JPS63157207A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPS63157207A JPS63157207A JP30604686A JP30604686A JPS63157207A JP S63157207 A JPS63157207 A JP S63157207A JP 30604686 A JP30604686 A JP 30604686A JP 30604686 A JP30604686 A JP 30604686A JP S63157207 A JPS63157207 A JP S63157207A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、指令された目標位置に可動軸を位置決めする
ための装置で、特に、可動軸を駆動するサーボモータの
送り動作中の駆動電流の制限機能を有した装置に関する
。
ための装置で、特に、可動軸を駆動するサーボモータの
送り動作中の駆動電流の制限機能を有した装置に関する
。
従来、数値制御装置により駆動されるサーボモータの駆
動回路には、可動軸のデッドストップによるサーボモー
タの焼損の防止のため、サーボモータの駆動電流を制限
する電流制限回路を有したものがある。この電流制限回
路は、ＩＪ ミツトスイッチを所定の位置に設けて、可
動軸が所定の位置に達するきリミットスイッチから出力
されるオン信号により駆動される。 また、数値制御装置のＮＣプログラムにより電流制限回
路を作動させて、電流制限モードで可動軸の送りを制御
するようにした装置も存在する。
動回路には、可動軸のデッドストップによるサーボモー
タの焼損の防止のため、サーボモータの駆動電流を制限
する電流制限回路を有したものがある。この電流制限回
路は、ＩＪ ミツトスイッチを所定の位置に設けて、可
動軸が所定の位置に達するきリミットスイッチから出力
されるオン信号により駆動される。 また、数値制御装置のＮＣプログラムにより電流制限回
路を作動させて、電流制限モードで可動軸の送りを制御
するようにした装置も存在する。
ところが、上記のリミットスイッチから出力される外部
信号で電流制限回路を作動させる方法は、可動軸の位置
を検出するＩＪ ミツトスイッチを設置する必要がある
こと、電流制限モードにする位置を変更するにはリミッ
トスイッチの取付位置を変更したり多数のリミットスイ
ッチを用いる必要がある等の欠点がある。 また、ＮＣプログラムにより電流制限回路を駆動させる
方法には、可動軸の任意の位置で電流制限モードに切換
られるという利点があるが、１つのＮＣデータブロック
による送り指令中の任意の位置から電流制限モードに切
換えるこきができなかった。即ち、１つのＮＣデータブ
ロックにより電流制限モードにする位置まで送り指令を
与えた後、次のＮＣデータブロックで電流制限モードに
指令し、さらに次のＮＣデータブロックで所定の位置ま
で送り指令を与えなければならなかった。 このように、電流制限モードにするには同一モードの送
り工程であっても、電流制限モードに切換えるまでの送
り指令と、切換えた後の送り指令のＮＣデータブロック
を必要とした。このため、電流制限モードへの切換は、
一旦送り制御が終了した後に行われるため、処理時間が
長くなるという問題がある。また、送り指令を２つのデ
ータブロックに分けなければならず、ＮＣプログラムの
作成も困難であるという問題がある。
信号で電流制限回路を作動させる方法は、可動軸の位置
を検出するＩＪ ミツトスイッチを設置する必要がある
こと、電流制限モードにする位置を変更するにはリミッ
トスイッチの取付位置を変更したり多数のリミットスイ
ッチを用いる必要がある等の欠点がある。 また、ＮＣプログラムにより電流制限回路を駆動させる
方法には、可動軸の任意の位置で電流制限モードに切換
られるという利点があるが、１つのＮＣデータブロック
による送り指令中の任意の位置から電流制限モードに切
換えるこきができなかった。即ち、１つのＮＣデータブ
ロックにより電流制限モードにする位置まで送り指令を
与えた後、次のＮＣデータブロックで電流制限モードに
指令し、さらに次のＮＣデータブロックで所定の位置ま
で送り指令を与えなければならなかった。 このように、電流制限モードにするには同一モードの送
り工程であっても、電流制限モードに切換えるまでの送
り指令と、切換えた後の送り指令のＮＣデータブロック
を必要とした。このため、電流制限モードへの切換は、
一旦送り制御が終了した後に行われるため、処理時間が
長くなるという問題がある。また、送り指令を２つのデ
ータブロックに分けなければならず、ＮＣプログラムの
作成も困難であるという問題がある。
上記問題点を解決するための発明の構成は、可動軸を駆
動するサーボモータの駆動電流を制限する電流制限回路
を制御し、可動軸の送りを数値制御する数値制御装置に
