JPH08251721A - 搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の台車を備えた移動車に対して、効率良
く電力を供給するできる搬送設備を提供する。 【構成】 地上側に、移動車Ａを案内する案内レールＢ
と、その案内レールＢの移動車案内面ＨＧ，ＶＧとほぼ
一定間隔で並設され且つ交流電流が通電されて磁界を発
生する給電線３とが設けられ、移動車Ａが、案内レール
Ｂの移動車案内面ＨＧ，ＶＧに夫々案内される複数の台
車３０を、前後方向に並べて且つ屈曲自在に連結して構
成され、移動車Ａに、給電線３にて形成された磁界によ
り電力を発生する受電用コイル４が設けられた搬送設備
において、移動車Ａに、受電用コイル４が給電線３に対
して案内レールＢ横幅方向及び上下幅方向における設定
位置に位置し且つ案内レールＢの長手方向に沿う設定姿
勢となるように、案内レールＢとの接触により受電用コ
イル４の位置及び姿勢を規制する規制手段ＣＭが設けら
れている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地上側に、移動車を案
内する案内レールと、その案内レールの移動車案内面と
ほぼ一定間隔で並設され且つ交流電流が通電されて磁界
を発生する給電線とが設けられ、前記移動車が、前記案
内レールの前記移動車案内面に夫々案内される複数の台
車を、前後方向に並べて且つ屈曲自在に連結して構成さ
れ、前記移動車に、前記給電線にて形成された磁界によ
り電力を発生する受電用コイルが設けられた搬送設備に
関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる搬送設備は、移動車が、案内レー
ルに案内される状態で移動して、荷の搬送に利用され
る。この移動車には、例えば走行駆動用のモータ類等の
電力を必要とする機器が搭載されている場合が多く、こ
れらの機器に何らかの形で電力を供給する必要がある。
このために、従来、案内レールと、案内レールの移動車
案内面とほぼ一定間隔で、交流電流を通電する給電線を
並設し、この給電線の交流電流により発生する磁界によ
り電力を発生する受電用コイルを移動車に備えさせ、地
上側から移動車に対して電力を供給する構成が考えらて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、移動車
の大型化等により、移動車が、前後方向に並べて且つ屈
曲自在に連結される複数の台車を備えた構成では、湾曲
した案内レールを通過する際、各台車及び荷を載置する
台等の位置及び姿勢がまちまちとなるため、受電用コイ
ルの取り付け位置によっては、受電用コイルと給電線の
位置関係もまちまちとなるので、給電線と受電用コイル
との間隔に広い空間の融通を設ける必要が生じ、その結
果、給電線から受電用コイルへの電力の供給効率が低下
してしまうことになる。本発明は、上記実情に鑑みてな
されたものであって、その第１の目的は、複数の台車を
備えた移動車に対して、効率良く電力を供給するできる
搬送設備を提供する点にある。第２の目的は、簡素な構
成で上記第１の目的を達成する点にある。第３の目的
は、移動車を効率良く走行駆動できるようにしながら上
記第１又は第２の目的を達成する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の搬送設備は、地
上側に、移動車を案内する案内レールと、その案内レー
ルの移動車案内面とほぼ一定間隔で並設され且つ交流電
流が通電されて磁界を発生する給電線とが設けられ、前
記移動車が、前記案内レールの前記移動車案内面に夫々
案内される複数の台車を、前後方向に並べて且つ屈曲自
在に連結して構成され、前記移動車に、前記給電線にて
形成された磁界により電力を発生する受電用コイルが設
けられたものであって、その第１特徴構成は、前記移動
車に、前記受電用コイルが前記給電線に対して前記案内
レール横幅方向及び上下幅方向における設定位置に位置
し且つ前記案内レールの長手方向に沿う設定姿勢となる
ように、前記案内レールとの接触により前記受電用コイ
ルの位置及び姿勢を規制する規制手段が設けられている
点にある。

【０００５】第２特徴構成は、上記第１特徴構成におい
て、前記受電用コイルが、前記複数の台車のうちの特定
台車に取り付けられ、前記規制手段は、前記特定台車を
用いて構成されている点にある。第３特徴構成は、上記
第２特徴構成において、前記受電用コイルは、前記台車
と荷載置部とを接続する支持棒に支持され、前記支持棒
の軸芯回りに揺動するように構成されている点にある。
第４特徴構成は、上記第１、第２又は第３特徴構成にお
いて、前記移動車を走行駆動するリニアモータが設けら
れ、前記リニアモータの一次コイルが、前記台車に取り
付けられて、前記台車の姿勢と連動して姿勢変化するよ
うに構成されている点にある。

