JPH0811527B2 - 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 - Google Patents
自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法Info
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- JPH0811527B2 JPH0811527B2 JP21085986A JP21085986A JPH0811527B2 JP H0811527 B2 JPH0811527 B2 JP H0811527B2 JP 21085986 A JP21085986 A JP 21085986A JP 21085986 A JP21085986 A JP 21085986A JP H0811527 B2 JPH0811527 B2 JP H0811527B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
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- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法
に関するものである。
に関するものである。
従来の技術 自動車のブレーキ装置において、車両走行中に急制動
をかけた場合にタイヤと路面間の摩擦係数の低い路面上
等では車輪が固着（ロック）してスリップを起したり不
規旋転（尻振り）することがある。これを防ぐために事
前にスリップ又は不規旋転する状態（車輪のロック）を
検出し、この検出した信号によりブレーキ装置の制動液
圧を制御するアンチスキッド装置は既に開発されている
（例えば特開昭60−61354号公報参照）。
をかけた場合にタイヤと路面間の摩擦係数の低い路面上
等では車輪が固着（ロック）してスリップを起したり不
規旋転（尻振り）することがある。これを防ぐために事
前にスリップ又は不規旋転する状態（車輪のロック）を
検出し、この検出した信号によりブレーキ装置の制動液
圧を制御するアンチスキッド装置は既に開発されている
（例えば特開昭60−61354号公報参照）。
又一方の駆動輪にすべりが生じて駆動力が減少しても
他の駆動輪の駆動力があまり低下しないよう差動装置内
部に積極的に摩擦トルクを発生させる機構を追加してト
ルク伝達を回復させるようにした差動制限装置（デフロ
ック）も広く一般に用いられている。
他の駆動輪の駆動力があまり低下しないよう差動装置内
部に積極的に摩擦トルクを発生させる機構を追加してト
ルク伝達を回復させるようにした差動制限装置（デフロ
ック）も広く一般に用いられている。
発明が解決しようとする問題点 上記のような差動制限装置が装着された自動車の液圧
式制動装置に、各車輪の車輪速度の変動を検出して前輪
は左右輪別に後輪は左右輪同時に制動液圧を制御するア
ンチスキッド装置を設けたものにおいては、差動装置内
部で発生させた摩擦トルクのため制動液圧による制動力
の左右後軸間の軸間伝達が行われ後輪の接地点での路面
伝達制動力に左右のアンバランスを発生させ車両にヨー
モーメントを発生させるという問題を有していた。
式制動装置に、各車輪の車輪速度の変動を検出して前輪
は左右輪別に後輪は左右輪同時に制動液圧を制御するア
ンチスキッド装置を設けたものにおいては、差動装置内
部で発生させた摩擦トルクのため制動液圧による制動力
の左右後軸間の軸間伝達が行われ後輪の接地点での路面
伝達制動力に左右のアンバランスを発生させ車両にヨー
モーメントを発生させるという問題を有していた。
本発明はこのような問題に対処することを目的とする
ものである。
ものである。
問題点を解決するための手段 本発明は、各車輪の車輪速度の変動を検出して制動液
圧を制御する自動車用液圧式制動装置のアンチスキッド
装置および差動制限装置を組み込んだ後輪差動装置を備
えた自動車において、上記差動制限装置の作動時には後
輪に対する制動液圧の制御を前輪の車輪速度のうち低い
方の車輪速度に基づいて行うよう構成したことを特徴と
するものである。
圧を制御する自動車用液圧式制動装置のアンチスキッド
装置および差動制限装置を組み込んだ後輪差動装置を備
えた自動車において、上記差動制限装置の作動時には後
輪に対する制動液圧の制御を前輪の車輪速度のうち低い
方の車輪速度に基づいて行うよう構成したことを特徴と
するものである。
作用 本発明は上記のような構成を採ることにより、後輪に
対する制動液圧の減圧の時期を早めて、左右後輪間の回
転数差を少なくし、該回転数差に基づく後輪制動力の左
右間のアンバランスを防ぐことができる。
対する制動液圧の減圧の時期を早めて、左右後輪間の回
転数差を少なくし、該回転数差に基づく後輪制動力の左
右間のアンバランスを防ぐことができる。
実施例 本発明を附図実施例を参照して説明する。
第１図において、１はブレーキペダル、２はマスタシ
リンダで、ブレーキペダル１を踏み込むことによりマス
タシリンダ２が作動して各前輪3,4のブレーキ装置3a,4a
および各後輪5,6のブレーキ装置5a,6aのホイールシリン
ダに制動液圧が供給されブレーキがかかるようになって
いる。
リンダで、ブレーキペダル１を踏み込むことによりマス
タシリンダ２が作動して各前輪3,4のブレーキ装置3a,4a
および各後輪5,6のブレーキ装置5a,6aのホイールシリン
ダに制動液圧が供給されブレーキがかかるようになって
いる。
上記マスタシリンダ２から各前輪3,4のブレーキ装置3
a,4aに連通するフロント液圧配管7,8および各後輪5,6の
ブレーキ装置5a,6aの双方に連通するリヤ液圧配管９に
は制動液圧の制御を行うアクチュエータ10が介装され、
該アクチュエータ10はブレーキペダル１が踏み込まれた
ことを検出して信号を出力するブレーキペダルスイッチ
11の該信号および各車輪3,4,5,6の車輪速度センサ3b,4
b,5b,6bから出力される各車輪速度信号VWに基づき液圧
配管系統別に制動液圧の加圧，減圧信号を発する制御回
路12の該加圧，減圧信号により制御されるようになって
いる。
a,4aに連通するフロント液圧配管7,8および各後輪5,6の
ブレーキ装置5a,6aの双方に連通するリヤ液圧配管９に
は制動液圧の制御を行うアクチュエータ10が介装され、
該アクチュエータ10はブレーキペダル１が踏み込まれた
ことを検出して信号を出力するブレーキペダルスイッチ
11の該信号および各車輪3,4,5,6の車輪速度センサ3b,4
b,5b,6bから出力される各車輪速度信号VWに基づき液圧
配管系統別に制動液圧の加圧，減圧信号を発する制御回
路12の該加圧，減圧信号により制御されるようになって
いる。
すなわち、上記制御回路12は第２図に示すようにブレ
ーキペダル１が踏み込まれブレーキペダルスイッチ11が
信号を出力している制動時の各車輪速度センサ3b,4b,5
b,6bから出力される車輪速度信号VWのうちの最大値を車
体速度信号VVと見做し、該車体速度信号VVより所定速度
差△Ｖだけ低い値にて追随する擬似信号VTをある車輪た
とえば車輪３の車輪速度センサ3bからの車輪速度信号VW
が下回ったときアクチュエータ10を作動させる信号を出
力して該車輪３のブレーキ装置3aの制動液圧を減圧さ
せ、その後タイヤと路面間の摩擦により車輪速度信号VW
が減少からローピーク値VLPを経由して第１の所定値V0
（たとえば車輪速度信号VWがローピーク値VLPより該ロ
ーピーク値VLPと擬似信号VTを車輪速度信号VWが下回っ
たときの該車輪速度信号VWとの差の15パーセント分だけ
回復した点）に達したときアクチュエータ10を作動させ
る信号を出力して上記制動液圧の減圧を中止して制動液
圧を一定に保ち、上記第１の所定値V0より高い第２の所
定値V1（たとえば車輪速度信号VWがローピーク値VLPよ
り該ローピーク値VLPと擬似信号VTを車輪速度信号VWが
下回ったときの該車輪速度信号VWとの差の80パーセント
分だけ回復した点）に達したときアクチュエータ10を作
動させる信号を出力して制動液圧を再び加圧して制動液
圧を行わせるよう構成されている。
ーキペダル１が踏み込まれブレーキペダルスイッチ11が
信号を出力している制動時の各車輪速度センサ3b,4b,5
b,6bから出力される車輪速度信号VWのうちの最大値を車
体速度信号VVと見做し、該車体速度信号VVより所定速度
差△Ｖだけ低い値にて追随する擬似信号VTをある車輪た
とえば車輪３の車輪速度センサ3bからの車輪速度信号VW
が下回ったときアクチュエータ10を作動させる信号を出
力して該車輪３のブレーキ装置3aの制動液圧を減圧さ
せ、その後タイヤと路面間の摩擦により車輪速度信号VW
が減少からローピーク値VLPを経由して第１の所定値V0
（たとえば車輪速度信号VWがローピーク値VLPより該ロ
ーピーク値VLPと擬似信号VTを車輪速度信号VWが下回っ
たときの該車輪速度信号VWとの差の15パーセント分だけ
回復した点）に達したときアクチュエータ10を作動させ
る信号を出力して上記制動液圧の減圧を中止して制動液
圧を一定に保ち、上記第１の所定値V0より高い第２の所
定値V1（たとえば車輪速度信号VWがローピーク値VLPよ
り該ローピーク値VLPと擬似信号VTを車輪速度信号VWが
下回ったときの該車輪速度信号VWとの差の80パーセント
分だけ回復した点）に達したときアクチュエータ10を作
動させる信号を出力して制動液圧を再び加圧して制動液
圧を行わせるよう構成されている。
13は差動制限装置（デフロック）が組み込まれた後輪
差動装置で、該後輪差動装置13はデフロックスイッチ14
の操作により差動制限作動が行われるよう構成されてい
る。
差動装置で、該後輪差動装置13はデフロックスイッチ14
の操作により差動制限作動が行われるよう構成されてい
る。
上記のように構成された従来のアンチスキッド装置に
おいては、デフロックスイッチ14を操作して差動制限作
動を行わせるようにすると制動液圧による制動力の左右
後軸間の軸間伝達が行われ、接地点での路面伝達制動力
に左右のアンバランスを発生させ車両にヨーモーメント
を発生させることがある。
おいては、デフロックスイッチ14を操作して差動制限作
動を行わせるようにすると制動液圧による制動力の左右
後軸間の軸間伝達が行われ、接地点での路面伝達制動力
に左右のアンバランスを発生させ車両にヨーモーメント
を発生させることがある。
すなわち、第３図に示すようにデフロックされた後輪
5,6のうち右後輪５がタイヤと路面間の摩擦係数が比較
的小なる低μ路上に位置し左後輪６が高μ路上に位置し
ていると仮定すると上記後輪5,6の各ブレーキ装置5a,5a
にリヤ液圧配管９を介して加わる制動液圧により各後輪
5,6のそれぞれに付与される制動力TBR,TBLの大きさは同
一であってもタイヤと路面間の摩擦係数のちがいにより
低μ路上に位置する右後輪５は高いμ路上に位置する左
後輪６より車輪速度の落ち込み方が大きいので、高速側
となる左後輪６より低速側となる右後輪５へ差動制限装
置内で発生させた摩擦トルクＴBL′の軸間伝達が行わ
れ、TBL−ＴBL′で表わされる左後輪６の路面伝達制動
力BLとTBR＋ＴBL′で表わされる右後輪５の路面伝達制
動力BRとの間にアンバランスを生じさせ、該アンバラン
スは車両にヨーモーメントを与え車両の安定性を阻害す
ることになる。
5,6のうち右後輪５がタイヤと路面間の摩擦係数が比較
的小なる低μ路上に位置し左後輪６が高μ路上に位置し
ていると仮定すると上記後輪5,6の各ブレーキ装置5a,5a
にリヤ液圧配管９を介して加わる制動液圧により各後輪
5,6のそれぞれに付与される制動力TBR,TBLの大きさは同
一であってもタイヤと路面間の摩擦係数のちがいにより
低μ路上に位置する右後輪５は高いμ路上に位置する左
後輪６より車輪速度の落ち込み方が大きいので、高速側
となる左後輪６より低速側となる右後輪５へ差動制限装
置内で発生させた摩擦トルクＴBL′の軸間伝達が行わ
れ、TBL−ＴBL′で表わされる左後輪６の路面伝達制動
力BLとTBR＋ＴBL′で表わされる右後輪５の路面伝達制
動力BRとの間にアンバランスを生じさせ、該アンバラン
スは車両にヨーモーメントを与え車両の安定性を阻害す
ることになる。
上記のように構成されたアンチスキッド装置および差
動制限装置を設けた自動車において、本発明は差動制限
装置の作動時には後輪のブレーキ装置に対する制動液圧
の制御を前輪の車輪速度センサの発する車輪速度信号の
うち低い方の車輪速度信号に基づいて行うよう構成した
ことを特徴とするものである。
動制限装置を設けた自動車において、本発明は差動制限
装置の作動時には後輪のブレーキ装置に対する制動液圧
の制御を前輪の車輪速度センサの発する車輪速度信号の
うち低い方の車輪速度信号に基づいて行うよう構成した
ことを特徴とするものである。
一般に前後輪の制動力配分は第４図の実線で示した前
後輪が同時にロックする理想制動線に対し、鎖線で示し
た前輪が先にロックするようにした実制動力線を選択し
後輪先ロックによる不規旋転（尻振り）を防ぐようにし
ているので、本発明のように差動制限装置を作動させて
いるときの後輪のブレーキ装置に対する制動液圧の制御
を前輪の車輪速度センサの発する車輪速度信号のうち低
い方の車輪速度信号に基づいて行うようにすることによ
り後輪の制動液圧の減圧の時期を早めて左右後輪5,6間
の路面摩擦係数の差に基づく回転差の発生を少なくする
ことができるので、該回転数差により発生する摩擦トル
クＴBL′の軸間伝達を最小限に止め、左右後輪5,6の路
面伝達制動力BR,BLのアンバランスの発生を少なくする
ことができる。
後輪が同時にロックする理想制動線に対し、鎖線で示し
た前輪が先にロックするようにした実制動力線を選択し
後輪先ロックによる不規旋転（尻振り）を防ぐようにし
ているので、本発明のように差動制限装置を作動させて
いるときの後輪のブレーキ装置に対する制動液圧の制御
を前輪の車輪速度センサの発する車輪速度信号のうち低
い方の車輪速度信号に基づいて行うようにすることによ
り後輪の制動液圧の減圧の時期を早めて左右後輪5,6間
の路面摩擦係数の差に基づく回転差の発生を少なくする
ことができるので、該回転数差により発生する摩擦トル
クＴBL′の軸間伝達を最小限に止め、左右後輪5,6の路
面伝達制動力BR,BLのアンバランスの発生を少なくする
ことができる。
尚上記実施例では後輪5,6のブレーキ装置5a,6aへは共
通のリヤ液圧配管９を用いたが前輪側と同じようにそれ
ぞれ独立した液圧配管を用いてもよいことは勿論であ
る。
通のリヤ液圧配管９を用いたが前輪側と同じようにそれ
ぞれ独立した液圧配管を用いてもよいことは勿論であ
る。
発明の効果 上記のように本発明によれば、各車輪の車輪速度の変
動を検出して制動液圧を制御する自動車用液圧式制動装
置のアンチスキッド装置および差動制限装置を組み込ん
だ後輪差動装置を備えた自動車において、上記差動制限
装置の作動時には後輪に対する制動液圧の制御を前輪の
車輪速度のうち低い方の車輪速度に基づいて行うよう構
成したことにより、後輪の制動液圧の減圧の時期を早め
て左右後輪間の路面摩擦係数の差に基づく回転数差を少
なくすることができるので、該回転数差に基づく路面伝
達制動力のアンバランスの発生を少なくし車両のヨー方
向の安定性を改善できるもので実用上多大なる効果をも
たらし得るものである。
動を検出して制動液圧を制御する自動車用液圧式制動装
置のアンチスキッド装置および差動制限装置を組み込ん
だ後輪差動装置を備えた自動車において、上記差動制限
装置の作動時には後輪に対する制動液圧の制御を前輪の
車輪速度のうち低い方の車輪速度に基づいて行うよう構
成したことにより、後輪の制動液圧の減圧の時期を早め
て左右後輪間の路面摩擦係数の差に基づく回転数差を少
なくすることができるので、該回転数差に基づく路面伝
達制動力のアンバランスの発生を少なくし車両のヨー方
向の安定性を改善できるもので実用上多大なる効果をも
たらし得るものである。
附図は本発明の実施例を示すもので、第１図は制動液圧
系統およ制御系統図、第２図は車体速度信号，車輪速度
信号，擬似信号の変動状況を示すタイムチャート、第３
図は差動制限装置内で発生させた摩擦トルクの軸間伝達
の説明図、第４図は前後輪制動力線図である。 １……ブレーキペダル、２……マスタシリンダ、3,4…
…前輪、5,6……後輪、7,8……フロント液圧配管、９…
…リヤ液圧配管、10……アクチュエータ、11……ブレー
キペダルスイッチ、12……制御回路、13……後輪差動装
置、14……デフロックスイッチ。
系統およ制御系統図、第２図は車体速度信号，車輪速度
信号，擬似信号の変動状況を示すタイムチャート、第３
図は差動制限装置内で発生させた摩擦トルクの軸間伝達
の説明図、第４図は前後輪制動力線図である。 １……ブレーキペダル、２……マスタシリンダ、3,4…
…前輪、5,6……後輪、7,8……フロント液圧配管、９…
…リヤ液圧配管、10……アクチュエータ、11……ブレー
キペダルスイッチ、12……制御回路、13……後輪差動装
置、14……デフロックスイッチ。
Claims (1)
- 【請求項１】各車輪の車輪速度の変動を検出して制動液
圧を制御する自動車用液圧式制動装置のアンチスキッド
装置および差動制限装置を組み込んだ後輪差動装置を備
えた自動車において、上記差動制限装置の作動時には後
輪に対する制動液圧の制御を前輪の車輪速度のうち低い
方の車輪速度に基づいて行うよう構成したことを特徴と
する自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21085986A JPH0811527B2 (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21085986A JPH0811527B2 (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6368452A JPS6368452A (ja) | 1988-03-28 |
| JPH0811527B2 true JPH0811527B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=16596281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21085986A Expired - Lifetime JPH0811527B2 (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811527B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6355598B1 (en) | 1998-09-24 | 2002-03-12 | Dai Nippon Printing Co., Ltd. | Thermal transfer sheet, thermal transfer recording method, thermal transfer recording system, resonance circuit and process for producing the same |
-
1986
- 1986-09-08 JP JP21085986A patent/JPH0811527B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6368452A (ja) | 1988-03-28 |
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