JPH0813202B2 - トラクタ作業機の水平制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタ作業機の水平制御装置に関する
もので、耕耘装置等に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 トラクタ車体の左右傾斜に拘らず、この車体に連結す
る作業装置を左右水平状の姿勢に制御維持する水平制御
においては、作業地面の凹凸状態及び車速により、水平
制御の精度に大きく影響する。

課題を解決するための手段 この発明は、車体（１）に対して作業装置（２）をロ
ーリングして水平制御する水平制御において、一方向に
ローリング制御出力した後の反対方向へのローリング制
御出力の禁止時間を、車速が早くなるとその車速に応じ
て長くするように制御するトラクタ作業機の水平制御装
置の構成とする。

発明の作用、および効果 車体（１）の走行によって後側に連結した作業装置
（２）で作業を行う場合の水平制御では、この車体
（１）が地面の左右傾斜等によって傾斜すると、これに
よって作業装置（２）が車体（１）に対してローリング
されて、左右水平状の姿勢に水平制御され、車体（１）
の傾斜に拘らず作業装置（２）を左右水平状に維持して
作業を行う。

この水平制御装置においては、左右一方向にローリン
グ制御出力した後の反対方向へのローリング制御出力の
禁止時間が、車速に応じて長くするように変更制御され
て、車速が早くなると禁止時間は長くなり、車速が遅く
なると禁止時間は短くなり、現在出力されているローリ
ング制御出力方向と反対方向のローリング制御出力のタ
イミングが変更調整される。このため細かな地面の凹凸
変化には反応し難くなると共に、大きな変化には早く追
従するようになり、大きな変化には早く追従するように
なり、基本の作業精度を保持しつつ、不急な作動の抑制
を車速によって自動的に制御するため操作性が向上す
る。

実施例 なお、図例において、車体（１）は、前部にエンジン
（３）を搭載し、ステアリングハンドル（４）によって
操向する前車輪（５）を設け、後部には操縦席（６）、
後車輪（７）等を設け、該エンジン（３）によってこれ
ら前車輪（５）及び後車輪（７）を伝動する四輪駆動形
態のトラクタとしている。作業装置（２）は、耕耘装置
とし、耕耘爪（８）を配設せる耕耘軸（９）を、車体
（１）後部の動力取出軸から連動回転するように設け、
この耕耘爪（８）の上周部を覆う耕耘カバー（10）の後
側に耕耘土壌面を均平する均平板（11）を設け、この耕
耘機体（12）を、左右一対のロアリンク（13）とトップ
リンク（14）とによって、車体（１）の後方に昇降自在
に装着し、車体（１）のリフトアーム（15）の回動制御
によって、このリフトアーム（15）とリフトロッド（1
6）を介して連結せる左右のロアリンク（13）の上下回
動により該作業装置（２）を昇降する。

該左右一対のロアリンク（13）とリフトアーム（15）
との間を連結するリフトロッド（16）の一側には、途中
に油圧により伸縮制御されるローリングシリンダ（17）
を設け、又、このローリングシリンダ（17）の伸縮量を
検出するストロークセンサ（18）を設けて、該ローリン
グシリンダ（17）の伸縮によって左右一側のロアリンク
（13）を所定量上下回動して、車体（１）に対して作業
装置（２）をローリング制御する構成としている。

操縦席（６）の側方には、リフトアーム（15）を上下
回動させて作業装置（２）を昇降するポジションレバー
（19）、耕耘装置の耕耘深さを設定する耕深設定器（2
0）、及び作業装置（２）の車体（１）に対する左右の
傾斜角を設定する傾き設定器（21）等を設ける。（22）
はリフトアーム（15）のリフト角を検出するリフト角セ
ンサ、（23）は車体（１）の左右の傾斜角を検出する傾
斜センサ、（24）は車輪の回転から車速を検出する車速
センサ、（25）はコントローラのマイクロコンピュータ
（CPU）の各種自動制御モードを切換えるモードスイッ
チ、（26）は均平板（11）の均平角を検出する耕耘深さ
を検出するデプスセンサである。（27）はリフトアーム
（15）を上昇回動する上昇用比例ソレノイドバルブ、
（28）は下降用比例ソレノイドバルブであり、リフトア
ーム（15）を昇降する油圧回路に設ける。又、（29）は
ローリングシリンダ（17）を伸長する方向へ油圧制御す
る水平伸用ソレノイドバルブ、（30）は水平縮用ソレノ
イドバルブであり、ローリング制御を行うものである。

耕深制御は、耕深設定器（20）によって設定された位
置にリフトアーム（15）を下動して、均平板（11）によ
る耕耘土壌面の均平位置をデプスセンサ（26）で検出し
ながら、耕耘装置を昇降制御維持するもので、デプスセ
ンサ（26）の検出が深過ぎると上昇用比例ソレノイドバ
ルブ（27）を出力して、リフトアーム（15）を上動し耕
耘装置を上昇して、耕深を設定領域内へ浅くし、又、デ
プスセンサ（26）の検出が浅過ぎると、逆に下降用比例
ソレノイドバルブ（28）を出力して設定領域内へ深くす
る。

水平制御は、傾き設定器（21）で設定した角度、例え
ば左右水平状に作業装置（２）を制御して耕耘跡を左右
水平面に形成する場合は、この傾き設定器（21）を水平
に設定する。このとき車体（１）が左右に傾斜しても水
平制御によって作業装置（２）がローリングされて、均
平板（11）で均平される耕耘土壌面は左右水平状に形成
される。傾斜センサ（23）が車体（１）の傾斜を検出す
ると、これによって水平伸用、又は水平縮用ソレノイド
バルブ（29）（30）が出力されて、ローリングシリンダ
（17）を伸長、又は短縮制御して、該傾き設定器（21）
で設定された水平位置をストロークセンサ（18）が検出
すると、この水平位置でローリングが停止される。

又、このような水平制御は、車速センサ（24）が車速
を検出することにより、第３図のフローチャートで示す
各ステップを経て行われる。このうちステップでは、
具体的には、傾斜センサ（23）の平均値を算出するサン
プル数を変更し、車速が高速になるほどサンプル数を少
なくする。又、ステップにおいて、反対方向への出力
要求を禁止する時間は、車速が高速になるほど抑制時間
を長くする。

水平制御の出力方向が中立領域にあって変らないとき
は、ステップからを経て水平伸用、及び水平縮用の
いずれのソレノイドバルブ（29）（30）も共に出力され
ない。傾斜センサ（23）が車体（１）の傾斜を検出し
て、ローリングシリンダ（17）を伸長する方向へ制御出
力するときは、ステップ〜を経て行われ、反対方向
の出力である繰出力禁止が取消されるまでの間縮出力
禁止が継続される。又、逆に、ローリングシリンダ
（17）を短縮する方向へ制御出力するときは、ステップ
、〜を経て行われ、反対方向の出力である伸出力
禁止が取消されるまでの間伸出力禁止が継続される
。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面
図、第２図はブロック図、第３図はそのフローチャート
である。 図中、符号（１）は車体、（２）は作業装置、（17）は
ローリングシリンダ、（18）はストロークセンサ、（2
1）は傾き設定器、（23）は傾斜センサ、（24）は車速
センサ、（29）は水平伸用ソレノイドバルブ、（30）は
水平縮用ソレノイドバルブを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体１に対して作業装置２をローリングし
   て水平制御する水平制御において、一方向にローリング
   制御出力した後の反対方向へのローリング制御出力の禁
   止時間を、車速が早くなるとその車速に応じて長くする
   ように制御するトラクタ作業機の水平制御装置。