JPH08113367A - 荷積み方法及び荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 供給パレットの移送に起因する荷積み損失時
間の少ない荷積み装置を得る。 【構成】 制御装置(15)の指令により荷積み個数に対応
して産業ロボット(1)が動作し、供給パレット(4)の物品
(5)及び単品供給装置(7)の単品(9)少なくとも一方から
所要荷積み物品の所要数を出荷パレット(13)に荷積みす
る。これにより、荷積み個数によって供給パレット(4)
を産業ロボット(1)近くに搬出して供給する頻度が減少
する。したがって、供給パレット(4)の搬出、格納に要
する時間が少なくなり、１つの出荷パレット(13)への所
要数の物品の荷積み時間が減少する。 【効果】 荷積み作業能率を向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、１つの出荷パレット
に産業ロボットによって複数種の物品の所要数を荷積み
する荷積み方法及び荷積み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の荷積み装置として、例えば特開平
１−２７５３０９号公報に示された装置がある。すなわ
ち、立体倉庫とスタッカークレーンの側方に、産業ロボ
ット、コンベヤ等からなる荷積みステーションを形成す
る。そして、荷積み指令された所要の物品が載置された
供給パレットを立体倉庫からスタッカークレーン、コン
ベヤを介して産業ロボット近くに搬出される。次いで、
供給された供給パレットから所要数の物品が、産業ロボ
ットにより出荷パレットに荷積みされる。

【０００３】そして、供給された供給パレットからの所
要数の物品の荷積みが終了すると、この供給パレットが
スタッカークレーンにより立体倉庫へ返納される。この
ような荷積み動作が所要の物品の種類ごとに繰返され
て、所要の全種の物品それぞれの所要数が出荷パレット
に荷積みされる。これにより１つの出荷パレットの荷積
み作業が終了するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の荷積み装置にお
いて、荷積み指令された物品が載置された供給パレット
を荷積みステーションへ搬出する時間Ｔ₁と、荷積みス
テーションへ移動した供給パレットを立体倉庫へ返納す
る時間Ｔ₂は産業ロボットによる荷積み作業が中断す
る。また、一般的に出荷パレットの下段に荷積みされる
種類の物品は数が多く、上方の段になるに従って荷積み
される種類の物品は数が少なくなる。

【０００５】このため、荷積み数の多い物品では物品１
個あたりの荷積みロスタイム、すなわち物品数をＮと
し、また前述の記号によるＴ₁＋Ｔ₂／Ｎは小さくて無視
できる。しかし、荷積み数の少ない物品では物品１個あ
たりの荷積みロスタイム、すなわちＴ₁＋Ｔ₂／Ｎは無視
できない場合が多い。したがって、１つの出荷パレット
に対する所要の物品の荷積み終了までの時間が長く掛か
って、荷積み作業能率が低下するという問題点があっ
た。

【０００６】また、荷積み所要物品における荷積み所要
数が供給パレット上の物品数よりも１個でも多い場合に
は、荷積み所要物品が載置された他の供給パレットをさ
らに立体倉庫から荷積みステーションへ移動することに
なる。このために前述の荷積みロスタイムがさらに長く
なり、１つの出荷パレットへの所要の物品の荷積み終了
までの時間がさらに長くなって、荷積み作業能率が低下
するという問題点があった。

【０００７】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、供給パレットの移動に起因する
荷積み損失時間の少ない荷積み方法及び荷積み装置を得
ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明に係る請求項１
記載の荷積み装置においては、産業ロボットと、荷積み
物品の複数がそれぞれ載置されて産業ロボット近くに供
給される供給パレットと、上記物品に相当する荷積み単
品の複数が収容され端部が産業ロボット近くに配置され
て単品を移送する単品供給装置と、産業ロボット近くに
配置された出荷パレットと、供給パレットの物品及び単
品供給装置の単品の少なくとも一方の出荷パレットへの
荷積み指令を産業ロボットに発する制御装置とが設けら
れる。

【０００９】また、この発明に係る請求項２記載の荷積
み装置においては、産業ロボットと、荷積み物品の複数
がそれぞれ載置されて産業ロボット近くに供給される供
給パレットと、それぞれ荷積み物品に相当する荷積み単
品の複数が載置された複数の単品コンベヤからなり荷積
み単品を移送すると共に、それぞれの単品コンベヤに他
の単品コンベヤとは異なる種類の荷積み単品の複数が載
置されて、それぞれの単品コンベヤが相互に積み重ね状
態に配置され、それぞれの単品コンベヤの端部は上段の
単品コンベヤが下段の単品コンベヤよりも後退して配置
されて、端部が産業ロボット近くに配置された単品供給
装置と、産業ロボット近くに配置された出荷パレット
と、供給パレットの物品及び単品供給装置の単品の少な
くとも一方の出荷パレットへの荷積み指令を産業ロボッ
トに発する制御装置とが設けられる。

【００１０】また、この発明に係る請求項３記載の荷積
み方法においては、産業ロボットと、荷積み物品の複数
がそれぞれ載置されて産業ロボット近くに供給される供
給パレットと、上記物品に相当する荷積み単品の複数が
収容され端部が産業ロボット近くに配置されて単品を移
送する単品供給装置と、産業ロボット近くに配置された
出荷パレットと、供給パレットの物品及び単品供給装置
の単品の少なくとも一方の出荷パレットへの荷積み指令
を産業ロボットに発する制御装置とを設け、１つの出荷
パレットへの荷積み物品の所要数が所定定数よりも少な
いときに、所要数に相当する単品供給装置上の単品のみ
を出荷パレットへ荷積みする。

【００１１】また、この発明に係る請求項４記載の荷積
み方法においては、産業ロボットと、荷積み物品の複数
がそれぞれ載置されて産業ロボット近くに供給される供
給パレットと、上記物品に相当する荷積み単品の複数が
収容され端部が産業ロボット近くに配置されて単品を移
送する単品供給装置と、産業ロボット近くに配置された
出荷パレットと、供給パレットの物品及び単品供給装置
の単品の少なくとも一方の出荷パレットへの荷積み指令
を産業ロボットに発する制御装置とを設け、１つの出荷
パレットへの荷積み物品の所要数が供給パレット上の物
品数よりも多いときに、供給パレット上の物品を出荷パ
レットへ荷積みし、かつ供給パレット上の物品数を超え
た荷積み物品の所要数を、供給パレット上の物品に相当
する単品供給装置上の単品から出荷パレットへ荷積みす
る。

【００１２】

【作用】上記のように構成された請求項１記載の荷積み
装置では、制御装置の指令により産業ロボットが動作し
て、供給パレットの物品及び単品供給装置の単品少なく
とも一方から所要荷積み物品の所要数を出荷パレットに
荷積みする。

【００１３】また、上記のように構成された請求項２記
載の荷積み装置では、制御装置の指令により産業ロボッ
トが動作して、供給パレットの物品及び複数の単品コン
ベヤからなる単品供給装置の単品少なくとも一方から所
要荷積み物品の所要数を出荷パレットに荷積みする。

【００１４】また、上記の請求項３記載の荷積み方法で
は、１つの出荷パレットへの荷積み物品の所要数が所定
定数よりも少ないときに、制御装置の指令による産業ロ
ボットの動作により、所要数に相当する単品供給装置上
の単品のみが出荷パレットへ荷積みされる。

【００１５】また、上記の請求項４記載の荷積み方法で
は、１つの出荷パレットへの荷積み物品の所要数が供給
パレット上の物品数よりも多いときに、制御装置の指令
による産業ロボットの動作により、供給パレット上の物
品が出荷パレットへ荷積みされる。そして、供給パレッ
ト上の物品数を超えた荷積み物品の所要数が、供給パレ
ット上の物品に相当する単品供給装置上の単品から出荷
パレットへ荷積みされる。

【００１６】

【実施例】

実施例１．図１及び図２は、この発明の一実施例を示す
図で、図１は全体構成図、図２は図１の矢印Ａ箇所の拡
大側面図である。図において、(1)は作業域(2)を有する
産業ロボット、(3)は産業ロボット(1)近く、すなわち要
部が作業域(2)に設置された供給コンベヤ、(4)はそれぞ
れ供給コンベヤ(3)によって移送される供給パレット
で、それぞれに他の供給パレット(4)とは異なる種類の
荷積み物品(5)の複数が載置されている。(6)は供給コン
ベヤ(3)の端部に設定された供給済供給パレット(4)の格
納待機場所である。

【００１７】(7)は端部が産業ロボット(1)近く、すなわ
ち作業域(2)に配置された複数の単品コンベヤ(8)からな
り物品(5)に相当する単品(9)を移送する単品供給装置
で、それぞれの単品コンベヤ(8)に他の単品コンベヤ(8)
とは異なる種類の単品(9)の複数が載置されている。ま
た、それぞれの単品コンベヤ(8)は互いに積み重ね状態
に配置され、それぞれの単品コンベヤ(8)の端部は図２
に示すように上段の単品コンベヤ(8)が下段の単品コン
ベヤ(8)よりも後退して配置されている。

【００１８】(10)は供給コンベヤ(3)の長手に沿って設
けられて多数の供給パレット(4)が格納された立体倉
庫、(11)は供給コンベヤ(3)と立体倉庫(10)の両者の間
に設けられ、これら両者間に供給パレット(4)を移送す
るスタッカークレーンである。(12)は産業ロボット(1)
近く、すなわち要部が作業域(2)に設けられて出荷パレ
ット(13)を移送する出荷コンベヤ、(14)は出荷コンベヤ
(12)の端部に設けられた空き出荷パレット(13)の置き場
である。

【００１９】(15)は産業ロボット(1)、供給コンベヤ
(3)、単品供給装置(7)、立体倉庫(10)、スタッカークレ
ーン(11)及び出荷コンベヤ(12)のそれぞれに接続されて
所要の荷積み用動作を指令する制御装置である。(16)は
例えば顧客別の出荷情報に基づいて、制御装置(15)に荷
積み情報を入力する出荷指令入力装置である。

【００２０】上記のように構成された荷積み装置におい
て、顧客ごとの出荷情報に基づいて出荷指令入力装置(1
6)から荷積み情報が制御装置(15)に入力される。この入
力により制御装置(15)において、出荷パレット(13)にお
ける所要荷積み物品(5)・単品(9)の種類、荷積み位置、
個数、荷積み方向及び荷積み順序が計算されて荷積み要
領が決定される。

【００２１】さらに、供給パレット(4)上の物品(5)を荷
積みするか、単品供給装置(7)の単品(9)を荷積みするか
が決定される。そして、これに従って供給パレット(4)
を立体倉庫(10)から供給コンベヤ(3)へ搬出する順序が
次に述べるように決定される。すなわち、荷積み個数が
所定定数よりも多い物品(5)は供給パレット(4)上の物品
(5)が、また荷積み個数が所定定数よりも少ない物品(5)
は単品供給装置(7)上の相当単品(9)がそれぞれ荷積みさ
れる。

【００２２】また、荷積み個数が所定定数よりも多い物
品(5)に対して、供給パレット(4)上の物品(5)個数が所
定定数内であって荷積み所要数よりも若干少ない第１種
供給パレット(4)を選定する。なお、この物品(5)個数が
荷積み所要数よりも若干少ない第１種供給パレット(4)
がない場合は、物品(5)個数が荷積み所要数よりも多い
第２種供給パレット(4)を選定する。

【００２３】また、荷積み所要数が所定定数よりも少な
い物品(5)に対しては、単品供給装置(7)上の相当単品
(9)からの荷積みを決定し、供給パレット(4)の選定を行
わない。また、決定された荷積み順序に従って、所要の
供給パレット(4)を供給コンベヤ(3)上に搬出する指令が
スタッカークレーン(11)に発せられる。そして、供給コ
ンベヤ(3)が動作して荷積み順序に従って、所要の供給
パレット(4)が産業ロボット(10)近くに移送される。

【００２４】一方、出荷コンベヤ(12)に指令が発せられ
て空き出荷パレット(13)置き場(14)の空き出荷パレット
(13)が産業ロボット(10)近くに移送される。そして、産
業ロボット(1)に荷積み動作指令が発せられる。これに
より、産業ロボット(1)は選定された前述の第１種供給
パレット(4)がある場合は、その供給パレット(4)上の全
ての物品(5)を空き出荷パレット(13)に荷積みする。そ
の後に荷積み所要数に対する不足個数ついて、単品供給
装置(7)上の相当単品(9)を出荷パレット(13)に荷積みす
る。

【００２５】なお、単品供給装置(7)は各単品コンベヤ
(8)の端部の単品(9)が把持搬出されると動作して、次の
単品(9)が把持搬出位置に移送されて次の把持搬出に対
して待機する。また、産業ロボット(1)は選定された前
述の第２種供給パレット(4)が供給された場合は、その
第２種供給パレット(4)上の物品(5)から荷積み所要数を
空き出荷パレット(13)に荷積みする。

【００２６】そして、荷積み物品(5)が把持搬出され第
２種供給パレット(4)は、供給コンベヤ(3)の動作により
格納待機場所(6)に移送されてスタッカークレーン(11)
により立体倉庫(10)の所定位置に再格納される。また、
荷積み所要数が所定定数よりも少ない場合には、産業ロ
ボット(1)は単品供給装置(7)上の単品(9)のみを空き出
荷パレット(13)に荷積みする。次いで、荷積みが終了し
た出荷パレット(13)は出荷コンベヤ(12)により出荷場
（図示しない）へ移送される。

【００２７】以上説明したように、荷積み個数が多い物
品(5)に対して、１つの供給パレット(4)上の物品(5)個
数が荷積み所要数に対して不足した場合に、単品供給装
置(7)上の単品(9)から不足数が荷積みされる。このた
め、荷積み所要数に対する供給パレット(4)上の物品(5)
の不足数のために他の供給パレット(4)をさらに立体倉
庫(10)から供給コンベヤ(3)に搬出する必要がなく、荷
積みロスタイムを短縮することができる。したがって、
１つの出荷パレット(13)への所要の物品の荷積み終了ま
での時間が減少し、荷積み作業能率を向上することがで
きる。

【００２８】また、荷積み個数が少ない物品(5)に対し
て、単品供給装置(7)上の単品(9)のみが荷積みされる。
このため、供給パレット(4)を供給コンベヤ(3)に搬出す
る必要がなく、荷積みロスタイムを短縮することができ
る。したがって、１つの出荷パレット(13)への所要の物
品の荷積み終了までの時間が減少し、荷積み作業能率を
向上することができる。

【００２９】また、荷積み個数が多い物品(5)に対して
のみ、供給パレット(4)を立体倉庫(10)から供給コンベ
ヤ(3)に搬出する。このためスタッカークレーン(11)の
作動頻度が少なくなる。したがって、スタッカークレー
ン(11)は比較的に低能力のもので済み、低価格のものの
設置が可能になって、荷積み装置の全体として費用を低
減することができる。

【００３０】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、産業ロ
ボットと、荷積み物品の複数がそれぞれ載置されて産業
ロボット近くに供給される供給パレットと、上記物品に
相当する荷積み単品の複数が収容され端部が産業ロボッ
ト近くに配置されて単品を移送する単品供給装置と、産
業ロボット近くに配置された出荷パレットと、供給パレ
ットの物品及び単品供給装置の単品の少なくとも一方の
出荷パレットへの荷積み指令を産業ロボットに発する制
御装置とを設けたものである。

【００３１】これによって、制御装置の指令により荷積
み個数に対応して産業ロボットが動作し、供給パレット
の物品及び単品供給装置の単品の少なくとも一方から所
要荷積み物品の所要数を出荷パレットに荷積みする。し
たがって、荷積み個数によっては供給パレットを産業ロ
ボット近くに搬出し供給する頻度が減少し、１つの出荷
パレットへの所要の物品の荷積み時間が減少して荷積み
作業能率を向上する効果がある。

【００３２】また、この発明は以上説明したように、産
業ロボットと、荷積み物品の複数がそれぞれ載置されて
産業ロボット近くに供給される供給パレットと、それぞ
れ荷積み物品に相当する荷積み単品の複数が載置された
複数の単品コンベヤからなり荷積み単品を移送すると共
に、それぞれの単品コンベヤに他の単品コンベヤとは異
なる種類の荷積み単品の複数が載置されて、それぞれの
単品コンベヤが相互に積み重ね状態に配置され、かつ、
それぞれの単品コンベヤの端部は上段の単品コンベヤが
下段の単品コンベヤよりも後退して配置されて、端部が
産業ロボット近くに配置された単品供給装置と、産業ロ
ボット近くに配置された出荷パレットと、供給パレット
の物品及び単品供給装置の単品の少なくとも一方の出荷
パレットへの荷積み指令を産業ロボットに発する制御装
置とを設けたものである。

【００３３】これによって、制御装置の指令により産業
ロボットが動作して、供給パレットの物品及び複数の単
品コンベヤからなる単品供給装置の単品の少なくとも一
方から所要荷積み物品の所要数を出荷パレットに荷積み
する。したがって、荷積み個数によっては供給パレット
を産業ロボット近くに搬出し供給する頻度が減少し、１
つの出荷パレットへの所要の物品の荷積み時間が減少し
て荷積み作業能率を向上する効果がある。

【００３４】また、この発明は以上説明したように、産
業ロボットと、荷積み物品の複数がそれぞれ載置されて
産業ロボット近くに供給される供給パレットと、上記物
品に相当する荷積み単品の複数が収容され端部が産業ロ
ボット近くに配置されて単品を移送する単品供給装置
と、産業ロボット近くに配置された出荷パレットと、供
給パレットの物品及び単品供給装置の単品の少なくとも
一方の出荷パレットへの荷積み指令を産業ロボットに発
する制御装置とを設け、１つの出荷パレットへの荷積み
物品の所要数が所定定数よりも少ないときに、所要数に
相当する単品供給装置上の単品のみを出荷パレットへ荷
積みする。

【００３５】これによって、１つの出荷パレットへの荷
積み物品の所要数が所定定数よりも少ないときに、制御
装置の指令による産業ロボットの動作により、所要数に
相当する単品供給装置上の単品のみが出荷パレットへ荷
積みされる。したがって、１つの出荷パレットへの荷積
み物品の所要数が所定定数よりも少ないときに、供給パ
レットを産業ロボット近くに搬出する必要がなく、１つ
の出荷パレットへの所要の物品の荷積み時間が減少して
荷積み作業能率を向上する効果がある。

【００３６】また、この発明は以上説明したように、産
業ロボットと、荷積み物品の複数がそれぞれ載置されて
産業ロボット近くに供給される供給パレットと、上記物
品に相当する荷積み単品の複数が収容され端部が産業ロ
ボット近くに配置されて単品を移送する単品供給装置
と、産業ロボット近くに配置された出荷パレットと、供
給パレットの物品及び単品供給装置の単品の少なくとも
一方の出荷パレットへの荷積み指令を産業ロボットに発
する制御装置とを設け、１つの出荷パレットへの荷積み
物品の所要数が供給パレット上の物品数よりも多いとき
に、供給パレット上の物品を出荷パレットへ荷積みし、
かつ、供給パレット上の物品数を超えた荷積み物品の所
要数を、供給パレット上の物品に相当する単品供給装置
上の単品から出荷パレットへ荷積みする。

