JPH08163701A

JPH08163701A - 電気車

Info

Publication number: JPH08163701A
Application number: JP6296882A
Authority: JP
Inventors: Hideo Nakamura; 中村　　秀男
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1994-11-30
Filing date: 1994-11-30
Publication date: 1996-06-21

Abstract

(57)【要約】【構成】走行速度があらかじめ定めた所定速度Ｖよりも
小さいときは高いＰＷＭ周波数、例えば１５キロヘルツ
でモータＭを駆動し、走行速度が所定速度Ｖよりも大き
くなると低いＰＷＭ周波数Ｆ、例えば５００ヘルツにＰ
ＷＭ周波数を切り換えモータＭを駆動し、走行速度に係
わらず、あらかじめ定めた所定負荷Ｚ以上になった場合
には、ＰＷＭ周波数を所定値Ｆよりも低い所定値ｆ、例
えば１００ヘルツに切り換える制御回路12を有する電気
車。【効果】低速時は非常に静かに走行でき、所定速度Ｖを
越えると損失の少ない周波数で走行するので、駆動効率
がよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電動車椅子、電気自動
車等の、モータの駆動によって走行する電気車に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の電気車に使用するＰＷＭ
制御用の信号は、例えばＰＷＭ周波数を３００ヘルツか
ら１キロヘルツの間で任意の値を定め、そのＰＷＭ周波
数で運転している。そして、その周波数における、デュ
ーティを５０％にしたり、２５％にしたりして、モータ
への通電電圧を変化させ、モータ回転数を変えるように
していた。

【０００３】しかしながら、ＰＷＭ周波数は、低い周波
数、例えば５０ヘルツ付近では、図７（Ａ）に示す如
く、電力供給の損失は少ないが周波数が大きくなるた
め、コギングを起こしやすく、モータの回転ムラが生
じ、運転中に振動が大きくなって乗り心地が悪くなると
いった問題が生じる。また、高い周波数、例えば５キロ
ヘルツ付近では、図７（Ｂ）に示す如く、ＯＮ時の立ち
上がりの遅れとＯＦＦ時の立ち下がりの遅れの部分（破
線間の矢印の部分）でに損失があり、周波数が高い分、
乗り心地は良いが、周波数が高くなるほど損失が大きく
なり、モータが効率良く回転しないといった問題があ
る。

【０００４】そのため、従来、この種の電動車において
は、適度に乗り心地が良く、適度に損失が少ない周波数
を任意の値に設定してＰＷＭ制御していた。即ち、損失
と乗り心地の良さに少し問題があり、損失と乗り心地を
考慮した周波数、即ち３００ヘルツから１キロヘルツの
間の周波数で駆動するため、低速時にモータの駆動音が
聞こえ、非常に耳障りである電気車を提供していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、乗り心地が
よく、効率の良いモータ駆動ができ、更に発進時のモー
タの駆動音がない、静かな電気車を提供することを課題
とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、モータを駆動
して走行する電気車本体と、前記モータをＰＷＭ制御す
るモータ駆動回路と、前記電気車本体の走行速度を検出
する走行速度検出器と、該走行速度検出器によって検出
される走行速度があらかじめ定めた所定速度Ｖよりも小
さいときは高いＰＷＭ周波数でモータを駆動し、走行速
度が所定速度Ｖよりも大いときは小さいＰＷＭ周波数Ｆ
でモータを駆動する制御回路とを備えたことを特徴とす
る。

【０００７】また、前記モータ負荷を検出する負荷検出
回路を設け、前記制御回路は、あらかじめ定めた所定負
荷Ｚ以上の場合には、ＰＷＭ周波数ＦをＦよりも低い周
波数ｆに切り換えることを特徴とする。

【０００８】更に、モータを駆動して走行する電気車本
体と、前記モータをＰＷＭ制御するモータ駆動回路と、
前記電気車本体の走行速度を検出する走行速度検出器
と、前記モータ負荷を検出する負荷検出回路と、前記走
行速度検出器によって検出される走行速度があらかじめ
定めた所定速度Ｖよりも小さく、且つ前記負荷検出回路
の検出値があらかじめ定めた所定負荷Ｚよりも小さいと
きは高いＰＷＭ周波数でモータを駆動し、前記走行速度
がＶよりも小さく、且つ負荷がＺよりも大きい時と、走
行速度がＶよりも大きく、且つ負荷がＺよりも小さい時
に、低いＰＷＭ周波数Ｆでモータを駆動し、更に走行速
度がＶよりも大きく、且つ負荷がＺよりも大きい時に、
前記ＰＷＭ周波数Ｆよりも小さいＰＷＭ周波数ｆでモー
タを駆動することを特徴とする。

【０００９】そして、前記負荷検出回路は、前記モータ
電流を検出する電流検出器であることを特徴とする。

【００１０】また、前記負荷検出回路は、前記電気車本
体の傾斜角度を検出する傾斜センサであることを特徴と
する。

【００１１】更に、前記負荷検出回路は、前記電気車本
体にかかる積載重量を検出する重量センサであることを
特徴とする。

【００１２】そして、前記高いＰＷＭ周波数は略１５キ
ロヘルツ以上、低いＰＷＭ周波数は１５キロヘルツ未満
であることを特徴とする。

【００１３】

【作用】本発明請求項１の構成によれば、この電気車
は、低速時は高いＰＷＭ周波数でモータを駆動して走行
する。そして、走行速度検出器が所定速度Ｖ以上を検出
したときに、制御回路によって低いＰＷＭ周波数Ｆに切
り換えてモータを駆動する。

【００１４】また、請求項２の構成によれば、重い荷物
や、上り坂など、大きな負荷がかかったときの所定負荷
Ｚを予め定めておき、その値がＺ以上になったときに、
損失の小さいＰＷＭ周波数ｆに切り換える。

【００１５】更に、請求項３の構成によれば、所定速度
Ｖよりも小さく、且つ負荷の値が所定値Ａより小さいと
きは高いＰＷＭ周波数でモータ駆動し、所定速度Ｖより
も小さく、且つ大きな負荷ががかかった時、即ちＺを越
えたときと、所定速度Ｖよりも大きく、且つ所定負荷Ｚ
よりも小さいときに、ＰＷＭ周波数Ｆでモータを駆動
し、所定速度Ｖよりも大きく、且つ所定負荷Ｚより大き
い時に、ＰＷＭ周波数をｆに切り換え、損失の少ないＰ
ＷＭ周波数でモータを駆動する。

【００１６】そして、負荷検出回路は、モータに流れる
電流値、電気車本体の傾斜角度、あるいは電気車本体の
積載重量を検出する。

【００１７】また、高いＰＷＭ周波数は略１５キロヘル
ツ以上、低いＰＷＭ周波数は１５キロヘルツ未満でＰＷ
Ｍ制御を行う。

【００１８】

【実施例】本発明の第１実施例を、電動三輪車を例に図
１乃至図４に基づき説明をする。本実施例では、電動三
輪車を例に上げたが、電動三輪車に限定されるものでは
なく、電気車全般に関するもので、ＰＷＭ制御される電
気車全てに関する。

【００１９】１は、電動三輪車本体で、該本体１後方に
は後述するモータＭによって回転する駆動輪２が設けら
れており、前方には１つの前輪（図示せず）が備えられ
ている。該前輪はハンドル軸３によって連結されてお
り、該ハンドル軸３上方にはバーハンドル４が設けられ
ている。該バーハンドル４を左右に動かすことによって
前記前輪を左右に動かすことができ、走行操舵すること
ができる。

【００２０】５は、前記駆動輪２と前輪との間に設けら
れた使用者が乗車したときに足を載せるためのフロア部
で、該フロア部５は前後に伸びる一本のフレーム（図示
せず）上に、外周を樹脂によって形成したものを固定し
ている。

【００２１】６は、前記フロア部５後方で、バッテリや
モータ、減速機構などを収納するカバーで、該カバー６
上方には使用者が乗車する椅子７が設けてある。

【００２２】８は、一点を軸に水平方向に回動するアク
セルレバーで、バネによって手前側に常時戻るように付
勢されている。

【００２３】９は、バッテリの残量などを表示する表示
部と、前後進切り換え、走行速度切り換えなどのスイッ
チを設けた表示パネルである。

【００２４】次に制御回路について、図３に基づき説明
をする。

【００２５】10は、鉛蓄電池などのバッテリで、該バッ
テリ10は電圧１２Ｖのものを２個直列に接続している。
また、11は、前記バッテリ10からの電圧を降圧してマイ
コン12へ出力する定電圧回路である。前記バッテリ10に
よってモータＭが駆動される。

【００２６】13は、前記表示パネル９に設けられた電源
スイッチで、該電源スイッチ13はＯＮされるとマイコン
12に信号が入力される。

【００２７】14は、前記アクセルレバー８の動きに連動
して抵抗値が変わるアクセルボリウムで、該アクセルボ
リウム14からの信号はマイコン12に電気信号として入力
される。

【００２８】15は、進行方向を前後に切り換える前後進
スイッチで、該前後進スイッチ15によって、後述するモ
ータ駆動回路18内のＦＥＴによってモータＭが正逆回転
する。

【００２９】16は、前記電動三輪車本体１にかかる負荷
を検出するための負荷検出回路で、本実施例ではこれを
電流検出器とし前記モ−タＭ電流を検出し、マイコン12
にその電流値を取り込むようにしている。

【００３０】17は、モータＭを駆動するＰＷＭ周波数を
切り換える周波数切換回路で、該周波数切換回路17は１
００ヘルツ、５００ヘルツ、１５キロヘルツの３段階に
設定したマイコン12からの信号を、条件に応じてそれぞ
れの周波数に切り換えてモータ駆動するようになってい
る。

【００３１】18は、前記周波数切換回路17からのＰＷＭ
周波数に基づき、前記アクセルボリウム14の信号によっ
てデューティ制御を行うモータ駆動回路で、該モータ駆
動回路18はＦＥＴ（図示せず）をＯＮ、ＯＦＦ制御する
ことでモータＭの回転速度を決定している。

【００３２】19は、前記モータＭの回転を停止固定する
電磁ブレーキで、該電磁ブレーキ19はマイコン12からの
信号が電磁ブレーキ駆動回路19に入力され、電磁ブレー
キ20が動作するようになっている。この電磁ブレーキ20
が動作する時は、走行速度がゼロで停止する場合、また
危険速度になった場合などである。

【００３３】21は、前記本体１の走行速度を検出し、マ
イコン12に信号を入力する走行速度検出器で、該走行速
度検出器21は車輪やモータＭの回転数を検出するエンコ
ーダが用いられている。

【００３４】次に、ＰＷＭ制御するときの周波数につい
て、図２に基づき説明をする。

【００３５】図２（Ａ）に示す波形は、周波数が１５キ
ロヘルツのＰＷＭ周波数で、ＯＮ時の立ち上がり部分
と、立ち下がりの部分、図中破線間の矢印で示す部分に
遅れが出ており、この部分がモータ駆動時における電力
の損失になる。

【００３６】図２（Ｂ）に示す波形は、周波数が５００
ヘルツのＰＷＭ周波数で、同図（Ａ）と同様、破線で囲
まれた矢印の立ち上がりと立ち下がりの部分が損失とな
る。５００ヘルツの場合、前述の１５キロヘルツの場合
よりも損失は少なく、一般的にＰＷＭ周波数が低くなる
ほど損失が小さい。

【００３７】図２（Ｃ）に示す波形は、周波数が１００
ヘルツのＰＷＭ周波数で、この場合はほとんど損失はな
い。

【００３８】これらの周波数でＰＷＭ制御をする場合、
一周期内でどれだけの時間ＯＮするかによってモータＭ
の回転数が決定される。例えば５０％のＰＷＭ制御であ
れば、周波数の立ち上がりの部分の５０％だけモータＭ
をＯＮすることになる。

【００３９】次に図１に基づき、ＰＷＭ周波数の切り換
えについて説明をする。

【００４０】電動三輪車本体１が走行中、前記走行速度
検出器21によって走行速度を常に検出しており、予めマ
イコン12内にメモリした速度Ｖと比較する（Ｓ１）。速
度Ｖは、本発明の場合、時速４キロメートルと定めてい
る。そして、走行速度が時速４キロメートルよりも小さ
いとき、前記モータ電流検出器、即ち負荷検出回路16に
よって検出されるモータ電流値と、予め定めたマイコン
12のメモリに格納してあるモータ電流値Ａと比較する
（Ｓ２）。即ち、モータ電流値を負荷として検出し、所
定負荷Ｚと実際の負荷とを比較する。本実施例ではこの
電流値Ａを２０Ａとしている。そしてモータＭの電流値
がＡよりも小さい場合、高い周波数である１５キロヘル
ツのＰＷＭ周波数でモータＭを駆動する（Ｓ３）。１５
キロヘルツで駆動するときは、走行速度がＶ以下、即ち
発進時などの低速時であり、且つモータ電流値がＡ以
下、即ち上り坂でないことや重い荷物が乗っていないな
どの負荷が小さい場合を検出している。この時、１５キ
ロヘルツのＰＷＭ周波数で制御するのは、モータ音を小
さくするのに人間の耳に聞こえない周波数を用いること
で耳障りな音がなくなり静かに走行ができるためであ
る。また、１５キロヘルツを使用した場合、損失が大き
いが、時速４キロメートル以下の低速でのみ用いている
ため、絶対電流値が小さいので特に損失について問題は
生じないためである。そして、人間の耳に聞こえない周
波数でも、高い周波数を用いたのは、低い周波数であれ
ば、コギングが起きやすく、制御には適していないため
である。

【００４１】次に、時速４キロメートル以上で、モータ
電流値がＡ以下の場合は（Ｓ４）、１５キロヘルツより
も小さい周波数、即ち速度が速くなるので損失が少ない
周波数で走行する（Ｓ５）。本実施例では、５００ヘル
ツを用いて制御している。

【００４２】次に、走行中、走行速度に係わらず、電流
値がＡを越えると、上り坂であることや、重い荷物が載
っているなど、負荷が大きいと判断し（Ｓ２）（Ｓ
４）、周波数Ｆよりも低い周波数の周波数ｆでモータを
制御する（Ｓ６）。本実施例では、１００ヘルツを用い
ている。この場合、周波数ｆは周波数Ｆよりも損失が少
ないため、効率よく負荷に対して対応することができ
る。

【００４３】本実施例では、大きな負荷がかかったとき
には、モータの制御音よりも駆動力を重視したため、ど
の速度にあるときでも電流値が一定以上になったときに
周波数をｆにするという制御を行ったが、制御音を重視
して制御する場合には、負荷、即ち電流値に係わらず、
速度Ｖ以下で１５キロヘルツで、時速Ｖ以上で周波数Ｆ
で走行制御すればよい。

【００４４】次に、第２実施例について、図５に基づき
説明をする。

【００４５】本実施例では、電動三輪車の構成、制御回
路は第１実施例と同様であるので説明を省略し、異なる
部分のフローチャートについてのみ説明をする。

【００４６】電動三輪車本体１が走行中、前記走行速度
検出器21によって走行速度を常に検出しており、予めマ
イコン12内にメモリした速度Ｖと比較する（Ｓ１）。速
度Ｖは、本発明の場合、時速４キロメートルと定めてい
る。そして、走行速度が時速４キロメートルよりも小さ
いとき、前記モータ電流検出回路、即ち負荷検出回路16
によって検出されるモータ電流値と、予め定めたマイコ
ン12のメモリに格納してあるモータ電流値Ａと比較する
（Ｓ２）。即ち、モータ電流値を負荷として検出し、所
定負荷Ｚと実際の負荷とを比較する。本実施例ではこの
電流値を２０Ａとしている。そしてモータＭの電流値が
Ａよりも小さい場合、いＰＷＭ周波数である１５キロヘ
ルツでモータＭを駆動する（Ｓ３）。１５キロヘルツで
駆動するときは、走行速度がＶ以下、即ち発進時などの
低速時であり、且つモータ電流値がＡ以下、即ち上り坂
でないことや重い荷物が乗っていないなどの負荷が小さ
い場合を検出している。この時、１５キロヘルツのＰＷ
Ｍ周波数で制御するのは、モータ音を小さくするのに人
間の耳に聞こえない周波数を用いることで耳障りな音が
なくなり静かに走行ができるためである。また、１５キ
ロヘルツを使用した場合、損失が大きいが、時速４キロ
メートル以下の低速でのみ用いているため、絶対電流値
が小さいので特に損失について問題は生じないためであ
る。本実施例ではＰＷＭ周波数に１５キロヘルツを用い
たが、人の耳に聞こえない周波数であれば良く、略１５
キロヘルツ以上であれば問題ない。しかし、本実施例で
は、ＰＷＭ周波数の損失も考慮したため、人の耳に聞こ
えない周波数の最も低い値を用いている。

【００４７】次に、時速４キロメートル以上で、モータ
電流値がＡ以下の場合は（Ｓ４）、１５キロヘルツより
も小さい周波数、即ち速度が速くなるので損失が少ない
周波数で走行する（Ｓ５）。本実施例では、５００ヘル
ツを用いて制御している。

【００４８】次に、時速４キロメートル以上でモータ電
流値がＡ以上の場合は、５００ヘルツよりも小さい周波
数の１００ヘルツで制御する（Ｓ６）。これは、５００
ヘルツよりも１００ヘルツのほうが損失が少なく、負荷
がかかったときに駆動効率が良くなるためである。

【００４９】また、時速４キロメートル以下で、モータ
電流値がＡ以上の場合には、５００ヘルツで駆動する。

【００５０】このように、予めマイコン12に１５キロヘ
ルツ、５００ヘルツ、１００ヘルツの３段階の周波数を
メモリしておき、通常走行時にモータ電流値がＡを越え
る時にモータ電流値がＡ以下の場合よりも１段階下げた
周波数でモータＭを制御することによって、走行速度に
あった周波数で効率よく制御することができる。

【００５１】本実施例ではＰＷＭ周波数を３段階にして
制御したが、もっと細かく分割し、走行速度と負荷に応
じてアナログ的に制御しても構わない。

【００５２】次に、負荷を検出する回路として、モータ
電流検出回路を傾斜センサに置き換え、走行中の負荷を
傾斜によって検出する場合について説明する。

【００５３】22は、前記電動三輪車本体１に設けられた
傾斜角度を検出する傾斜センサで、該傾斜センサ22はボ
リウム23の回動軸に振り子24を取り付けておき、傾斜角
度が変わるとともにボリウム23の抵抗値が変わり、傾斜
角度を電気信号に変えて検出できるというものである。

【００５４】制御回路については、上述の実施例の負荷
検出回路を傾斜センサに置き換え、所定負荷Ｚ、即ち所
定の傾斜角度を予め定めておき、その負荷を越えたとき
に所定負荷Ｚ以上かかっていると判断する。そして、第
１、第２実施例に適用し、所定傾斜角度を越えたときに
ＰＷＭ周波数を切り換えるようにする。本実施例の場
合、傾斜角度を略７度にするのが最も望ましい。

【００５５】次に、負荷検出回路を、重量センサに置き
換え、走行中の負荷を積載重量によって検出する場合に
ついて説明する。

【００５６】この重量センサは、前記椅子７の下部や、
駆動輪２または前輪付近に設けるのが適している。

【００５７】重量センサは、椅子７の下部に設ける場合
は約１００キログラム、駆動輪２または前輪に設ける場
合には、本体重量が約８５キログラムあるので、約１８
５キログラム程度を所定の負荷Ｚとするのが適当であ
る。

【００５８】そして、本実施例も前述の第１、または第
２実施例に適用し、所定の重量を越えたときにＰＷＭ周
波数を切り換えるという制御を行っている。

【００５９】以上のように、走行速度があらかじめ定め
た所定速度、時速４キロメートルよりも小さいときは高
いＰＷＭ周波数である１５キロヘルツ以上のＰＷＭ周波
数でモータを駆動し、走行速度が所定速度、時速４キロ
メートルよりも大きくなると、低いＰＷＭ周波数である
１５キロヘルツ未満のあらかじめ定めた小さい所定値５
００ヘルツでモータのＰＷＭ周波数を切り換えるので、
低速時の機械音が少ないときには人間の耳には聞こえな
い周波数で運転するので非常に静かに走行することがで
きる。また、時速４キロメートルを越えると損失の少な
い周波数で走行するので、駆動効率がよい。

【００６０】また、所定負荷Ｚ以上の場合には、ＰＷＭ
周波数を１００ヘルツという低い周波数に切り換えるの
で、損失がなく効率よくモータを駆動することができ、
スムーズに走行することができる。

【００６１】更に、走行速度があらかじめ定めた時速４
キロメートルよりも小さく、且つ負荷があらかじめ定め
た所定負荷Ｚよりも小さいときは高いＰＷＭ周波数の１
５キロヘルツのＰＷＭ周波数でモータを駆動し、走行速
度が時速４キロメートルよりも小さく、且つ負荷がＺよ
りも大きい時と、走行速度が時速４キロメートルよりも
大きく、且つ負荷がＺよりも小さい時に、低いＰＷＭ周
波数である、１５キロヘルツよりも低いＰＷＭ周波数５
００ヘルツでモータを駆動し、更に走行速度が時速４キ
ロメートルよりも大きく、且つ負荷が所定値よりも大き
い時に、低い周波数１００ヘルツでモータを駆動するの
で、発進時に耳障りになる音がなく、静かに走行するこ
とができる。また、走行速度が速くなったときには損失
の少ない周波数で走行するので駆動効率が良くなる。更
に、負荷の大きさに応じて周波数を切り換えるので、予
め定める周波数の切り換えだけで良く、走行状態に応じ
て周波数の切り換えが簡単に行える。

【００６２】上述する実施例では、ＰＷＭ周波数を１５
キロヘルツ、５００ヘルツ、１００ヘルツと３段階に設
定したが、低速運転時は耳に聞こえない周波数であれば
良く、また速度が速くなったときのＰＷＭ周波数はコギ
ングを起こさない５０ヘルツから効率のよい１キロヘル
ツの間に設定すればよく、とくにこの値に限定されるも
のではない。

【００６３】また、所定の走行速度を時速４キロメート
ルに設定したが、この値も時速２キロメートルや３キロ
メートルに設定しても構わない。

【００６４】

【効果】本発明は、走行速度があらかじめ定めた所定速
度Ｖよりも小さいときは、高いＰＷＭ周波数でモータを
駆動し、走行速度が所定速度Ｖよりも大きくなると低い
ＰＷＭ周波数のあらかじめ定めた小さい所定値Ｆにモー
タのＰＷＭ周波数を切り換え、低速時の機械音が少ない
ときには人間の耳には聞こえない周波数で運転するので
非常に静かに走行することができる。また、所定速度Ｖ
を越えると損失の少ない周波数で走行するので、駆動効
率がよい。

【００６５】また、所定負荷Ｚ以上の場合には、ＰＷＭ
周波数をＦよりも低いｆに切り換えるので、損失がなく
効率よく走行することができる。

【００６６】更に、走行速度があらかじめ定めたＶより
も小さく、且つ負荷があらかじめ定めた所定負荷Ｚより
も小さいときは高いＰＷＭ周波数でモータを駆動し、走
行速度がＶよりも小さく、且つ負荷がＺよりも大きい時
と、走行速度がＶよりも大きく、且つ負荷がＺよりも小
さい時に、低いＰＷＭ周波数Ｆでモータを駆動し、更に
走行速度がＶよりも大きく、且つ負荷が所定値Ｚよりも
大きい時に、低い周波数ｆでモータを駆動するので、発
進時に耳障りになる音がなく、静かに走行することがで
きる。また、走行中は損失の少ない周波数で走行するの
で駆動効率が良くなる。更に、負荷の大きさに応じて周
波数を切り換えるので、予め定める周波数の切り換えだ
けで良く、走行状態に応じて周波数の切り換えが簡単に
行える。

【００６７】また、高いＰＷＭ周波数、略１５キロヘル
ツ以上でモータ制御しているので耳に聞こえず、低速時
は静かに走行でき、高速時は１５キロヘルツ未満のＰＷ
Ｍ周波数でモータ制御しているので、損失がなく効率よ
く走行できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示すフローチャートであ
る。

【図２】同異なるＰＷＭ周波数の波形を示す図である。

【図３】同制御回路図である。

【図４】同電気車本体の全体斜視図である。

【図５】本発明の第２実施例を示すフローチャートであ
る。

【図６】本発明の第３実施例を示す傾斜センサの側面図
である。

【図７】従来技術を示す異なるＰＷＭ周波数の波形を示
す図である。

【符号の説明】

Ｍモータ１電気車本体 18 モータ駆動回路 21 走行速度検出器 12 制御回路 16 負荷検出回路 22 傾斜センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータを駆動して走行する電気車本体
と、前記モータをＰＷＭ制御するモータ駆動回路と、前
記電気車本体の走行速度を検出する走行速度検出器と、
該走行速度検出器によって検出される走行速度があらか
じめ定めた所定速度Ｖよりも小さいときは高いＰＷＭ周
波数でモータを駆動し、走行速度が所定速度Ｖよりも大
きいときは低い周波数のＰＷＭ周波数Ｆでモータを駆動
する制御回路とを備えたことを特徴とする電気車。
【請求項２】前記モータ負荷を検出する負荷検出回路
を設け、前記制御回路は、あらかじめ定めた所定負荷Ｚ
以上の場合には、ＰＷＭ周波数ＦをＦよりも低い周波数
ｆに切り換えることを特徴とする請求項１記載の電気
車。
【請求項３】モータを駆動して走行する電気車本体
と、前記モータをＰＷＭ制御するモータ駆動回路と、前
記電気車本体の走行速度を検出する走行速度検出器と、
前記モータ負荷を検出する負荷検出回路と、前記走行速
度検出器によって検出される走行速度があらかじめ定め
た所定速度Ｖよりも小さく、且つ前記負荷検出回路の検
出値があらかじめ定めた所定負荷Ｚよりも小さいときは
高いＰＷＭ周波数でモータを駆動し、前記走行速度がＶ
よりも小さく、且つ負荷がＺよりも大きい時と、走行速
度がＶよりも大きく、且つ負荷がＺよりも小さい時に、
低いＰＷＭ周波数でモータを駆動し、更に走行速度がＶ
よりも大きく、且つ負荷がＺよりも大きい時に、前記Ｐ
ＷＭ周波数Ｆよりも小さいＰＷＭ周波数ｆでモータを駆
動することを特徴とする電気車。
【請求項４】前記負荷検出回路は、前記モータ電流を
検出する電流検出器であることを特徴とする請求項２ま
たは３記載の電気車。
【請求項５】前記負荷検出回路は、前記電気車本体の
傾斜角度を検出する傾斜センサであることを特徴とする
請求項２または３記載の電気車。
【請求項６】前記負荷検出回路は、前記電気車本体に
かかる積載重量を検出する重量センサであることを特徴
とする請求項２または３記載の電気車。
【請求項７】前記高いＰＷＭ周波数は略１５キロヘル
ツ以上、低いＰＷＭ周波数は１５キロヘルツ未満である
ことを特徴とする請求項２または３記載の電気車。