JPS6368452A - 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 - Google Patents
自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法Info
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- JPS6368452A JPS6368452A JP21085986A JP21085986A JPS6368452A JP S6368452 A JPS6368452 A JP S6368452A JP 21085986 A JP21085986 A JP 21085986A JP 21085986 A JP21085986 A JP 21085986A JP S6368452 A JPS6368452 A JP S6368452A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 25
- 230000006837 decompression Effects 0.000 abstract 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 3
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法に
関するものである。
関するものである。
従来の技術
自動車のブレーキ装置において、車両走行中に急制動を
かけた場合にタイヤと路面間の摩擦係数の低い路面上等
では車輪が固着（ロック）してスリップを起したり不規
旋転（尻振り）することがある、これを防ぐために事前
にスリップ又は不規旋転する状態（車輪のロック）を検
出し、この検出した信号によりブレーキ装置の制動液圧
を制御するアンチスキッド装置は既に開発されている（
例えば特開昭６０−６１３５４号公報参照）。
かけた場合にタイヤと路面間の摩擦係数の低い路面上等
では車輪が固着（ロック）してスリップを起したり不規
旋転（尻振り）することがある、これを防ぐために事前
にスリップ又は不規旋転する状態（車輪のロック）を検
出し、この検出した信号によりブレーキ装置の制動液圧
を制御するアンチスキッド装置は既に開発されている（
例えば特開昭６０−６１３５４号公報参照）。
又一方の駆動輪にすべりが生じて駆動力が減少しても他
の駆動輪の駆動力があまり低下しないよう差動装置内部
に積極的に摩擦トルクを発生させる機構を追加してトル
ク伝達を回復させるようにした差動制限装置（デフロッ
ク）も広く一般に用いられている。
の駆動輪の駆動力があまり低下しないよう差動装置内部
に積極的に摩擦トルクを発生させる機構を追加してトル
ク伝達を回復させるようにした差動制限装置（デフロッ
ク）も広く一般に用いられている。
発明が解決しようとする問題点
上記のような差動制限装置が装着された自動車の液圧式
制動装置に、各車輪の車輪速度の変動を検出して前輪は
左右輪別に後輪は左右輪同時に制動液圧を制御するアン
チスキッド装置を設けたものにおいては、差動装置内部
で発生させた摩擦トルクのため制動液圧による制動力の
左右後軸間の軸間伝達が行われ後輪の接地点での路面伝
達制動力に左右のアンバランスを発生させ車両にヨーモ
ーメントを発生させるという問題を有していた。
制動装置に、各車輪の車輪速度の変動を検出して前輪は
左右輪別に後輪は左右輪同時に制動液圧を制御するアン
チスキッド装置を設けたものにおいては、差動装置内部
で発生させた摩擦トルクのため制動液圧による制動力の
左右後軸間の軸間伝達が行われ後輪の接地点での路面伝
達制動力に左右のアンバランスを発生させ車両にヨーモ
ーメントを発生させるという問題を有していた。
本発明はこのような聞届に対処することを目的とするも
のである。
のである。
問題点を解決するための手段
本発明は、各車輪の車輪速度の変動を検出して制動液圧
を制御する自動車用液圧式制動装置のアンチスキッド装
置および差動制限装置を組み込んだ後輪差動装置を備え
た自動車において、上記差動制限装置の作動時には後輪
に対する制動液圧の制御を前輪の車輪速度のうち低い方
の車輪速度に基づいて行うよう構成したことを特徴とす
るものである。
を制御する自動車用液圧式制動装置のアンチスキッド装
置および差動制限装置を組み込んだ後輪差動装置を備え
た自動車において、上記差動制限装置の作動時には後輪
に対する制動液圧の制御を前輪の車輪速度のうち低い方
の車輪速度に基づいて行うよう構成したことを特徴とす
るものである。
作 用
本発明は上記のような構成を採ることにより、後輪に対
する制動液圧の減圧の時期を早めて、左右後輪間の回転
数差を少なくし、該回転数差に基づく後輪制動力の左右
間のアンバランスを防ぐことができる。
する制動液圧の減圧の時期を早めて、左右後輪間の回転
数差を少なくし、該回転数差に基づく後輪制動力の左右
間のアンバランスを防ぐことができる。
実施例
本発明を附図実施例を参照して説明する。
第１図において、ｌはブレーキペダル、２はマスクシリ
ンダで、ブレーキペダル１を踏み込むことによりマスク
シリンダ２が作動して各前輪３．４のブレーキ装置３ａ
、４ａおよび各後輪５，６のブレーキ装置５ａ、６ａの
ホイールシリンダに制動液圧が供給されブレーキがかか
るようになっている。
ンダで、ブレーキペダル１を踏み込むことによりマスク
シリンダ２が作動して各前輪３．４のブレーキ装置３ａ
、４ａおよび各後輪５，６のブレーキ装置５ａ、６ａの
ホイールシリンダに制動液圧が供給されブレーキがかか
るようになっている。
上記マスクシリンダ２から各前輪３，４のブレーキ装置
３ａ、４ａに連通するフロント液圧配管７，８および各
後輪５，６のブレーキ装置５ａ、６ａの双方に連通ずる
リヤ液圧配管９には制動液圧の制御を行うアクチュエー
タ１０が介装され、該アクチュエータｌＯはブレーキペ
ダル１が踏み込まれたことを検出して信号を出力するブ
レーキペダルスイッチ１１の該信号および各車輪３，４
，５．６の車輪速度センサ３ｂ、４ｂ、５ｂ、６ｂから
出力される各車輪速度信号ｖｗに基づき液圧配管系統別
に制動液圧の加圧、減圧信号を発する制御回路１２の該
加圧、減圧信号により制御されるようになっている。
３ａ、４ａに連通するフロント液圧配管７，８および各
後輪５，６のブレーキ装置５ａ、６ａの双方に連通ずる
リヤ液圧配管９には制動液圧の制御を行うアクチュエー
タ１０が介装され、該アクチュエータｌＯはブレーキペ
ダル１が踏み込まれたことを検出して信号を出力するブ
レーキペダルスイッチ１１の該信号および各車輪３，４
，５．６の車輪速度センサ３ｂ、４ｂ、５ｂ、６ｂから
出力される各車輪速度信号ｖｗに基づき液圧配管系統別
に制動液圧の加圧、減圧信号を発する制御回路１２の該
加圧、減圧信号により制御されるようになっている。
すなわち、上記制御回路１２は第２図に示すようにブレ
ーキペダルｌが踏み込まれブレーキペダルスイッチ１１
が信号を出力している制動時の各車輪速度センサ３ｂ、
４ｂ、５ｂ。
ーキペダルｌが踏み込まれブレーキペダルスイッチ１１
が信号を出力している制動時の各車輪速度センサ３ｂ、
４ｂ、５ｂ。
６ｂから出力される車輪速度信号ｖ、ＡＩのうちの最大
値を車体速度信号Ｖｖ と見做し、該車体速度信号ＶＶ
より所定速度差ΔＶだけ低い値にて追随する擬似信号７
丁をある車輪たとえば車輪３の車輪速度センサ３ｂから
の車輪速度信号ＶＷが下回ったときアクチュエータ１０
を作動させる信号を出力して該車輪３のブレーキ装置３
ａの制動液圧を減圧させ、その後タイヤと路面間の庁擦
により車輪速度信号Ｖ、ＡＩが減少からローピーク値Ｖ
ＬＰを経由して第１の所定値Ｖ。
値を車体速度信号Ｖｖ と見做し、該車体速度信号ＶＶ
より所定速度差ΔＶだけ低い値にて追随する擬似信号７
丁をある車輪たとえば車輪３の車輪速度センサ３ｂから
の車輪速度信号ＶＷが下回ったときアクチュエータ１０
を作動させる信号を出力して該車輪３のブレーキ装置３
ａの制動液圧を減圧させ、その後タイヤと路面間の庁擦
により車輪速度信号Ｖ、ＡＩが減少からローピーク値Ｖ
ＬＰを経由して第１の所定値Ｖ。
（たとえば車輪速度信号ＶＷがローピーク値ｖＬＰより
該ローピーク値ｖＬＰと擬似信号Ｖ７を ゛車輪速度信
号ｖｗが下回ったときの該車輪速度信号■ｗとの差の１
５パ一セント分だけ回復した点）に達したときアクチュ
エータ１ｏを作動させる信号を出力して上記制動液圧の
減圧を中止して制動液圧を一定に保ち、上記第１の所定
値■。より高い第２の所定値Ｖ＋ （たとえば車輪速
度信号ＶＷがローピーク値ｖ２．より該ローピーク値ｖ
Ｌ、と擬似信号Ｖアを車輪速度信号ｖｗが下回ったとき
の該車輪速度信号ｖｗとの差の８０パ一セント分だけ回
復した点）に達したときアクチュエータ１０を作動させ
る信号４を出力して制動液圧を再び加圧して制動液圧を
行わせるよう構成されている。
該ローピーク値ｖＬＰと擬似信号Ｖ７を ゛車輪速度信
号ｖｗが下回ったときの該車輪速度信号■ｗとの差の１
５パ一セント分だけ回復した点）に達したときアクチュ
エータ１ｏを作動させる信号を出力して上記制動液圧の
減圧を中止して制動液圧を一定に保ち、上記第１の所定
値■。より高い第２の所定値Ｖ＋ （たとえば車輪速
度信号ＶＷがローピーク値ｖ２．より該ローピーク値ｖ
Ｌ、と擬似信号Ｖアを車輪速度信号ｖｗが下回ったとき
の該車輪速度信号ｖｗとの差の８０パ一セント分だけ回
復した点）に達したときアクチュエータ１０を作動させ
る信号４を出力して制動液圧を再び加圧して制動液圧を
行わせるよう構成されている。
１３は差動制限装置（デフロック）が組み込まれた後輪
差動装置で、該後輪差動装置１３はデフロックスイッチ
１４の操作により差動制限作動が行われるよう構成され
ている。
差動装置で、該後輪差動装置１３はデフロックスイッチ
１４の操作により差動制限作動が行われるよう構成され
ている。
上記のように構成された従来のアンチスキッド装置にお
いては、デフロックスイッチ１４を操作して差動制限作
動を行わせるようにすると制動液圧による制動力の左右
後軸間の軸間伝達が行われ、接地点での路面伝達制動力
に左右のアンバランスを発生させ車両にヨーモーメント
を発生させることがある。
いては、デフロックスイッチ１４を操作して差動制限作
動を行わせるようにすると制動液圧による制動力の左右
後軸間の軸間伝達が行われ、接地点での路面伝達制動力
に左右のアンバランスを発生させ車両にヨーモーメント
を発生させることがある。
すなわち、第３図に示すようにデフロックされた後輪５
．６のうち右後輪５がタイヤと路面間の摩擦係数が比較
的小なる低ル路上に位置し左後輪６が高壓路上に位置し
ていると仮定すると上記後輪５，６の各ブレーキ装置５
ａ、６ａにリヤ液圧配管９を介して加わる制動液圧によ
り各後輪５，６のそれぞれに付与される制動力ＴＢＲ、
ＴＢＬの大きさは同一であってもタイヤと路面間の摩擦
係数のちがいにより低ル路上に位置する右後輪５は高い
用路上に位置する左後輪６より車輪速度の落ち込み方が
大きいので、高速側となる左後輪６より低速側となる右
後輪５へ差動制限装置内で発生させた摩擦トルク置’の
軸間伝達が行われ、Ｔ８Ｌ−ＴＢごて表わされる左後輪
６の路面伝達制動力Ｂ、とＴＢＲ＋ＴＢＬ−で表わされ
る右後輪５の路面伝達制動力ＢＲ，との間にアンバラン
スを生じさせ、該アンバランスは車両にヨーモーメント
を与え車両の安定性を阻害することになる。
．６のうち右後輪５がタイヤと路面間の摩擦係数が比較
的小なる低ル路上に位置し左後輪６が高壓路上に位置し
ていると仮定すると上記後輪５，６の各ブレーキ装置５
ａ、６ａにリヤ液圧配管９を介して加わる制動液圧によ
り各後輪５，６のそれぞれに付与される制動力ＴＢＲ、
ＴＢＬの大きさは同一であってもタイヤと路面間の摩擦
係数のちがいにより低ル路上に位置する右後輪５は高い
用路上に位置する左後輪６より車輪速度の落ち込み方が
大きいので、高速側となる左後輪６より低速側となる右
後輪５へ差動制限装置内で発生させた摩擦トルク置’の
軸間伝達が行われ、Ｔ８Ｌ−ＴＢごて表わされる左後輪
６の路面伝達制動力Ｂ、とＴＢＲ＋ＴＢＬ−で表わされ
る右後輪５の路面伝達制動力ＢＲ，との間にアンバラン
スを生じさせ、該アンバランスは車両にヨーモーメント
を与え車両の安定性を阻害することになる。
上記のように構成されたアンチスキッド装置および差動
制限装置を設けた自動車において、本発明は差動制限装
置の作動時には後輪のブレーキ装置に対する制動液圧の
制御を前輪の車輪速度センサの発する車輪速度信号のう
ち低い方の車輪速度信号に基づいて行うよう構成したこ
とを特徴とするものである。
制限装置を設けた自動車において、本発明は差動制限装
置の作動時には後輪のブレーキ装置に対する制動液圧の
制御を前輪の車輪速度センサの発する車輪速度信号のう
ち低い方の車輪速度信号に基づいて行うよう構成したこ
とを特徴とするものである。
一般に前後輪の制動力配分は第４図の実線で示した前後
輪が同時にロックする理想制動線に対し、鎖線で示した
前輪が先にロックするようにした実制動力線を選択し後
輪先口ツクによる不規旋転（尻振り）を防ぐようにして
いるので、本発明のように差動制限装置を作動させてい
るときの後輪のブレーキ装置に対する制動液圧の制御を
前輪の車輪速度センサの発する車輪速度信号のうち低い
方の車輪速度信号に基づいて行うようにすることにより
後輪の制動液圧の減圧の時期を早めて左右後輪５，６間
の路面摩擦係数の差に基づ〈回転差の発生を少なくする
ことができるので、該回転数差により発生する摩擦トル
クＴｉｔ：の軸間伝達を最小限に止め、左右後輪５，６
の路面伝達制動力ＢＲ＊ＢＬのアンバランスの発生を少
なくすることができる。
輪が同時にロックする理想制動線に対し、鎖線で示した
前輪が先にロックするようにした実制動力線を選択し後
輪先口ツクによる不規旋転（尻振り）を防ぐようにして
いるので、本発明のように差動制限装置を作動させてい
るときの後輪のブレーキ装置に対する制動液圧の制御を
前輪の車輪速度センサの発する車輪速度信号のうち低い
方の車輪速度信号に基づいて行うようにすることにより
後輪の制動液圧の減圧の時期を早めて左右後輪５，６間
の路面摩擦係数の差に基づ〈回転差の発生を少なくする
ことができるので、該回転数差により発生する摩擦トル
クＴｉｔ：の軸間伝達を最小限に止め、左右後輪５，６
の路面伝達制動力ＢＲ＊ＢＬのアンバランスの発生を少
なくすることができる。
尚上記実施例では後輪５．６のブレーキ装置５ａ、６ａ
へは共通のリヤ液圧配管９を用いたが前輪側と同じよう
にそれぞれ独立した液圧配管を用いてもよいことは勿論
である。
へは共通のリヤ液圧配管９を用いたが前輪側と同じよう
にそれぞれ独立した液圧配管を用いてもよいことは勿論
である。
発明の効果
上記のように本発明によれば、各車輪の車輪速度の変動
を検出して制動液圧を制御する自動車用液圧式制動装置
のアンチスキッド装置および差動制限装置を組み込んだ
後輪差動装置を備えた自動車において、上記差動制限装
置の作動時には後輪に対する制動液圧の制御を前輪の車
輪速度のうち低い方の車輪速度に基づいて行うよう構成
したことにより、後輪の制動液圧の減圧の時期を早めて
左右後輪間の路面摩擦係数の差に基づく回転数差を少な
くすることができるので、該回転数差に基づく路面伝達
制動力のアンバランスの発生を少なくし車両のヨ一方向
の安定性を改善できるもので実用上多大なる効果をもた
らし得るものである。
を検出して制動液圧を制御する自動車用液圧式制動装置
のアンチスキッド装置および差動制限装置を組み込んだ
後輪差動装置を備えた自動車において、上記差動制限装
置の作動時には後輪に対する制動液圧の制御を前輪の車
輪速度のうち低い方の車輪速度に基づいて行うよう構成
したことにより、後輪の制動液圧の減圧の時期を早めて
左右後輪間の路面摩擦係数の差に基づく回転数差を少な
くすることができるので、該回転数差に基づく路面伝達
制動力のアンバランスの発生を少なくし車両のヨ一方向
の安定性を改善できるもので実用上多大なる効果をもた
らし得るものである。
対間は本発明の実施例を示すもので、第１図は制動液圧
系統および制御系統図、第２図は車体速度信号、車輪速
度信号、擬似信号の変動状況を示すタイムチャート、第
３図は差動制限装置内で発生させた摩擦トルクの軸間伝
達の説明図、第４図は前後輪制動力線図である。 １・・・ブレーキペダル、２・・・マスクシリンダ、３
．４・・・前輪、５，６・・・後輪、７，８・・・フロ