【０００６】

【作用】本発明の第１特徴構成によれば、移動車に設け
られている規制手段は、案内レールとの接触により、移
動車の受電用コイルが、給電線に対して案内レール横幅
方向及び上下幅方向における設定位置に位置し且つ案内
レールの長手方向に沿う設定姿勢となるように、その位
置及び姿勢を規制する。従って、受電用コイルと給電線
との相対的な位置関係の変動が極力抑制されることにな
る。本発明の第２特徴構成によれば、受電用コイルが前
記複数の台車のうちの特定台車に取り付けられるので、
その特定台車が案内レールに案内されることで、受電用
コイルと給電線との相対的な位置関係の変動が極力抑制
されることになる。

【０００７】本発明の第３特徴構成によれば、受電用コ
イルは、台車と荷載置部とを接続する支持棒に支持され
ているので、受電用コイルの取り付け構成と荷載置部と
取り付け構成とを兼用できることになる。本発明の第４
特徴構成によれば、移動車はリニアモータにより走行駆
動され、そのリニアモータの一次コイルが台車に取り付
けられている。従って、リニアモータの一次コイルは、
台車の姿勢と連動して姿勢変化するので、案内レールに
設けられ一次コイルと協働で推力を発生する推力発生部
材との相対的な位置関係の変動が抑制される。

【０００８】

【発明の効果】上記第１特徴構成によれば、受電用コイ
ルと給電線との相対的な位置関係の変動が極力抑制され
るので、受電用コイルと給電線との間隔を可及的に接近
配置させることが可能であり、もって、複数の台車を備
えた移動車に対して、効率良く電力を供給するできる。
上記第２特徴構成によれば、受電用コイルを特定台車に
取り付けるだけの簡素な構成で、受電用コイルと給電線
との相対的な位置関係の変動が極力抑制されるので、簡
素な構成で上記第１特徴構成による効果を奏することが
できる。上記第３特徴構成によれば、受電用コイルの取
り付け構成と荷載置部と取り付け構成とを兼用できるの
で、更に簡素な構成で上記第２特徴構成による効果を奏
することができる。上記第４特徴構成によれば、リニア
モータの一次コイルは、案内レールに設けられ一次コイ
ルと協働で推力を発生する推力発生部材との相対的な位
置関係の変動が抑制されるので、リニアモータが効率良
く推力を発生することが可能であり、移動車を効率良く
走行駆動できるようにしながら上記第１、第２又は第３
特徴構成による効果を奏することができる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、リニアモータＬＭにて駆動さ
れる移動車Ａと、その移動車Ａを案内する案内レールＢ
とが設けられ、リニアモータＬＭの一次コイル１が、移
動車Ａに装着され、一次コイル１との共働で推力を発生
させるためのリニア直流モータのマグネット２が、案内
レールＢに装着されている。尚、本実施例では、リニア
モータＬＭとしてリニア直流モータを採用している。案
内レールＢに沿って、交流電流が通電されて磁界を発生
する給電線３が配置され、移動車Ａに、給電線３にて形
成された磁界により電力を発生する受電用コイル４が設
けられており、この受電用コイル４から発生される電力
により、後述の如く移動車Ａが、走行並びに物品搬送の
ために駆動されるようになっている。

【００１０】以下各部について説明を加える。移動車Ａ
は、案内レールＢ内に収納された状態で案内レールＢに
載置状態に支持される本体部Ａ１と、案内レールＢの上
方に突出状態で位置して、主として物品の保持に関係す
る荷載置部Ａ２とからなる。本体部Ａ１と荷載置部Ａ２
とは、正面視において移動車横幅方向の中央部に位置す
る縦姿勢の支持棒５にて接続されている。本体部Ａ１
は、図２及び図３に示すように、前側台車３０ａ及び後
側台車３０ｂの２台の台車３０と、２台の台車３０を連
結する連結アーム３２とから構成されている。連結アー
ム３２は、前側台車３０ａ及び後側台車３０ｂの夫々か
ら上方に延びる状態で取り付けられている前側支持棒５
ａ及び後側支持棒５ｂの２つの支持棒５を固定連結する
状態で取り付けられている。前側台車３０ａ及び後側台
車３０ｂの夫々には、移動車横幅方向に沿う軸芯周りで
回転自在な左右一対の走行輪６と、上下方向に沿う軸芯
周りで回転自在な振れ止め用の４つの転輪７とが装備さ
れ、走行輪６及び転輪７の取り付け部の下方側箇所すな
わち前側台車３０ａ及び後側台車３０ｂの夫々の底部に
リニアモータＬＭの一次コイル１が固定的に取り付けら
れている。従って、１次コイル１は、前側台車３０ａ及
び後側台車３０ｂ夫々の姿勢と連動して姿勢変化する。

【００１１】後側支持棒５ｂは、図１に示すように、軸
受け３３にて縦軸芯回りに回動自在に後側台車３０ｂに
支持されており、後側支持棒５ｂの上端は、荷載置部Ａ
２に固定されており、前側支持棒５ａも後側支持棒５ｂ
と同様の支持構成で支持されている。更に、後側支持棒
５ｂには受電用コイル４が回動自在に取り付けられい
る。受電用コイル４は、図１に示すように、縦断面形状
がＥ字状の磁性材４ａと、その磁性材４ａの中央の突起
部分に巻回される一次コイル４ｂとからなり、磁性材４
ａが給電線３を覆う位置で且つ給電線３に沿う姿勢に取
り付けられている。受電用コイル４の下端部は後側台車
３０ｂとが接続アーム３４にて接続されているので、図
１０に例示するような案内レールＢの湾曲部分を通過す
る際、走行輪６及び転輪７が案内レールＢの水平方向の
移動車案内面ＨＧ及び垂直方向の移動車案内面ＶＧとの
接触によって後側台車３０ｂが案内されて姿勢変化する
のに連動して受電用コイル４も姿勢変化し、受電用コイ
ル４は上記の姿勢、すなわち、案内レールＢの移動車案
内面ＨＧ，ＶＧとほぼ一定間隔で並設された給電線３に
対して案内レールＢ横幅方向及び上下幅方向における設
定位置に位置し且つ案内レールＢの長手方向の沿う設定
姿勢をほぼ維持する。従って、受電用コイル４が取り付
けられた後側台車３０ｂが、受電用コイル４の位置及び
姿勢を規制する規制手段ＣＭとして機能する。

【００１２】荷載置部Ａ２には、荷載置台８と、その荷
載置台８に載置された搬送対象物品Ｃ（以下物品Ｃと略
称する）を把持する電動式の物品処理装置Ｄと、一次コ
イル１や物品処理装置Ｄの駆動を管理するコントローラ
Ｅと、前述の受電用コイル４とが装備されている。案内
レールＢは、図４に示すように、アルミニウム等の非磁
性体にて構成された左右一対のレール材１０を主要部と
して構成されており、板状の接続枠１１の両端部が左右
一対のレール材１０にボルト固定されて、左右一対のレ
ール材１０が一体状態に組み付けられ、左右一対のレー
ル材１０の間に、マグネット２が配置されている。案内
レールＢの底部には、レール長手方向に間隔を隔てて支
持枠１２が組み付けられ、この支持枠１２の両端部が、
吊り下げ枠１３にて天井部に対して支持されている。つ
まり、案内レールＢが、天井部に対して吊り下げ支持さ
れて、搬送設備全体としては、天井搬送形式となってい
る。

【００１３】案内レールＢには、上述のように、移動車
Ａの走行輪６が接触する水平方向の移動車案内面ＨＧ、
振れ止め用の転輪７が接触する垂直方向の移動車案内面
ＶＧが形成されている。また、案内レールＢの上部に
は、左右一対のカバー体１４がボルト固定されており、
それらカバー体１４の間に、前記移動車Ａの縦姿勢の支
持棒５が貫通する溝１５が形成されている。カバー体１
４の取付箇所の直上には、給電線３が支持部材３ａにて
支持される状態で左右一対に設けられている。給電線３
は、図５に示すようにその両端が交流の電源部１８に接
続されて、ループ状になっている。受電用コイル４にて
発生した電力は、電源回路２１に供給される。この電源
回路２１は、整流回路や電圧安定化回路を備えるもので
あって、受電用コイル４からの電力を整流並びに電圧調
整して、一次コイル１を駆動する一次コイル駆動回路Ｋ
１、物品処理装置Ｄを駆動する物品処理装置用駆動回路
Ｋ２及びコントローラＥに供給するようになっている。

【００１４】コントローラＥは、物品移載用のステーシ
ョンＳＴに設けた通信装置２２と光通信にて通信する通
信装置２３や、例示はしないがステーションＳＴに対す
る位置を検出するセンサや先行する他の移動車Ａとの距
離を検出するセンサ等の、各種のセンサ類を備えるもの
であって、一次コイル１の駆動を管理する走行用の制御
手段１００及び物品処理装置Ｄの駆動を管理する物品用
の制御手段１０１として機能するようになっている。コ
ントローラＥの通信装置２３は、図７及び図９に示すよ
うに、移動車ＡがステーションＳＴに停止し、ステーシ
ョンＳＴの通信装置２３と互いに対向した状態で通信を
行う。コンローラＥの作動に説明を加えると、コントロ
ーラＥは、基本的には、現在停止しているステーション
ＳＴに設けた通信装置２２から指令される指令情報に基
づいて、次の目標ステーションＳＴに走行して停止する
ことを繰り返すことになる。そして、走行開始に先立
ち、物品Ｃが移動車Ａに搭載されているか否かが前述の
通信装置２２から指令され、物品Ｃが搭載された場合に
は、走行開始前に物品処理装置Ｄにて物品Ｃを把持する
ことになる。また、物品Ｃの搭載状態で目標ステーショ
ンＳＴに走行して停止した場合には、物品処理装置Ｄに
よる物品Ｃの把持を解除することになる。

【００１５】前記荷載置台８及びその荷載置台８に載置
された物品Ｃを把持する電動式の物品処理装置Ｄについ
て、物品Ｃが立方体状である場合を例に挙げて、説明す
る。荷載置台８は、図６の平面図に示すように、前後に
間隔を隔てて設置される一対の基枠８Ａと、それら基枠
８Ａの夫々に左右一対設けられる平面視形状Ｌ字状の係
止体８Ｂとからなり、物品Ｃの底部の４個の角部を係止
体８Ｂにて係止保持した状態で物品Ｃを載置保持するよ
うになっている。ちなみに、ステーションＳＴには、図
７に示すように、昇降並びに移動車横幅方向に出退自在
な物品支持部２４を備えた移載装置が配置され、物品支
持部２４が一対の基枠８Ａの間に出退しながら、移動車
ＡとステーションＳＴとの間での物品Ｃの移載を行うよ
うになっている。

【００１６】電動式の物品処理装置Ｄは、図８に示すよ
うに、下端側を支点にして移動車前後方向に揺動する前
後一対の把持具２５と、それら把持具２５を起立した物
品把持作用姿勢及び倒伏した把持解除姿勢に切り換える
電動モータ２６とを主要部として備えている。そして、
電動モータ２６にて正逆に回転される回転体２７と、一
対の把持具２５とが連係ロッド２８にて連動連結されて
いる。また、一対の把持具２５の夫々は、左右一対のア
ーム２５ａと、それらアーム２５ａの先端部にわたって
配置され且つ図５に示すように平面視形状コの字状の線
材部２５ｂとからなり、そして、基本的には、アーム２
５ａが物品Ｃの前後動きを規制し、線材部２５ｂの両端
部が物品Ｃの横移動を規制し、さらには、アーム２５ａ
の先端鉤状部が、物品Ｃの上昇を規制するようになって
いる。

【００１７】〔別実施例〕以下、別実施例を列記する。 上記実施例では、案内レールＢは、平面視で湾曲す
る場合を例示しているが、側面視で湾曲すなわち上下方
向に湾曲する案内レールＢに対しても、受電用コイル４
は給電線３に対して上記した設定位置及び設定姿勢をほ
ぼ維持することができる。 上記実施例では、給電線３を案内レールＢの上方に
位置するように設置してあるが、案内レールＢの側方側
に設置する構成としても良い。この場合、台車３０から
案内レールＢの側方側へアームの延ばし、そのアームの
先端に受電用コイル４を取り付ける構成とすれば良い。

【００１８】 上記実施例では、受電用コイル４を後
側台車３０ｂと接続アーム３４にて接続することによ
り、受電用コイル４の位置及び姿勢を規制しているが、
荷載置部Ａ２を支持する台車３とは別に、台車３と類似
の構成の受電用コイル４載置専用の台車を設けて、受電
用コイルの位置及び姿勢を規制する規制手段ＣＭとし、
本体部Ａ１又は荷載置部Ａ２が受電用コイル４を載置し
た台車を牽引する構成でも良い。 上記実施例では、移動車Ａを走行駆動する手段とし
て、リニア直流モータを例示しているが、リニア誘導モ
ータ等の他の種類のリニアモータＬＭで走行駆動する構
成でも良いし、又、回転型のモータにより走行駆動する
構成でも良い。 上記実施例では、受電用コイル４を後側台車３０ｂ
に取り付けているが、前側台車３０ａに取り付ける構成
でも良い。 上記実施例では、台車３０が２台の場合を例示して
いるが、３台以上設ける構成でも良い。 上記実施例では、移動車Ａの荷載置台８に載置され
た物品Ｃを電動式の物品処理装置Ｄにて把持する構成と
しているが、例えば、物品Ｃが半導体ウェハのキャリア
等の比較的小形軽量のものであれば、図１１に示すよう
に、荷載置台８に、ゆるやかな前上がりの傾斜面を備え
た凹部８ａを前後に２箇所形成し、その凹部８ａに物品
Ｃを載置することで、前後に２個の物品Ｃを支持する構
成としても良い。

【００１９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した搬送設備の実施例にかかる部
分断面図

【図２】本発明の実施例にかかる側面視による要部拡大
図

【図３】本発明の実施例にかかる平面視による要部拡大
図

【図４】本発明の実施例にかかる要部拡大図

【図５】本発明の実施例にかかるブロック図

【図６】本発明の実施例にかかる要部平面図

【図７】本発明の実施例にかかる搬送対象物品の移載を
説明する図

【図８】本発明の実施例にかかる要部側面図

【図９】本発明の実施例にかかる概略平面図

【図１０】本発明の実施例にかかる作動説明図

【図１１】本発明の別実施例にかかる要部側面図

【符号の説明】

１ 一次コイル ３ 給電線 ４ 受電用コイル ５ 支持棒 ３０ 台車 ３０ｂ 特定台車 Ａ 移動車 Ａ２ 荷載置部 Ｂ 案内レール ＣＭ 規制手段 ＨＧ，ＶＧ 移動車案内面 ＬＭ リニアモータ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上側に、移動車（Ａ）を案内する案内
   レール（Ｂ）と、その案内レール（Ｂ）の移動車案内面
   （ＨＧ），（ＶＧ）とほぼ一定間隔で並設され且つ交流
   電流が通電されて磁界を発生する給電線（３）とが設け
   られ、 前記移動車（Ａ）が、前記案内レール（Ｂ）の前記移動
   車案内面（ＨＧ），（ＶＧ）に夫々案内される複数の台
   車（３０）を、前後方向に並べて且つ屈曲自在に連結し
   て構成され、 前記移動車（Ａ）に、前記給電線（３）にて形成された
   磁界により電力を発生する受電用コイル（４）が設けら
   れた搬送設備であって、 前記移動車（Ａ）に、前記受電用コイル（４）が前記給
   電線（３）に対して前記案内レール（Ｂ）横幅方向及び
   上下幅方向における設定位置に位置し且つ前記案内レー
   ル（Ｂ）の長手方向に沿う設定姿勢となるように、前記
   案内レール（Ｂ）との接触により前記受電用コイル
   （４）の位置及び姿勢を規制する規制手段（ＣＭ）が設
   けられている搬送設備。
2. 【請求項２】 前記受電用コイル（４）が、前記複数の
   台車（３０）のうちの特定台車（３０ｂ）に取り付けら
   れ、 前記規制手段（ＣＭ）は、前記特定台車（３０ｂ）を用
   いて構成されている請求項１記載の搬送設備。
3. 【請求項３】 前記受電用コイル（４）は、前記台車
   （３０）と荷載置部（Ａ２）とを接続する支持棒（５）
   に支持され、前記支持棒（５）の軸芯回りに揺動するよ
   うに構成されている請求項２記載の搬送設備。
4. 【請求項４】 前記移動車（Ａ）を走行駆動するリニア
   モータ（ＬＭ）が設けられ、 前記リニアモータ（ＬＭ）の一次コイル（１）が、前記
   台車（３０）に取り付けられて、前記台車（３０）の姿
   勢と連動して姿勢変化するように構成されている請求項
   １、２又は３記載の搬送設備。