おいて、位置を指定してサーボモータを電流制限モード
で駆動することを指令する電流制限モード指令手段と、
電流制限モード指令手段によりモード設定された可動軸
の送り制御中に、前記電流制限モード指令手段で指令さ
れた前記位置を通過した時に送りを電流制限モードとす
る電流制限モード実行手段とを有したことである。
動するサーボモータの駆動電流を制限する電流制限回路
を制御し、可動軸の送りを数値制御する数値制御装置に
おいて、位置を指定してサーボモータを電流制限モード
で駆動することを指令する電流制限モード指令手段と、
電流制限モード指令手段によりモード設定された可動軸
の送り制御中に、前記電流制限モード指令手段で指令さ
れた前記位置を通過した時に送りを電流制限モードとす
る電流制限モード実行手段とを有したことである。
電流制限モード指令手段により電流制限モードに切換え
る位置を指定して電流制限モードでサーボモータを駆動
することが指令されると、電流制限モード実行子役は電
流制限モード指令手段によりモード設定された可動軸の
送り制御中に、可動軸が電流制限モード指令手段により
指令された位置を通過した時にサーボモータを電流制限
モードで駆動する。この結果、１つの電流制限モードを
指令するＮＣデータブロックにより、１つのＮＣデータ
ブロックによる送り指令中の任意の位置から電流制限モ
ードに切換えることができるので、処理が高速化される
と共にＮＣプログラムの作成が簡略になる。
る位置を指定して電流制限モードでサーボモータを駆動
することが指令されると、電流制限モード実行子役は電
流制限モード指令手段によりモード設定された可動軸の
送り制御中に、可動軸が電流制限モード指令手段により
指令された位置を通過した時にサーボモータを電流制限
モードで駆動する。この結果、１つの電流制限モードを
指令するＮＣデータブロックにより、１つのＮＣデータ
ブロックによる送り指令中の任意の位置から電流制限モ
ードに切換えることができるので、処理が高速化される
と共にＮＣプログラムの作成が簡略になる。
以下、図面により本発明の実施例を詳細に説明する。
第１図は、本発明の一実施例に係る数値制御装置を用い
た送り制御装置の構成を示す図であり、第２図はその装
置を用いた工作機械の主軸台の送り制御装置の構成図で
ある。 第１図において、Ａは、数値制御装置、Ｂは、サーボユ
ニット、Ｃは、絶対位置検出装置である。 数値制御装置Ａは、主として、制御演算を行うマイクロ
プロセッサユニット１（以下ｒＭＰＬｌｊと略記する）
とその制御プログラムを記憶したＲＯＭ２とキーボード
等のデータ入力装置３とバッテリバックアップしたＲＡ
Ｍ４とから戊る。ＲＡ Ｍ４には、ＮＣプログラムが記
憶されたＮＣＤ領域と電流制限モードが指令された時に
設定される電流制限モードフラグＦＬＧと電流制限モー
ドに切換える位置を設定するモード切換位置レジスタＭ
ＳＲと送り制御の目標位置を設定する目標位置レジスタ
ＯＰＲと送り速度を設定する速度レジスタＶＲと絶対位
置検出装置Ｃにより、主軸台１０の現在の絶対位Ｗ１（
以下「現在位置」という）が検出される度に、この値を
記憶する現在位置レジスタＡＰＲが形成されている。 サーボユニットＢは、主として、レジスタ５とＤＡ変換
器７と駆動回路８と電流制限回路２１とで構成されてい
る。ＭＰＵＩから出力された速度信号Ｓｌはレジスタ５
に入力し、ＤＡ変換器７によりアナログ信号に変換され
て、駆動回路８に出力される。駆動回路８は、この信号
を入力してサーボモータ９に電力を供給して、それを回
転させる。また、電流制限回路２１はＭＰＵ １から電
流制限信号Ｓ３を入力した時には、駆動回路８からサー
ボモータ９に供給される最大電流を制限する。 従って、電流制限モードでの送りは、ＭＰＵＩから電流
制限信号Ｓ３を電流制限回路２１に出力することにより
行われる。 サーボモータ９の出力軸には主軸台１０を移動させるた
めの可動軸である送りねじ１１が機械的に連結されてい
る。従って、可動軸の絶対位置は、主軸台１０の絶対位
置に対応しているものとみなすことができる。主軸台１
０は送りねじ１１によりペッド２４上を摺動する。また
、ベッド２４上を摺動するテーブル２６上に工作物２５
が載置されており、この工作物２５は主軸２７に取付け
られたドリル２８により加工される。また、サーボモー
タ９の出力軸には、主軸台１０の移動速度を検出して駆
動回路８に速度フィードバック信号を送出する速度検出
器１２が配設されている。 絶対位置検出装置Ｃは、主として、サーボモータ９の出
力軸に！［的に結合している第１のレゾルバ１３と、減
速機構１４を介して第１のレゾルバ１３に結合している
第２のレゾルバ１５と、レゾルバ励磁回路１６と、第１
のレゾルバ１３の位相角を検出する第１位相比較回路１
７と、第２のレゾルバ１５の位相角を検出する第２位相
比較回路１８と、その両者の出力から主軸台１０の絶対
位置を演算する絶対位置演算回路１９と、その回路１９
