JPH08131004A - 搾乳室の前蹴り防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 搾乳室７において乳牛が所定の搾乳姿勢にな
ったことを検出する姿勢検出手段３５を備え、搾乳姿勢
にある乳牛の横側方からその下腹部に突出移動した搾乳
位置と、横側方に退避移動した退避位置とに位置変更可
能な搾乳装置を設けるとともに、所定の搾乳姿勢にある
被搾乳動物の後脚の直前位置に突出して後脚の前方移動
を規制可能な作用姿勢と、所定の搾乳姿勢にある被搾乳
動物の前進を許容する退避姿勢とに姿勢変更自在な牽制
部材３３を配備し、この牽制部材３３を、姿勢検出手段
３５の検出作動に基づいて退避姿勢から作用姿勢に切換
えるように、牽制部材３３の姿勢を切換操作可能な移動
操作手段３４と姿勢検出手段３５とを連係する。 【効果】 搾乳装置との干渉を引き起こす予備行動とな
る後脚の前寄りが牽制阻止され、搾乳装置を踏んだり蹴
ったりする前蹴りが未然に防止されて差入装置の保護が
図れるものを、本来的に装備されている姿勢検出手段の
作動に基づいて姿勢変更自在な牽制部材を切換操作する
という、比較的簡単な改造で合理的に実現することがで
きた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、牛舎や豚舎等の畜舎に
おける搾乳場に配置された搾乳室内の構造に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】例えば、牛舎の搾乳に関するものとし
て、特開平２‐２３８２３号公報に示されたもののよう
に、搾乳室の側方から乳牛の下腹部に出退する自動搾乳
装置により、機械的に搾乳できるようにした技術が知ら
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術によれ
ば、乳牛が搾乳室に入ってくると、側方から搾乳装置が
下腹部にセットされ、センシングによる乳頭位置計測に
よって搾乳カップを乳頭に装着できると搾乳を開始す
る、というものである。牛の乳房は後脚の直前位置にあ
るため、下腹部に移動した搾乳装置は非常に後脚に接近
した所に位置するようになる。ところが、牛のなかには
搾乳室の中で落ち着かずに嫌がって動こうとすることが
あり、その場合に後脚でその直前にある搾乳装置を踏み
付けたり蹴ったりすることがある。又、搾乳装置の搾乳
カップの乳頭への装着が上手く行かないときにも嫌がっ
て蹴り付けることがある。その対策としては、踏んだり
蹴られたりしても容易に搾乳装置が壊れないようにする
とか、或いはカバーを設けるといった消極策を施すのが
一般的であるが、そのために、搾乳装置を必要以上に頑
丈に構成するとか、搾乳動作には邪魔なカバーを備える
のは合理的でなく、改善の余地がある。本発明の目的
は、搾乳装置を不要に頑丈なものにすることなく、後脚
の蹴りによる装置の損傷おそれを回避できるようにする
点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的の達成のために
本発明は、搾乳室において被搾乳動物が所定の搾乳姿勢
になったことを検出する姿勢検出手段を備え、搾乳姿勢
にある被搾乳動物の横側方から被搾乳動物の下腹部に突
出移動した搾乳位置と、横側方に退避移動した退避位置
とに位置変更可能な搾乳装置を設けるとともに、所定の
搾乳姿勢にある被搾乳動物の後脚の直前位置に突出して
後脚の前方移動を規制可能な作用姿勢と、所定の搾乳姿
勢にある被搾乳動物の前進を許容する退避姿勢とに姿勢
変更自在な牽制部材を配備し、この牽制部材を、姿勢検
出手段の検出作動に基づいて退避姿勢から作用姿勢に切
換えるように、牽制部材の姿勢を切換操作可能な移動操
作手段と姿勢検出手段とを連係してあることを特徴とす
るものである。

【０００５】

【作用】牛が後脚を蹴る行動を良く観察すると、その蹴
る側の後脚が所定の接地位置よりも前側に寄った状態に
なっているという予備行為のあることが殆どであること
が判った。すなわち、前述したように乳房は非常に後脚
に接近しているから、少し前に出た後脚と搾乳装置とが
場合によって干渉し、反射的に前蹴りして搾乳カップを
踏み付けたり蹴ったりするのである。又、後脚の位置が
前にずれていると乳房の位置もずれるから、センシング
による乳頭位置計測も困難になる不具合にも繋がり易
い。そして、これらを根本的に解決するには、要は後脚
の位置が前にずれないようにすることが効果的である。

【０００６】以上の背景に基づき、請求項１の構成で
は、後脚の前方移動を規制可能な牽制部材を設けること
で後脚の前蹴りを防止する手段である。搾乳装置が被搾
乳動物の下腹部に突出移動するのは、搾乳室において牛
が所定の搾乳姿勢になっていることが必要条件であり、
通常は、姿勢検出手段が検出作動した後に退避位置にあ
る搾乳装置が移動し始めるようになる。従って、姿勢検
出手段が所定の搾乳姿勢になったことを検出作動するこ
とに基づいて牽制部材を退避姿勢から作用姿勢に切換え
るようにすれば、所定姿勢になっていない状態で牽制部
材を突出させて後脚を傷つけたりすることなく、かつ、
搾乳装置が先に突出移動するといった不都合なく牽制部
材による後脚の前方移動防止作用を発揮できるようにな
る。

【０００７】

【発明の効果】その結果、搾乳装置との干渉を引き起こ
す予備行為となる後脚の前寄りが牽制阻止され、搾乳装
置を踏んだり蹴ったりする前蹴りが未然に防止されて搾
乳装置の保護が図れるものを、本来的に装備されている
姿勢検出手段の作動に基づいて姿勢変更自在な牽制部材
を切換操作するという、比較的簡単な改造で合理的に実
現することができた。

【０００８】

【実施例】以下に、本発明の実施例を牛舎に適用した場
合について、図面に基づいて説明する。図１に牛舎の全
体レイアウトが示されている。１は広い餌場、２はフリ
ーストール（休息場）、３は搾乳場であり、餌場１の片
側に餌箱１ａが配置され、フリーストール２の両側には
パイプで仕切られた多数のストール（寝床）２ａが配置
されている。餌場１とフリーストール２とは２箇所のゲ
ート４，５で仕切られており、これらゲート４，５は、
餌場１とフリーストール２とのいずれの方向にも開く自
由開閉状態と、餌場１からフリーストール２への通過の
み許容するワンウェイ状態とに切換自在に構成されてい
る。

【０００９】この牛舎における搾乳システムを概略説明
すると、先ず、餌場１に乳牛を放しておき、搾乳時間の
数時間前になると、自由開閉状態にあるゲート４，５を
ワンウェイ状態に切換え、フリーストール２へ集まるよ
うにする。そして、時間が過ぎて空腹になった牛から、
順次、搾乳場３へ向かい、分配ゲートＧ6 の揺動によ
り、搾乳の終了した乳牛は餌場１に開放し、搾乳できな
かった乳牛はセパレーションエリア３Ｓに導かれて搾乳
の再トライを待つようになるのである。フリーストール
２には餌がないが、搾乳場３には牛の嗜好をそそる美味
しい餌が用意されているため、このことを知っている
（教育されている）乳牛が、空腹になると自然に搾乳場
３に向かうようになるのである。

【００１０】次に、搾乳場３について説明する。図１に
示すように、搾乳場３では人為作業することなく搾乳で
きる自動搾乳装置Ａ（図２６参照）を備えており、その
自動搾乳装置Ａの機械装置類、及び監視を行う制御室
６、直列配置された２箇所の搾乳室７，７、これらの搾
乳室の横に配置される移動通路８、控室２８、及び移動
通路８の始端と終端とを連絡する略コ字状のセパレーシ
ョンエリア３Ｓ等が配置されている。

【００１１】図２に示すように、移動通路８の入口側に
は開閉自在な第１ゲートＧ1 が、出口側には、終了位置
と再トライ位置とに切換可能な第６ゲートＧ6 が夫々配
置されており。一方、各搾乳室７，７には乳牛の入口で
ある第２（第４）ゲートＧ2,Ｇ4 、及び出口である第３
（第５）ゲートＧ3,Ｇ5 が装備されている。

【００１２】第１ゲートＧ1 は、通常テキサスゲートと
呼ばれ、上下軸心回りで揺動可能な左右一対のゲート片
９，９を備え、エアーシリンダ等によって一対のゲート
片９，９を同時に開閉可能な観音開き構造に構成されて
いる。第２ゲートＧ2 は、上下軸心回りで揺動自在な扉
型に構成され、開き位置では移動通路８を殆ど塞ぐ状態
に設定してあり、必ず第１搾乳室７から先に牛が入るよ
うにしてある。第２搾乳室７の第５ゲートＧ5 も全く同
じ構造である。

【００１３】第３ゲートＧ3 は、搾乳室７の側壁に上下
軸心回りで揺動可能に支承された第１扉１０と、この第
１扉１０に上下軸心回りで揺動可能に支承された第２扉
１１とによる２つ折れ構造の折れ戸に構成されている。
第３ゲートＧ3 は、その閉じ作動に伴う第２扉１１の移
動により、搾乳室７からでた牛の臀部を押して前進を促
進させるように構成されている〔図５（ヘ）参照〕。第
２搾乳室７の第5 ゲートＧ5 も全く同じ構造に設定され
ている。

【００１４】第６ゲートＧ6 は、上下向きの軸心Ｐ回り
で揺動可能な分配ゲート（セパレーションゲート）１２
と、餌場１側及びセパレーションエリア３Ｓ側夫々への
ワンウェイゲート１３，１４とで成る複合扉に構成され
ている。分配ゲート１２は、移動通路８と餌場１とを連
絡させるべくセパレーションエリア３Ｓ側に揺動した終
了位置と、移動通路８とセパレーションエリア３Ｓとを
連絡させるべく餌場１側に揺動した再トライ位置とに切
換可能に構成されている。ワンウェイゲート１３，１４
は、分配ゲート１２の終了位置又は再トライ位置に沿っ
た位置に復帰付勢するように構成されている。

【００１５】又、各ゲートを連係動作させるために、牛
の通過や存否を検出する多数のセンサＳ1 〜Ｓ8 が装備
されている。全てのセンサは、投光器と受光器との対で
成る光センサに構成され、光軸を遮ることによって検出
作動するものである。図面表現上、各センサの光軸にＳ
1 〜Ｓ8 を符記するものとすれば、各センサは次のよう
に配置されている。

【００１６】図２に示すように、上下一対の第１、第２
センサＳ1,Ｓ2 は、第１ゲートＧ1から６０cm離れた地
点における移動通路８を直交する状態に配置されてお
り、第１センサＳ1 は牛の脚部分を、第２センサＳ2 は
胴体部分を夫々検出するものである。第３センサＳ3
は、第１搾乳室７の始端側部分と、第１搾乳室７の終端
側の移動通路反対側部分とに亘るように斜め配置されて
いる。第４センサＳ4 は、第１搾乳室７の始端側の移動
通路反対側部分と、第１搾乳室７の終端側部分とに亘る
ように斜め配置されている。第５センサＳ5 は、第２搾
乳室７の始端側部分と、第２搾乳室７の終端側の移動通
路反対側部分とに亘るように斜め配置されている。第６
センサＳ6 は、第２搾乳室７の始端側の移動通路反対側
部分と、第２搾乳室７の終端側部分とに亘るように斜め
配置されている。上下一対の第７、第８センサＳ7,Ｓ8
は、第２搾乳室７の終端側付近における移動通路８を直
交する状態に配置されており、第１、第２センサＳ1,Ｓ
2 と同様に第７センサＳ7 は脚部分を、第８センサＳ8
は胴体部分を夫々検出する。

【００１７】次に、図２〜図７を参照して各センサと各
ゲートとの連係動作について説明する。先ず、初期状態
では、図３（イ）に示すように、第２ゲートＧ2 が開
き、かつ、第６ゲートＧ6 （分配ゲート１２）が終了位
置に操作されており、その他のゲートＧ1,Ｇ3,Ｇ4,Ｇ5
は全て閉じている。図３（ロ）に示すように、第１ゲー
トＧ1 が開き、牛が移動通路８に入ってきて第１、第２
センサＳ1,Ｓ2 を通過すると第１ゲートＧ1 が閉じる。
そして、第３センサＳ3 を通過して第１搾乳室７に牛が
入り、首に装着したリスポンダ（図示せず）によってタ
グ（受信装置：図２５参照）Ｔが固体（牛）検出作動す
ると、第２ゲートＧ2 が閉じられるとともに第４ゲート
Ｇ4 が開く〔図４（ハ）参照〕。

【００１８】そして、第１搾乳室７において自動搾乳装
置Ａでの搾乳が開始され、かつ、次の牛が移動通路８に
入ることが可能となるべく再び第１ゲートＧ1 が開きう
る状態となる。尚、第１ゲートＧ1 は、該ゲート手前に
配置された図示しない存否センサによって第１ゲートＧ
1 直前の待機位置に牛が来ており、かつ、第１、第２搾
乳室７，７のいずれかが空いている条件のときにのみ開
き可能に設定されている、と好都合である（第１ゲート
Ｇ1 の開き作動のみ手動操作する手段もある）。

【００１９】次の牛が移動通路８に入り、第１，第２セ
ンサを通過完了すると第１ゲートＧ1 が閉じられ、そし
て、第５センサＳ5 を遮りながら第４ゲートＧ4 から第
２搾乳室７へ導かれるようになる〔図４（ニ）参照〕。
第４ゲートＧ4 から第２ゲートＧ2 が閉じた時点、又
は、次の牛が第１，第２センサＳ1,Ｓ2 を遮った時点で
開いても良い。次の牛が第２搾乳室７に入って、そのタ
グＴが固体検出すると、第４ゲートＧ4 が閉じられ、２
箇所の搾乳室７，７双方での搾乳が行われる状態とな
る。

【００２０】次に、第１搾乳室７での搾乳が終了して、
自動搾乳装置Ａがリセットされると、そのことに連係し
て第１搾乳室７の出口である第３ゲートＧ3 が開き、牛
が移動通路８に進みだす〔図５（ホ）参照〕。このと
き、牛の通過で遮られた第４センサＳ4 が再び初期状態
（光軸開通状態）に戻ること、又は遮られ時間がせって
い時間以上続くことに連係して、折り畳まれた状態の第
３ゲートＧ3 が閉じ作動し、図５（ヘ）に示すように、
第２扉１１が牛の臀部を後押しして前進を促進させる機
能が発揮されるようにしてある。第１搾乳室７を出た牛
が、第５、第６センサＳ5,Ｓ6 を通過してから第７、第
８センサＳ7,Ｓ8 に差し掛かると第３ゲートＧ3 が閉じ
られるとともに第２ゲートＧ2 が開き、第７、第８セン
サＳ7,Ｓ8 の通過完了で第１ゲートＧ1 が開きうる状態
になる〔図６（ト）参照〕。搾乳が終了している場合に
は、第６ゲートＧ6 は終了位置に維持されており、牛は
餌場側ワンウェイゲート１３を通って餌場１へ開放され
る。

【００２１】第２搾乳室７での搾乳が終わると、上記と
ほぼ同様に作用する〔図６（チ）参照〕が、違いを述べ
ると、第５ゲートＧ5 の閉じ作動と第１ゲートＧ1 の開
き可能状態とは、第７，第８センサＳ7,Ｓ8 の通過完了
に伴って達成されるとともに、第４ゲートＧ4 は依然と
して閉じ状態に維持されている点である（このときに第
４ゲートＧ4 が開き作動されるのは、その時点で第１搾
乳室７に牛が入っている場合である）。そして、第２搾
乳室７の牛が第７，第８センサＳ7,Ｓ8 を通過完了する
と、第１ゲートＧ1 が開きうる状態になり、かつ、第２
〜第５ゲートＧ2,Ｇ3,Ｇ4,Ｇ5が全て閉じた状態となる
（図７参照）。この状態のときに、未だ第１搾乳室７に
牛が入っていないのであれば、各ゲートＧ1 〜Ｇ6 は第
２ゲートのみ開いた初期状態〔図３（イ）の状態〕に戻
る。

【００２２】このシステムでは、両方の搾乳室７，７が
共に空の状態では、第１搾乳室７に優先して牛を入れる
ように設定されている。又、各搾乳室７，７前の移動通
路８における第３〜第６センサＳ3 〜Ｓ6 のクロス配置
の利点は次のようである。すなわち、直列配置された搾
乳室７への移動通路８からの出退移動は、搾乳室７の横
側壁部分で行う構造上、センサの斜め配置によって搾乳
室７の入出口に近い位置でセンシングできる機能、及
び、例えば、第２搾乳室７を出た牛が第７、第８センサ
Ｓ7,Ｓ8 の通過中にバックすることがあると、第５、第
６センサＳ5,Ｓ6が作動してその不都合を検出できる機
能、の双方の機能を発揮できることであり、各ゲートの
前後に移動通路８に直交してセンサを配置する手段に比
べて、入出口に近い箇所で検出できて検出精度に優れな
がら必要センサ数が少なくて済むという利点がある。

【００２３】上記した各ゲートの開閉作動は、システム
が円滑に稼働しているときの一例であり、ケース・バイ
・ケースによって様々な作動状況が考えられる。例え
ば、第２搾乳室７での搾乳が第１搾乳室７よりも早く終
了した場合では、第２搾乳室７の牛が第７、第８センサ
Ｓ7,Ｓ8 の通過終了に伴って、第１ゲートＧ1 が開きう
る状態となる。そのときに第１ゲートＧ1 手前に次の牛
が来ていると、第１ゲートＧ1 が開き、牛は第１搾乳室
７をやり過ごして直接第２搾乳室７に入るようになる、
といった具合である。

【００２４】各センサＳ1 〜Ｓ8 はいずれも同じセンサ
を使用しており、その構造を第１センサＳ1 のもので説
明すると、図８に示すように、第１センサＳ1 は、投光
器１５と受光器１６との対で成る光学式に構成され、投
光器１５は、発光体１７による投光経路（図２や図８で
はＳ1 で示してある）始端部への周囲からの他物侵入を
阻止する筒カバー１８を設け、かつ、発光体１７の前方
に間隔をもって配置される透過壁１９を筒カバー１８内
に装備してある。詳述すると、発光体１７は複数の放熱
孔２０ｂが形成された仕切り壁２０ａ付きの第１カバー
２０に固定され、その第１カバー２０先端部に透明ガラ
ス製の透過壁１９が固定装着されている。筒カバー１８
は両端開放の丸筒であり、その基端を第１カバー２０先
端外周に螺着することで一体化されている。

【００２５】つまり、発光体１７は発光するとともに熱
も出し、その熱に反応して蠅が寄って来ることが知られ
ており、透過壁１９と筒カバー１８とによって発光体１
７の光軸側の周囲に熱が発散されないようにしてある。
これによって、投光器１５の光軸が蠅によって遮られ、
センサＳ1 が誤作動することを防止している。又、同図
に示すように、受光器１６にも、受光体２１による受光
経路始端部への周囲からの他物侵入を阻止する筒カバー
２２が装着されており、受光器１６においても蠅等の虫
によって光軸が遮られる不都合がないようにしてある。

【００２６】図１に示すように、セパレーションエリア
３Ｓの終端には一方向ゲート２３が、かつ、その手前に
は第２分配ゲート２４が装備されている。一方向ゲート
２３は、セパレーションエリア３Ｓから第１ゲートＧ1
前への揺動のみ許容し、その逆方向の移動は阻止された
ワンウェイゲートであり、第２分配ゲート２４は、搾乳
再トライさせるべく第１ゲート部分に向かわせる通常位
置（図１における右側に揺動した位置）と、フリースト
ール２に戻すよう復帰位置（図１における左側に揺動し
た位置）とに切換操作可能である。第２分配ゲート２４
を復帰位置にするのは、搾乳失敗ではなくテクニカルセ
パレート（病気等によって搾乳できない状態等）する場
合である。

【００２７】次に、搾乳室７及び移動通路８について詳
述する。図１３、図１４に示すように、第２ゲートＧ2
はそのゲート先端の上下軸心Ｐ2 回りで揺動開閉自在な
単純扉構造であり、搾乳室７上方の右側壁７ａとに亘っ
て架設された第２シリンダＣ2 によって駆動開閉自在で
ある。第３ゲートＧ3 は、第１扉１０基端を上下軸心Ｐ
3 で支承するとともに、第２扉１１の先端と搾乳室７の
右側壁７ａに亘ってガイドロッド２９を架設連結して構
成され、第１扉１０と右側壁７ａに亘る第３シリンダＣ
3 によって駆動開閉可能である。

【００２８】又、第２ゲートＧ2 には、追い出し機構Ｅ
が装着されている。すなわち、縦支点Ｙ回りで揺動自在
な追い出し部材３０と、リンク機構３１と、追い出しシ
リンダＣｏとを第２ゲートＧ2 に取付けて追い出し機構
Ｅが構成されており、第３ゲートＧ3 が開くと追い出し
シリンダＣｏが伸長し、追い出し部材３０が丁度牛の臀
部辺りに作用して１８０度近く回動して押し出すように
作動する。尚、以上の構造は第２搾乳室７においても同
様に構成されている。

【００２９】図９、図１０に示すように、第１ゲートＧ
1 には、第１シリンダＣ1 とリンク機構３２とで成る開
閉機構Ｆにより、上下軸心Ｐ1 を有した左右のゲート片
９，９を同時に開閉駆動できるようにされている。又、
図１１，図１２に示すように第６ゲートＧ6 は、ワンウ
ェイゲート１３，１４の揺動支点Ｘ1,Ｘ2 は分配ゲート
１２の軸心Ｐ6 の反対側に傾けて設定され、各ワンウェ
イゲート１３，１４はその軸心側ほど高い傾斜姿勢に設
定されている。そして、分配ゲート１２の終了位置及び
再トライ位置に沿った位置に沿う面に揺動支点Ｘ1,Ｘ2
を設定してあり、その結果、ゲートの自重により各ワン
ウェイゲート１３，１４は閉じ姿勢に復帰付勢される構
造である。

【００３０】図２５、図２６に示すように、搾乳室７に
入った牛が後脚で自動搾乳装置Ａを踏み付けないよう
に、後脚の前方移動を阻止する前蹴り防止装置Ｉが設け
てある。つまり、前蹴り防止装置Ｉは、所定の搾乳姿勢
にある乳牛（被搾乳動物に相当）の後脚の直前位置に突
出して後脚の前方移動を規制可能な作用姿勢と、所定の
搾乳姿勢にある被搾乳動物の前進を許容する退避姿勢と
に姿勢変更自在な牽制部材３３を配備し、牽制部材３３
を、姿勢検出手段３５の検出作動に基づいて退避姿勢か
ら作用姿勢に切換えるように、牽制部材３３の姿勢を切
換操作可能な移動操作手段３４と姿勢検出手段３５とを
連係して構成されている。

【００３１】詳述すると、搾乳室７には搾乳中に牛をお
となしくしていてもらうために、美味しい餌を食べさせ
るようにしてあり、その餌箱３６が搾乳室７の前端部
に、電動モータ３７によって前後移動可能な状態で配備
してある。そして、タグＴ検出後には、前寄り位置にあ
る餌箱３６を後方に寄せ移動して乳牛を後ずさりさせる
ことで所定の搾乳姿勢にセットするのである。つまり、
餌箱３６が後方に寄ったことで作動する検出スイッチ３
５を設けて姿勢検出手段３５としてあり、タグＴが検出
し、かつ、その後に検出スイッチ３５が作動すると移動
操作手段である牽制用シリンダＣk が搾乳室７長手方向
に沿った退避姿勢の牽制部材３３を９０度回動させて作
用姿勢に姿勢を切換えるよう、検出スイッチ３５と牽制
用シリンダＣk の制御弁３８とが制御装置３９で連係さ
れている。クッション材を巻回したパイプ製の牽制部材
３３を上下軸心Ｑにより、右側のものは右側壁７ａに、
且つ左のものは第２ゲートＧ2 に夫々支承してあるとと
もに、牽制用シリンダＣk の短縮動で作用姿勢に、又、
伸長動で退避姿勢になるように構成してある。

【００３２】そして、搾乳が終わって餌箱３６が前進移
動して検出スイッチ３５が非作動状態になると牽制用シ
リンダＣk の伸長動して牽制部材３３を退避姿勢に切換
え、後脚の前進規制を解除して牛の搾乳室７からの退出
移動を許容するのである。この一連の作動は、図４
（ハ）〜図５（ホ）の間において実行されている。とこ
ろで、図２１〜図２４に示すように、自動搾乳装置Ａ
は、通常は搾乳室７横側方の制御室６がわに退避した位
置にあり、検出スイッチ３５が作動すると牛の下腹部に
突出移動した搾乳位置となるように構成されている。
尚、検出スイッチ３５の検出作動のみに基づいて牽制部
材３３の姿勢切換を行う手段でも良いが、牛が存在しな
いのに餌箱３６が後方に寄り移動する異常時の作動牽制
としては、タグＴ検出も作動条件に設定する手段の方が
望ましい。

【００３３】図１７〜図２０を参照して自動搾乳装置Ａ
の概略について説明すると、乳頭に装着可能な４個のテ
ィートカップ５０を先端に備えた腰折れアーム５１を搾
乳室７の右横に備えて構成される搾乳器（クラスター）
Ａａと、搾乳室７において所定の搾乳姿勢になった牛の
乳頭に４個のティートカップ５０をセンシングして位置
合せするセンサロボットＡｂとから構成されている。図
１７、図１８に示すように、搾乳器Ａａは、ティートカ
ップ５０を備えた先端アーム５１ａと、この先端アーム
５１ａと搾乳室７がわの固定体５４とに架設される基端
アーム５１ｂとから成る腰折れリンク５１と、２個の復
帰シリンダ５２，５３とで構成され、搾乳室７の横に退
避した退避位置と、搾乳室７の左右中央に突出した搾乳
位置とに亘って移動可能である。

【００３４】図１９、図２０に示すように、センサロボ
ットＡｂは、２個のラフセンサ５５，５５と１個のスキ
ャナー５６とを備えた先端リンク５７と、これと支柱５
９とに亘る四連リンク５８と、第１及び第２シリンダ６
０，６１と等から構成されている。支柱５９は２箇所の
搾乳室７，７のサイドに亘て架設された移動用レール６
２に対して転動移動可能に支持され、又、支柱５９に対
して四連リンク５８は昇降移動可能であり、搾乳室７か
ら横に退避した位置と搾乳室７へ突出した位置とに亘っ
て移動可能である。

【００３５】つまり、搾乳器ＡａとセンサロボットＡｂ
夫々の先端部を合体させた状態（図２２参照）で、乳牛
の下腹部に突出させ（図２３参照）、先ず、センサロボ
ットＡｂで乳頭の位置をセンシングしてティートカップ
５０の位置決めを行い、それから図示しない駆動機構で
ティートカップ５０を持上げて乳頭に装着し、４個とも
装着し終わると搾乳器Ａａによる搾乳が開始されるとと
もにセンサロボットＡｂのみ側方に退避移動（図２４参
照）するのである。退避移動したセンサロボットＡｂ
は、隣の搾乳室７でのセンシングを行うべく移動用レー
ル６２を転動移動して行くようになるのである。

【００３６】図１５、図１６に示すように、第３ゲート
Ｇ3 を通って第１搾乳室７から退出した部分における移
動通路８には、その場で立ち止まることなく牛を進ませ
るための前進促進手段Ｈが設けてある。移動通路８の餌
場１側の側壁部分には、通路側壁８ａに沿った格納姿勢
と、通路に突出した追い出し姿勢とに揺動切換自在なプ
ッシャー４０を備えた叩き機構ａと、このプッシャー４
０を通路長手方向に沿って駆動スライドさせるスライド
機構ｂとが設けてある。

【００３７】すなわち、側壁８ａに配設された上下一対
のガイドレール４２，４３に、側面視略Ｈ状の移動体４
４を前後スライド自在に嵌装し、この移動体４４に対し
て上下軸心Ｘ3 で略横倒しＵ字状のパイプ製プッシャー
４０を枢支するとともに、このプッシャー４０と移動体
４４にって退出シリンダＣt を架設してある。又、移動
体４４と側壁８ａがわの固定部材４１とに亘ってロッド
レスシリンダＣr が架設され、移動体４４を側壁８ａに
沿って平行スライド移動可能に支持して前進促進手段Ｈ
が構成されている。

【００３８】作用を説明すると、第１搾乳室７から移動
通路８に牛が出ると、先ず、退出シリンダＣt が伸長動
してプッシャー４０を追い出し姿勢に切換え、牛がそれ
以上バックしないようにブロックする。それから退出シ
リンダＣt の短縮及び伸長動を連続させることでプッシ
ャー４０で２〜３回臀部を叩いて前進を促進させ、次い
でロッドレスシリンダＣr を短縮動させることで移動体
４４を介して牛を強制前進させ、その位置で再度退出シ
リンダＣt を駆動してプッシャー４０で２〜３回臀部を
叩き、最後に初期位置に戻るようになる。

【００３９】以上一連の作動は、図５（ヘ）に示す第４
センサＳ4 が感知する状態から、第５又は第６センサＳ
5,Ｓ6 が感知している（つまり、第１と第２搾乳室間に
おける移動通路８に牛が存在している）時間が所定時間
以上になると、牛が動かなくなったと判断して前進促進
手段Ｈを作動させる、という具合に制御させると好都合
である。又、牛が搾乳室７から出ると必ず前進促進手段
Ｈを作動させるものでも良い。

【００４０】〔別実施例〕図２７に示すように、搾乳室
７の床と同一高さレベルにある退避姿勢と、上昇揺動し
て起立した作用姿勢とに切換自在に牽制部材３３を設け
る構造でも良い。つまり、左右支点Ｌ回りで揺動自在鉤
状の牽制部材３３を設け、作用姿勢では部材先端の横向
き部分３３ａが丁度後脚の直前に位置するように設定
（勿論この位置で牽制部材３３は姿勢ロックされる）す
るのである。

【００４１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】牛舎レイアウトを示す全体平面図

【図２】搾乳場、及び各ゲートと各センサの配置状態を
示す平面図

【図３】センサとゲートとの連係作動状態を示す作動図

【図４】センサとゲートとの連係作動状態を示す作動図

【図５】センサとゲートとの連係作動状態を示す作動図

【図６】センサとゲートとの連係作動状態を示す作動図

【図７】センサとゲートとの連係作動状態を示す作動図

【図８】センサの構造を示す断面側面図

【図９】第１ゲートの正面図

【図１０】第１ゲートの開閉駆動構造を示す平面図

【図１１】第６ゲートの側面図

【図１２】第６ゲートの構造を示す平面図

【図１３】第２及び第３ゲートを示す第１搾乳室の側面
図

【図１４】第２及び第３ゲートの開閉構造を示す第１搾
乳室の平面図

【図１５】追い出し装置の構造を示す側面図

【図１６】追い出し装置の構造を示す平面図

【図１７】搾乳器を示す側面図

【図１８】搾乳器を示す平面図

【図１９】センサロボットを示す側面図

【図２０】センサロボットを示す平面図

【図２１】搾乳器とセンサロボットとの退避位置での横
並び状態を示す平面図

【図２２】搾乳器とセンサロボットとの退避位置での合
体状態を示す平面図

【図２３】自動搾乳装置の乳牛下腹部への突出状態を示
す平面図

【図２４】搾乳器による搾乳状態を示す平面図

【図２５】前蹴り防止装置を示す搾乳室の平面図

【図２６】牽制部材の位置を示す側面図

【図２７】前蹴り防止装置の別構造を示す側面図

【符号の説明】

７ 搾乳室 ３３ 牽制部材 ３４ 移動操作手段 ３５ 姿勢検出手段 Ａ 搾乳装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搾乳室（７）において被搾乳動物が所定
   の搾乳姿勢になったことを検出する姿勢検出手段（３
   ５）を備え、搾乳姿勢にある被搾乳動物の横側方から該
   被搾乳動物の下腹部に突出移動した搾乳位置と、横側方
   に退避移動した退避位置とに位置変更可能な搾乳装置
   （Ａ）を設けるとともに、所定の搾乳姿勢にある被搾乳
   動物の後脚の直前位置に突出して該後脚の前方移動を規
   制可能な作用姿勢と、所定の搾乳姿勢にある被搾乳動物
   の前進を許容する退避姿勢とに姿勢変更自在な牽制部材
   （３３）を配備し、この牽制部材（３３）を、前記姿勢
   検出手段（３５）の検出作動に基づいて退避姿勢から作
   用姿勢に切換えるように、前記牽制部材（３３）の姿勢
   を切換操作可能な移動操作手段（３４）と前記姿勢検出
   手段（３５）とを連係してある搾乳室の前蹴り防止装
   置。