JPH02222010A - 無人車のマーク検出式運行制御方法 - Google Patents
無人車のマーク検出式運行制御方法Info
- Publication number
- JPH02222010A JPH02222010A JP1041498A JP4149889A JPH02222010A JP H02222010 A JPH02222010 A JP H02222010A JP 1041498 A JP1041498 A JP 1041498A JP 4149889 A JP4149889 A JP 4149889A JP H02222010 A JPH02222010 A JP H02222010A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- unmanned vehicle
- commands
- marks
- memory
- Prior art date
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
献 産業上の利用分舒
本発明は、路上に設置したマークを検出し、マーク検出
順に予め定めた動作を逐次実行する無人車のマーク検出
式運行制御方法に係り、特に、マークの設置数が少なく
ても複雑な動作を行わせることができ、また、動作の変
更、追加に対してもマークの設置個所の変更、追加を不
要を含め最小限に抑えるための改良に関する。
順に予め定めた動作を逐次実行する無人車のマーク検出
式運行制御方法に係り、特に、マークの設置数が少なく
ても複雑な動作を行わせることができ、また、動作の変
更、追加に対してもマークの設置個所の変更、追加を不
要を含め最小限に抑えるための改良に関する。
Ｂ２ 発明の概要
本発明による無人車のマーク検出式運行制御方法は、無
人車のメモリに１つのマーク検出に対して無人車の動作
を表わすコマンドを複数設定し且つコマンド間の実行順
序を同時実行も含めて設定し、マーク検出毎に、コマン
ドに従い無人車に動作させることにより、コマンド数の
変更、コマンドの内容変更によゆ、マークの数、変更、
追加を最小限に抑えながら、複雑な動作、あるいは動作
の変更。
人車のメモリに１つのマーク検出に対して無人車の動作
を表わすコマンドを複数設定し且つコマンド間の実行順
序を同時実行も含めて設定し、マーク検出毎に、コマン
ドに従い無人車に動作させることにより、コマンド数の
変更、コマンドの内容変更によゆ、マークの数、変更、
追加を最小限に抑えながら、複雑な動作、あるいは動作
の変更。
追加に対応できるようにしたものである。
Ｃ３従来の技術
従来の運行制御方法では、１回のマーク検出に対して１
つの動作を行うようにしている。
つの動作を行うようにしている。
今、第６図に示すように、走行路１に沿ってマークがＭ
１〜Ｍ２２の計２２個設置してあり、Ｍｌのマークがあ
る場所Ｈ３からスタートシ、ステージ曹ンＳＴＯ，ＳＴ
Ｉでワークの移載を行って元の場所Ｈ３に戻るルートＩ
Ａでの運行制御を考えると、例えば表１に示すようにマ
ーク検出順に１つの動作を表わすコマンドを対応させた
ルートデータを無人車内のメモリに記憶させである。
１〜Ｍ２２の計２２個設置してあり、Ｍｌのマークがあ
る場所Ｈ３からスタートシ、ステージ曹ンＳＴＯ，ＳＴ
Ｉでワークの移載を行って元の場所Ｈ３に戻るルートＩ
Ａでの運行制御を考えると、例えば表１に示すようにマ
ーク検出順に１つの動作を表わすコマンドを対応させた
ルートデータを無人車内のメモリに記憶させである。
但し、「移載」は停止、移載、再スタート。
３速を一括し？ｌｌ：１つのコマンドである。「１速」
、「２速」、「３速」は夫々変速のコマンドである。
、「２速」、「３速」は夫々変速のコマンドである。
そして、ルー）ＩＡ中、Ａ点とＢＡでウィンカを点灯さ
せる場合１よ、第７図；と示すようにＭ３０−Ｍ３３の
計４個のマークを追加設置し、ルートデータを表１カｉ
ら例え（ｆ表２の表２ Ｄ、 発明が解決しようとする課題 上述したように、従来はマーク検出に対して１つの動作
（コマンド）を対応させてぃたので、無人車の動作が複
雑な場合はマークを大量に設置する必要があった。これ
は費用増大を招く。また、動作の変更、追加、あるいは
走行路や作業ステージシンといったレイアウトの変更、
追加の場合、マーク検出とコマンドが１対１になってい
るので、記憶してい・るルートデータを変更するだけで
は対応できず、必ずマークの設ｒ鈎所の変更、追加を必
要としていた。
せる場合１よ、第７図；と示すようにＭ３０−Ｍ３３の
計４個のマークを追加設置し、ルートデータを表１カｉ
ら例え（ｆ表２の表２ Ｄ、 発明が解決しようとする課題 上述したように、従来はマーク検出に対して１つの動作
（コマンド）を対応させてぃたので、無人車の動作が複
雑な場合はマークを大量に設置する必要があった。これ
は費用増大を招く。また、動作の変更、追加、あるいは
走行路や作業ステージシンといったレイアウトの変更、
追加の場合、マーク検出とコマンドが１対１になってい
るので、記憶してい・るルートデータを変更するだけで
は対応できず、必ずマークの設ｒ鈎所の変更、追加を必
要としていた。
本発明は上述した従来技術に鑑み、マークの設置数が少
なくても複雑な動作を行わせることができ、また、動作
やレイアウトの変更。
なくても複雑な動作を行わせることができ、また、動作
やレイアウトの変更。
追加に対してもマークの設置個所の変更、追加を不要と
するか最小限に抑えることができる、無人車のマーク検
出式運行制御方法を提供することを目的とする。
するか最小限に抑えることができる、無人車のマーク検
出式運行制御方法を提供することを目的とする。
Ｅ、 課題を解決するための手段
本発明による無人車のマーク検出式運行制御方法は、無
人車のメモリに１つのマーク検出に対して無人車の動作
を表わすコマンドを被数設定し且つコマンド間の実行順
序を同時実行も含めて設定し、マーク検出毎に、コマン
ドに従い無人車に動作させることを特徴とする。
人車のメモリに１つのマーク検出に対して無人車の動作
を表わすコマンドを被数設定し且つコマンド間の実行順
序を同時実行も含めて設定し、マーク検出毎に、コマン
ドに従い無人車に動作させることを特徴とする。
Ｆ、 作 用
上記構成において、マークを検出すると、それに対応す
る複数のコマンドの各動作を無人車が実行する。
る複数のコマンドの各動作を無人車が実行する。
従い、無人車の動作が複雑な場合は、コマンド数を動作
の数に応じて多くすることにより、マーク数を少なくす
る。
の数に応じて多くすることにより、マーク数を少なくす
る。
また、レイアウトや動作の変更、追加に対しては、マー
クの変更、追加を不要とするか、最小限とするように、
コマンドを変更、または追加する。
クの変更、追加を不要とするか、最小限とするように、
コマンドを変更、または追加する。
Ｇ、実施例
以下、本発明を第１図〜第５図に示す一実施例により説
明する。
明する。
一例として、複数の動作（コマンド）を１つのマーク検
出に対して実行する場合、実行順序を設定するためｒ
ａｎｄＪ 、 ｒ ａｆｔｅｒＪ 、 ｒ ｅｎＪ
なるリンク情報記号を用い、各コマンドをつないでデー
タを記述し、メモリに記憶する。
出に対して実行する場合、実行順序を設定するためｒ
ａｎｄＪ 、 ｒ ａｆｔｅｒＪ 、 ｒ ｅｎＪ
なるリンク情報記号を用い、各コマンドをつないでデー
タを記述し、メモリに記憶する。
例えば、
動作１ ａｎｄ 動作２ ａｎｄ 動作３
ａｆｔｅｒ 動作４ｈｎｄ 動作５ ｅｎｄ
−式（１）ここで、ａｎｄは同
時実行、ａｆｔｅｒはそれ以前の動作の完了後の実行、
ｅｎｄは終了をそれぞれ示す。
ａｆｔｅｒ 動作４ｈｎｄ 動作５ ｅｎｄ
−式（１）ここで、ａｎｄは同
時実行、ａｆｔｅｒはそれ以前の動作の完了後の実行、
ｅｎｄは終了をそれぞれ示す。
従って、式（１）では、動作１，２．３を同時に実行し
、これらの実行の完了後、動作４゜５を同時に実行する
ことを意味する。
、これらの実行の完了後、動作４゜５を同時に実行する
ことを意味する。
前出の表１のルートデータは、式（１）の記述に従えば
表３のようにな１７、Ｍ４とＭ７のマークが不要となる
。（第５図） また表２のルートデータは、表４のようになり、Ｍ３０
〜Ｍ３３のマーク追加が不要となる。
表３のようにな１７、Ｍ４とＭ７のマークが不要となる
。（第５図） また表２のルートデータは、表４のようになり、Ｍ３０
〜Ｍ３３のマーク追加が不要となる。
表３
表４
第２図は無人車の八−ドウエア構成の概略を示し、ＣＰ
Ｕ （中央処理装置）２にｌ１０（入出力インタフェー
ス）３を介して、マーク検出用センサ４の他、走行ガイ
ド検出用センサ５、安全装置等の各種センサ６を接続し
である。また、ＣＰＵ２にはルートデータの他、プログ
ラム等を格納したメモリ７を接続し、更にドライブ回路
８を介して、駆動輪用モータ９、ステアリング用モータ
１０、ウィンカ１１、変速機１２等を接続しである。１
３はモータ９用の信号、１４ばモータ１０用の信号、１
５はウィンカ１１用の信号、１６は変速機１２月の信号
である。なお、第５図の走行路１には、電磁誘導線、光
学式反射テープ等の走行ガイドを設けである。
Ｕ （中央処理装置）２にｌ１０（入出力インタフェー
ス）３を介して、マーク検出用センサ４の他、走行ガイ
ド検出用センサ５、安全装置等の各種センサ６を接続し
である。また、ＣＰＵ２にはルートデータの他、プログ
ラム等を格納したメモリ７を接続し、更にドライブ回路
８を介して、駆動輪用モータ９、ステアリング用モータ
１０、ウィンカ１１、変速機１２等を接続しである。１
３はモータ９用の信号、１４ばモータ１０用の信号、１
５はウィンカ１１用の信号、１６は変速機１２月の信号
である。なお、第５図の走行路１には、電磁誘導線、光
学式反射テープ等の走行ガイドを設けである。
第３図に示すように１．メモリ７にはルートデータ２８
として、マーク検出順番に対応する各ポイントｎ （ｎ
＝１．２．３・・・）毎に、ポイントアドレス、コマン
ド数ｍ （ｍ≧１）、各コマンド１〜ｍとそのリンク情
報（ａｎｄ、 ａｆｔｅｒｎｅｎｄ）を記憶させる。２
７はＣＰＵ２の実行コマンドバッファである＠ ＣＰＵ２は第４図に示すように、センサ４からのマーク
検出信号の有無を判定しくステップ１７）、その時の検
出順番ｎに該当するポイントｎの１ポイント分のルート
データをメモリ７から実行コマンドバッファ２７に転送
しくステップ１８）、次にポイントアドレスをｎ ＝
ｎ ＋ １と１つアップし次のマーク検出のために待機
する（ステップ１９）。
として、マーク検出順番に対応する各ポイントｎ （ｎ
＝１．２．３・・・）毎に、ポイントアドレス、コマン
ド数ｍ （ｍ≧１）、各コマンド１〜ｍとそのリンク情
報（ａｎｄ、 ａｆｔｅｒｎｅｎｄ）を記憶させる。２
７はＣＰＵ２の実行コマンドバッファである＠ ＣＰＵ２は第４図に示すように、センサ４からのマーク
検出信号の有無を判定しくステップ１７）、その時の検
出順番ｎに該当するポイントｎの１ポイント分のルート
データをメモリ７から実行コマンドバッファ２７に転送
しくステップ１８）、次にポイントアドレスをｎ ＝
ｎ ＋ １と１つアップし次のマーク検出のために待機
する（ステップ１９）。
ＣＰＵ２は実行コマンドバッファ２７に転送された全デ
ータを、第１図を参照して次に述べるように実行し、実
行終了後、そのデータを棄て次の転送を待つ。
ータを、第１図を参照して次に述べるように実行し、実
行終了後、そのデータを棄て次の転送を待つ。
第１図に示すように、ＣＰＵ２は実行コマンドバッファ
２７の内容に対し、コマンドアドレスｍ（最初はｍ＝１
）にデータがあるか否かを判定しくステップ２０）、デ
ータがあればそのコマンドｍを実行し、ドライブ回路８
を介して該当する動作を無人車に行わせる（ステップ２
１）。データがなければ、アトＬ／ スｍ ｊＩｅｍ
＝ １と戻しくステップ２６）、実行終了とする。
２７の内容に対し、コマンドアドレスｍ（最初はｍ＝１
）にデータがあるか否かを判定しくステップ２０）、デ
ータがあればそのコマンドｍを実行し、ドライブ回路８
を介して該当する動作を無人車に行わせる（ステップ２
１）。データがなければ、アトＬ／ スｍ ｊＩｅｍ
＝ １と戻しくステップ２６）、実行終了とする。
コマンドｍの実行に際し、コマンドｍに付したリンク情
報がｒ ａｆｔｅｒＪであるか否かを判定しくステップ
２２ ） 、ｒ ａｆｔｅｒＪであれば、次のコマンド
ｍ ＋ １のリンク情報がｒ ｅｎｄＪであるか否かを
判定しくステップ２３） 、ｒｅｎｄＪであれば、アド
レスをｍ ＝ ｍ ＋ １と１つアップしくステップ２
４）、元のステップ２０に戻り、先のコマンドの実行完
了後、ステップ２１で次のコマンドを実行する。
報がｒ ａｆｔｅｒＪであるか否かを判定しくステップ
２２ ） 、ｒ ａｆｔｅｒＪであれば、次のコマンド
ｍ ＋ １のリンク情報がｒ ｅｎｄＪであるか否かを
判定しくステップ２３） 、ｒｅｎｄＪであれば、アド
レスをｍ ＝ ｍ ＋ １と１つアップしくステップ２
４）、元のステップ２０に戻り、先のコマンドの実行完
了後、ステップ２１で次のコマンドを実行する。
ステップ２２でｒ ａｆｔｅｒＪがなければ、ｒａｎｄ
ＪかｒｅｎｄＪなので、ステップ２４に移ってアドレス
を１つアップし、最初のステップ２０に戻り、次のコマ
ンドを同時実行するか、実行終了となる。
ＪかｒｅｎｄＪなので、ステップ２４に移ってアドレス
を１つアップし、最初のステップ２０に戻り、次のコマ
ンドを同時実行するか、実行終了となる。
ステップ２３でｒｅｎｄＪがなければ、アドレスをｍ
＝ ｍ ＋ １と１つアップしくステップ２５）、ステ
ップ２３に戻り、次の次のコマンドのリンク情報がｒｅ
ｎｄＪであるか否か判定する。
＝ ｍ ＋ １と１つアップしくステップ２５）、ステ
ップ２３に戻り、次の次のコマンドのリンク情報がｒｅ
ｎｄＪであるか否か判定する。
ｒｅｎｄＪを判定したところで、アドレスを１つアップ
しくステップ２４）、最初のステップ２０に戻る。
しくステップ２４）、最初のステップ２０に戻る。
例えば、表５の如くポイント２（ｎ＝２）において１〜
５のコマンドとリンク情報が記述されている場合、ポイ
ント２に対応する２個目のマーク （Ｍ３）を検出する
と、ＣＰＵ２はまず変速機１２を２速にすると同時にウ
ィンカ１１の右ウィンカを点灯させ、そのまま１ｍ無人
車を走行させる。これらの動作が終了したら、変速機１
２を３速に変え同時にウィンカ１１を消灯する。
５のコマンドとリンク情報が記述されている場合、ポイ
ント２に対応する２個目のマーク （Ｍ３）を検出する
と、ＣＰＵ２はまず変速機１２を２速にすると同時にウ
ィンカ１１の右ウィンカを点灯させ、そのまま１ｍ無人
車を走行させる。これらの動作が終了したら、変速機１
２を３速に変え同時にウィンカ１１を消灯する。
なお、マークの検出順番だけに着目しているので、途中
のマークから無人車を動作させろ乙とができるように、
ポイントアドレスｎを外部から手動等で設定するための
入力器２９をＣＰＵ２に接続しである。また、その時の
マークが何番目であるか作業者が見て判るように、マー
ク自体に番号を付しである。
のマークから無人車を動作させろ乙とができるように、
ポイントアドレスｎを外部から手動等で設定するための
入力器２９をＣＰＵ２に接続しである。また、その時の
マークが何番目であるか作業者が見て判るように、マー
ク自体に番号を付しである。
以上の如く、マーク検出毎に複数の動作を同時に、ある
いは前後を決めて実行することができろ。
いは前後を決めて実行することができろ。
レイアウトや動作の変更、追加がある場合、多くの場合
はマークの設置工事をせず、単にメモリに記憶している
データ（コマンドとリンク情報）を変更する。
はマークの設置工事をせず、単にメモリに記憶している
データ（コマンドとリンク情報）を変更する。
また、マークの設置が必要な場合でも、増設数が小量と
なるように、データの変更を行う。
なるように、データの変更を行う。
Ｈｏ
発明の効果
本発明によれば、マークの設置数が少なくてもＭ、雑な
動作を行わせることができる。また、レイアウトや動作
の変更、追加に対してもマークの設置個所の変更、追加
を不要とするか、あるいは最小限に抑えることができる
。
動作を行わせることができる。また、レイアウトや動作
の変更、追加に対してもマークの設置個所の変更、追加
を不要とするか、あるいは最小限に抑えることができる
。
第１図〜第５図は本発明の一実施例を示し、第１図はコ
マンド実行のフローチャート、第２図は無人車のハード
ウェア構成の概略図、第３図はメモリの説明図、第４図
はマーク検出とデータ転送のフローチャート、第５図は
本発明によりマーク数が減少した例を示す図である。第
６図と第７図はそれぞれ従来のマーク設置例を示す図で
ある。 図面中、１は走行路、２はＣＰＵ、４はセンサ、７はメ
モリ、Ｍ１〜Ｍ２２はマークである。 特 許 出 願 人 株式会社 明 電 舎 代 理 人
マンド実行のフローチャート、第２図は無人車のハード
ウェア構成の概略図、第３図はメモリの説明図、第４図
はマーク検出とデータ転送のフローチャート、第５図は
本発明によりマーク数が減少した例を示す図である。第
６図と第７図はそれぞれ従来のマーク設置例を示す図で
ある。 図面中、１は走行路、２はＣＰＵ、４はセンサ、７はメ
モリ、Ｍ１〜Ｍ２２はマークである。 特 許 出 願 人 株式会社 明 電 舎 代 理 人
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 路上に設置したマークの検出順に、予め定めた動作を無
人車に実行させる無人車のマーク検出式運行制御方法に
おいて、 無人車のメモリに１つのマーク検出に対して無人車の動
作を表わすコマンドを複数設定し且つコマンド間の実行
順序を同時実行も含めて設定し、マーク検出毎に、コマ
ンドに従い無人車に動作させることを特徴とする無人車
のマーク検出式運行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1041498A JP2876613B2 (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 無人車のマーク検出式運行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1041498A JP2876613B2 (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 無人車のマーク検出式運行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02222010A true JPH02222010A (ja) | 1990-09-04 |
| JP2876613B2 JP2876613B2 (ja) | 1999-03-31 |
Family
ID=12610019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1041498A Expired - Fee Related JP2876613B2 (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 無人車のマーク検出式運行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2876613B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0962352A (ja) * | 1995-08-30 | 1997-03-07 | Mazda Motor Corp | 移動車輌 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60238911A (ja) * | 1984-05-11 | 1985-11-27 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人搬送車の走行経路の教示装置 |
-
1989
- 1989-02-23 JP JP1041498A patent/JP2876613B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60238911A (ja) * | 1984-05-11 | 1985-11-27 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人搬送車の走行経路の教示装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0962352A (ja) * | 1995-08-30 | 1997-03-07 | Mazda Motor Corp | 移動車輌 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2876613B2 (ja) | 1999-03-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080122 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090122 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |