JPH08113343A - 捺染機におけるトルク制御によるツインモータ駆動方法 - Google Patents
捺染機におけるトルク制御によるツインモータ駆動方法Info
- Publication number
- JPH08113343A JPH08113343A JP27996994A JP27996994A JPH08113343A JP H08113343 A JPH08113343 A JP H08113343A JP 27996994 A JP27996994 A JP 27996994A JP 27996994 A JP27996994 A JP 27996994A JP H08113343 A JPH08113343 A JP H08113343A
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- Japan
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- printing machine
- torque control
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Abstract
(57)【要約】
【目的】捺染機のトルク制御駆動において、ロール周長
検出器を用いずに機械構成上の動作不良を防ぎ、ベルト
の伸縮を抑制し、位置精度の向上を図る。 【構成】捺染機において、２つのロール１、２で支持さ
れたエンドレスベルト３を間欠位置決めするツインモー
タ駆動方法において、一方のロール１の駆動用モータ５
を移動量制御し、他方のロール２の駆動用モータ１０を
トルク制御による補助駆動とし、両ロールの出力トルク
の大きさを制御することにより、２つのロール周長の不
均一により発生するベルト伸長を抑制する。 【効果】駆動用ロールのサーボモータのみ位置制御をし
ていればよいため、各々のロール周長を同一にするある
いはロール周長測定用の検出器を取付ける必要がなく、
機械側の負担が軽減できる。
検出器を用いずに機械構成上の動作不良を防ぎ、ベルト
の伸縮を抑制し、位置精度の向上を図る。 【構成】捺染機において、２つのロール１、２で支持さ
れたエンドレスベルト３を間欠位置決めするツインモー
タ駆動方法において、一方のロール１の駆動用モータ５
を移動量制御し、他方のロール２の駆動用モータ１０を
トルク制御による補助駆動とし、両ロールの出力トルク
の大きさを制御することにより、２つのロール周長の不
均一により発生するベルト伸長を抑制する。 【効果】駆動用ロールのサーボモータのみ位置制御をし
ていればよいため、各々のロール周長を同一にするある
いはロール周長測定用の検出器を取付ける必要がなく、
機械側の負担が軽減できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、捺染機におけるエン
ドレスベルトをツインモータによって間欠的に駆動する
構成において、トルク制御により該ツインモータを駆動
制御するようにしたツインモータ駆動方法に関するもの
である。
ドレスベルトをツインモータによって間欠的に駆動する
構成において、トルク制御により該ツインモータを駆動
制御するようにしたツインモータ駆動方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、一対のロールに支持され
たエンドレスベルトを間欠的に駆動させる自動スクリー
ン捺染機においては、当該エンドレスベルトの厚みの誤
差、あるいは機械的性質の不均質さなどに影響されるこ
となくエンドレスベルトを精度よく間欠的に駆動させる
ことが要求される。従来のエンドレスベルトの間欠的駆
動方法には、特公昭６０−３１７２８号公報に示す構成
のものが知られている。これは、図４に示すように、駆
動ロール１と従動ロール２のそれぞれに、周長を測定す
るための検出器（パルスジェネレータ）１３、１４を取
付けておき、この検出器１３、１４から発生するパルス
をコントローラ１８に入力し、この入力パルスをカウン
トすることにより、エンドレスベルト３の移動量を求め
ている。これによって、ロール周長の不均一及び中間減
速機４、９の誤差に関係なく、エンドレスベルト３を駆
動するように構成されている。なお、図４において、参
照符号５および１０はＡＣサーボモータであり、参照符
号１６および２１は前記サーボモータ５、１０の回転速
度を検出するタコジェネレーターであり、参照符号１７
および２２はサーボアンプである。
たエンドレスベルトを間欠的に駆動させる自動スクリー
ン捺染機においては、当該エンドレスベルトの厚みの誤
差、あるいは機械的性質の不均質さなどに影響されるこ
となくエンドレスベルトを精度よく間欠的に駆動させる
ことが要求される。従来のエンドレスベルトの間欠的駆
動方法には、特公昭６０−３１７２８号公報に示す構成
のものが知られている。これは、図４に示すように、駆
動ロール１と従動ロール２のそれぞれに、周長を測定す
るための検出器（パルスジェネレータ）１３、１４を取
付けておき、この検出器１３、１４から発生するパルス
をコントローラ１８に入力し、この入力パルスをカウン
トすることにより、エンドレスベルト３の移動量を求め
ている。これによって、ロール周長の不均一及び中間減
速機４、９の誤差に関係なく、エンドレスベルト３を駆
動するように構成されている。なお、図４において、参
照符号５および１０はＡＣサーボモータであり、参照符
号１６および２１は前記サーボモータ５、１０の回転速
度を検出するタコジェネレーターであり、参照符号１７
および２２はサーボアンプである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、特公昭６０
−３１７２８号公報に開示されるような従来技術のもの
では、ロール１、２に取付ける検出器１３、１４の取付
け精度が悪い場合、さらにはロール１、２と接触する減
速機４、９のギヤの精度が悪い場合、検出器１３、１４
からのパルス発生に遅れが生じ、サーボモータ５、１０
の停止中あるいは駆動中において乱調動作を起こし、ス
ムーズな間欠位置決め動作ができないという問題が指摘
されている。
−３１７２８号公報に開示されるような従来技術のもの
では、ロール１、２に取付ける検出器１３、１４の取付
け精度が悪い場合、さらにはロール１、２と接触する減
速機４、９のギヤの精度が悪い場合、検出器１３、１４
からのパルス発生に遅れが生じ、サーボモータ５、１０
の停止中あるいは駆動中において乱調動作を起こし、ス
ムーズな間欠位置決め動作ができないという問題が指摘
されている。
【０００４】また、２つのロール１、２のロール周長や
中間減速機４、９の比が不均一の場合、サーボモータ
５、１０の回転角によるベルトの移動量が異なり、相互
のモータがベルトを引っ張り、ベルトを伸縮させるとと
もに、モータの相互干渉が発生し、過負荷状態となる難
点を有している。
中間減速機４、９の比が不均一の場合、サーボモータ
５、１０の回転角によるベルトの移動量が異なり、相互
のモータがベルトを引っ張り、ベルトを伸縮させるとと
もに、モータの相互干渉が発生し、過負荷状態となる難
点を有している。
【０００５】この発明が解決すべき課題は、このような
ロール周長検出器を使用せずに機械構成上の動作不良を
防ぐとともに、ベルトの伸縮を極力小さくし、位置精度
を向上させることにある。
ロール周長検出器を使用せずに機械構成上の動作不良を
防ぐとともに、ベルトの伸縮を極力小さくし、位置精度
を向上させることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、この発明の捺染機におけるトルク制御によるツイン
モータ駆動方式は、捺染機において、２つのロールで支
持されたエンドレスベルトを間欠位置決めする駆動方法
において、一方のロールの駆動用モータを移動量制御
し、他方のロールの駆動用モータをトルク制御による補
助駆動とし、前記両ロールの出力トルクの大きさを制御
することにより、前記２つのロール周長の不均一により
発生するベルト伸長を抑制するものである。
め、この発明の捺染機におけるトルク制御によるツイン
モータ駆動方式は、捺染機において、２つのロールで支
持されたエンドレスベルトを間欠位置決めする駆動方法
において、一方のロールの駆動用モータを移動量制御
し、他方のロールの駆動用モータをトルク制御による補
助駆動とし、前記両ロールの出力トルクの大きさを制御
することにより、前記２つのロール周長の不均一により
発生するベルト伸長を抑制するものである。
【０００７】
【作用】上記するように構成されるこの発明になる捺染
機におけるトルク制御によるツインモータ駆動方法は、
次のように作用する。まず、駆動ロール側の駆動用モー
タに取付けた検出器によりロール回転量またはベルトの
移動量に換算し、間欠位置決めをする。また、従動ロー
ル側の駆動用モータをトルク制御とし、駆動ロール側の
駆動用モータと同調して駆動させることにより、ベルト
に加わる力がより小さく一定に制御され、ベルトの伸縮
が抑制される。これらにより、機械構成ならびに制御構
成が簡素化される。
機におけるトルク制御によるツインモータ駆動方法は、
次のように作用する。まず、駆動ロール側の駆動用モー
タに取付けた検出器によりロール回転量またはベルトの
移動量に換算し、間欠位置決めをする。また、従動ロー
ル側の駆動用モータをトルク制御とし、駆動ロール側の
駆動用モータと同調して駆動させることにより、ベルト
に加わる力がより小さく一定に制御され、ベルトの伸縮
が抑制される。これらにより、機械構成ならびに制御構
成が簡素化される。
【０００８】
【実施例の説明】以下、この発明になる捺染機における
トルク制御によるツインモータ駆動方法について、図面
に示す具体的な実施例にもとづいて詳細に説明する。図
１は、この発明になる捺染機におけるトルク制御による
ツインモータ駆動方法のための基本的構成例を示す概略
的ブロック図であり、図２は、特に、コントローラの内
部構成を伝達関数で示した概略的ブロック図である。
トルク制御によるツインモータ駆動方法について、図面
に示す具体的な実施例にもとづいて詳細に説明する。図
１は、この発明になる捺染機におけるトルク制御による
ツインモータ駆動方法のための基本的構成例を示す概略
的ブロック図であり、図２は、特に、コントローラの内
部構成を伝達関数で示した概略的ブロック図である。
【０００９】図１に示すように、エンドレスベルト３
は、駆動ロール１および従動ロール２の２つのロールに
より支持されており、該２つのロールの回転により間欠
的に位置決めされ駆動する。このエンドレスベルトを駆
動する方法において、駆動ロール１には、減速機４を介
して駆動ロール駆動用のＡＣサーボモータ５が連結され
ており、従動ロール２には、減速機９を介して従動ロー
ル駆動用のＡＣサーボモータ１０が連結されている。こ
れらのロール駆動用モータ５、１０には各々エンドレス
ベルト３の送り長さを検出するためのエンコーダ６、１
１がモータ後部に連結されている。
は、駆動ロール１および従動ロール２の２つのロールに
より支持されており、該２つのロールの回転により間欠
的に位置決めされ駆動する。このエンドレスベルトを駆
動する方法において、駆動ロール１には、減速機４を介
して駆動ロール駆動用のＡＣサーボモータ５が連結され
ており、従動ロール２には、減速機９を介して従動ロー
ル駆動用のＡＣサーボモータ１０が連結されている。こ
れらのロール駆動用モータ５、１０には各々エンドレス
ベルト３の送り長さを検出するためのエンコーダ６、１
１がモータ後部に連結されている。
【００１０】駆動ロール１の位置決めの方法は、従来技
術である減算方法による偏差制御とし、コントローラ８
による設定により、モータ回転指令がサーボパック７に
指令され、駆動ロール１を回転させる。このとき、ベル
トの張力を一定にするため、従動ロール２を同方向へ回
転させる。
術である減算方法による偏差制御とし、コントローラ８
による設定により、モータ回転指令がサーボパック７に
指令され、駆動ロール１を回転させる。このとき、ベル
トの張力を一定にするため、従動ロール２を同方向へ回
転させる。
【００１１】駆動ロール１の周長あるいは減速機４の誤
差補正は、駆動ロール１を１回転させたときのエンコー
ダ６から発生するパルスにより求めることができる。こ
の発明では、このときのパルス数とあらかじめ設定され
ている基準パルス数との差が補正量となる。このエンコ
ーダ６から発生するパルス数とあらかじめ設定されてい
る基準パルス数との差をコントローラ８にて演算し、実
移動量の指令設定値とする。
差補正は、駆動ロール１を１回転させたときのエンコー
ダ６から発生するパルスにより求めることができる。こ
の発明では、このときのパルス数とあらかじめ設定され
ている基準パルス数との差が補正量となる。このエンコ
ーダ６から発生するパルス数とあらかじめ設定されてい
る基準パルス数との差をコントローラ８にて演算し、実
移動量の指令設定値とする。
【００１２】従動ロール２の制御方法は、トルク制御と
し、駆動ロール１の駆動用サーボモータ５のトルクを検
出し、このトルクの変化に応じて従動ロール２の駆動用
サーボモータにトルク指令を与えている。このトルク制
御の詳細について図２にもとづいて説明する。このトル
ク制御をする場合、サーボパック１２がトルク制御モー
ドを持っていることが前提となる。このサーボパック１
２へのトルク指令は基本的に駆動ロール駆動用サーボモ
ータ５に流れる電流をコントローラ８に取り込み、この
電流値を演算した結果をサーボパック１２に指令として
与えるが、駆動ロール駆動用サーボモータ５のスタート
時は電流がほとんど０のため、起動スタート信号をトリ
ガとして、初期トルク指令を与え、駆動ロール駆動用サ
ーボモータ５の速度がトルク指令切替え点に達した時点
にて、駆動ロール駆動用サーボモータ５の電流値をトル
ク指令として用いる。これによりスタート時のベルトの
伸びを防止している。
し、駆動ロール１の駆動用サーボモータ５のトルクを検
出し、このトルクの変化に応じて従動ロール２の駆動用
サーボモータにトルク指令を与えている。このトルク制
御の詳細について図２にもとづいて説明する。このトル
ク制御をする場合、サーボパック１２がトルク制御モー
ドを持っていることが前提となる。このサーボパック１
２へのトルク指令は基本的に駆動ロール駆動用サーボモ
ータ５に流れる電流をコントローラ８に取り込み、この
電流値を演算した結果をサーボパック１２に指令として
与えるが、駆動ロール駆動用サーボモータ５のスタート
時は電流がほとんど０のため、起動スタート信号をトリ
ガとして、初期トルク指令を与え、駆動ロール駆動用サ
ーボモータ５の速度がトルク指令切替え点に達した時点
にて、駆動ロール駆動用サーボモータ５の電流値をトル
ク指令として用いる。これによりスタート時のベルトの
伸びを防止している。
【００１３】また、従動ロール駆動用サーボモータ１０
の速度は、駆動ロール駆動用サーボモータ５の速度を検
出し、常に駆動ロール駆動用サーボモータ５の速度−α
の速度で回転させるように制御をする。これにより、従
動ロール２は、駆動ロール１より先に進むことを防止
し、駆動ロール駆動用サーボモータ５の負荷を安定さ
せ、モータ間による乱調を防止させることが可能とな
る。このときのトルク線図を図３に示す。
の速度は、駆動ロール駆動用サーボモータ５の速度を検
出し、常に駆動ロール駆動用サーボモータ５の速度−α
の速度で回転させるように制御をする。これにより、従
動ロール２は、駆動ロール１より先に進むことを防止
し、駆動ロール駆動用サーボモータ５の負荷を安定さ
せ、モータ間による乱調を防止させることが可能とな
る。このときのトルク線図を図３に示す。
【００１４】また、コントローラ８による処理時間が長
くなると駆動ロール駆動用サーボモータ５からの各速
度、電流データを受けてから従動ロール駆動用サーボモ
ータ１０に出力するまでの時間が長くなり、結果的に速
度、トルク指令の位相がずれ、前記同様のモータ間の相
互干渉が発生し、乱調が発生することがある。よって、
コントローラ８は、高速処理が可能なコントローラを使
用し、駆動ロール１と従動ロール２の遅れ時間を数ミリ
ｓｅｃに抑えている。
くなると駆動ロール駆動用サーボモータ５からの各速
度、電流データを受けてから従動ロール駆動用サーボモ
ータ１０に出力するまでの時間が長くなり、結果的に速
度、トルク指令の位相がずれ、前記同様のモータ間の相
互干渉が発生し、乱調が発生することがある。よって、
コントローラ８は、高速処理が可能なコントローラを使
用し、駆動ロール１と従動ロール２の遅れ時間を数ミリ
ｓｅｃに抑えている。
【００１５】
【発明の効果】以上の構成になるこの発明の捺染機にお
けるトルク制御によるツインモータ駆動方法によれば、
駆動ロール側のサーボモータのみ位置制御をしていれば
よいため、各々のロール周長を同一にするあるいはロー
ル周長測定用の検出器を取付ける必要がなく、それによ
って、機械側の負担を軽減し得るものであり、それらの
点において極めて実効性の高いものであるといえる。
けるトルク制御によるツインモータ駆動方法によれば、
駆動ロール側のサーボモータのみ位置制御をしていれば
よいため、各々のロール周長を同一にするあるいはロー
ル周長測定用の検出器を取付ける必要がなく、それによ
って、機械側の負担を軽減し得るものであり、それらの
点において極めて実効性の高いものであるといえる。
【図１】図１は、この発明になる捺染機におけるトルク
制御によるツインモータ駆動方法のための基本的構成例
を示す概略的ブロック図である。
制御によるツインモータ駆動方法のための基本的構成例
を示す概略的ブロック図である。
【図２】図２は、この発明になる捺染機におけるトルク
制御によるツインモータ駆動方法のための基本的構成例
において、特に、コントローラの内部構成を伝達関数で
示した概略的ブロック図である。
制御によるツインモータ駆動方法のための基本的構成例
において、特に、コントローラの内部構成を伝達関数で
示した概略的ブロック図である。
【図３】図３は、この発明の制御方法によるトルク変動
を概略的に示すトルク線図である。
を概略的に示すトルク線図である。
【図４】図４は、従来の自動スクリーン捺染機における
エンドレスベルト駆動方法の典型的な構成例を示す概略
的ブロック図である。
エンドレスベルト駆動方法の典型的な構成例を示す概略
的ブロック図である。
１ 駆動ロール ２ 従動ロール ３ エンドレスベルト ４ 駆動ロール側減速機 ５ 駆動ロール駆動用ＡＣサーボモータ ６ 駆動ロール側エンコーダ ７ 駆動ロール側サーボパック ８ コントローラ ９ 従動ロール側減速機 １０ 従動ロール駆動用ＡＣサーボモータ １１ 従動ロール側エンコーダ １２ 従動ロール側サーボパック
Claims (1)
- 【請求項１】 捺染機において、２つのロールで支持さ
れたエンドレスベルトを間欠位置決めする駆動方法にお
いて、一方のロールの駆動用モータを移動量制御し、他
方のロールの駆動用モータをトルク制御による補助駆動
とし、前記両ロールの出力トルクの大きさを制御するこ
とにより、前記２つのロール周長の不均一により発生す
るベルトの伸長を抑制するようにしたことを特徴とする
捺染機におけるトルク制御によるツインモータ駆動方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27996994A JPH08113343A (ja) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | 捺染機におけるトルク制御によるツインモータ駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27996994A JPH08113343A (ja) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | 捺染機におけるトルク制御によるツインモータ駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08113343A true JPH08113343A (ja) | 1996-05-07 |
Family
ID=17618466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27996994A Pending JPH08113343A (ja) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | 捺染機におけるトルク制御によるツインモータ駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08113343A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009215065A (ja) * | 2008-02-12 | 2009-09-24 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 歯付きベルト搬送コンベヤ |
| CN111977310A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-11-24 | 甘肃酒钢集团宏兴钢铁股份有限公司 | 一种长距离胶带输送机的综合保护方法 |
| CN114162508A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-11 | 浙江迈睿机器人有限公司 | 具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人 |
-
1994
- 1994-10-18 JP JP27996994A patent/JPH08113343A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009215065A (ja) * | 2008-02-12 | 2009-09-24 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 歯付きベルト搬送コンベヤ |
| CN111977310A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-11-24 | 甘肃酒钢集团宏兴钢铁股份有限公司 | 一种长距离胶带输送机的综合保护方法 |
| CN114162508A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-11 | 浙江迈睿机器人有限公司 | 具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人 |
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