を一定周期で駆動し絶対位置の検出タイミングを与える
リアルタイムクロック（以下ｒＲＴＣ」と略記する）２
〇七から成る。第１のレゾルバ１３は送りねじ１１が１
回転するとその入力軸が１回転し、かつ第２のレゾルバ
１５は主軸台１０が移動範囲の端から端まで移動する間
にその入力軸が１回転するように構成されている。レゾ
ルバの出力電圧と励磁電圧との位相差は、その入力軸の
回転角度に対応して変化する。第１の位相比較回路１７
は、第１のレゾルバ１３の出力電圧の励磁電圧に対する
位相差を、カウンタによりカウントしてディジタル値に
変換して絶対位置演算回路１９に出力する。同様に第２
の位相比較回路１８は、第２のレゾルバ１５の出力電圧
の励磁電圧に対する位相差を、ディジタル値に変換して
絶対位置演算回路１９に出力する。絶対位置演算回路１
９は、ＲＴＣ２０から検出タイミング信号りを入力する
毎（２ｍｓ ）に起動され、両位相比較回路１７．１８
から位相データを入力し、主軸台１０の絶対位置を演算
して、インタフェース回路（■Ｆ）を介してＭＰＵＩに
出力している。又、絶対位置演算回路１９は、絶対位置
データの演算が完了した時、そのデータの出力時期を与
える割り込み信号Ｓ２をＭＰＵＩの割り込み入力端子（
Ｎ旧）に出力している。ＭＰＬＪＩは、係る割り込み信
号Ｓ２を入力した時は、所定の追随制御のためのプログ
ラムの実行を開始し、速度信号を出力する。 この割り込み信号Ｓ２はＲＴＣ２０から出力される検出
タイミング信号りに対し一定時間遅れて、その信号に同
期している。したがって、本実施例では、２ ｍｓ毎に
速度信号がレジスタ５に出力される。 ６はストアードプロダラム方式のシーケンスコントロー
ラである。このシーケンスコントローラ６は数値側御装
Ｖ！ｉＡにＮＣプログラムの実行を指令すると共に、主
軸モータ２２の回転を制御する。 次に本実施例装置の作用を第３図のフローチャートに従
って説明する。ＮＣプログラムは第６図のように与えら
れており、そのプログラムにより第７図のように送り制
御が行われる。 まず、ステップ１００でＮＣプログラムの読出番号■が
初期値１に設定される。次のステップ１０２でＮＣプロ
グラムからｍ１番目のデータブロックが読出され、読出
されたデータがステップ１０４においてデータエンドコ
ード（Ｇ９）と判定されると本プログラムによる処理が
終了する。また、ステップ１０２で読出されたデータが
データエンドコードでない場合には、ステップ１０６へ
移行して早送りコード（ＧＯ）又は切削送りコード（Ｇ
１）か否かが判定される。早送りコード（ＧＯ）又は切
削送りコード（Ｇ１）と判定された場合には、ステップ
１０８へ移行して、読出されたデータブロックのＸコー
ドから位置決めの目標位置がＲＡＭ４の目標位置レジス
タＯＰＲに設定され、読出されたデータブロックのＦコ
ードから送り速度がＲＡＭ４の速度レジスタＶＲに設定
される。 次に、ステップ１１０へ移行し、次の、即ち第（＋＋１
） Ｗ目のデータブロックに電流制限オンコード（Ｇ５
）があるか否かが判定される。電流制限オンコードがあ
る場合には、ステップ１１２へ移行してＲＡＭ４の電流
制限モードフラグＦＬＧをオンに設定し、Ｘコードから
電流制限モードに切換える位置をＲＡＭ４のモード切換
位置レジスタＭＳＲに設定した後、ＭＰＵ １の処理は
ステップ１１４の送り制御に移行する。一方、ステップ
１１０で第（１＋１）番目のデータブロックに電流制限
オンコードがないと判定された場合には、ステップ１１
６へ移行して、第（＋＋１） 番目のデータブロックに
電流制限オフコード（Ｇ６）があるか否かが判定される
。電流制限オフコードがあると判定された場合には、ス
テップ１１８へ移行してＲＡＭ４の電流制限モードフラ
グＦＬＧがオフに設定された後、ＭＰＵ １の処理はス
テップ１１４の送り制御に移行する。また、ステップ１
１６で電流制限オフコードがないと判定された場合には
、電流制限モードフラグＦＬＧの操作を行うことなく、
ステップ１１４の送り制御に移行する。 ステップ１１４で後述する送り制御プログラムの実行が
終了すると、ステップ１２２へ移行してＮＣプログラム
の読出番号Ｉが１だけ加算され、再度、ステップ１０２
以下が実行される。 尚、ステップ１０６において、早送りコード（ＧＯ）又
は切削送りコード（Ｇ１）以外のコードを判別した時は
、ステップ１２０へ移行してそのコードに応じた機能処
理が実行される。 次に、ステップ１１４で起動される送り制御プログラム
について説明する。 まず、第５図の初期セットプログラムが起動される。ス
テップ３００でＲＡＭ４の目標位置レジスタＯＰＲから
目標位置ＭとＲＡＭ４の現在位置レジスタＡＰＲから現
在位置Ｒが読出され、次のステップ３０２で目標位置Ｍ
と現在位置Ｒの偏差が演算され、その値は初期残移動量
ＬＯとして記憶“される。 この様に、初期残移動ｆｆ１Ｌｏが初期設定さた後、絶
対位置演算回路１９から、割り込み信号Ｓ２を入力する
毎に、第４図のプログラムが実行される。 まず、ステップ２００で、絶対位置演算回路１９から検
出された絶対位置は主軸台１０の現在位置Ｒとして現在
位置レジスタＡＰＲに記憶される。 次に、ステップ２０２で電流制限モードフラグＦＬＧが
オンに設定されているか否かが判定される。電流制限モ
ードフラグＦＬＧがオンに設定されている場合には、ス
テップ２０４へ移行し、現在位置レジスタＡＰＲに記憶
されている現在位置Ｒがモード切換位置レジスタＭＳＲ
に記憶されているモード切換位置Ｐに等しいか否かが判
定される。判定結果がＹＥＳの場合には、主軸台１０の
現在位置Ｒがモード切換位置Ｐに達したことを意味して
おり、この場合にはステップ２０６へ移行して、電流制
限信号Ｓ３が電流制限回路２１に出力され、送りモード
は電流制限モードとなりサーボモータ９の駆動電流の最
大値が制限される。また、ステップ２０４の判定結果が
ＮＯの場合には、主軸台１０の現在位置Ｒはモード切換
位置Ｐを未だ越えていないのであるから、電流制限信号
Ｓ３を出力する。ことなく、ステップ２１０へ移行する
。 また、ステップ２０２で電流制限モードフラグＦＬＧが
オンに設定されていないと判定された場合には、ステッ
プ２０８へ移行して電流制限回路２１に出力している電
流制限信号Ｓ３をオフとし、ステップ２１０へ移行する
。 次にステップ２１０で目標位置レジスタＯＰＲから目標
位′ｆ！ｉＭが読出され、ステップ２１２で目標位置Ｍ
から現在位置Ｒが減算されて、実桟移動ｆｆｉ ＲＬが
演算される。次に、ステップ２１４において、実桟移動
ｆｆ１ＲＬが零か否かが判定される。 実桟移動ｆｆ１ＲＬが零でない場合には、ステップ２１
．６へ移行し、目標位ＣＭまでの経路を補間して得られ
た制御目標位置の目標位置Ｍに対する残移動量（以下こ
の残移動量を「理論残移動量」という）ＩＬが算定され
る。この時、経路補間により得られた制御目標位置は、
目標位置Ｍと指令速度とから、徐加速、徐減速等の処理
を行って発生される。次に、ステップ２１８で実践移動
ｆｆ１ＲＬの理論残移動ｆｆ１ＩＬに対する偏差ΔＬが
演算され、ステップ２２０で、偏差ΔＬに応じた速度信
号ＶＣが演算され、その速度信号Ｖｃはステップ２２２
でレジスタ５に出力される。すると、サーボユニットＢ
の作用により、指令速度でサーボモータ９は回転される
。 係る処理は、一定時間毎に、ステップ２１４において実
残移ｖＪ量ＲＬが饗となるまで繰返し実行される。零と
なるとステップ２２６で零の速度信号Ｖｃが出力される
。 このようにして、主軸台１０は制御タイミングに同期し
て変化する補間された制御目標位置に追随しながら、目
標位置Ｍに位置決めされる。 次に第６図のＮＣプログラムに沿って処理手順を説明す
る。データブロックＮ０００がステップ１０２で読出さ
れると、ＧＯコードが存在するためステップ１０６の判
定がＹ［！Ｓとなり、ステップ１０８でそのデータブロ
ックのＸコードとＦコードから目標位Ｅｌｋ速度が目標
位置レジスタ０ＰＲ（！：速度レしスタＶＲにそれぞれ
設定される。次のデータブロックＮ００１にはＧ５コー
ドが存在しないため、ステップ１１０及びステップ１１
６の判定が共に６口となり、電流制限モードにすること
なくステップ１１４で送り制御され、第７図に示すよう
に主軸台ＩＯは早送りされる。同様に次のデータブロッ
クＮ０ＯＩが読出され実行されると、次のデータブロッ
クＮ００２にはＧ５コードが存在しないため、電流制限
モードにすることなく′Ｍ７図に示すように主軸台１０
の第１切削送りが行われる。次にデータブロックＮ０Ｏ
２が読出され実行されると、次のデータブロックＮ０Ｏ
３にはＧ５コードが存在するため、ステップ１１０の判
定結果がＹＨＳとなり、ステップ１１２で電流制限モー
ドフラグＦＬＧがオンに設定され、モード切換位置レジ
スタＭＳＲにＸコードにより指定されたモード切換位ｉ
ＪＰが設定された後、ステップ１１４で送り制御される
。ぞの結果、第７図に示すように第２切削が行われ、そ
の第２切削工程中に主軸台１０がモード切換位置Ｐを通
過すると電流制限信号Ｓ３が電流制限回路２１に出力さ
れて、電流制限モードとなる。次に、次のデータブロッ
クＮ０Ｏ３が読出されるがステップ１２０を通り無処理
でステップ１０２へ戻り次のデータブロックＮ０Ｏ４が
読出される。そして、ステップ１２０で６４コードによ
るドウエル処理が実行された後、ステップ１０２へ戻り
次のデータブロックＮ００５が読出される。データブロ
ックＮ００５にはＧＯコードが存在するため、ステップ
１０８で目標位置と速度の設定がなされるが、次のデー
タブロックＮ００６にはＧ６コードが存在するため、ス
テップ１１６の判定結果がＹ［！Ｓとなり、ステップ１
１８へ移行して電流制限モードフラグＦＬＧがオフに設
定され、ステップ１１４で送り制御される。その結果、
主軸台ＩＯは第７図に示すように電流制限モードが解除
されて早戻し制御される。 そして、次のデータブロックＮ００６が読出されると、
ステップ１２０を通り無処理でステップ１０２へ戻り、
次のデータブロックＮ０Ｏ７が読出されてＧ９コードに
よりＮＣプログラムが終了する。 尚、上記実施例では、Ｇ５の電流制限オンコード又はＧ
６の電流制限オフコードの機能は、前のデータブロック
にＧＯ又はＧ１の送りコードがある場合にのみ、そのＧ
Ｏ又はＧｌコードによる送り工程で有効に作用するよう
にしているが、Ｇ５コードとＧ６コード間に存在するＧ
Ｏ又はＧ１コードによる送り工程において有効に機能す
るようにしてもよい。 【発明の効果］ 本発明の数値制御袋口は、位置を指定してサーボモータ
を電流制限モードで駆動することを指令する電流制限モ
ードｉｆｆ令手段と、電流ｍｌＪｌ上限ド指令手段によ
りモード設定された可動軸の送り制御中に、電流制限モ
ード指令手段で指令された位置を通過した時に送りを電
流制限モードとする電流にＩ限モード実行手段とを有し
ているので、送り動作と同時処理で電流制限モードに切
り換えることができる。従って、処理速度が向上する。 また、従来のように電流制限モード切換位匠の前後で２
つの工程に分けて送り指令を与える必要がないため、Ｎ
Ｇデータの作成が簡略化される。
た送り制御装置の構成を示す図であり、第２図はその装
置を用いた工作機械の主軸台の送り制御装置の構成図で
ある。 第１図において、Ａは、数値制御装置、Ｂは、サーボユ
ニット、Ｃは、絶対位置検出装置である。 数値制御装置Ａは、主として、制御演算を行うマイクロ
プロセッサユニット１（以下ｒＭＰＬｌｊと略記する）
とその制御プログラムを記憶したＲＯＭ２とキーボード
等のデータ入力装置３とバッテリバックアップしたＲＡ
Ｍ４とから戊る。ＲＡ Ｍ４には、ＮＣプログラムが記
憶されたＮＣＤ領域と電流制限モードが指令された時に
設定される電流制限モードフラグＦＬＧと電流制限モー
ドに切換える位置を設定するモード切換位置レジスタＭ
ＳＲと送り制御の目標位置を設定する目標位置レジスタ
ＯＰＲと送り速度を設定する速度レジスタＶＲと絶対位
置検出装置Ｃにより、主軸台１０の現在の絶対位Ｗ１（
以下「現在位置」という）が検出される度に、この値を
記憶する現在位置レジスタＡＰＲが形成されている。 サーボユニットＢは、主として、レジスタ５とＤＡ変換
器７と駆動回路８と電流制限回路２１とで構成されてい
る。ＭＰＵＩから出力された速度信号Ｓｌはレジスタ５
に入力し、ＤＡ変換器７によりアナログ信号に変換され
て、駆動回路８に出力される。駆動回路８は、この信号
を入力してサーボモータ９に電力を供給して、それを回
転させる。また、電流制限回路２１はＭＰＵ １から電
流制限信号Ｓ３を入力した時には、駆動回路８からサー
ボモータ９に供給される最大電流を制限する。 従って、電流制限モードでの送りは、ＭＰＵＩから電流
制限信号Ｓ３を電流制限回路２１に出力することにより
行われる。 サーボモータ９の出力軸には主軸台１０を移動させるた
めの可動軸である送りねじ１１が機械的に連結されてい
る。従って、可動軸の絶対位置は、主軸台１０の絶対位
置に対応しているものとみなすことができる。主軸台１
０は送りねじ１１によりペッド２４上を摺動する。また
、ベッド２４上を摺動するテーブル２６上に工作物２５
が載置されており、この工作物２５は主軸２７に取付け
られたドリル２８により加工される。また、サーボモー
タ９の出力軸には、主軸台１０の移動速度を検出して駆
動回路８に速度フィードバック信号を送出する速度検出
器１２が配設されている。 絶対位置検出装置Ｃは、主として、サーボモータ９の出
力軸に！［的に結合している第１のレゾルバ１３と、減
速機構１４を介して第１のレゾルバ１３に結合している
第２のレゾルバ１５と、レゾルバ励磁回路１６と、第１
のレゾルバ１３の位相角を検出する第１位相比較回路１
７と、第２のレゾルバ１５の位相角を検出する第２位相
比較回路１８と、その両者の出力から主軸台１０の絶対
位置を演算する絶対位置演算回路１９と、その回路１９
を一定周期で駆動し絶対位置の検出タイミングを与える
リアルタイムクロック（以下ｒＲＴＣ」と略記する）２
〇七から成る。第１のレゾルバ１３は送りねじ１１が１
回転するとその入力軸が１回転し、かつ第２のレゾルバ
１５は主軸台１０が移動範囲の端から端まで移動する間
にその入力軸が１回転するように構成されている。レゾ
ルバの出力電圧と励磁電圧との位相差は、その入力軸の
回転角度に対応して変化する。第１の位相比較回路１７
は、第１のレゾルバ１３の出力電圧の励磁電圧に対する
位相差を、カウンタによりカウントしてディジタル値に
変換して絶対位置演算回路１９に出力する。同様に第２
の位相比較回路１８は、第２のレゾルバ１５の出力電圧
の励磁電圧に対する位相差を、ディジタル値に変換して
絶対位置演算回路１９に出力する。絶対位置演算回路１
９は、ＲＴＣ２０から検出タイミング信号りを入力する
毎（２ｍｓ ）に起動され、両位相比較回路１７．１８
から位相データを入力し、主軸台１０の絶対位置を演算
して、インタフェース回路（■Ｆ）を介してＭＰＵＩに
出力している。又、絶対位置演算回路１９は、絶対位置
データの演算が完了した時、そのデータの出力時期を与
える割り込み信号Ｓ２をＭＰＵＩの割り込み入力端子（
Ｎ旧）に出力している。ＭＰＬＪＩは、係る割り込み信
号Ｓ２を入力した時は、所定の追随制御のためのプログ
ラムの実行を開始し、速度信号を出力する。 この割り込み信号Ｓ２はＲＴＣ２０から出力される検出
タイミング信号りに対し一定時間遅れて、その信号に同
期している。したがって、本実施例では、２ ｍｓ毎に
速度信号がレジスタ５に出力される。 ６はストアードプロダラム方式のシーケンスコントロー
ラである。このシーケンスコントローラ６は数値側御装
Ｖ！ｉＡにＮＣプログラムの実行を指令すると共に、主
軸モータ２２の回転を制御する。 次に本実施例装置の作用を第３図のフローチャートに従
って説明する。ＮＣプログラムは第６図のように与えら
れており、そのプログラムにより第７図のように送り制
御が行われる。 まず、ステップ１００でＮＣプログラムの読出番号■が
初期値１に設定される。次のステップ１０２でＮＣプロ
グラムからｍ１番目のデータブロックが読出され、読出
されたデータがステップ１０４においてデータエンドコ
ード（Ｇ９）と判定されると本プログラムによる処理が
終了する。また、ステップ１０２で読出されたデータが
データエンドコードでない場合には、ステップ１０６へ
移行して早送りコード（ＧＯ）又は切削送りコード（Ｇ
１）か否かが判定される。早送りコード（ＧＯ）又は切
削送りコード（Ｇ１）と判定された場合には、ステップ
１０８へ移行して、読出されたデータブロックのＸコー
ドから位置決めの目標位置がＲＡＭ４の目標位置レジス
タＯＰＲに設定され、読出されたデータブロックのＦコ
ードから送り速度がＲＡＭ４の速度レジスタＶＲに設定
される。 次に、ステップ１１０へ移行し、次の、即ち第（＋＋１
） Ｗ目のデータブロックに電流制限オンコード（Ｇ５
）があるか否かが判定される。電流制限オンコードがあ
る場合には、ステップ１１２へ移行してＲＡＭ４の電流
制限モードフラグＦＬＧをオンに設定し、Ｘコードから
電流制限モードに切換える位置をＲＡＭ４のモード切換
位置レジスタＭＳＲに設定した後、ＭＰＵ １の処理は
ステップ１１４の送り制御に移行する。一方、ステップ
１１０で第（１＋１）番目のデータブロックに電流制限
オンコードがないと判定された場合には、ステップ１１
６へ移行して、第（＋＋１） 番目のデータブロックに
電流制限オフコード（Ｇ６）があるか否かが判定される
。電流制限オフコードがあると判定された場合には、ス
テップ１１８へ移行してＲＡＭ４の電流制限モードフラ
グＦＬＧがオフに設定された後、ＭＰＵ １の処理はス
テップ１１４の送り制御に移行する。また、ステップ１
１６で電流制限オフコードがないと判定された場合には
、電流制限モードフラグＦＬＧの操作を行うことなく、
ステップ１１４の送り制御に移行する。 ステップ１１４で後述する送り制御プログラムの実行が
終了すると、ステップ１２２へ移行してＮＣプログラム
の読出番号Ｉが１だけ加算され、再度、ステップ１０２
以下が実行される。 尚、ステップ１０６において、早送りコード（ＧＯ）又
は切削送りコード（Ｇ１）以外のコードを判別した時は
、ステップ１２０へ移行してそのコードに応じた機能処
理が実行される。 次に、ステップ１１４で起動される送り制御プログラム
について説明する。 まず、第５図の初期セットプログラムが起動される。ス
テップ３００でＲＡＭ４の目標位置レジスタＯＰＲから
目標位置ＭとＲＡＭ４の現在位置レジスタＡＰＲから現
在位置Ｒが読出され、次のステップ３０２で目標位置Ｍ
と現在位置Ｒの偏差が演算され、その値は初期残移動量
ＬＯとして記憶“される。 この様に、初期残移動ｆｆ１Ｌｏが初期設定さた後、絶
対位置演算回路１９から、割り込み信号Ｓ２を入力する
毎に、第４図のプログラムが実行される。 まず、ステップ２００で、絶対位置演算回路１９から検
出された絶対位置は主軸台１０の現在位置Ｒとして現在
位置レジスタＡＰＲに記憶される。 次に、ステップ２０２で電流制限モードフラグＦＬＧが
オンに設定されているか否かが判定される。電流制限モ
ードフラグＦＬＧがオンに設定されている場合には、ス
テップ２０４へ移行し、現在位置レジスタＡＰＲに記憶
されている現在位置Ｒがモード切換位置レジスタＭＳＲ
に記憶されているモード切換位置Ｐに等しいか否かが判
定される。判定結果がＹＥＳの場合には、主軸台１０の
現在位置Ｒがモード切換位置Ｐに達したことを意味して
おり、この場合にはステップ２０６へ移行して、電流制
限信号Ｓ３が電流制限回路２１に出力され、送りモード
は電流制限モードとなりサーボモータ９の駆動電流の最
大値が制限される。また、ステップ２０４の判定結果が
ＮＯの場合には、主軸台１０の現在位置Ｒはモード切換
位置Ｐを未だ越えていないのであるから、電流制限信号
Ｓ３を出力する。ことなく、ステップ２１０へ移行する
。 また、ステップ２０２で電流制限モードフラグＦＬＧが
オンに設定されていないと判定された場合には、ステッ
プ２０８へ移行して電流制限回路２１に出力している電
流制限信号Ｓ３をオフとし、ステップ２１０へ移行する
。 次にステップ２１０で目標位置レジスタＯＰＲから目標
位′ｆ！ｉＭが読出され、ステップ２１２で目標位置Ｍ
から現在位置Ｒが減算されて、実桟移動ｆｆｉ ＲＬが
演算される。次に、ステップ２１４において、実桟移動
ｆｆ１ＲＬが零か否かが判定される。 実桟移動ｆｆ１ＲＬが零でない場合には、ステップ２１
．６へ移行し、目標位ＣＭまでの経路を補間して得られ
た制御目標位置の目標位置Ｍに対する残移動量（以下こ
の残移動量を「理論残移動量」という）ＩＬが算定され
る。この時、経路補間により得られた制御目標位置は、
目標位置Ｍと指令速度とから、徐加速、徐減速等の処理
を行って発生される。次に、ステップ２１８で実践移動
ｆｆ１ＲＬの理論残移動ｆｆ１ＩＬに対する偏差ΔＬが
演算され、ステップ２２０で、偏差ΔＬに応じた速度信
号ＶＣが演算され、その速度信号Ｖｃはステップ２２２
でレジスタ５に出力される。すると、サーボユニットＢ
の作用により、指令速度でサーボモータ９は回転される
。 係る処理は、一定時間毎に、ステップ２１４において実
残移ｖＪ量ＲＬが饗となるまで繰返し実行される。零と
なるとステップ２２６で零の速度信号Ｖｃが出力される
。 このようにして、主軸台１０は制御タイミングに同期し
て変化する補間された制御目標位置に追随しながら、目
標位置Ｍに位置決めされる。 次に第６図のＮＣプログラムに沿って処理手順を説明す
る。データブロックＮ０００がステップ１０２で読出さ
れると、ＧＯコードが存在するためステップ１０６の判
定がＹ［！Ｓとなり、ステップ１０８でそのデータブロ
ックのＸコードとＦコードから目標位Ｅｌｋ速度が目標
位置レジスタ０ＰＲ（！：速度レしスタＶＲにそれぞれ
設定される。次のデータブロックＮ００１にはＧ５コー
ドが存在しないため、ステップ１１０及びステップ１１
６の判定が共に６口となり、電流制限モードにすること
なくステップ１１４で送り制御され、第７図に示すよう
に主軸台ＩＯは早送りされる。同様に次のデータブロッ
クＮ０ＯＩが読出され実行されると、次のデータブロッ
クＮ００２にはＧ５コードが存在しないため、電流制限
モードにすることなく′Ｍ７図に示すように主軸台１０
の第１切削送りが行われる。次にデータブロックＮ０Ｏ
２が読出され実行されると、次のデータブロックＮ０Ｏ
３にはＧ５コードが存在するため、ステップ１１０の判
定結果がＹＨＳとなり、ステップ１１２で電流制限モー
ドフラグＦＬＧがオンに設定され、モード切換位置レジ
スタＭＳＲにＸコードにより指定されたモード切換位ｉ
ＪＰが設定された後、ステップ１１４で送り制御される
。ぞの結果、第７図に示すように第２切削が行われ、そ
の第２切削工程中に主軸台１０がモード切換位置Ｐを通
過すると電流制限信号Ｓ３が電流制限回路２１に出力さ
れて、電流制限モードとなる。次に、次のデータブロッ
クＮ０Ｏ３が読出されるがステップ１２０を通り無処理
でステップ１０２へ戻り次のデータブロックＮ０Ｏ４が
読出される。そして、ステップ１２０で６４コードによ
るドウエル処理が実行された後、ステップ１０２へ戻り
次のデータブロックＮ００５が読出される。データブロ
ックＮ００５にはＧＯコードが存在するため、ステップ
１０８で目標位置と速度の設定がなされるが、次のデー
タブロックＮ００６にはＧ６コードが存在するため、ス
テップ１１６の判定結果がＹ［！Ｓとなり、ステップ１
１８へ移行して電流制限モードフラグＦＬＧがオフに設
定され、ステップ１１４で送り制御される。その結果、
主軸台ＩＯは第７図に示すように電流制限モードが解除
されて早戻し制御される。 そして、次のデータブロックＮ００６が読出されると、
ステップ１２０を通り無処理でステップ１０２へ戻り、
次のデータブロックＮ０Ｏ７が読出されてＧ９コードに
よりＮＣプログラムが終了する。 尚、上記実施例では、Ｇ５の電流制限オンコード又はＧ
６の電流制限オフコードの機能は、前のデータブロック
にＧＯ又はＧ１の送りコードがある場合にのみ、そのＧ
Ｏ又はＧｌコードによる送り工程で有効に作用するよう
にしているが、Ｇ５コードとＧ６コード間に存在するＧ
Ｏ又はＧ１コードによる送り工程において有効に機能す
るようにしてもよい。 【発明の効果］ 本発明の数値制御袋口は、位置を指定してサーボモータ
を電流制限モードで駆動することを指令する電流制限モ
ードｉｆｆ令手段と、電流ｍｌＪｌ上限ド指令手段によ
りモード設定された可動軸の送り制御中に、電流制限モ
ード指令手段で指令された位置を通過した時に送りを電
流制限モードとする電流にＩ限モード実行手段とを有し
ているので、送り動作と同時処理で電流制限モードに切
り換えることができる。従って、処理速度が向上する。 また、従来のように電流制限モード切換位匠の前後で２
つの工程に分けて送り指令を与える必要がないため、Ｎ
Ｇデータの作成が簡略化される。
第１図は本発明の具体的な一実施例に係る数値制御装置
を用いた主軸台送り装置の構成を示したブロックダイヤ
グラム。第２図はその主軸台送り装置を用いた工作機械
の構成図。第３図、第４図、第５図は本実施例装置に使
用されているＭＰＵの処理手順を示したフローチャート
。第６図はＮＣプログラムの一例を示した説明図。第７
図はそのＮＣプログラムによる送り工程を示した説明図
である。 １ °マイクロプロセッサユニット ９ ・サーボモー
タ １０−主軸台 １１・・・送りねじ １３・・第１
のレゾルバ １５・・第２のレゾルバ特許出願人 豊
田工機株式会社 第５図 第６図 第７図
を用いた主軸台送り装置の構成を示したブロックダイヤ
グラム。第２図はその主軸台送り装置を用いた工作機械
の構成図。第３図、第４図、第５図は本実施例装置に使
用されているＭＰＵの処理手順を示したフローチャート
。第６図はＮＣプログラムの一例を示した説明図。第７
図はそのＮＣプログラムによる送り工程を示した説明図
である。 １ °マイクロプロセッサユニット ９ ・サーボモー
タ １０−主軸台 １１・・・送りねじ １３・・第１
のレゾルバ １５・・第２のレゾルバ特許出願人 豊
田工機株式会社 第５図 第６図 第７図
Claims (2)
- （１）可動軸を駆動するサーボモータの駆動電流を制限
する電流制限回路を制御し、可動軸の送りを数値制御す
る数値制御装置において、 位置を指定して前記サーボモータを電流制限モードで駆
動することを指令する電流制限モード指令手段と、 前記電流制限モード指令手段によりモード設定された前
記可動軸の送り制御中に、前記電流制限モード指令手段
で指令された前記位置を通過した時に送りを電流制限モ
ードとする電流制限モード実行手段と を有することを特徴とする数値制御装置。 - （２）前記数値制御装置は、電流制限モードを解除する
ことを指令する解除指令手段を有することを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30604686A JP2504973B2 (ja) | 1986-12-22 | 1986-12-22 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30604686A JP2504973B2 (ja) | 1986-12-22 | 1986-12-22 | 数値制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63157207A true JPS63157207A (ja) | 1988-06-30 |
| JP2504973B2 JP2504973B2 (ja) | 1996-06-05 |
Family
ID=17952404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30604686A Expired - Fee Related JP2504973B2 (ja) | 1986-12-22 | 1986-12-22 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2504973B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03116407U (ja) * | 1990-03-09 | 1991-12-03 | ||
| JPH056210A (ja) * | 1991-06-27 | 1993-01-14 | Fanuc Ltd | トルクリミツト方式 |
-
1986
- 1986-12-22 JP JP30604686A patent/JP2504973B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03116407U (ja) * | 1990-03-09 | 1991-12-03 | ||
| JPH056210A (ja) * | 1991-06-27 | 1993-01-14 | Fanuc Ltd | トルクリミツト方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2504973B2 (ja) | 1996-06-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |