JPH081481A - 可動体の位置制御装置 - Google Patents
可動体の位置制御装置Info
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- JPH081481A JPH081481A JP13324294A JP13324294A JPH081481A JP H081481 A JPH081481 A JP H081481A JP 13324294 A JP13324294 A JP 13324294A JP 13324294 A JP13324294 A JP 13324294A JP H081481 A JPH081481 A JP H081481A
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- deviation counter
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 非常停止信号の入力時点で可動体を速やかに
停止させる。 【構成】 非常停止スイッチ１４の操作時点において偏
差カウンタ２をリセットするとともに、一定時間後にリ
レー１５を消勢させるシーケンサ１３を有している。偏
差カウンタ２がリセットされると、駆動回路１１によっ
てサーボモータ４が停止され、またリレー１５が消勢さ
れると、その接点ｒ２〜ｒ５が開放されて偏差カウンタ
２、Ｄ／Ａ変換器８、減算器９、サーボアンプ１０、駆
動回路１１およびＦ／Ｖ変換器１２に対する電源の供給
が停止される。
停止させる。 【構成】 非常停止スイッチ１４の操作時点において偏
差カウンタ２をリセットするとともに、一定時間後にリ
レー１５を消勢させるシーケンサ１３を有している。偏
差カウンタ２がリセットされると、駆動回路１１によっ
てサーボモータ４が停止され、またリレー１５が消勢さ
れると、その接点ｒ２〜ｒ５が開放されて偏差カウンタ
２、Ｄ／Ａ変換器８、減算器９、サーボアンプ１０、駆
動回路１１およびＦ／Ｖ変換器１２に対する電源の供給
が停止される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械等に備えられ
た可動体の位置を制御する装置に関し、とくに、該可動
体を非常停止させるための手段に関する。
た可動体の位置を制御する装置に関し、とくに、該可動
体を非常停止させるための手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】サーボアクチュエータによって位置変位
される可動体の変位量をパルスの数として検出するセン
サと、指令パルスの数と前記センサの出力パルスの数の
差を前記可動体の位置偏差として検出する偏差カウンタ
と、該偏差カウンタの出力に基づいて、前記位置偏差が
なくなる方向に前記サーボアクチュエータを駆動するア
クチュエータ駆動手段とを備えた位置制御装置が実用さ
れている。
される可動体の変位量をパルスの数として検出するセン
サと、指令パルスの数と前記センサの出力パルスの数の
差を前記可動体の位置偏差として検出する偏差カウンタ
と、該偏差カウンタの出力に基づいて、前記位置偏差が
なくなる方向に前記サーボアクチュエータを駆動するア
クチュエータ駆動手段とを備えた位置制御装置が実用さ
れている。
【０００３】ところで、工具もしくは被加工物がセット
された可動体（例えば、可動テーブル）を所定方向に移
動させながら切削等の加工を行うＮＣ工作機械において
は、何等かの要因で正常な加工が困難になることがある
が、かかる場合、可動体の送りを停止する必要がある。
された可動体（例えば、可動テーブル）を所定方向に移
動させながら切削等の加工を行うＮＣ工作機械において
は、何等かの要因で正常な加工が困難になることがある
が、かかる場合、可動体の送りを停止する必要がある。
【０００４】そこで、このような工作機械に適用される
上記位置制御装置においては、正常な加工が困難になっ
た場合に操作される非常停止スイッチと、このスイッチ
が操作された時点で前記アクチュエータ駆動手段に対す
る電源の供給を停止する手段とを設けるようにしてい
る。
上記位置制御装置においては、正常な加工が困難になっ
た場合に操作される非常停止スイッチと、このスイッチ
が操作された時点で前記アクチュエータ駆動手段に対す
る電源の供給を停止する手段とを設けるようにしてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】アクチュエータ駆動手
段に対する電源の供給を停止しても、前記サーボアクチ
ュエータは瞬時に停止せず、その慣性力が消滅するまで
作動を継続する。それゆえ、前記可動体は、非常停止ス
イッチの操作時点からある距離惰走した後に停止するこ
とになる。
段に対する電源の供給を停止しても、前記サーボアクチ
ュエータは瞬時に停止せず、その慣性力が消滅するまで
作動を継続する。それゆえ、前記可動体は、非常停止ス
イッチの操作時点からある距離惰走した後に停止するこ
とになる。
【０００６】このように、従来の制御装置では、非常停
止スイッチの操作時点で速やかにサーボアクチュエータ
を停止させることができず、このため、可動体が完全に
停止するまでの間に異常な加工が続行されて、被加工物
が再生不可能になるという事態を招くことがあった。
止スイッチの操作時点で速やかにサーボアクチュエータ
を停止させることができず、このため、可動体が完全に
停止するまでの間に異常な加工が続行されて、被加工物
が再生不可能になるという事態を招くことがあった。
【０００７】本発明の目的は、かかる状況に鑑み、非常
停止信号が入力された場合にサーボアクチュエータを速
やかに停止させることができる可動体の位置制御装置を
提供することにある。
停止信号が入力された場合にサーボアクチュエータを速
やかに停止させることができる可動体の位置制御装置を
提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、サーボアクチ
ュエータによって位置変位される可動体の変位量をパル
スの数として検出するセンサと、指令パルスの数と前記
センサの出力パルスの数の差を前記可動体の位置偏差と
して検出する偏差カウンタと、該偏差カウンタの出力に
基づいて、前記位置偏差がなくなる方向に前記サーボア
クチュエータを駆動するアクチュエータ駆動手段とを備
えた位置決め制御装置において、非常停止信号の入力時
点で前記偏差カウンタをリセットする手段を設けたこと
を特徴としている。
ュエータによって位置変位される可動体の変位量をパル
スの数として検出するセンサと、指令パルスの数と前記
センサの出力パルスの数の差を前記可動体の位置偏差と
して検出する偏差カウンタと、該偏差カウンタの出力に
基づいて、前記位置偏差がなくなる方向に前記サーボア
クチュエータを駆動するアクチュエータ駆動手段とを備
えた位置決め制御装置において、非常停止信号の入力時
点で前記偏差カウンタをリセットする手段を設けたこと
を特徴としている。
【０００９】
【作用】非常停止信号の入力時点で偏差カウンタがリセ
ットされる。偏差カウンタをリセットすることは、位置
偏差を強制的に零にすることである。したがって、アク
チュエータ駆動手段は、可動体を現在の位置にロックす
るように作用し、この結果、可動体が極めて速やかに停
止される。
ットされる。偏差カウンタをリセットすることは、位置
偏差を強制的に零にすることである。したがって、アク
チュエータ駆動手段は、可動体を現在の位置にロックす
るように作用し、この結果、可動体が極めて速やかに停
止される。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１１】図１は、２サイクルエンジンのシリンダポ
ートの面取り加工を行う工作機械に適用した本発明の実
施例を示している。
ートの面取り加工を行う工作機械に適用した本発明の実
施例を示している。
【００１２】同図において、ＮＣコントローラ１から
は、パルス列からなる正転指令パルス信号または逆転指
令パルス信号が出力され、正転指令パルス信号は偏差カ
ウンタ２のアップ入力端子に、また、逆転指令パルス信
号は該カウンタ２のダウン入力端子にそれぞれ加えられ
る。
は、パルス列からなる正転指令パルス信号または逆転指
令パルス信号が出力され、正転指令パルス信号は偏差カ
ウンタ２のアップ入力端子に、また、逆転指令パルス信
号は該カウンタ２のダウン入力端子にそれぞれ加えられ
る。
【００１３】パルスエンコーダ３は、一回転する間に、
互いに位相が９０度ずれたＡ相パルス信号およびＢ相パ
ルス信号を多数個（例えば、１０００個）出力する公知
のパルス発生手段である。
互いに位相が９０度ずれたＡ相パルス信号およびＢ相パ
ルス信号を多数個（例えば、１０００個）出力する公知
のパルス発生手段である。
【００１４】このパルスエンコーダ３は、サーボアクチ
ュエータたるサーボモータ４によって回動される。一
方、サーボモータ４は、ＮＣ工作機械の送り用スクリュ
ー５を回動して、このスクリュー５に螺合された可動テ
ーブル６を左右方向に変位させる。それゆえ、エンコー
ダ３から出力されるパルス信号の数は、可動テーブル６
の実変位量に対応することになる。
ュエータたるサーボモータ４によって回動される。一
方、サーボモータ４は、ＮＣ工作機械の送り用スクリュ
ー５を回動して、このスクリュー５に螺合された可動テ
ーブル６を左右方向に変位させる。それゆえ、エンコー
ダ３から出力されるパルス信号の数は、可動テーブル６
の実変位量に対応することになる。
【００１５】なお、上記可動テーブル６には、前記面取
り加工を行うための工具、もしくは被加工物たる２サイ
クルエンジンのシリンダがセットされる。
り加工を行うための工具、もしくは被加工物たる２サイ
クルエンジンのシリンダがセットされる。
【００１６】方向判別回路７は、パルスエンコーダ３か
ら与えられるＡ相パルス信号およびＢ相パルス信号の位
相差に基づいて、サーボモータ４の回転方向、つまり、
上記可動テーブル６の変位方向を判断する。そして、該
モータ４の正転時および逆転時に上記Ａ，Ｂ相パルス信
号と等しい数の正転パルス信号および逆転パルス信号を
それぞれ発生し、正転パルス信号を偏差カウンタ２のダ
ウン入力端子に、また逆転パルス信号を該カウンタ２の
アップ入力端子にそれぞれ加える。
ら与えられるＡ相パルス信号およびＢ相パルス信号の位
相差に基づいて、サーボモータ４の回転方向、つまり、
上記可動テーブル６の変位方向を判断する。そして、該
モータ４の正転時および逆転時に上記Ａ，Ｂ相パルス信
号と等しい数の正転パルス信号および逆転パルス信号を
それぞれ発生し、正転パルス信号を偏差カウンタ２のダ
ウン入力端子に、また逆転パルス信号を該カウンタ２の
アップ入力端子にそれぞれ加える。
【００１７】なお、方向判別回路７の構成は周知である
から、それについての詳細な説明は省略する。
から、それについての詳細な説明は省略する。
【００１８】前記ＮＣコントローラ１から偏差カウンタ
２に入力される指令パルス信号は、前記可動テーブル６
をある位置から次の目標位置まで移動させるための位置
指令信号であり、一方、前記方向判別回路７から偏差カ
ウンタ２に入力されるパルス信号は、可動テーブル６の
実変位量を示す位置フィードバック信号である。したが
って、偏差カウンタ２のカウント値は、可動テーブル６
の位置偏差を示すことになる。
２に入力される指令パルス信号は、前記可動テーブル６
をある位置から次の目標位置まで移動させるための位置
指令信号であり、一方、前記方向判別回路７から偏差カ
ウンタ２に入力されるパルス信号は、可動テーブル６の
実変位量を示す位置フィードバック信号である。したが
って、偏差カウンタ２のカウント値は、可動テーブル６
の位置偏差を示すことになる。
【００１９】上記位置偏差を示す偏差カウンタ２の出力
は、Ｄ／Ａ変換器８でＤ／Ａ変換された後、減算器９、
サーボアンプ１０および駆動回路１１を介して前記サー
ボモータ４に加えられ、この結果、上記位置偏差が零と
なる方向に可動テーブル６が移動される。
は、Ｄ／Ａ変換器８でＤ／Ａ変換された後、減算器９、
サーボアンプ１０および駆動回路１１を介して前記サー
ボモータ４に加えられ、この結果、上記位置偏差が零と
なる方向に可動テーブル６が移動される。
【００２０】なお、上記減算器９の他方の入力端子に
は、エンコーダ３の出力パルスの周波数を電圧に変換す
る周波数／電圧変換器１２の出力信号が速度フィードバ
ック信号として加えられる。
は、エンコーダ３の出力パルスの周波数を電圧に変換す
る周波数／電圧変換器１２の出力信号が速度フィードバ
ック信号として加えられる。
【００２１】シーケンサ１３は、その入力端子Ｘ１が常
閉形の非常停止スイッチ１４に、また、その出力端子Ｙ
１がリレー１５に、さらに、その出力端子Ｙ２が前記偏
差カウンタ２のクリア端子にそれぞれ接続されている。
閉形の非常停止スイッチ１４に、また、その出力端子Ｙ
１がリレー１５に、さらに、その出力端子Ｙ２が前記偏
差カウンタ２のクリア端子にそれぞれ接続されている。
【００２２】リレー１５は、その接点ｒ１が前記ＮＣコ
ントローラ１の非常停止入力端子に接続されている。ま
た、その接点ｒ２は、互いに共通接続された前記偏差カ
ウンタ２、Ｄ／Ａ変換器８、減算器９、サーボアンプ１
０およびＦ／Ｖ変換器１２の各電源供給端子とＤＣ電源
１６との間に介装され、さらにその接点ｒ３，ｒ４およ
びｒ５は、前記駆動回路の各電源供給端子とＡＣ電源１
７のＵ、ＶおよびＷ相出力端子間にそれぞれ介装されて
いる。
ントローラ１の非常停止入力端子に接続されている。ま
た、その接点ｒ２は、互いに共通接続された前記偏差カ
ウンタ２、Ｄ／Ａ変換器８、減算器９、サーボアンプ１
０およびＦ／Ｖ変換器１２の各電源供給端子とＤＣ電源
１６との間に介装され、さらにその接点ｒ３，ｒ４およ
びｒ５は、前記駆動回路の各電源供給端子とＡＣ電源１
７のＵ、ＶおよびＷ相出力端子間にそれぞれ介装されて
いる。
【００２３】工作機械の運転時には、シーケンサ１３が
リレー１５を付勢してその接点ｒ１〜ｒ５を閉成させ
る。この結果、偏差カウンタ２、Ｄ／Ａ変換器８、減算
器９、サーボアンプ１０、Ｆ／Ｖ変換器１２および駆動
回路１１にそれぞれ電源が供給されるので、前述したよ
うに、ＮＣコントローラ１から出力される正転指令パル
ス信号または逆転指令パルス信号に基づいて可動テーブ
ル６の位置決め制御が実行される。
リレー１５を付勢してその接点ｒ１〜ｒ５を閉成させ
る。この結果、偏差カウンタ２、Ｄ／Ａ変換器８、減算
器９、サーボアンプ１０、Ｆ／Ｖ変換器１２および駆動
回路１１にそれぞれ電源が供給されるので、前述したよ
うに、ＮＣコントローラ１から出力される正転指令パル
ス信号または逆転指令パルス信号に基づいて可動テーブ
ル６の位置決め制御が実行される。
【００２４】工作機械の運転中に何等かの要因で異常な
加工が被加工物に施される状態になると、オペレータに
よって前記非常停止スイッチ１４が開操作され、その結
果、シーケンサ１３の入力端子Ｘ１に図２（ａ）に示す
ような論理レベル“Ｌ”の信号が入力される。
加工が被加工物に施される状態になると、オペレータに
よって前記非常停止スイッチ１４が開操作され、その結
果、シーケンサ１３の入力端子Ｘ１に図２（ａ）に示す
ような論理レベル“Ｌ”の信号が入力される。
【００２５】これに応答して、シーケンサ１３は、上記
入力信号を反転した同図（ｃ）に示すリセット信号を出
力端子Ｙ２から出力して偏差カウンタ２をリセットし、
同時に、内蔵するタイマ（図示せず）を起動する。
入力信号を反転した同図（ｃ）に示すリセット信号を出
力端子Ｙ２から出力して偏差カウンタ２をリセットし、
同時に、内蔵するタイマ（図示せず）を起動する。
【００２６】なお、開操作された上記非常停止スイッチ
１４は、そのノブを閉側に操作しない限り開状態を保持
する。
１４は、そのノブを閉側に操作しない限り開状態を保持
する。
【００２７】偏差カウンタ２がリセットされると、つま
り、前記可動テーブル６の位置偏差を示す該カウンタ２
の計数値が強制的に零にされると、減算器９に入力され
る速度指令信号の値が零になる。そこで、駆動回路１１
は、サーボモータ４の速度を零にするように、換言すれ
ば、可動テーブル６を現在の位置にロックするように作
用する。
り、前記可動テーブル６の位置偏差を示す該カウンタ２
の計数値が強制的に零にされると、減算器９に入力され
る速度指令信号の値が零になる。そこで、駆動回路１１
は、サーボモータ４の速度を零にするように、換言すれ
ば、可動テーブル６を現在の位置にロックするように作
用する。
【００２８】このように、この実施例は、非常停止スイ
ッチ１４が開操作された場合に、可動テーブル６の移動
を阻止するようなサーボ動作を行うので、つまり、サー
ボモータ４をフリー状態にさせないので、該テーブル６
を急減速させて速やかに停止させることができる。
ッチ１４が開操作された場合に、可動テーブル６の移動
を阻止するようなサーボ動作を行うので、つまり、サー
ボモータ４をフリー状態にさせないので、該テーブル６
を急減速させて速やかに停止させることができる。
【００２９】一方、シーケンサ１３に内蔵された前記タ
イマは、図２（ｂ）に示すように、時間ｔの計時後に論
理レベル“Ｌ”の信号を出力端子Ｙ１に出力する。これ
により、リレー１５が消勢されて、それまで閉成状態に
あったその接点ｒ１〜ｒ５が開放される。
イマは、図２（ｂ）に示すように、時間ｔの計時後に論
理レベル“Ｌ”の信号を出力端子Ｙ１に出力する。これ
により、リレー１５が消勢されて、それまで閉成状態に
あったその接点ｒ１〜ｒ５が開放される。
【００３０】リレー１５の接点ｒ１の開放によって、前
記ＮＣコントローラ１の非常停止入力端子の論理レベル
が“Ｈ”から“Ｌ”に変化される。そこで、ＮＣコント
ローラ１は、この変化に基づいて前記指令信号の出力を
停止する。
記ＮＣコントローラ１の非常停止入力端子の論理レベル
が“Ｈ”から“Ｌ”に変化される。そこで、ＮＣコント
ローラ１は、この変化に基づいて前記指令信号の出力を
停止する。
【００３１】また、接点ｒ２〜ｒ５の開放によって、偏
差カウンタ２、Ｄ／Ａ変換器８、減算器９、サーボアン
プ１０、駆動回路１１およびＦ／Ｖ変換器１２に対する
電源の供給が停止される。
差カウンタ２、Ｄ／Ａ変換器８、減算器９、サーボアン
プ１０、駆動回路１１およびＦ／Ｖ変換器１２に対する
電源の供給が停止される。
【００３２】上記タイマの計時時間ｔは、非常停止スイ
ッチ１４の開操作時点から可動テーブル６が完全に停止
するまでに要する時間（たとえば、数ｍｓ）以上に設定
してある。したがって、この実施例によれば、可動テー
ブル６の停止後に、前記指令信号の出力および上記要素
２、８、９〜１２に対する電源の供給が自動的に停止さ
れ、その結果、ノイズ等に起因した該各要素の誤動作が
防止される。
ッチ１４の開操作時点から可動テーブル６が完全に停止
するまでに要する時間（たとえば、数ｍｓ）以上に設定
してある。したがって、この実施例によれば、可動テー
ブル６の停止後に、前記指令信号の出力および上記要素
２、８、９〜１２に対する電源の供給が自動的に停止さ
れ、その結果、ノイズ等に起因した該各要素の誤動作が
防止される。
【００３３】なお、非常停止スイッチ１４を閉操作すれ
ば、シーケンサ１３によってリレー１５が再び付勢され
るとともに、偏差カウンタ２へのリセット信号の入力が
停止される。そこで、図示していない起動スイッチを操
作すれば、工作機械を再び稼働させることができる。
ば、シーケンサ１３によってリレー１５が再び付勢され
るとともに、偏差カウンタ２へのリセット信号の入力が
停止される。そこで、図示していない起動スイッチを操
作すれば、工作機械を再び稼働させることができる。
【００３４】ところで、シーケンサ１３は、工作機械の
付属機構を制御する手段として設けたものであり、たと
えば、被加工物のクランプ、アンクランプを指示するス
イッチ信号や、工作機械の扉の開閉を指示するスイッチ
信号等を入力して、クランプ用、扉開閉用等のアクチュ
エータ（たとえば、エアシリンダ）を制御する。
付属機構を制御する手段として設けたものであり、たと
えば、被加工物のクランプ、アンクランプを指示するス
イッチ信号や、工作機械の扉の開閉を指示するスイッチ
信号等を入力して、クランプ用、扉開閉用等のアクチュ
エータ（たとえば、エアシリンダ）を制御する。
【００３５】上記実施例では、このシーケンサ１３を偏
差カウンタ２のリセット手段、および、前記各要素２、
８、９〜１２に対する電源の供給停止手段として活用し
ているので、コストの低減や構成の簡単化を図ることが
できる。もちろん、偏差カウンタ２のリセットや各要素
２、８、９〜１２の電源供給停止処理を行う専用の手段
を設けることも当然可能である。
差カウンタ２のリセット手段、および、前記各要素２、
８、９〜１２に対する電源の供給停止手段として活用し
ているので、コストの低減や構成の簡単化を図ることが
できる。もちろん、偏差カウンタ２のリセットや各要素
２、８、９〜１２の電源供給停止処理を行う専用の手段
を設けることも当然可能である。
【００３６】なお、上記実施例においては、前記タイマ
の計時終了時点で各要素２、８、９〜１２に対する電源
の供給を停止しているが、駆動回路１１のみに対する電
源の供給を停止するようにしても実用上は十分である。
なぜなら、駆動回路１１の前段に位置する各要素から万
一ノイズに基づく信号が出力されたとしても、該駆動回
路１１の電源がオフされていればサーボモータ４が作動
する虞れはないからである。
の計時終了時点で各要素２、８、９〜１２に対する電源
の供給を停止しているが、駆動回路１１のみに対する電
源の供給を停止するようにしても実用上は十分である。
なぜなら、駆動回路１１の前段に位置する各要素から万
一ノイズに基づく信号が出力されたとしても、該駆動回
路１１の電源がオフされていればサーボモータ４が作動
する虞れはないからである。
【００３７】そして、ノイズ対策を十分に施しておけ
ば、駆動回路１１に対する電源の供給停止をも省略する
ことが可能である。
ば、駆動回路１１に対する電源の供給停止をも省略する
ことが可能である。
【００３８】図１の実施例は、多軸工作機械の一つ軸を
制御するものであるが、該工作機械の他の軸もこの実施
例と同様の構成を有する制御系によって制御される。ま
た、上記実施例は、スイッチ１４の操作に基づいて発生
する非常停止信号をシーケンサ１３に入力しているが、
非常停止すべき状態を適宜なセンサで検出し、このセン
サから出力される非常停止信号をシーケンサ１３に入力
するように構成することも可能である。さらに、上記実
施例の制御装置は、工作機械以外の機械における可動テ
ーブルの位置制御にも適用可能である。
制御するものであるが、該工作機械の他の軸もこの実施
例と同様の構成を有する制御系によって制御される。ま
た、上記実施例は、スイッチ１４の操作に基づいて発生
する非常停止信号をシーケンサ１３に入力しているが、
非常停止すべき状態を適宜なセンサで検出し、このセン
サから出力される非常停止信号をシーケンサ１３に入力
するように構成することも可能である。さらに、上記実
施例の制御装置は、工作機械以外の機械における可動テ
ーブルの位置制御にも適用可能である。
【００３９】
【発明の効果】本発明によれば、非常停止信号の入力時
点において偏差カウンタをリセットするようにしている
ので、つまり、該カウンタの計数値である位置偏差を強
制的に零にしているので、サーボアクチュエータおよび
可動体を急減速させて速やかに停止させることができ
る。
点において偏差カウンタをリセットするようにしている
ので、つまり、該カウンタの計数値である位置偏差を強
制的に零にしているので、サーボアクチュエータおよび
可動体を急減速させて速やかに停止させることができ
る。
【００４０】したがって、工具もしくは被加工物をセッ
トした可動体を所定方向に移動させながら切削等の加工
を行うＮＣ工作機械の制御に本発明を適用すれば、非常
停止信号の入力時点で瞬時に可動体を停止して、被加工
物が再生不可能になるという事態を回避することができ
る。
トした可動体を所定方向に移動させながら切削等の加工
を行うＮＣ工作機械の制御に本発明を適用すれば、非常
停止信号の入力時点で瞬時に可動体を停止して、被加工
物が再生不可能になるという事態を回避することができ
る。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図。
【図２】シーケンサの作用を示すタイミングチャート。
１ ＮＣコントローラ ２ 偏差カウンタ ３ パルスエンコーダ ４ サーボモータ ６ 可動テーブル ７ 方向判別回路 １０ サーボアンプ １１ 駆動回路 １３ シーケンサ １４ 非常停止スイッチ １５ リレー
Claims (2)
- 【請求項１】 サーボアクチュエータによって位置変位
される可動体の変位量をパルスの数として検出するセン
サと、指令パルスの数と前記センサの出力パルスの数の
差を前記可動体の位置偏差として検出する偏差カウンタ
と、該偏差カウンタの出力に基づいて、前記位置偏差が
なくなる方向に前記サーボアクチュエータを駆動するア
クチュエータ駆動手段と、を備えた位置決め制御装置に
おいて、 非常停止信号の入力時点で前記偏差カウンタをリセット
する手段を設けたことを特徴とする可動体の位置制御装
置。 - 【請求項２】 サーボアクチュエータによって位置変位
される可動体の変位量をパルスの数として検出するセン
サと、指令パルスの数と前記センサの出力パルスの数の
差を前記可動体の位置偏差として検出する偏差カウンタ
と、該偏差カウンタの出力に基づいて、前記位置偏差が
なくなる方向に前記サーボアクチュエータを駆動するア
クチュエータ駆動手段と、を備えた位置決め制御装置に
おいて、 非常停止信号の入力時点で前記偏差カウンタをリセット
し、かつ該時点から一定の時間が経過した時点で前記ア
クチュエータ駆動手段に対する電源の供給を停止する手
段を設けたことを特徴とする可動体の位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13324294A JPH081481A (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | 可動体の位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13324294A JPH081481A (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | 可動体の位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH081481A true JPH081481A (ja) | 1996-01-09 |
Family
ID=15100038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13324294A Pending JPH081481A (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | 可動体の位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH081481A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014206940A (ja) * | 2013-04-15 | 2014-10-30 | 株式会社安川電機 | 機器制御システム及びコントローラ |
-
1994
- 1994-06-15 JP JP13324294A patent/JPH081481A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014206940A (ja) * | 2013-04-15 | 2014-10-30 | 株式会社安川電機 | 機器制御システム及びコントローラ |
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