JPH08105Y2 - ワーク打ち込みハンド - Google Patents
ワーク打ち込みハンドInfo
- Publication number
- JPH08105Y2 JPH08105Y2 JP1990021990U JP2199090U JPH08105Y2 JP H08105 Y2 JPH08105 Y2 JP H08105Y2 JP 1990021990 U JP1990021990 U JP 1990021990U JP 2199090 U JP2199090 U JP 2199090U JP H08105 Y2 JPH08105 Y2 JP H08105Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hammer
- work
- support plate
- workpiece
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Automatic Assembly (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、ロボットの腕端に設けられてワークの打ち
込み作業を行うワーク打ち込みハンドに関する。
込み作業を行うワーク打ち込みハンドに関する。
〈従来の技術〉 従来、ワークをはめあいが比較的小さい穴にはめ込む
作業を行うロボットは、例えば特開昭63-134136に示さ
れている。この種のロボットハンドは、第４図に示すよ
うに図略のロボットの腕端にフランジ１を介して取付け
られて把持子２によって挿入部材３を把持する把持機構
４と、この把持機構４に取付けられて、図略の油圧等の
手段でピストン５を駆動することによって、挿入部材３
を工作物６に設けられた穴７に圧入する圧入機構８から
なっている。そしてこの把持機構８によって挿入部材３
を把持し、工作物６に設けられた穴７に位置決めした
後、圧入機構８によって、挿入部材３を穴７に圧入す
る。
作業を行うロボットは、例えば特開昭63-134136に示さ
れている。この種のロボットハンドは、第４図に示すよ
うに図略のロボットの腕端にフランジ１を介して取付け
られて把持子２によって挿入部材３を把持する把持機構
４と、この把持機構４に取付けられて、図略の油圧等の
手段でピストン５を駆動することによって、挿入部材３
を工作物６に設けられた穴７に圧入する圧入機構８から
なっている。そしてこの把持機構８によって挿入部材３
を把持し、工作物６に設けられた穴７に位置決めした
後、圧入機構８によって、挿入部材３を穴７に圧入す
る。
〈考案が解決しようとする問題点〉 上述したロボットハンドでは、工作物６が砂型のよう
な比較的もろい材質で、塑性変形による集中荷重の緩和
が期待できない場合、挿入部材３を工作物６の穴７に圧
入すると、この圧入によって工作物６に徐々に荷重が加
えられ、工作物６が変形してゆき、ついには壊れてしま
う。この問題のために砂型に設けられた穴に軟鋼ピンを
挿入する作業は、人手に頼らざるを得なかった。
な比較的もろい材質で、塑性変形による集中荷重の緩和
が期待できない場合、挿入部材３を工作物６の穴７に圧
入すると、この圧入によって工作物６に徐々に荷重が加
えられ、工作物６が変形してゆき、ついには壊れてしま
う。この問題のために砂型に設けられた穴に軟鋼ピンを
挿入する作業は、人手に頼らざるを得なかった。
本考案はこのような問題点を解決して、砂型のような
比較的もろい材質の工作物に挿入部材を圧入する作業
を、ロボットによって行うことができるようにするワー
ク打ち込みハンドを提供することを目的とする。
比較的もろい材質の工作物に挿入部材を圧入する作業
を、ロボットによって行うことができるようにするワー
ク打ち込みハンドを提供することを目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉 本考案であるワーク打ち込みハンドは上述したような
問題を解決するためになされたもので、フローチング機
構を介してワークを把持する把持機構と、固定部に固定
されたフレームに一端を支点として回動可能に支持され
た支持板と、おもりが往復移動することによって、前記
支持板の他端側を打撃する第１ハンマと、前記支持板の
前記第１ハンマによる打撃点より前記支点側にオフセッ
トした位置に設けられ、前記把持機構に把持された前記
ワークに前記第１ハンマの打撃力を伝達する第２ハンマ
と、前記第１ハンマの打撃による前記支持板の所定量の
移動を検出することにより、前記ワークの打ち込み量を
検出する打ち込み量検出センサとを備えたものである。
問題を解決するためになされたもので、フローチング機
構を介してワークを把持する把持機構と、固定部に固定
されたフレームに一端を支点として回動可能に支持され
た支持板と、おもりが往復移動することによって、前記
支持板の他端側を打撃する第１ハンマと、前記支持板の
前記第１ハンマによる打撃点より前記支点側にオフセッ
トした位置に設けられ、前記把持機構に把持された前記
ワークに前記第１ハンマの打撃力を伝達する第２ハンマ
と、前記第１ハンマの打撃による前記支持板の所定量の
移動を検出することにより、前記ワークの打ち込み量を
検出する打ち込み量検出センサとを備えたものである。
〈作用〉 パレット上に並べられた打ち込み部材であるワーク
は、把持機構によって把持される。この時、支持板はワ
ークによって、支点側と反対側が持ち上げられた状態と
なる。そしてワークは、ロボットによって被打ち込み部
材上の所定の位置まで運ばれる。この状態で第１ハンマ
によって支持板を打撃すると、この打撃力は第２ハンマ
によって、ワークに伝達される。この時、支持板は一端
を支点とした回動可能な状態であるために、てこの原理
によって、小さな打撃力でワークを打ち込むことができ
る。また、この時の打撃力はフローチング機構によって
吸収されるために打撃力による振動がロボット側に伝達
されることが防止される。このようにして打撃が行わ
れ、ワークが所定の深さまで打ち込まれると、この時の
支持板の移動を打ち込み量検出センサが検出する。これ
によって、ワークの打ち込み作業が完了する。
は、把持機構によって把持される。この時、支持板はワ
ークによって、支点側と反対側が持ち上げられた状態と
なる。そしてワークは、ロボットによって被打ち込み部
材上の所定の位置まで運ばれる。この状態で第１ハンマ
によって支持板を打撃すると、この打撃力は第２ハンマ
によって、ワークに伝達される。この時、支持板は一端
を支点とした回動可能な状態であるために、てこの原理
によって、小さな打撃力でワークを打ち込むことができ
る。また、この時の打撃力はフローチング機構によって
吸収されるために打撃力による振動がロボット側に伝達
されることが防止される。このようにして打撃が行わ
れ、ワークが所定の深さまで打ち込まれると、この時の
支持板の移動を打ち込み量検出センサが検出する。これ
によって、ワークの打ち込み作業が完了する。
〈実施例〉 以下に、本考案の実施例を説明する。
第１図から第３図は図略のロボット腕端に取付けられ
たワーク打ち込みハンドを示す。ワーク打ち込みハンド
の基部11はロボット腕端のフランジ１に取付けられてお
り、この基部11には、エアハンマ10と、２つの把持機構
４がフローチング機構９を介して取付けられており、一
度に二本の挿入部材３（ワーク）を把持できるようにな
っている。フローチング機構９は挿入部材３を挿入する
方向と直交する方向にフローチング可能である。またエ
アハンマ10は図略の空気供給源より供給された空気をエ
アシリンダ12に導き、この空気圧によってピストン13を
持ち上げ、エアシリンダ12から急激にエアを抜いてピス
トン13を落下させることによって第１ハンマ14の打撃力
を得るものである。エアシリンダ12側部にはフレーム15
が固着され、第１ハンマ14の打撃点には、フレーム15に
ピン15aを支点として回動可能に支持された支持板16が
設けられている。支持板16の両端には、２つの把持機構
４によって把持された挿入部材３を打撃する第２ハンマ
17が取付けられている。また支持板16を挟んで第１ハン
マ14と反対側には、打ち込み量検出センサ18が設けられ
ている。
たワーク打ち込みハンドを示す。ワーク打ち込みハンド
の基部11はロボット腕端のフランジ１に取付けられてお
り、この基部11には、エアハンマ10と、２つの把持機構
４がフローチング機構９を介して取付けられており、一
度に二本の挿入部材３（ワーク）を把持できるようにな
っている。フローチング機構９は挿入部材３を挿入する
方向と直交する方向にフローチング可能である。またエ
アハンマ10は図略の空気供給源より供給された空気をエ
アシリンダ12に導き、この空気圧によってピストン13を
持ち上げ、エアシリンダ12から急激にエアを抜いてピス
トン13を落下させることによって第１ハンマ14の打撃力
を得るものである。エアシリンダ12側部にはフレーム15
が固着され、第１ハンマ14の打撃点には、フレーム15に
ピン15aを支点として回動可能に支持された支持板16が
設けられている。支持板16の両端には、２つの把持機構
４によって把持された挿入部材３を打撃する第２ハンマ
17が取付けられている。また支持板16を挟んで第１ハン
マ14と反対側には、打ち込み量検出センサ18が設けられ
ている。
各把持機構４はそれぞれ２本の把持子２を有し、図略
の空気供給源より供給される空気の圧力によって駆動す
る。そしてこの２組の把持子２に把持された挿入部材３
の真上に第２ハンマ17が位置する構造となっている。
の空気供給源より供給される空気の圧力によって駆動す
る。そしてこの２組の把持子２に把持された挿入部材３
の真上に第２ハンマ17が位置する構造となっている。
次に上記のように構成されたワーク打ち込みハンドの
作用を説明する。ロボットは、まず挿入部材３が整列さ
れた図略のパレットに移動し、２つの把持機構４がそれ
ぞれ１本ずつ挿入部材３を把持する。この時支持板16
は、把持された２本の挿入部材３によって持ち上げられ
た形となり、打ち込み量検出センサ18と離れた状態とな
る。この支持板16と打ち込み量検出センサ18との距離
が、挿入部材３の打ち込み量となる。この後、ロボット
は挿入部材３を被打ち込み部材である図略の工作物上の
穴の位置まで運び、挿入部材３の先端が僅かに工作物上
の穴に挿入された状態で設置する。この時、２本の挿入
部材３を設置する穴の位置の誤差および工作物とロボッ
トの相対的な位置決め誤差は、フローチング機構９のフ
ローチング作用によって解消される。ロボットは把持子
２によって挿入部材３を把持したままの状態でエアハン
マ10の打撃を開始する。エアハンマ10の打撃力は、支持
板16を通して第２ハンマ17に伝えられ、２本の挿入部材
３を少しずつ所定の位置まで打ち込む。この時エアハン
マ10は、工作物の弾性限度を越えない程度の力で断続的
に挿入部材３を打撃するため、工作物にかかる荷重は、
一回打撃するごとに０となり、工作物の変形はその都度
元どおりに回復する。またフローチング機構９によっ
て、不要な振動は吸収されるため、工作物がエアハンマ
10の打撃力によって壊れることはない。挿入部材３が打
ち込まれることによって、支持板16は徐々に下降しある
一定の所まで挿入部材３が打ち込まれると、支持板16は
打ち込み量検出センサ18に接触し、この接触を検出した
打ち込み量検出センサ18はエアハンマ10の打撃を停止さ
せる。そしてロボットは、把持子２を開いて挿入部材３
を工作物に打ち込む一連の作業を終了する。このように
して、挿入部材３は常に同じ量だけ工作物上の穴に打ち
込まれる。
作用を説明する。ロボットは、まず挿入部材３が整列さ
れた図略のパレットに移動し、２つの把持機構４がそれ
ぞれ１本ずつ挿入部材３を把持する。この時支持板16
は、把持された２本の挿入部材３によって持ち上げられ
た形となり、打ち込み量検出センサ18と離れた状態とな
る。この支持板16と打ち込み量検出センサ18との距離
が、挿入部材３の打ち込み量となる。この後、ロボット
は挿入部材３を被打ち込み部材である図略の工作物上の
穴の位置まで運び、挿入部材３の先端が僅かに工作物上
の穴に挿入された状態で設置する。この時、２本の挿入
部材３を設置する穴の位置の誤差および工作物とロボッ
トの相対的な位置決め誤差は、フローチング機構９のフ
ローチング作用によって解消される。ロボットは把持子
２によって挿入部材３を把持したままの状態でエアハン
マ10の打撃を開始する。エアハンマ10の打撃力は、支持
板16を通して第２ハンマ17に伝えられ、２本の挿入部材
３を少しずつ所定の位置まで打ち込む。この時エアハン
マ10は、工作物の弾性限度を越えない程度の力で断続的
に挿入部材３を打撃するため、工作物にかかる荷重は、
一回打撃するごとに０となり、工作物の変形はその都度
元どおりに回復する。またフローチング機構９によっ
て、不要な振動は吸収されるため、工作物がエアハンマ
10の打撃力によって壊れることはない。挿入部材３が打
ち込まれることによって、支持板16は徐々に下降しある
一定の所まで挿入部材３が打ち込まれると、支持板16は
打ち込み量検出センサ18に接触し、この接触を検出した
打ち込み量検出センサ18はエアハンマ10の打撃を停止さ
せる。そしてロボットは、把持子２を開いて挿入部材３
を工作物に打ち込む一連の作業を終了する。このように
して、挿入部材３は常に同じ量だけ工作物上の穴に打ち
込まれる。
以上の手順によって、ワーク打ち込みハンドは、挿入
部材３を工作物に打ち込む作業を確実かつ打ち込み量を
一定に保って行うことができる。
部材３を工作物に打ち込む作業を確実かつ打ち込み量を
一定に保って行うことができる。
〈考案の効果〉 以上述べたように本考案のワーク打ち込みハンドは、
把持機構によってワークを把持した状態でてこの原理を
用いて第１ハンマの打撃力を支持板に設けられた第２ハ
ンマに伝達し、ワークを打ち込む。このため、第１ハン
マの打撃力は小さくて済み、ロボット側に伝達される打
撃による振動も小さくなる。また、フローチング機構を
設けたために、振動がロボット側に伝達されることを防
止できる。さらに支持板の移動を検出する打ち込み量検
出センサが設けられているために必要以上にワークを打
撃して、被打ち込み部材に不要な打撃力を与えることは
ない。従って、本考案のワーク打ち込みハンドは、ワー
クを打ち込む被打ち込み部材が比較的もろい材質であっ
ても、不要な振動を伝えることがないために、確実にワ
ークを打ち込むことができる。これによって、砂型に軟
鋼を打ち込むような、従来人手に頼らざるを得なかった
作業がロボットによって行うことができるようになった
ため、本考案は経済性、効率性、安全性の３つの面で優
れた効果がある。
把持機構によってワークを把持した状態でてこの原理を
用いて第１ハンマの打撃力を支持板に設けられた第２ハ
ンマに伝達し、ワークを打ち込む。このため、第１ハン
マの打撃力は小さくて済み、ロボット側に伝達される打
撃による振動も小さくなる。また、フローチング機構を
設けたために、振動がロボット側に伝達されることを防
止できる。さらに支持板の移動を検出する打ち込み量検
出センサが設けられているために必要以上にワークを打
撃して、被打ち込み部材に不要な打撃力を与えることは
ない。従って、本考案のワーク打ち込みハンドは、ワー
クを打ち込む被打ち込み部材が比較的もろい材質であっ
ても、不要な振動を伝えることがないために、確実にワ
ークを打ち込むことができる。これによって、砂型に軟
鋼を打ち込むような、従来人手に頼らざるを得なかった
作業がロボットによって行うことができるようになった
ため、本考案は経済性、効率性、安全性の３つの面で優
れた効果がある。
第１図から第３図は本考案によるワーク打ち込みハンド
の一実施例を示し、第１図はワーク打ち込みハンドの全
体図、第２図は第１図のII-II線に沿う断面図。第３図
は第１図のIII-III線に沿う断面図。 第４図は従来技術の一例を示す図である。 ３……挿入部材、４……把持機構、10……エアハンマ、
13……ピストン。
の一実施例を示し、第１図はワーク打ち込みハンドの全
体図、第２図は第１図のII-II線に沿う断面図。第３図
は第１図のIII-III線に沿う断面図。 第４図は従来技術の一例を示す図である。 ３……挿入部材、４……把持機構、10……エアハンマ、
13……ピストン。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 佐藤 卓郎 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)考案者 北沢 定男 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)考案者 加藤 史郎 愛知県刈谷市半城土中町３―17―４ 株式 会社クロスアプリケーションズ内 審査官 長谷川 一郎 (56)参考文献 特開 昭63−134136（ＪＰ，Ａ) 特公 昭51−38611（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】フローチング機構を介してワークを把持す
る把持機構と、 固定部に固定されたフレームに一端を支点として回動可
能に支持された支持板と、おもりが往復移動することに
よって、前記支持板の他端側を打撃する第１ハンマと、 前記支持板の前記第１ハンマによる打撃点より前記支点
側にオフセットした位置に設けられ、前記把持機構に把
持された前記ワークに前記第１ハンマの打撃力を伝達す
る第２ハンマと、 前記第１ハンマの打撃による前記支持板の所定量の移動
を検出することにより、前記ワークの打ち込み量を検出
する打ち込み量検出センサと を備えたことを特徴とするワーク打ち込みハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990021990U JPH08105Y2 (ja) | 1990-03-05 | 1990-03-05 | ワーク打ち込みハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990021990U JPH08105Y2 (ja) | 1990-03-05 | 1990-03-05 | ワーク打ち込みハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03113726U JPH03113726U (ja) | 1991-11-21 |
| JPH08105Y2 true JPH08105Y2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=31525019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990021990U Expired - Lifetime JPH08105Y2 (ja) | 1990-03-05 | 1990-03-05 | ワーク打ち込みハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08105Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6853613B1 (ja) * | 2021-02-25 | 2021-03-31 | 株式会社Ｉｍ | プレス機 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5138611A (ja) * | 1974-09-30 | 1976-03-31 | Tokyo Shibaura Electric Co | Dokidendokinokidosochi |
| JPH0435061Y2 (ja) * | 1986-11-06 | 1992-08-20 | ||
| JPS63134136A (ja) * | 1986-11-20 | 1988-06-06 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツトのハンド装置 |
-
1990
- 1990-03-05 JP JP1990021990U patent/JPH08105Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03113726U (ja) | 1991-11-21 |
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