JPH0810460Y2 - 溶接ロボットにおける集塵装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は、溶接トーチとワークとの相対位置を制御
しながら自動溶接作業を行う溶接ロボットにおける集塵
装置、すなわち溶接作業により発生する煙，熱ガス，有
機ガス等の溶接ヒュームを吸引除去する装置に関する。

（従来の技術とその課題） 第６図は従来の集塵装置を備えた溶接ロボット１を示
す斜視図である。同図において、１対のワーク取付具2,
2′が基台３上に左右離間・対向して据え付けられてい
る。これらのワーク取付具2,2′には、円板状のワーク
取付板2a,2a′が互いに向き合うようにそれぞれ取り付
けられている。なお、取付板2aはワーク取付具２に対し
回転自在である一方、取付板2a′は背面に設置されたモ
ータ2bよって矢印θ方向に回転可能となるように構成さ
れている。

ワーク取付具2,2′の後方位置に柱4,4′が一定間隔離
隔して基台３上に立設されるとともに、これら柱4,4′
の上端部の間に梁５が架設されている。また、この梁５
上に、図示を省略するモータによってＸ方向に移動自在
な左右移動体６が設けられている。

この左右移動体６の上部には、前後移動体７が嵌挿さ
れており、図示を省略するモータによってＹ方向に移動
自在となるように構成されている。また、この前後移動
体７の前端部に上下移動体８が嵌挿されて、図示を省略
するモータによってＺ方向に移動自在となるように構成
されている。

この上下移動体８の下端部には、前方に延びた支持部
材９が固設されている。そして、この支持部材９の前方
端にトーチ取付具10によって溶接トーチ11が取り付けら
れている。また、トーチ取付具10には、モータ（図示省
略）が接続されており、このモータによって溶接トーチ
11を垂直軸線Ｌのまわり（矢印Ψ方向）に回転駆動する
ことができる。

また、支持部材９の前方端には、溶接トーチ11を取り
囲むようにして、集塵装置のフード部材12が固着されて
いる。

一方、上記のように構成された溶接ロボット１と別個
切り離して溶接ヒュームを吸収する集塵手段たる集塵機
16が所定位置に配設され、以下のように構成された吸引
ダクト組立体17を介してフード部材12内の空間と連通さ
れている。

集塵機16の背面に設けられた吸引口（図示せず）に
は、蛇腹状の伸縮可能な後部ダクト18の一方端が接続さ
れている。このダクト18の中間部はガイドレール19に沿
ってＸ方向に移動自在なダクトホルダ20より適宜支持さ
れている。また、後部ダクト18の他方端は前後移動体７
の後端面に固設された固定管21の一方の開口21aに接続
されている。なお、この固定管21の他方端には左右１対
の分岐接続管22a,22bが固設されている。

分岐接続管22a,22bには、蛇腹状の伸縮可能な中間ダ
クト23a,23bの一方端がそれぞれ接続される一方、それ
らダクト23a,23bの他方端は上下移動体８の上端部に固
設された固定管24a,24bの一方端にそれぞれ接続されて
いる。

さらに、固定管24a,24bの他方端に蛇腹状の伸縮可能
な吸引ダクト25a,25bの一方端がそれぞれ接続される一
方、吸引ダクト25a,25bの他方端が吸引管26a,26bを介し
てフード部材12の開口（図示省略）にそれぞれ接続され
ている。

なお、第６図への図示は省略されているが、上記構成
の溶接ロボット１および集塵機16は別に設けたマイクロ
コンピュータ内蔵の制御手段に電気的に接続されてお
り、制御部からの信号にしたがって予めプログラムされ
た工程順序に従ってワークＷのθ方向への回転と溶接ト
ーチ11のX,Y,Z,Ψ方向への移動をそれぞれ制御しなが
ら、ワークＷの自動溶接を行う。また、溶接ロボット１
による自動溶接の開始と同時に、制御部から集塵開始指
令が集塵機16に与えられて、集塵機16が始動する。した
がって、自動溶接処理最中に発生した溶接ヒュームはフ
ード部材12により囲まれた空間12a内に確実に補集さ
れ、さらに吸引ダクト組立体17を介して集塵機16に吸引
除去される。その結果、溶接ロボット１周囲への溶接ヒ
ュームの拡散が確実に防止され、溶接ロボット１付近を
良好な作業環境に保つことができる。