ント液圧配管、９・・・リヤ液圧配管、１０・・・アク
チュエータ、１１・・・ブレーキペダルスイッチ、１２
・・・制御回路、１３・・・後輪差動装置、１４・・・
デフロックスイッチ。 以 上 オ［１ ｔ オＺ図 ズ３回 削潰制′ＶＪｈ
系統および制御系統図、第２図は車体速度信号、車輪速
度信号、擬似信号の変動状況を示すタイムチャート、第
３図は差動制限装置内で発生させた摩擦トルクの軸間伝
達の説明図、第４図は前後輪制動力線図である。 １・・・ブレーキペダル、２・・・マスクシリンダ、３
．４・・・前輪、５，６・・・後輪、７，８・・・フロ
ント液圧配管、９・・・リヤ液圧配管、１０・・・アク
チュエータ、１１・・・ブレーキペダルスイッチ、１２
・・・制御回路、１３・・・後輪差動装置、１４・・・
デフロックスイッチ。 以 上 オ［１ ｔ オＺ図 ズ３回 削潰制′ＶＪｈ
Claims (1)
- 各車輪の車輪速度の変動を検出して制動液圧を制御す
る自動車用液圧式制動装置のアンチスキッド装置および
差動制限装置を組み込んだ後輪差動装置を備えた自動車
において、上記差動制限装置の作動時には後輪に対する
制動液圧の制御を前輪の車輪速度のうち低い方の車輪速
度に基づいて行うよう構成したことを特徴とする自動車
用液圧式制動装置の制動液圧制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21085986A JPH0811527B2 (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21085986A JPH0811527B2 (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6368452A true JPS6368452A (ja) | 1988-03-28 |
| JPH0811527B2 JPH0811527B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=16596281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21085986A Expired - Lifetime JPH0811527B2 (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811527B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0988991A2 (en) | 1998-09-24 | 2000-03-29 | Dai Nippon Printing Co., Ltd. | Thermal transfer sheet, thermal transfer recording method, thermal transfer recording system, resonance circuit and process for producing the same |
-
1986
- 1986-09-08 JP JP21085986A patent/JPH0811527B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0988991A2 (en) | 1998-09-24 | 2000-03-29 | Dai Nippon Printing Co., Ltd. | Thermal transfer sheet, thermal transfer recording method, thermal transfer recording system, resonance circuit and process for producing the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0811527B2 (ja) | 1996-02-07 |
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