A JPH08103104A JP H08103104 A JPH08103104 A JP H08103104A JP 26447194 A JP26447194 A JP 26447194A JP 26447194 A JP26447194 A JP 26447194A JP H08103104 A JPH08103104 A JP H08103104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plowing depth
- sensitivity
- control
- automatic
- depth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims abstract description 48
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 6
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 耕深自動制御の制御感度を鈍くした場合で
も、良好な制御精度を確保する。 【構成】 耕深自動制御の制御感度を、不感帯幅を変化
させることなく、動作始めの作動速度を変化させること
で切換えるようにする。
も、良好な制御精度を確保する。 【構成】 耕深自動制御の制御感度を、不感帯幅を変化
させることなく、動作始めの作動速度を変化させること
で切換えるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロータリ等の作業機が
連結されるトラクタの耕深自動制御装置に関するもので
ある。
連結されるトラクタの耕深自動制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種トラクタのなかには、設定耕深と検知耕深との偏
差が所定幅の不感帯を越えた場合に、耕耘作業部を設定
耕深側に向けて自動的に昇降制御する耕深自動制御装置
を備えるものがあるが、前記検知耕深の変動状況（検知
感度）は、耕土の硬軟や耕深の大小に応じて変化するた
め、作業状況に応じて耕深自動制御の制御感度を調整す
ることが望ましい。そこで、一般的なトラクタでは、感
度調整具の操作に基づいて耕深自動制御の制御感度を調
整する制御感度調整手段を備えるが、従来の制御感度調
整手段は、不感帯幅の変更に基づいて制御感度を調整す
るものであるため、制御感度を鈍くした場合には、設定
耕深が曖昧になって制御精度が低下する不都合があっ
た。
この種トラクタのなかには、設定耕深と検知耕深との偏
差が所定幅の不感帯を越えた場合に、耕耘作業部を設定
耕深側に向けて自動的に昇降制御する耕深自動制御装置
を備えるものがあるが、前記検知耕深の変動状況（検知
感度）は、耕土の硬軟や耕深の大小に応じて変化するた
め、作業状況に応じて耕深自動制御の制御感度を調整す
ることが望ましい。そこで、一般的なトラクタでは、感
度調整具の操作に基づいて耕深自動制御の制御感度を調
整する制御感度調整手段を備えるが、従来の制御感度調
整手段は、不感帯幅の変更に基づいて制御感度を調整す
るものであるため、制御感度を鈍くした場合には、設定
耕深が曖昧になって制御精度が低下する不都合があっ
た。
【０００３】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができるトラクタ
の耕深自動制御装置を提供することを目的として創案さ
れたものであって、設定耕深と検知耕深との偏差が所定
幅の不感帯を越えた場合に、耕耘作業部を設定耕深側に
向けて自動的に昇降制御する耕深自動制御装置を備えて
なるトラクタにおいて、前記耕深自動制御装置に、感度
調整具の操作に基づいて耕深自動制御の制御感度を調整
する制御感度調整手段を設けるにあたり、該制御感度調
整手段は、不感帯幅を変更することなく、昇降動作始め
の速度変更に基づいて制御感度を調整するものであるこ
とを特徴とするものである。そして本発明は、この構成
によって、制御感度を鈍くした場合でも、良好な制御精
度を確保することがきるようにしたものである。
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができるトラクタ
の耕深自動制御装置を提供することを目的として創案さ
れたものであって、設定耕深と検知耕深との偏差が所定
幅の不感帯を越えた場合に、耕耘作業部を設定耕深側に
向けて自動的に昇降制御する耕深自動制御装置を備えて
なるトラクタにおいて、前記耕深自動制御装置に、感度
調整具の操作に基づいて耕深自動制御の制御感度を調整
する制御感度調整手段を設けるにあたり、該制御感度調
整手段は、不感帯幅を変更することなく、昇降動作始め
の速度変更に基づいて制御感度を調整するものであるこ
とを特徴とするものである。そして本発明は、この構成
によって、制御感度を鈍くした場合でも、良好な制御精
度を確保することがきるようにしたものである。
【０００４】
【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１はトラクタの走行機体であっ
て、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介し
てロータリ式の作業部３が昇降自在に連結されている。
そして作業部３は、リフトシリンダ４の伸縮に伴うリフ
トアーム５の上下揺動に基づいて昇降する一方、リフト
ロッドシリンダ６の伸縮に基づいて左右傾斜するが、こ
れらの基本構成は何れも従来通りである。
明する。図面において、１はトラクタの走行機体であっ
て、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介し
てロータリ式の作業部３が昇降自在に連結されている。
そして作業部３は、リフトシリンダ４の伸縮に伴うリフ
トアーム５の上下揺動に基づいて昇降する一方、リフト
ロッドシリンダ６の伸縮に基づいて左右傾斜するが、こ
れらの基本構成は何れも従来通りである。
【０００５】７は前記作業部３の後部に上下揺動自在に
設けられるリヤカバーであって、該リヤカバー７は、弾
機の付勢力を受けて弾圧状に接地する均平板として機能
するが、リヤカバー７には、連結リンク９を介して耕深
センサ１０が連結されている。そして耕深センサ１０
は、耕深に応じて変化するリヤカバー７の上下揺動角を
検知すると共に、この検知値を検知耕深として後述する
制御部１１に入力するようになっている。
設けられるリヤカバーであって、該リヤカバー７は、弾
機の付勢力を受けて弾圧状に接地する均平板として機能
するが、リヤカバー７には、連結リンク９を介して耕深
センサ１０が連結されている。そして耕深センサ１０
は、耕深に応じて変化するリヤカバー７の上下揺動角を
検知すると共に、この検知値を検知耕深として後述する
制御部１１に入力するようになっている。
【０００６】一方、１２は運転席１３の側方に配設され
るサイドパネルであって、該サイドパネル１２の前部に
は、作業部３を昇降操作するためのポジションレバー１
４が配設される一方、後部には、傾斜自動制御をＯＮ−
ＯＦＦするための傾斜自動スイッチ１５、耕深自動制御
をＯＮ−ＯＦＦするための耕深自動スイッチ１６、作業
部３の上昇限度を設定するための上げ規制ボリューム１
７、傾斜自動制御の目標傾斜を設定するための傾斜設定
ボリューム１８、作業部３の種類等に応じて制御モード
を切換えるためのモード切換スイッチ１９、耕深自動制
御の感度調整を行うための感度調整スイッチ２０（３位
置残留型トグルスイッチ）、リフトアーム５を手動操作
するためのリフトアーム手動スイッチ２１等の操作具類
が開閉自在な透明カバー２２に覆蓋される状態で配設さ
れるが、さらに、サイドパネル１２の中間部には、作業
部３をワンタッチ操作で昇降させるための昇降操作スイ
ッチ２３と、他の操作具に比べて大型な摘み部を有する
耕深設定ボリューム２４とが配設されている。
るサイドパネルであって、該サイドパネル１２の前部に
は、作業部３を昇降操作するためのポジションレバー１
４が配設される一方、後部には、傾斜自動制御をＯＮ−
ＯＦＦするための傾斜自動スイッチ１５、耕深自動制御
をＯＮ−ＯＦＦするための耕深自動スイッチ１６、作業
部３の上昇限度を設定するための上げ規制ボリューム１
７、傾斜自動制御の目標傾斜を設定するための傾斜設定
ボリューム１８、作業部３の種類等に応じて制御モード
を切換えるためのモード切換スイッチ１９、耕深自動制
御の感度調整を行うための感度調整スイッチ２０（３位
置残留型トグルスイッチ）、リフトアーム５を手動操作
するためのリフトアーム手動スイッチ２１等の操作具類
が開閉自在な透明カバー２２に覆蓋される状態で配設さ
れるが、さらに、サイドパネル１２の中間部には、作業
部３をワンタッチ操作で昇降させるための昇降操作スイ
ッチ２３と、他の操作具に比べて大型な摘み部を有する
耕深設定ボリューム２４とが配設されている。
【０００７】さて、前記制御部１１は、所謂マイクロコ
ンピュータを用いて構成されるものであるが、このもの
は、リヤカバー７の揺動角に基づいて耕深を検知する前
述の耕深センサ１０、リフトアーム５の上下揺動角を検
知するアーム角センサ２５、リフトロッドシリンダ６の
ロッド長を検知するロッド長センサ２６、機体傾斜に基
づいて作業部３の左右傾斜を検知する傾斜センサ２７、
ポジションレバー１４のレバー角を検知するレバー角セ
ンサ２８等のセンサ類や前述した操作具類から信号を入
力し、これらの入力信号に基づく判断で、リフトシリン
ダ用電磁バルブの伸長用、縮小用ソレノイド２９、３
０、リフトロッドシリンダ用電磁バルブの伸長用、縮小
用ソレノイド３１、３２等に対して作動信号を出力する
ようになっている。即ち、制御部１１が備えるメモリ
（ＲＯＭ）には、ポジションレバー１４の設定高さを維
持するよう作業部３を自動昇降制御するポジション制
御、耕深設定ボリューム２４で設定された設定耕深を維
持するよう作業部３を自動的に昇降制御する耕深自動制
御、傾斜設定ボリューム１８で設定された設定傾斜を維
持するよう作業部３を自動的に傾斜制御する傾斜自動制
御、作業部３の下降速度を接地高さ付近で減速するダッ
シング防止制御等の制御手順が予め書き込まれている
が、前記各制御のうち、本発明が要旨とする耕深自動制
御の制御手順のみをフローチャートに基づいて以下に詳
述する。
ンピュータを用いて構成されるものであるが、このもの
は、リヤカバー７の揺動角に基づいて耕深を検知する前
述の耕深センサ１０、リフトアーム５の上下揺動角を検
知するアーム角センサ２５、リフトロッドシリンダ６の
ロッド長を検知するロッド長センサ２６、機体傾斜に基
づいて作業部３の左右傾斜を検知する傾斜センサ２７、
ポジションレバー１４のレバー角を検知するレバー角セ
ンサ２８等のセンサ類や前述した操作具類から信号を入
力し、これらの入力信号に基づく判断で、リフトシリン
ダ用電磁バルブの伸長用、縮小用ソレノイド２９、３
０、リフトロッドシリンダ用電磁バルブの伸長用、縮小
用ソレノイド３１、３２等に対して作動信号を出力する
ようになっている。即ち、制御部１１が備えるメモリ
（ＲＯＭ）には、ポジションレバー１４の設定高さを維
持するよう作業部３を自動昇降制御するポジション制
御、耕深設定ボリューム２４で設定された設定耕深を維
持するよう作業部３を自動的に昇降制御する耕深自動制
御、傾斜設定ボリューム１８で設定された設定傾斜を維
持するよう作業部３を自動的に傾斜制御する傾斜自動制
御、作業部３の下降速度を接地高さ付近で減速するダッ
シング防止制御等の制御手順が予め書き込まれている
が、前記各制御のうち、本発明が要旨とする耕深自動制
御の制御手順のみをフローチャートに基づいて以下に詳
述する。
【０００８】前記耕深自動制御は、耕深自動スイッチ１
６をＯＮし、かつポジションレバー１４を下限位置まで
操作した場合に実行されるが、まず始めに、設定耕深Ａ
に対する検知耕深Ｂの偏差を演算し、演算した偏差の絶
対値が所定の不感値αを越えているか否かを判断する。
ここで、ＮＯと判断した場合には、リフトアーム５の作
動を停止するが、ＹＥＳと判断した場合には、設定耕深
Ａと検知耕深Ｂとの大小比較を行うようになっている。
そして、検知耕深Ｂが設定耕深Ａよりも大きい場合に
は、偏差に応じた速度（流量）でリフトアーム５を上昇
作動させることになるが、動作始めであると判断（リフ
トアーム停止時にセットされるフラグ等で判断）した場
合には、感度調整スイッチ２０が何れの設定位置（鋭
い、標準、鈍い）にセットされているかを判断すると共
に、設定された感度に応じた速度（流量）でリフトアー
ム５を上昇作動させるようになっている。即ち、前記不
感値αを変化させることなく、動作始めの作動速度を変
更することで耕深自動制御の制御感度を切換えるように
なっている。尚、本実施例では、所定流量（２．５Ｌ）
に達する時間がそれぞれ相違する二次曲線的な流量特性
を用いて動作始めの作動速度を切換制御し、前記所定流
量に達した段階で偏差に応じた作動速度に切換えるよう
になっている。
６をＯＮし、かつポジションレバー１４を下限位置まで
操作した場合に実行されるが、まず始めに、設定耕深Ａ
に対する検知耕深Ｂの偏差を演算し、演算した偏差の絶
対値が所定の不感値αを越えているか否かを判断する。
ここで、ＮＯと判断した場合には、リフトアーム５の作
動を停止するが、ＹＥＳと判断した場合には、設定耕深
Ａと検知耕深Ｂとの大小比較を行うようになっている。
そして、検知耕深Ｂが設定耕深Ａよりも大きい場合に
は、偏差に応じた速度（流量）でリフトアーム５を上昇
作動させることになるが、動作始めであると判断（リフ
トアーム停止時にセットされるフラグ等で判断）した場
合には、感度調整スイッチ２０が何れの設定位置（鋭
い、標準、鈍い）にセットされているかを判断すると共
に、設定された感度に応じた速度（流量）でリフトアー
ム５を上昇作動させるようになっている。即ち、前記不
感値αを変化させることなく、動作始めの作動速度を変
更することで耕深自動制御の制御感度を切換えるように
なっている。尚、本実施例では、所定流量（２．５Ｌ）
に達する時間がそれぞれ相違する二次曲線的な流量特性
を用いて動作始めの作動速度を切換制御し、前記所定流
量に達した段階で偏差に応じた作動速度に切換えるよう
になっている。
【０００９】一方、検知耕深Ｂが設定耕深Ａよりも小さ
い場合には、偏差に応じた速度（流量）でリフトアーム
５を下降作動させることになるが、動作始めの作動速度
を設定感度に応じて切換える点は、前述した上昇作動時
と同様である。
い場合には、偏差に応じた速度（流量）でリフトアーム
５を下降作動させることになるが、動作始めの作動速度
を設定感度に応じて切換える点は、前述した上昇作動時
と同様である。
【００１０】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、圃場の硬軟や耕深の大小に応じて耕深自動制御の
制御感度を調整すべく感度調整スイッチ２０を切換操作
すると、動作始めの作動速度のみが設定感度に応じて切
換わることになる。即ち、不感値αを変更することな
く、動作始めの作動速度を変更することにより耕深自動
制御の制御感度を切換えるため、制御感度を鈍くしたと
しても、不感値αの変化に基づいて設定耕深が曖昧にな
ってしまう不都合を回避できることになり、この結果、
設定された制御感度に拘わらず良好な制御精度を確保す
ることが可能になる。
いて、圃場の硬軟や耕深の大小に応じて耕深自動制御の
制御感度を調整すべく感度調整スイッチ２０を切換操作
すると、動作始めの作動速度のみが設定感度に応じて切
換わることになる。即ち、不感値αを変更することな
く、動作始めの作動速度を変更することにより耕深自動
制御の制御感度を切換えるため、制御感度を鈍くしたと
しても、不感値αの変化に基づいて設定耕深が曖昧にな
ってしまう不都合を回避できることになり、この結果、
設定された制御感度に拘わらず良好な制御精度を確保す
ることが可能になる。
【００１１】しかも、本実施例では、所定流量に達する
時間がそれぞれ相違する二次曲線的な流量特性を用いて
動作始めの作動速度を切換制御するため、動作始めの作
動を円滑にするという利点もある。
時間がそれぞれ相違する二次曲線的な流量特性を用いて
動作始めの作動速度を切換制御するため、動作始めの作
動を円滑にするという利点もある。
【００１２】
【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、感度調整具の操作に基づいて耕深
自動制御の制御感度を調整する制御感度調整手段を備え
るものであるが、該制御感度調整手段は、不感帯幅を変
更することなく、昇降動作始めの速度変更に基づいて制
御感度を調整するため、幅の広い不感帯を用いることな
く制御感度を鈍くすることが可能になり、この結果、制
御感度を鈍くした場合に、従来の如く設定耕深が曖昧に
なることを回避して良好な制御精度を確保することがで
きる。
れたものであるから、感度調整具の操作に基づいて耕深
自動制御の制御感度を調整する制御感度調整手段を備え
るものであるが、該制御感度調整手段は、不感帯幅を変
更することなく、昇降動作始めの速度変更に基づいて制
御感度を調整するため、幅の広い不感帯を用いることな
く制御感度を鈍くすることが可能になり、この結果、制
御感度を鈍くした場合に、従来の如く設定耕深が曖昧に
なることを回避して良好な制御精度を確保することがで
きる。
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】サイドパネルの平面図である。
【図３】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図４】耕深自動制御を示すフローチャートである。
【図５】偏差と流量の関係を示すグラフである。
【図６】各感度における動作始めの流量を示すグラフで
ある。
ある。
【図７】作用を示すタイミングチャートである。
１ 走行機体 ３ 作業部 ４ リフトシリンダ ７ リヤカバー １０ 耕深センサ １１ 制御部 ２０ 感度調整スイッチ ２４ 耕深設定ボリューム
Claims (1)