【００３７】これによって、１つの出荷パレットへの荷
積み物品の所要数が供給パレット上の物品数よりも多い
ときに、制御装置の指令による産業ロボットの動作によ
り、供給パレット上の物品が出荷パレットへ荷積みされ
る。そして、供給パレット上の物品数を超えた荷積み物
品の所要数が、供給パレット上の物品に相当する単品供
給装置上の単品から出荷パレットへ荷積みされる。した
がって、１つの出荷パレットへの荷積み物品の所要数が
出荷パレット上の物品数よりも多いときに、供給パレッ
トを産業ロボット近くに搬出し供給する頻度が減少し、
１つの出荷パレットへの所要の物品の荷積み時間が減少
して荷積み作業能率を向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す全体構成図。

【図２】図１の矢印Ａ箇所の拡大側面図。

【符号の説明】

１ 産業ロボット、４ 供給パレット、５ 物品、７
単品供給装置、８ 単品コンベヤ、９ 単品、１３ 出
荷パレット、１５ 制御装置。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業ロボットと、荷積み物品の複数がそ
   れぞれ載置されて上記産業ロボット近くに供給される供
   給パレットと、上記物品に相当する荷積み単品の複数が
   収容されて端部が上記産業ロボットの近くに配置され上
   記単品を移送する単品供給装置と、上記産業ロボットの
   近くに配置された出荷パレットと、上記供給パレットの
   物品及び単品供給装置の単品の少なくとも一方の上記出
   荷パレットへの荷積み指令を上記産業ロボットに発する
   制御装置とを備えた荷積み装置。
2. 【請求項２】 産業ロボットと、荷積み物品の複数がそ
   れぞれ載置されて上記産業ロボット近くに供給される供
   給パレットと、それぞれ上記物品に相当する荷積み単品
   の複数が載置された複数の単品コンベヤからなり上記単
   品を移送すると共に、それぞれの上記単品コンベヤに他
   の単品コンベヤとは異なる種類の上記単品の複数が載置
   されて、それぞれの上記単品コンベヤが相互に積み重ね
   状態に配置され、それぞれの上記単品コンベヤの端部は
   上段の上記単品コンベヤが下段の上記単品コンベヤより
   も後退して配置されて、端部が上記産業ロボット近くに
   配置された単品供給装置と、上記産業ロボット近くに配
   置された出荷パレットと、上記供給パレットの物品及び
   単品供給装置の単品の少なくとも一方の上記出荷パレッ
   トへの荷積み指令を上記産業ロボットに発する制御装置
   とを備えた荷積み装置。
3. 【請求項３】 産業ロボットと、荷積み物品の複数がそ
   れぞれ載置されて上記産業ロボット近くに供給される供
   給パレットと、上記物品に相当する荷積み単品の複数が
   収容されて端部が上記産業ロボット近くに配置され上記
   単品を移送する単品供給装置と、上記産業ロボット近く
   に配置された出荷パレットと、上記供給パレットの物品
   及び単品供給装置の単品の少なくとも一方の上記出荷パ
   レットへの荷積み指令を上記産業ロボットに発する制御
   装置とが設けられて、１つの出荷パレットへの荷積み物
   品の所要数が所定定数よりも少ないときに、上記所要数
   に相当する上記単品供給装置上の単品のみを上記出荷パ
   レットへ荷積みする荷積み方法。
4. 【請求項４】 産業ロボットと、荷積み物品の複数がそ
   れぞれ載置されて上記産業ロボット近くに供給される供
   給パレットと、上記物品に相当する荷積み単品の複数が
   収容されて端部が上記産業ロボット近くに配置され上記
   単品を移送する単品供給装置と、上記産業ロボット近く
   に配置された出荷パレットと、上記供給パレットの物品
   及び単品供給装置の単品の少なくとも一方の上記出荷パ
   レットへの荷積み指令を上記産業ロボットに発する制御
   装置とが設けられて、１つの出荷パレットへの荷積み物
   品の所要数が上記供給パレット上の物品数よりも多いと
   きに、上記供給パレット上の物品を上記出荷パレットへ
   荷積みし、かつ上記供給パレット上の物品数を超えた荷
   積み物品の所要数を、上記供給パレット上の物品に相当
   する上記単品供給装置上の単品から上記出荷パレットへ
   荷積みする荷積み方法。