従来の集塵装置では、第６図に示すように、比較的長
い後部ダクト18を用意し、その中間部を適当にダクトホ
ルダ20より支持して、タルミ部18aを形成している。と
いうのも、後部ダクト18の中間部をダクトホルダ20より
支持せずに、基台３上等に放置しておくと、左右移動体
６が往復移動を繰り返しているうちに後部ダクト18がか
らみ合ってトラブルの原因となり、また後部ダクト18を
基台３上等に放置しておくことは作業性の面からも好ま
しくないからである。

しかしながら、上記のようにたるみ部18aを形成する
ようにして後部ガイド18をガイドレール19に吊持させた
場合には、後部ダクト18が必要以上に長くなり、より集
塵能力のある集塵機を設置する必要がある。そのため、
集塵機が大型化し、しかもコストも増大する。

また、タルミ部18aにより作業空間が制限されないよ
うにするために、ガイドレール19を溶接ロボット１より
も高い位置に設ける必要があり、そのためガイドレール
19が作業場の天井に設けられたクレーン等と干渉するお
それがあるといった問題もある。

（考案の目的） この考案は、上記課題を解消するためになされたもの
で、よい小さな集塵機で効率良く溶接ヒュームを吸引除
去できるとともに天井に設けられたクレーン等との干渉
も防止できるコンパクトな溶接ロボットにおける集塵装
置を提供することを目的とする。

（目的を達成するための手段） この考案にかかる第１の構成は、一定間隔離隔して基
台上に立設された第１および第２の柱と、前記第１およ
び第２の柱の上端部の間に架設された梁と、前記梁上で
前記第１および第２の柱の間を移動自在な移動体と、前
記移動体に連結された支持部材と、前記支持部材に取付
けられた溶接トーチとを備え、ワークと前記溶接トーチ
の相対位置を制御しながら溶接作業を行う溶接ロボット
において、前記溶接トーチを取り囲むように前記支持部
材に取り付けられたフード部材と、前記移動体に固設さ
れた内部中空の中間ホルダと、一方端部が前記梁の一方
端部に固着される一方、他方端部が前記中間ホルダに接
続されて、前記梁にほぼ平行に配設された伸縮自在な第
１の中間ダクトと、一方端部が前記梁の他方端部に封着
される一方、他方端部が前記中間ホルダに接続されて、
前記梁にほぼ平行に配設された伸縮自在な第２の中間ダ
クトと、前記第１の中間ダクト，前記中間ホルダおよび
前記第２の中間ダクト内を挿通して前記梁にほぼ平行に
配設された棒材と、前記中間ダクトと前記フード部材間
に接続された排気管と、前記第１の中間ダクトの一方端
部に接続された集塵手段とを備え、前記移動体の移動動
作に応じて、前記第１と第２の中間ダクトうちの一方を
伸長させるとともに、他方を収縮させながら、溶接作業
により発生した溶接ヒュームを前記排気管および前記第
１の中間ダクトを介して前記集塵手段に吸引するように
している。

また、この考案にかかる第２の構成は、一定間隔離隔
して基台上に立設された第１および第２の柱と、前記第
１および第２の柱の上端部の間に架設された梁と、前記
梁上で前記第１および第２の柱の間を移動自在な移動体
と、前記移動体に連結された支持部材と、前記支持部材
に取付けられた溶接トーチとを備え、ワークと前記溶接
トーチの相対位置を制御しながら溶接作業を行う溶接ロ
ボットにおける集塵装置であって、上記目的を達成する
ために、前記溶接トーチを取り囲むように前記支持部材
に取り付けられたフード部材と、前記移動体に固設され
た内部中空の中間ホルダと、一方端部が前記梁の一方端
部に封着される一方、他方端部が前記中間ホルダに接続
されて、前記梁にほぼ平行に配設された伸縮自在な第１
の中間ダクトと、一方端部が前記梁の他方端部に封着さ
れる一方、他方端部が前記中間ホルダに接続されて、前
記梁にほぼ平行に配設された伸縮自在な第２の中間ダク
トと、側面部に複数の貫通穴が穿設されるとともに、一
方端部が閉成され、前記第１の中間ダクト、前記中間ホ
ルダおよび前記第２の中間ダクト内を挿通して前記梁に
ほぼ平行に配設された中空管と、前記中間ダクトと前記
フード部材間に接続された排気管と、前記中空管の他方
端部に接続された集塵手段とを備え、前記移動体の移動
動作に応じて、前記第１と第２の中間ダクトうちの一方
を伸長させるとともに、他方を収縮させながら、溶接作
業により発生した溶接ヒュームを前記排気管，前記第１
および第２の少なくとも一方の中間ダクトおよび前記中
空管を介して前記集塵手段に吸引するようにしている。