- 【請求項１】 設定耕深と検知耕深との偏差が所定幅の
不感帯を越えた場合に、耕耘作業部を設定耕深側に向け
て自動的に昇降制御する耕深自動制御装置を備えてなる
トラクタにおいて、前記耕深自動制御装置に、感度調整
具の操作に基づいて耕深自動制御の制御感度を調整する
制御感度調整手段を設けるにあたり、該制御感度調整手
段は、不感帯幅を変更することなく、昇降動作始めの速
度変更に基づいて制御感度を調整するものであることを
特徴とするトラクタの耕深自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26447194A JPH08103104A (ja) | 1994-10-04 | 1994-10-04 | トラクタの耕深自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26447194A JPH08103104A (ja) | 1994-10-04 | 1994-10-04 | トラクタの耕深自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08103104A true JPH08103104A (ja) | 1996-04-23 |
Family
ID=17403689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26447194A Pending JPH08103104A (ja) | 1994-10-04 | 1994-10-04 | トラクタの耕深自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08103104A (ja) |
-
1994
- 1994-10-04 JP JP26447194A patent/JPH08103104A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH08103104A (ja) | トラクタの耕深自動制御装置 | |
| JPH0531505U (ja) | トラクタの姿勢制御装置 | |
| JP2521030Y2 (ja) | 作業用走行車における作業部の昇降制御装置 | |
| JP3581405B2 (ja) | 作業用走行車における作業部の昇降制御装置 | |
| JP2589039B2 (ja) | 農用トラクターにおける制御操作装置 | |
| JP3242797B2 (ja) | トラクタの耕深自動制御装置 | |
| JPH0750884Y2 (ja) | ロータリ耕耘機の耕深自動制御装置 | |
| JP2696422B2 (ja) | 対地作業車における耕深制御装置 | |
| JPH08810Y2 (ja) | 作業用走行車における作業部の制御速度切換え装置 | |
| JP2563884Y2 (ja) | トラクタの耕深自動制御装置 | |
| JP2553458Y2 (ja) | 対地作業車における耕深自動制御装置 | |
| JPH08107701A (ja) | トラクタの耕深自動制御装置 | |
| JPH0718245Y2 (ja) | 農用トラクタにおける作業機の昇降制御装置 | |
| JP2775072B2 (ja) | 作業用走行機体における作業部の昇降制御装置 | |
| JPH1042623A (ja) | トラクタ | |
| JPH05304802A (ja) | 耕耘装置の昇降制御装置 | |
| JPH065691Y2 (ja) | 圃場作業機における作業部の降下速度制御装置 | |
| JPH0513111U (ja) | トラクタの耕深自動制御装置 | |
| JP2539037Y2 (ja) | 作業用走行車における作業部の傾斜制御装置 | |
| JP3356942B2 (ja) | 水田作業機の昇降制御装置 | |
| JP3332410B2 (ja) | 耕耘装置の昇降制御装置 | |
| JP3405795B2 (ja) | 田植機 | |
| JPH0343923Y2 (ja) | ||
| JPH03251101A (ja) | 作業用走行機体における作業部の傾斜制御装置 | |
| JPH0923704A (ja) | トラクタ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040624 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |