JPH08166819A - 設備状態モニタ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 大きな自由度を確保しつつ判定条件の設計や
変更を容易に行うことが可能な設備状態モニタ装置を提
供する。 【構成】 論理回路の論理演算を通じて複数の無人搬送
車の状態を観察する。論理回路は、判定条件を特定する
１次条件および２次条件が設定されたファイルを判定条
件ごとに判定条件設定メモリから読み込む（Ｓ１）。続
いて、論理回路は、ファイルごとに１次条件に合致した
無人搬送車が２次条件に当てはまるか否かを判定し（Ｓ
２、Ｓ３、Ｓ４）、その判定結果を出力する。この論理
演算によって判定条件によって特定される状態に無人搬
送車があるか否かが観察される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の無人搬送車を備
えた無人搬送車システムや複数の工作機械を備えた工作
機械システムにおいて無人搬送車や工作機械といった各
設備の状態を観察する設備状態モニタ装置、特に、複数
の設備の状態を設備ごとに表す状態データを逐次記憶す
る状態メモリと、この状態メモリに記憶された状態デー
タが判定条件に当てはまるか否かを論理演算する論理回
路とを備え、論理演算の結果に基づいて複数の設備の状
態を観察するものに関する。

【０００２】

【従来の技術】図７に示すように、無人搬送車システム
は、複数の場所の間で物品を運搬する複数の無人搬送車
１０１を備える。この無人搬送車１０１は、位置検出マ
ーカー１０２を光学的又は磁気的に検出し、自己の走行
ルートを確認しながら誘導路１０３上を走行する。無人
搬送車１０１の走行ルートは、無人搬送車１０１に予め
内蔵された走行プログラムによって決定される。走行プ
ログラムとして複数の走行プログラムが用意され、無人
搬送車１０１は、走行プログラムごとに様々な走行ルー
トを走行することが可能である。

【０００３】無人搬送車１０１は、無線通信を通じて遠
隔から管制制御盤１０４によって操作される。このた
め、管制制御盤１０４には、各無人搬送車１０１に搭載
された無線移動局１０５との間で通信を行う無線基地局
１０６が接続される。

【０００４】図８に示すように、管制制御盤１０４は、
無人搬送車１０１の走行を制御する制御部１１０を備え
る。この制御部１１０には、送受信部として働く無線管
制処理部１１１と、必要な演算処理を実行するシーケン
サ１１２とが設けられる。無線管制処理部１１１は、シ
ーケンサ１１２の演算処理に支援されて、無人搬送車１
０１ごとに、走行プログラムの選択や交差点での衝突回
避のための指示を発する。

【０００５】制御部１１０には、各無人搬送車１０１の
状態を観察する設備状態モニタ装置１１３が接続され
る。各無人搬送車１０１から送られてくる無人搬送車１
０１の状態を表す状態データは、制御部１１０の無線管
制処理部１１１で受信された後、設備状態モニタ装置１
１３の無人車状態メモリ１１４に逐次記憶される。記憶
された状態データは、判定条件に当てはまるか否かを論
理回路１１５にて論理演算される。この論理演算によっ
て、判定条件によって特定される状態に無人搬送車１０
１があるか否かが観察される。観察結果は制御部１１０
に供給され、無人搬送車１０１の走行制御に役立たれ
る。

【０００６】制御部１１０および設備状態モニタ装置１
１３には、管制制御盤１０４の操作者に視覚的な情報を
提供する表示部１１６が接続される。この表示部１１６
には、シーケンサ１１２の演算結果や論理回路１１５の
観察結果が適宜表示される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】設備状態モニタ装置に
は、無人搬送車の状態を観察することによって得られる
様々な情報を収集する能力が要求される。例えば、無人
搬送車のルートごとの走行時間から運搬能力を計算した
り、無人搬送車に異常が発生した場合にその異常の内容
や無人搬送車の位置を特定したりする。また、最適な無
人搬送車を選択して無人搬送車の待ち時間を短縮化した
り、無人搬送車を起動するために無人搬送車の現況を確
認したりする場合もある。

【０００８】例えば、ある無人搬送車１０１の走行時間
を観察するために、ＢＡＳＩＣ言語に基づいてプログラ
ムを作成し、「無人搬送車Ｎ号車」（１次条件）が「走
行状態」（２次条件）にあるか否かを判定する場合を考
察する。各無人搬送車１０１や制御部１１０からは、図
９に示すような項目ごとに無人搬送車の状態を示す状態
データが出力される。状態データに含まれるコードの意
味は予め図１０のように定義されている。例えば、無人
搬送車１号車が走行中であれば「ＡＧＶ＝１、ＳＴＡＴ
＝００」といった状態データが出力される。全無人搬送
車１０１に関する状態データは、リフレッシュされなが
ら無人車状態メモリ１１４に記憶される。

【０００９】設備状態モニタ装置１１３の論理回路１１
５では、予め記憶された判定プログラム１（図１１参
照）に従って状態データを演算処理する。状態データ
は、判定プログラム１に含まれた「無人搬送車Ｎ号車が
走行状態である」という判定条件に当てはまるか否かを
判断され、絞り込まれた結果が観察結果として出力され
る。

【００１０】ところが、このような設備状態モニタ装置
によれば、判定条件ごとに判定プログラムを用意する必
要がある。例えば、ｎ領域の無人搬送車を一斉に起動す
る場合、図１１に示す判定プログラム２に従ってｎ領域
内の全無人搬送車が起動待機状態であることを確認す
る。また、全無人搬送車をｎ領域内にて一斉に電源断す
る場合には、図１１に示す判定プログラム３に従って全
無人搬送車がｎ領域内に停止したことを確認する。この
ように幾多もの判定プログラムを設計するには、多くの
専門知識や高度の思考が必要とされる。また、判定プロ
グラムを記憶するために必要な記憶容量が莫大なものに
なる。しかも、通常、コンピュータが実行することがで
きるように演算条件をコンパイル等する必要があり、変
更が面倒である。

【００１１】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
で、大きな自由度を確保しつつ判定条件の設計や変更を
容易に行うことが可能な設備状態モニタ装置を提供する
ことを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１発明によれば、複数の設備の状態を設備ごとに
表す状態データを逐次記憶する状態メモリと、この状態
メモリに記憶された状態データが判定条件に当てはまる
か否かを論理演算する論理回路とを備え、論理演算の結
果に基づいて複数の設備の状態を観察する設備状態モニ
タ装置において、前記論理回路に、前記判定条件を特定
する１次条件および２次条件が設定されたファイルを判
定条件ごとに記憶する判定条件設定メモリを接続し、前
記論理回路は、状態データを論理演算するにあたって、
ファイルを選択的に読み込んで、ファイルごとに１次条
件に合致した設備が２次条件に当てはまるか否かを判定
し、その判定結果を出力することを特徴とする。

【００１３】また、第２発明によれば、前記ファイル
は、１次および２次条件に設定する判定項目を設定する
項目コードと、判定項目における設備の状態を設定する
設定コードとを含む。

【００１４】

【作用】第１発明の構成によれば、論理回路は、判定条
件設定メモリから判定条件ごとにファイルを読み込み、
状態データを演算処理する。ファイルには、判定条件を
特定する１次条件および２次条件が設定されているの
で、演算処理によって、１次条件に合致した設備が２次
条件に当てはまるか否かが判定される。この演算処理に
よって、判定条件によって特定される状態に設備がある
か否かが観察される。

【００１５】また、第２発明の構成によれば、簡単な項
目コードおよび設定コードを用いて簡単にファイルを作
成することができる。

【００１６】

【実施例】以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施
例を説明する。

【００１７】本発明に係る設備状態モニタ装置は、図７
に示される既知の無人搬送車システムに適用される。図
１を参照し、この無人搬送車システムは、複数の場所の
間で物品を運搬する複数の無人搬送車１０１を備える。
各無人搬送車１０１は、無線通信を通じて遠隔から管制
制御盤１０によって制御される。

【００１８】管制制御盤１０は、無人搬送車１０１の走
行を制御する制御部１１を備える。この制御部１１に
は、送受信部として働く無線管制処理部１２と、必要な
演算処理を実行するシーケンサ１３とが設けられる。無
線管制処理部１２は、シーケンサ１３の演算処理に支援
されて、無人搬送車１０１ごとに、走行プログラムの選
択や交差点での衝突回避のための指示を発する。

【００１９】制御部１１には、各無人搬送車１０１の状
態を観察する本発明に係る設備状態モニタ装置１４が接
続される。この設備状態モニタ装置１４は、制御部１１
で受信された無人搬送車１０１の状態を表す状態データ
を逐次記憶する無人車状態メモリ１５と、この無人車状
態メモリ１５に記憶された状態データが判定条件に当て
はまるか否かを論理演算する論理回路１６とを備える。
この論理演算によって、判定条件によって特定される状
態に無人搬送車１０１があるか否かが観察される。観察
結果は制御部１１に供給され、無人搬送車１０１の走行
制御に役立つ。

【００２０】論理回路１６には、判定条件が設定された
ファイルを判定条件ごとに記憶する判定条件設定メモリ
１７が接続される。ファイルには、必要とされる観察結
果を導く判定条件が書き込まれている。この判定条件
は、状態データを最初に絞り込む１次条件としての無人
車選択条件と、１次条件によって絞り込まれた状態デー
タをさらに絞り込む２次条件としての無人車観察条件と
によって特定される。ファイルの書き込みは、無人車選
択条件および無人車観察条件に設定する判定項目を設定
する項目コードと、判定項目における無人搬送車の状態
を設定する設定コードとを用いて行われる。論理回路１
６は、状態データを論理演算するにあたって、ファイル
を選択的に読み込んで、ファイルごとに無人車選択条件
に合致した無人搬送車が無人車観察条件に当てはまるか
否かを判定し、その判定結果を出力する。

【００２１】制御部１１および設備状態モニタ装置１４
には、管制制御盤１０の操作者に視覚的な情報を提供す
る表示部１８が接続される。この表示部１８には、シー
ケンサ１３の演算結果や論理回路１６の観察結果が適宜
表示される。

【００２２】いま、ある無人搬送車１０１の走行時間を
観察するために、「無人搬送車Ｎ号車」（１次条件）が
「走行状態」（２次条件）にあるか否かを判定する場合
を考える。各無人搬送車１０１や制御部１１からは、図
９に示すような項目ごとに無人搬送車の状態を示す状態
データが出力される。状態データに含まれるコードの意
味は予め図１０のように定義されている。例えば、無人
搬送車１号車が走行中であれば「ＡＧＶ＝１、ＳＴＡＴ
＝００」といった状態データが出力される。全無人搬送
車に関する状態データは、リフレッシュされながら無人
車状態メモリ１５に記憶される。

【００２３】図２に示される項目コードおよび判定コー
ドを用いて、図３に示すように、「無人搬送車Ｎ号車が
走行状態にある」ことを観察する際に必要とされる判定
条件をファイル１に書き込んでおく。このファイル１は
判定条件設定メモリ１７に予め記憶されている。

【００２４】論理回路１６は、判定条件設定メモリ１７
からファイル１を読み込んで論理演算を実行する。すな
わち、図４に示すように、まず、第１ステップＳ１で判
定条件設定メモリ１７からファイル１を読み込む。第２
ステップＳ２では、無人搬送車１０１相互間の演算条件
ＣＯＮＤを調べる。ＣＯＮＤ＝０のときは、無人車選択
条件によって絞り込まれた無人搬送車のうち１台でも無
人車観察条件を満足すれば「ＯＮ」信号を出力するため
に第３ステップＳ３に進む。また、ＣＯＮＤ＝１のとき
は、無人車選択条件によって絞り込まれた無人搬送車が
全て無人車観察条件を満足したときのみ「ＯＮ」信号を
出力するために第４ステップＳ４に進む。

【００２５】第３ステップＳ３または第４ステップＳ４
では無人搬送車の状態データが判定条件に当てはまるか
否かが演算処理される。第３ステップＳ３での演算処理
では、図５（Ａ）に示すように、第５ステップＳ５で、
１台ごとに無人搬送車の状態データを無人車状態メモリ
１５から読み込む。第６ステップＳ６では、その状態デ
ータが無人車選択条件を満足するか否かが判断される。
この判断によって１次条件の絞り込みが行われる。状態
データが無人車選択条件を満足すると判断された場合に
は第７ステップＳ７に進み、その状態データがさらに無
人車観察条件を満足するか否かが判断される。この無人
車観察条件を満足した場合には、少なくとも１台は判定
条件を満足することに該当し、第８ステップＳ８で、項
目コード「ＮＯ」で指定された出力に「ＯＮ」信号が出
力される。

【００２６】一方、第６ステップＳ６で状態データが無
人車選択条件を満足しないと判断された場合や、第７ス
テップＳ７で状態データが無人車観察条件を満足しない
と判断された場合には、第９ステップＳ９に進む。この
第９ステップＳ９では、全ての無人搬送車１０１の状態
データが処理されたか否かが判断される。未処理の状態
データが残っている場合には第５ステップＳ５に戻り、
判定条件を完全に満足する状態データが発見されるまで
同様の処理が繰り返される。全ての状態データが判定条
件を満足しないと判断されると、第１０ステップに進
み、項目コード「ＮＯ」で指定された出力に「ＯＦＦ」
信号が出力される。

【００２７】ここで、１つの判定項目内で複数の設定コ
ードが設定されているときは、各設定コードは「ＯＲ条
件」によって処理される。すなわち、いずれかの設定コ
ードに当てはまればよい。例えば、ファイル１では、異
常コードＥＲＲＣは「００」か「Ａ０」か「Ｃ４−Ｄ
１」のいずれかを満足すればよい。また、第１条件にお
いて複数の判定項目が設定されたり、第２条件において
複数の判定項目が設定されたりする場合、各判定項目は
「ＡＮＤ条件」によって処理される。すなわち、全ての
判定項目を満足する必要がある。例えば、ファイル１で
は、状態コードＳＴＡＴ、異常コードＥＲＲＣおよび監
視異常コードＷＥＲＲＣの条件を全て満足する必要があ
る。

【００２８】第４ステップＳ４での演算処理では、図５
（Ｂ）に示すように、第１１ステップＳ１１で、１台ご
とに無人搬送車の状態データを無人車状態メモリ１５か
ら読み込む。第１２ステップＳ１２では、その状態デー
タが無人車選択条件を満足するか否かが判断される。こ
の判断によって１次条件、すなわち、判定対象の絞り込
みが行われる。状態データが無人車選択条件を満足する
と判断された場合には第１３ステップＳ１３に進み、そ
の状態データがさらに無人車観察条件を満足するか否か
が判断される。この無人車観察条件を満足しない場合に
は、少なくとも１台は無人車観察条件を満足しないこと
を意味し、第１４ステップＳ１４で、項目コード「Ｎ
Ｏ」で指定された出力に「ＯＦＦ」信号が出力される。

【００２９】一方、第１２ステップＳ１２で状態データ
が無人車選択条件を満足しないと判断された場合には、
判定対象から外れていると判断し、第１５ステップＳ１
５に進む。第１５ステップＳ１５では、全ての無人搬送
車の状態データが処理されたか否かが判断される。未処
理の状態データが残っている場合には第１１ステップＳ
１１に戻り、全ての状態データを処理するまで同様の処
理が繰り返される。また、第１３ステップＳ１３で状態
データが無人車選択条件および無人車観察条件を両方と
も満足すると判断された場合には、第１５ステップＳ１
５に進む。このような処理によって、無人車選択条件に
よって絞り込まれた状態データが全て無人車観察条件を
満足するときには、第１６ステップＳ１６で、項目コー
ド「ＮＯ」で指定された出力に「ＯＮ」信号が出力され
る。

【００３０】再び図４を参照し、判定条件に基づく判定
が終了すると、必要とされる判定条件が全て処理された
か否かが第１７ステップＳ１７で判断される。上記の判
定条件に続いて、例えば、ｎ領域の無人搬送車を一斉に
起動する際に、ｎ領域内の全無人搬送車が起動待機状態
であることを確認する場合は、第１ステップＳ１で図３
のファイル２を読み込んで処理を続行する。また、全無
人搬送車をｎ領域内にて一斉に電源断する際に、全無人
搬送車がｎ領域内に停止したことを確認する場合には、
第１ステップＳ１で図３のファイル３を読み込んで処理
を続行する。全ての判定条件が演算処理されたときは第
１８ステップＳ１８に進む。第１８ステップＳ１８で
は、次回の観察が始まるまで論理回路１６を待機させ
る。このような処理が所定の更新間隔時間ごとに繰り返
される。

【００３１】この設備状態モニタ装置によれば、ファイ
ルに記憶された判定条件を判定条件ごとに単一の判定プ
ログラムに読み込むだけで簡単に複数の判定条件に従っ
て無人搬送車を観察することが可能となる。したがっ
て、大きな自由度を確保しつつも判定条件の設計や変更
を容易に行うことができる。しかも、判定条件は、簡単
なコードを用いてファイルに書き込めばよいので、この
判定条件をコンパイル等する必要がなく、判定条件の設
計や変更が一層簡単に行える。

【００３２】図６は、工作機械システムの稼働モニタの
構成を概略的に示す。この稼働モニタには、本発明に係
る設備状態モニタ装置が適用されている。工作機械シス
テムは、工場に設置された旋盤２０等の複数の工作機械
を自動的に作動させて物品の加工を行う。

【００３３】稼働モニタ２１は、各旋盤２０で検知され
た状態データを論理演算するモニタ処理部２２と、この
論理演算の結果に基づいて各旋盤２０の停止回数や作動
時間を記録するモニタ記録部２３とを備える。

【００３４】モニタ処理部２２は、各旋盤２０からの状
態データを受信する通信処理部２４と、通信処理部２４
から送られてくる状態データに基づいて各旋盤２０の状
態を観察する設備状態モニタ装置１４とを備えている。
この設備状態モニタ装置１４の構成は、無人搬送車シス
テムに適用された前述のものと同様であって、同一の構
成には同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略す
る。

【００３５】このように前述と同様の設備状態モニタ装
置を適用する場合、図２と同様に判定項目ごとに項目コ
ードおよび判定コードを定義し、これらの定義された項
目コードおよび判定コードを用いて判定条件を特定する
ことのできるファイルを作成する。この判定条件ごとの
ファイルを判定条件設定メモリ１７に記憶させておき、
図４および図５に示された演算処理手順を実行すると、
この演算処理手順を全く変更することなく設備状態モニ
タ装置１４を作動させることができる。このとき、ファ
イルへの判定条件の書き込みはコンパイル等を必要とせ
ず、設備状態モニタ装置１４を様々なシステムに簡単に
適用することができることがわかる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように第１発明によれば、判定条
件ごとに、判定条件を特定する１次条件および２次条件
を設定したファイルを作成したので、論理回路の演算処
理手順を変更する必要なく、様々な判定条件を観察する
ことができる。したがって、大きな自由度を確保しつつ
判定条件の設計や変更を簡単に行うことが可能となる。
判定条件の変更は、観察しようとする設備の種類に関係
なく容易に行うことができる。

【００３７】また、第２発明によれば、簡単にファイル
を作成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る設備状態モニタ装置が適用され
た無人搬送車システムの概略を示す図である。

【図２】 項目コードおよび判定コードの一覧表を示す
図である。

【図３】 ファイルの内容を示す図である。

【図４】 論理回路の演算処理を示すフローチャートで
ある。

【図５】 （Ａ）は図４の処理１での演算処理を示すフ
ローチャートであり、（Ｂ）は図４の処理２での演算処
理を示すフローチャートである。

【図６】 本発明に係る設備状態モニタ装置が適用され
た自動工作機械システムの概略を示す図である。

【図７】 既知の無人搬送車システムの全体構成を示す
概略図である。

【図８】 従来の設備状態モニタ装置が適用された無人
搬送車システムの概略を示す図である。

【図９】 判定項目および状態データの一覧表を示す図
である。

【図１０】 （Ａ）は状態コードにおける各コードの意
味を示し、（Ｂ）は異常コードにおける各コードの意味
を示し、（Ｃ）は監視異常コードにおける各コードの意
味を示す図である。

【図１１】 判定プログラムを示す図である。

【符号の説明】

１４ 設備状態モニタ装置、１５ 状態メモリ、１６
論理回路、１７ 判定条件設定メモリ、１０１ 設備と
しての無人搬送車。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/048 19/05 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｐ // Ｂ２３Ｑ 7/14

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の設備の状態を設備ごとに表す状態
   データを逐次記憶する状態メモリと、この状態メモリに
   記憶された状態データが判定条件に当てはまるか否かを
   論理演算する論理回路とを備え、論理演算の結果に基づ
   いて複数の設備の状態を観察する設備状態モニタ装置に
   おいて、 前記論理回路に、前記判定条件を特定する１次条件およ
   び２次条件が設定されたファイルを判定条件ごとに記憶
   する判定条件設定メモリを接続し、前記論理回路は、状
   態データを論理演算するにあたって、ファイルを選択的
   に読み込んで、ファイルごとに１次条件に合致した設備
   が２次条件に当てはまるか否かを判定し、その判定結果
   を出力することを特徴とする設備状態モニタ装置。
2. 【請求項２】 前記ファイルは、１次および２次条件に
   設定する判定項目を設定する項目コードと、判定項目に
   おける設備の状態を設定する設定コードとを含むことを
   特徴とする請求項１記載の設備状態モニタ装置。