（作用） この考案にかかる第１および第２の構成では、移動体
の移動動作に応じて，前記第１と第２の中間ダクトのう
ちの一方を伸長させるとともに、他方を収縮させなが
ら、溶接作業により発生した溶接ヒュームを集塵手段に
吸引する。このとき、梁にほぼ平行に配設された棒材ま
たは中空管を第１の中間ダクト、中間ホルダおよび第２
の中間ダクト内に挿通しているので、中間ホルダの移動
にともないダクトが伸縮すると、それに応じて各ダクト
支持部材も棒材または中空管の長尺方向に沿って移動
し、常に中間ダクトの自重によりたるみが防止される。

（実施例） 第１図はこの考案にかかる集塵装置を備えた溶接ロボ
ット50を示す斜視図である。この溶接ロボット50は一定
間隔離隔された２つの基台51a,51bの上にそれぞれ垂直
に立設された柱52a,52bを有しており、さらに柱52a,52b
の上端部にはＸ方向に延びる梁53が架設されている。こ
の梁53上には、図示を省略するモータによってＸ方向に
移動自在な左右移動体54が設けられている。

この左右移動体54の上部には、前後移動体55が嵌挿さ
れており、図示を省略するモータによってＹ方向に移動
自在となるように構成されている。また、この前後移動
体55の前端部に上下移動体56が嵌挿されて、図示を省略
するモータによってＺ方向に移動自在となるように構成
されている。

この上下移動体56の下端部には、第2A図に示すよう
に、Ｙ方向に延びた支持部材57が固設され、さらにその
支持部材57の前方端57aにトーチ取付具58によって溶接
トーチ59が取り付けられている。また、トーチ取付具58
には、モータ（図示省略）が接続されており、このモー
タによって溶接トーチ59を垂直軸線Ｌのまわり（矢印Ψ
方向）に回転駆動することができる。

この溶接ロボット50には、第１図に示すように、ワー
クの位置と姿勢とを変えるための外部軸系として、ポジ
ショナ60が付設されている。ボジショナ60は、ロボット
50の基台51a,51bの上にそれぞれ垂直に立設された支持
柱61a,61bを有し、また支持柱61a,61bにはＵ字型梁62が
軸支されている。このＵ字型梁62は、支持柱61bに取付
けられたモータ63によって、水平な軸まわりにφ方向に
回動する。さらに、梁62の中央部上には、回転治具64が
取付けられており、回転治具64の上部にある回転台64a
が図示しないモータで駆動されて、θ_P方向に回転す
る。ワークはこの回転台64aの上に据付けられ、溶接ロ
ボット50の作業が行ない易いように、溶接ロボット50に
対するワークの相対的な位置および姿勢が適宜変更され
る。すなわち、ワークはポシショナ60によってφ方向お
よびθ_P方向に回転されることにより、ワーク上の所望
の溶接線に対して溶接トーチ59が動作し易い位置および
姿勢になるように設定される。

次に、上記のように構成された溶接ロボット50に適用
されたこの考案にかかる集塵装置の構成について説明す
る。第2A図に示すように、溶接トーチ59を取り囲むよう
にして、支持部材57の前方端57aにこの集塵装置のフー
ド部材70が設けられている。このフード部材70では、略
円盤状の固定板材71が支持部材57の前方端57aに固設さ
れている。また、固定板材71の直下位置に略円筒形状の
フード72が配設され、さらにフード72の外周面に耐熱性
を有する可とう性材質の帯状板73が巻装されて、これら
固定板材71,フード72および帯状板73で溶接トーチ59を
覆うようにして下方開放の空間74を形成している。ま
た、固定板材71とフード72との間には連結機構部75が設
けられており、この連結機構部75によってフード72は固
定板材71に対し回転自在に連結される。

この連結機構部75は、固定板材71の中心位置から固定
部材71の上面に沿って周囲三方向に向けて等距離だけ離
隔した位置に３本のピン76を配置しており、各ピン76
を、第2B図に示すように、固定板材71に固定している。
各ピン76には、軸受77を介してガイドローラ78が回転自
在に設けられるとともに、そのガイドローラ78に、ピン
79によってフード72に固着されたガイドリング80の外周
面が係合されている。また、フード72の側面部に設けら
れた開口72aを介してケーブル81が空間74内に導入され
て溶接トーチ59に接続されている。

一方、第１図に示すように、上記のように構成された
溶接ロボット50と別個切り離して溶接ヒュームを吸引す
る集塵手段たる集塵機82が所定位置に配置され、以下の
ように構成された吸引ダクト組立体83を介して固定板材
71の開口（符号図示せず）に接続されている。

集塵機82の背面に設けられた吸引口82aには、後部ダ
クト83の一方端が接続される一方、このダクト83の他方
端部が梁53の左端部53aに固着されたダクト接続部材84
の一方の開口部84a（第３図）に接続されている。ま
た、第１図に示すように、ダクト接続部材84の他方の開
口部に梁53に対しほぼ平行に延びた蛇腹状の伸縮可能な
第１の中間ダクト85の一方端部が接続される一方、その
他方端部が左右移動体54に固着された中間ホルダ86の第
１の開口部86a（第３図）に接続されている。この中間
ホルダ86には第１の開口86aに対向して第２の開口86b
（第３図）が穿設されており、この第２の開口部86bに
梁53に対しほぼ平行に延びた蛇腹状の伸縮可能な第２の
中間ダクト87の一方端部が接続される一方、その他方端
部が梁53の右端部53bに固着されたダクト封着部材88に
封着されている。このため、左右移動体54が例えば右方
向に移動すると、第１の中間ダクト85が伸長する一方、
第２の中間ダクト87が収縮しながら、中間ホルダ86が左
右移動体54とともに右方向に移動する。

なお、ダクト接続部材84とダクト封着部材88との間隔
が狭い場合には、上記のように構成しても特に問題とな
ることはないが、その間隔が広くなると、それに応じて
比較的長い第１および第２の中間ダクト85,87を用意す
る必要があり、各ダクト85,87の自重によるたるみを抑
える工夫が必要となる。

そこで、本願発明者は以下のようにしてその問題を解
決している。すなわち、第３図に示すように、梁53（第
１図）に対しほぼ平行に延びた丸棒89を、第１の中間ダ
クト85,中間ホルダ86および第２の中間ダクト87内を挿
通するようにして、ダクト接続部材84とダクト封着部材
88との間に設け、第４図に示すダクト支持部材90の内リ
ング部90aを上記丸棒89の外周面にスライド自在に取付
けて、各ダクト支持部材90の外リング部90bで各ダクト8
5,87の内周面を支持する。このように構成すれば、中間
ホルダ86の移動にともないダクト85,87が伸縮すると、
それに応じて各ダクト支持部材90も丸棒89の長手方向に
沿って移動し、常にダクト85,87の自重によりたるみが
防止される。

また、上記のようにして各ダクト85,87の自重による
たるみを抑える代わりに、以下のようにしてもよい。す
なわち、第５図に示すように、ダクト接続部材84の代わ
りに第１の中間ダクト85の一方端部を封着するダクト封
着部材84′を設け、さらに丸棒89の代わりにダクト封着
部材84′,88間に一方端部89a′が閉成されるとともにそ
の側面部に複数の貫通穴89b′が穿設された中空管89′
を設ける。また上記と同様、第４図に示すダクト支持部
材90によって各ダクト85,87の内周面を適宜支持する。
なお、このように構成した場合には、後部ダクト83の他
方端部を中空管89′の他方端部89c′に接続する。これ
によって、上記と同様の効果が得られる。

以上のように構成された中間ダクト86には、第１と第
２の開口86a,86bのほかに適当な位置に設けられた第３
の開口86c（第３図，第５図）が設けられており、この
第３の開口86cに固定管91の一方端部が固着されてい
る。そして、この固定管91の他方端部に蛇腹状の伸縮可
能な前部ダクト92の一方端が接続される一方、そのダク
ト92の他方端は前後移動体55の前端部に固設された固定
管93の一方端部に接続されている。

さらに、固定管93の他方端部に蛇腹状の伸縮可能な吸
引ダクト94の一方端が接続される一方、吸引ダクト94の
他方端が吸引管95を介して固定板材71の開口に接続され
ている。

なお、第１図への図示は省略されているが、上記構成
の溶接ロボット50,ポシショナ60および集塵機82は別に
設けたマイクロコンピュータ内蔵の制御手段に電気的に
接続されており、制御部からの信号にしたがって予めプ
ログラムされた工程順序に従ってワークＷのφ，θ_P方
向への回転と溶接トーチ59のX,Y,Z,Ψ方向への移動をそ
れぞれ制御しながら、ワークＷの自動溶接を行う。ま
た、溶接ロボット50による自動溶接の開始と同時に、制
御部から集塵開始指令が集塵機82に与えられて、集塵機
82が始動する。したがって、自動溶接処理最中に発生し
た溶接ヒュームはフード部材70で構成される空間74内に
確実に補集され、さらに固定板材71の開口および吸引ダ
クト組立体83を介して集塵機82に吸引除去される。その
結果、溶接ロボット50周囲への溶接ヒュームの拡散が確
実に防止され、溶接ロボット50付近を良好な作業環境に
保つことができる。

上記において説明したように、この実施例にかかる集
塵装置では、従来例（第６図）のようにダクトにたるみ
部18aを設けることなく、ほぼ直線的にしかも最短距離
で集塵機82がフード部材70に接続されるように、各ダク
トを配設しているために、従来に比べてより小さな集塵
機で効率良く溶接ヒュームを吸引除去できる。

また、従来例（第６図）では、たるみ部18aを形成す
るため、ガイドレール19を溶接ロボット１よりも高い位
置に設ける必要があったが、この実施例ではその必要は
なく、作業場の天井に設けられたクレーン等との干渉の
おそれは全くなくなる。

（考案の効果） 以上のように、この考案にかかる第１の構成によれ
ば、内部中空の中間ホルダを移動体に固設し、伸縮自在
な第１の中間ダクトの一方端部を梁の一方端部に固着す
る一方、その他方端部を前記中間ホルダに接続し、また
伸縮自在な第２の中間ダクトの一方端部を前記梁の他方
端部に封着する一方、その他方端部を前記中間ホルダに
接続して、前記第１と第２の中間ダクトをそれぞれ前記
梁にほぼ平行に配設し、さらに、梁にほぼ平行に配設さ
れた棒材または中空管を第１の中間ダクト、中間ホルダ
および第２の中間ダクト内に挿通しているので、前記移
動体の移動動作に応じて、前記第１と第２の中間ダクト
うちの一方を伸長させるとともに、他方を収縮させなが
ら、溶接作業により発生した溶接ヒュームを集塵手段に
吸引しても、棒材にて従来のようなたるみ部の発生を防
止でき、常に最短距離で溶接ヒュームの吸引除去を行う
ことができる。その結果、従来に比べてより小さな集塵
機で効率良く溶接ヒュームを吸引除去でき、また、天井
に設けられたクレーン等との干渉を生じるおそれもな
く、しかも従来の溶接ロボットの集塵装置に比べてより
コンパクトなものに仕上げることができるという効果が
ある。

また、この考案にかかる第２の構成によれば、内部中
空の中間ホルダを移動体に固設し、伸縮自在な第１の中
間ダクトの一方端部を梁の一方端部に封着する一方、そ
の他方端部を前記中間ホルダに接続し、また伸縮自在な
第２の中間ダクトの一方端部を前記梁の他方端部に封着
する一方、その他方端部を前記中間ホルダに接続して、
前記第１と第２の中間ダクトをそれぞれ前記梁にほぼ平
行に配設している。また、側面部に複数の貫通穴が穿設
されるとともに一方端部が閉成された中空管を前記第１
の中間ダクト，前記中間ホルダおよび前記第２の中間ダ
クトを挿通して前記梁にほぼ平行に配設している。そし
て、前記移動体の移動動作に応じて、前記第１と第２の
中間ダクトうちの一方を伸長させるとともに、他方を収
縮させながら、溶接作業により発生した溶接ヒュームを
集塵手段に吸引するように構成している。そのため、中
空管にて従来のようなたるみ部の発生を防止でき、常に
最短距離で溶接ヒュームの吸引除去を行うことができ、
上記第１の構成と同様の効果が得られるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案にかかる集塵装置を備えた溶接ロボッ
トを示す斜視図であり、 第2A図はその集塵装置のフード部材の構成を示す図であ
り、 第2B図は第2A図の部分拡大断面図であり、 第３図は第１と第２の中間ダクトのたるみを防止するた
めの一実施例を示す図であり、 第４図はダクト支持部材を示す図であり、 第５図は第１と第２の中間ダクトのたるみを防止するた
めの他の実施例を示す図であり、 第６図は従来の集塵装置を備えた溶接ロボットを示す斜
視図である。 52a,52b…柱、53…梁、54…左右移動体、57…支持部
材、59…溶接トーチ、70…フード部材、82…集塵機、85
…第１の中間ダクト、86…中間ホルダ、87…第２の中間
ダクト、89′…中空管、89b′…貫通穴、

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】一定間隔離隔して基台上に立設された第１
   および第２の柱と、前記第１および第２の柱の上端部の
   間に架設された梁と、前記梁上で前記第１および第２の
   柱の間を移動自在な移動体と、前記移動体に連結された
   支持部材と、前記支持部材に取付けられた溶接トーチと
   を備え、ワークと前記溶接トーチの相対位置を制御しな
   がら溶接作業を行う溶接ロボットにおいて、 前記溶接トーチを取り囲むように前記支持部材に取り付
   けられたフード部材と、 前記移動体に固設された内部中空の中間ホルダと、 一方端部が前記梁の一方端部に固着される一方、他方端
   部が前記中間ホルダに接続されて、前記梁にほぼ平行に
   配設された伸縮自在な第１の中間ダクトと、 一方端部が前記梁の他方端部に封着される一方、他方端
   部が前記中間ホルダに接続されて、前記梁にほぼ平行に
   配設された伸縮自在な第２の中間ダクトと、 前記第１の中間ダクト，前記中間ホルダおよび前記第２
   の中間ダクト内を挿通して前記梁にほぼ平行に配設され
   た棒材と、 前記中間ダクトと前記フード部材間に接続された排気管
   と、 前記第１の中間ダクトの一方端部に接続された集塵手段
   とを備え、 前記移動体の移動動作に応じて、前記第１と第２の中間
   ダクトうちの一方を伸長させるとともに、他方を収縮さ
   せながら、溶接作業により発生した溶接ヒュームを前記
   排気管および前記第１の中間ダクトを介して前記集塵手
   段に吸引するようにしたことを特徴とする溶接ロボット
   における集塵装置。
2. 【請求項２】一定間隔離隔して基台上に立設された第１
   および第２の柱と、前記第１および第２の柱の上端部の
   間に架設された梁と、前記梁上で前記第１および第２の
   柱の間を移動自在な移動体と、前記移動体に連結された
   支持部材と、前記支持部材に取付けられた溶接トーチと
   を備え、ワークと前記溶接トーチの相対位置を制御しな
   がら溶接作業を行う溶接ロボットにおいて、 前記溶接トーチを取り囲むように前記支持部材に取り付
   けられたフード部材と、 前記移動体に固設された内部中空の中間ホルダと、 一方端部が前記梁の一方端部に封着される一方、他方端
   部が前記中間ホルダに接続されて、前記梁にほぼ平行に
   配設された伸縮自在な第１の中間ダクトと、 一方端部が前記梁の他方端部に封着される一方、他方端
   部が前記中間ホルダに接続されて、前記梁にほぼ平行に
   配設された伸縮自在な第２の中間ダクトと、 側面部に複数の貫通穴が穿設されるとともに、一方端部
   が閉成され、前記第１の中間ダクト，前記中間ホルダお
   よび前記第２の中間ダクト内を挿通して前記梁にほぼ平
   行に配設された中空管と、 前記中間ダクトと前記フード部材間に接続された排気管
   と、 前記中空管の他方端部に接続された集塵手段とを備え、 前記移動体の移動動作に応じて、前記第１と第２の中間
   ダクトうちの一方を伸長させるとともに、他方を収縮さ
   せながら、溶接作業により発生した溶接ヒュームを前記
   排気管，前記第１および第２の少なくとも一方の中間ダ
   クトおよび前記中空管を介して前記集塵手段に吸引する
   ことを特徴とするようにした溶接ロボットにおける集塵
   装置。