JPH08166823A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
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- JPH08166823A JPH08166823A JP6311917A JP31191794A JPH08166823A JP H08166823 A JPH08166823 A JP H08166823A JP 6311917 A JP6311917 A JP 6311917A JP 31191794 A JP31191794 A JP 31191794A JP H08166823 A JPH08166823 A JP H08166823A
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- Japan
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- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 通常の走行中に超音波が発信しているか確認
し、異常がある場合にはそれを報知することを目的とす
る。 【構成】 超音波駆動パルス出力手段１と超音波発信手
段２と発信パルス入力手段８と発信パルス計数手段９と
超音波受信手段３と受信パルス入力手段４と受信パルス
計数手段５とタイマー８とタイマーラッチ手段７と判断
処理部１０と異常処理部１１と異常報知手段１２と本体
駆動手段１３とを備え、超音波発信手段２が出力した発
信パルスを発信パルス入力手段８が入力し、このパルス
を発信パルス計数手段９がカウントして、正規のパルス
が出ているかを判断し、発信されていないときには異常
として報知し、本体を停止させる。
し、異常がある場合にはそれを報知することを目的とす
る。 【構成】 超音波駆動パルス出力手段１と超音波発信手
段２と発信パルス入力手段８と発信パルス計数手段９と
超音波受信手段３と受信パルス入力手段４と受信パルス
計数手段５とタイマー８とタイマーラッチ手段７と判断
処理部１０と異常処理部１１と異常報知手段１２と本体
駆動手段１３とを備え、超音波発信手段２が出力した発
信パルスを発信パルス入力手段８が入力し、このパルス
を発信パルス計数手段９がカウントして、正規のパルス
が出ているかを判断し、発信されていないときには異常
として報知し、本体を停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、清掃機能と移動機能と
を備え、自動的に清掃を行う自走式掃除機に関するもの
である。
を備え、自動的に清掃を行う自走式掃除機に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の自走式掃除機は、図４に
示すように超音波駆動パルス出力手段１と超音波発信手
段２と超音波受信手段３と受信パルス入力手段４と受信
パルス計数手段５とタイマー６とタイマーラッチ手段７
と判断処理部１０と本体駆動手段１３とを備え、超音波
駆動パルス出力手段１が出力した超音波駆動パルスを受
け取った超音波発信手段２が超音波を発信し、このとき
タイマーラッチ手段７はタイマー６の値を記憶し、発信
された超音波が障害物に反射した場合には反射波を超音
波受信手段３が受信して、その受信パルスを受信パルス
入力手段４が入力し、受信パルス計数手段５によって発
信した超音波の反射波であることを確認し、このときに
前記タイマーラッチ手段７がタイマー６の値を記憶し
て、発信から受信までの所要時間を測ることで障害物の
検知を行い、判断処理部１０が本体駆動手段１３を通じ
て本体の駆動制御を行っており、超音波の機能の確認は
テスト用のモードでの実測テストしかなかった。
示すように超音波駆動パルス出力手段１と超音波発信手
段２と超音波受信手段３と受信パルス入力手段４と受信
パルス計数手段５とタイマー６とタイマーラッチ手段７
と判断処理部１０と本体駆動手段１３とを備え、超音波
駆動パルス出力手段１が出力した超音波駆動パルスを受
け取った超音波発信手段２が超音波を発信し、このとき
タイマーラッチ手段７はタイマー６の値を記憶し、発信
された超音波が障害物に反射した場合には反射波を超音
波受信手段３が受信して、その受信パルスを受信パルス
入力手段４が入力し、受信パルス計数手段５によって発
信した超音波の反射波であることを確認し、このときに
前記タイマーラッチ手段７がタイマー６の値を記憶し
て、発信から受信までの所要時間を測ることで障害物の
検知を行い、判断処理部１０が本体駆動手段１３を通じ
て本体の駆動制御を行っており、超音波の機能の確認は
テスト用のモードでの実測テストしかなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】通常の走行中は超音波
発信手段３や超音波受信手段３の機能の確認は行ってい
なかった。このため、超音波系の障害物検知手段が故障
していても使用者にはわからず、自動走行させた場合に
は壁やその他の障害物に衝突してしまった。また、衝突
した場合にも原因が分からないために、対応が迅速にで
きず修理にも時間がかかるという課題があった。
発信手段３や超音波受信手段３の機能の確認は行ってい
なかった。このため、超音波系の障害物検知手段が故障
していても使用者にはわからず、自動走行させた場合に
は壁やその他の障害物に衝突してしまった。また、衝突
した場合にも原因が分からないために、対応が迅速にで
きず修理にも時間がかかるという課題があった。
【０００４】本発明は、この課題を解消し、安全性を高
めるとともに故障時の対応を迅速に行えるサービス性の
高い自走式掃除機を提供することを目的とする。
めるとともに故障時の対応を迅速に行えるサービス性の
高い自走式掃除機を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の第１の手段は、超音波駆動パルス出力手段と
超音波発信手段と発信パルス入力手段と発信パルス計数
手段と超音波受信手段と受信パルス入力手段と受信パル
ス計数手段とタイマーとタイマーラッチ手段と判断処理
部と異常処理部と異常報知手段と本体駆動手段とを備
え、超音波駆動パルス出力手段が出力した超音波駆動パ
ルスを受け取った超音波発信手段が超音波を発信し、こ
のときタイマーラッチ手段はタイマーの値を記憶し、発
信された超音波が障害物に反射した場合には反射波を超
音波受信手段が受信して、その受信パルスを受信パルス
入力手段が入力し、受信パルス計数手段によって発信し
た超音波の反射波であることを確認し、このときに前記
タイマーラッチ手段がタイマーの値を記憶して、発信か
ら受信までの所要時間を測ることで障害物の検知を行
い、本体の駆動制御を行うと同時に前記超音波発信手段
が発信する発信パルスを発信パルス入力手段によって入
力し、このパルス数を発信パルス計数手段によって計数
し、正常な発信パルスが出ていないときには、判断処理
部が異常と判断し異常処理部が本体駆動手段に信号を送
り本体を停止させ、異常報知手段によって異常であるこ
とを報知するものである。
の本発明の第１の手段は、超音波駆動パルス出力手段と
超音波発信手段と発信パルス入力手段と発信パルス計数
手段と超音波受信手段と受信パルス入力手段と受信パル
ス計数手段とタイマーとタイマーラッチ手段と判断処理
部と異常処理部と異常報知手段と本体駆動手段とを備
え、超音波駆動パルス出力手段が出力した超音波駆動パ
ルスを受け取った超音波発信手段が超音波を発信し、こ
のときタイマーラッチ手段はタイマーの値を記憶し、発
信された超音波が障害物に反射した場合には反射波を超
音波受信手段が受信して、その受信パルスを受信パルス
入力手段が入力し、受信パルス計数手段によって発信し
た超音波の反射波であることを確認し、このときに前記
タイマーラッチ手段がタイマーの値を記憶して、発信か
ら受信までの所要時間を測ることで障害物の検知を行
い、本体の駆動制御を行うと同時に前記超音波発信手段
が発信する発信パルスを発信パルス入力手段によって入
力し、このパルス数を発信パルス計数手段によって計数
し、正常な発信パルスが出ていないときには、判断処理
部が異常と判断し異常処理部が本体駆動手段に信号を送
り本体を停止させ、異常報知手段によって異常であるこ
とを報知するものである。
【０００６】第２の手段は、超音波駆動パルス入力手段
を備え、受信パルス入力手段と接続し、超音波駆動パル
スを受信パルス入力手段によって入力し、その結果から
超音波駆動パルス出力手段の出力と受信パルス入力手段
の入力に異常がないか判断し異常の場合には本体を停止
させ、異常であることを報知するものである。
を備え、受信パルス入力手段と接続し、超音波駆動パル
スを受信パルス入力手段によって入力し、その結果から
超音波駆動パルス出力手段の出力と受信パルス入力手段
の入力に異常がないか判断し異常の場合には本体を停止
させ、異常であることを報知するものである。
【０００７】第３の手段は、検査信号出力手段と検査用
パルス発信手段とを備え、受信パルス入力手段が検査用
パルスを入力して、異常がないか判断し異常の場合には
本体を停止させ、異常であることを報知するものであ
る。
パルス発信手段とを備え、受信パルス入力手段が検査用
パルスを入力して、異常がないか判断し異常の場合には
本体を停止させ、異常であることを報知するものであ
る。
【０００８】
【作用】本発明の第１の手段によれば、超音波駆動パル
ス出力手段が出力した超音波駆動パルスをうけた超音波
発信手段が発信する発信パルスを発信パルス入力手段が
入力しこのパルスを発信パルス計数手段がカウントし
て、正規のパルスが出ていることを判断処理部が判断
し、発信されていないときにはその旨を異常として報知
し、本体を停止させる。これによって、通常の走行時に
超音波の発信系統に異常があるかどうか判断でき、安全
性を高めることができる。
ス出力手段が出力した超音波駆動パルスをうけた超音波
発信手段が発信する発信パルスを発信パルス入力手段が
入力しこのパルスを発信パルス計数手段がカウントし
て、正規のパルスが出ていることを判断処理部が判断
し、発信されていないときにはその旨を異常として報知
し、本体を停止させる。これによって、通常の走行時に
超音波の発信系統に異常があるかどうか判断でき、安全
性を高めることができる。
【０００９】本発明の第２の手段によれば、超音波駆動
パルス出力手段が超音波発信手段へ出力した超音波駆動
パルスを同時に超音波駆動パルス入力手段を通して受信
パルス入力手段に入力し、このパルスを受信パルス計数
手段がカウントし、タイマーの値をタイマーラッチ手段
が読み込むことで、超音波駆動パルスの出力と受信パル
スの入力が正常かどうかを判断処理部が判断し、正常で
ないときには、異常の報知を行い、本体を停止させる。
これにより、第１の手段とあわせ、異常がある場合の原
因の追究と対応を迅速に行え、安全性を高めるとともに
サービス性を向上させることができる。
パルス出力手段が超音波発信手段へ出力した超音波駆動
パルスを同時に超音波駆動パルス入力手段を通して受信
パルス入力手段に入力し、このパルスを受信パルス計数
手段がカウントし、タイマーの値をタイマーラッチ手段
が読み込むことで、超音波駆動パルスの出力と受信パル
スの入力が正常かどうかを判断処理部が判断し、正常で
ないときには、異常の報知を行い、本体を停止させる。
これにより、第１の手段とあわせ、異常がある場合の原
因の追究と対応を迅速に行え、安全性を高めるとともに
サービス性を向上させることができる。
【００１０】本発明の第３の手段によれば、検査信号出
力手段が出力した検査信号を受けた検査パルス発信手段
は通常のパルスとは異なる検査パルスを超音波受信手段
に送り、さらに受信パルス入力手段が検査用パルスを入
力し、このパルスを受信パルス計数手段がカウントし、
タイマーの値をタイマーラッチ手段が読み込むことで、
検査パルスであることを判断し、異常があれば本体を停
止させ、異常であることを報知する。これによって、通
常の走行時に超音波の受信系統に異常があるかどうか判
断でき、第１の手段または第２の手段とあわせ、より安
全性とサービス性を向上させることができる。
力手段が出力した検査信号を受けた検査パルス発信手段
は通常のパルスとは異なる検査パルスを超音波受信手段
に送り、さらに受信パルス入力手段が検査用パルスを入
力し、このパルスを受信パルス計数手段がカウントし、
タイマーの値をタイマーラッチ手段が読み込むことで、
検査パルスであることを判断し、異常があれば本体を停
止させ、異常であることを報知する。これによって、通
常の走行時に超音波の受信系統に異常があるかどうか判
断でき、第１の手段または第２の手段とあわせ、より安
全性とサービス性を向上させることができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１を用いて
説明する。図１において、１は超音波駆動パルス出力手
段であり、２は超音波駆動パルス出力手段１が出力した
超音波駆動パルスを受け取って超音波を発信する超音波
発信手段である。３は超音波発信手段２によって発信さ
れた超音波が障害物で反射された場合にその反射波を受
信する超音波受信手段である。４は超音波受信手段３が
受信した超音波のパルスを入力する受信パルス入力手段
であり、５は受信パルス入力手段４が入力した受信パル
スをカウントする受信パルス計数手段である。６はタイ
マーで、７はタイマー６の値を読みとり記憶するタイマ
ーラッチ手段である。８は超音波発信手段２が超音波を
発信するときのパルスを入力する発信パルス入力手段で
あり、９はこの発信パルス入力手段８が入力したパルス
をカウントする発信パルス計数手段である。１０は全体
の制御と判断を行う判断処理部で、１１は異常発生時に
判断処理部１０からの信号を受けて異常の時の処理を行
う異常処理部であり、１２は異常を報知する手段、１３
は本体を駆動させる手段である。
説明する。図１において、１は超音波駆動パルス出力手
段であり、２は超音波駆動パルス出力手段１が出力した
超音波駆動パルスを受け取って超音波を発信する超音波
発信手段である。３は超音波発信手段２によって発信さ
れた超音波が障害物で反射された場合にその反射波を受
信する超音波受信手段である。４は超音波受信手段３が
受信した超音波のパルスを入力する受信パルス入力手段
であり、５は受信パルス入力手段４が入力した受信パル
スをカウントする受信パルス計数手段である。６はタイ
マーで、７はタイマー６の値を読みとり記憶するタイマ
ーラッチ手段である。８は超音波発信手段２が超音波を
発信するときのパルスを入力する発信パルス入力手段で
あり、９はこの発信パルス入力手段８が入力したパルス
をカウントする発信パルス計数手段である。１０は全体
の制御と判断を行う判断処理部で、１１は異常発生時に
判断処理部１０からの信号を受けて異常の時の処理を行
う異常処理部であり、１２は異常を報知する手段、１３
は本体を駆動させる手段である。
【００１２】以上の構成において動作を説明する。通常
の超音波による障害物検知の動作については従来例と同
じなので説明を省略し相違点のみ説明する。超音波駆動
パルス出力手段１が出力した超音波駆動パルスをうけた
超音波発信手段２が発信する発信パルスを発信パルス入
力手段８が入力し、このパルスを発信パルス計数手段９
がカウントして、正規のパルスが出ていることを判断処
理部１０が判断し、発信されていないときには異常処理
部１１がその旨を異常として異常報知手段１２によって
報知し、本体駆動手段１３によって本体を停止させる。
これによって、通常の走行時に超音波の発信系統に異常
があるかどうか判断でき、安全性を高めることができ
る。
の超音波による障害物検知の動作については従来例と同
じなので説明を省略し相違点のみ説明する。超音波駆動
パルス出力手段１が出力した超音波駆動パルスをうけた
超音波発信手段２が発信する発信パルスを発信パルス入
力手段８が入力し、このパルスを発信パルス計数手段９
がカウントして、正規のパルスが出ていることを判断処
理部１０が判断し、発信されていないときには異常処理
部１１がその旨を異常として異常報知手段１２によって
報知し、本体駆動手段１３によって本体を停止させる。
これによって、通常の走行時に超音波の発信系統に異常
があるかどうか判断でき、安全性を高めることができ
る。
【００１３】次に本発明の第２の実施例を図２を用いて
説明する。図２において、１４は超音波駆動パルス出力
手段１が出力する超音波駆動パルスを入力して受信パル
ス入力手段４に送る超音波駆動パルス入力手段である。
以下、動作を説明する。超音波駆動パルス出力手段１が
超音波発信手段２へ出力した超音波駆動パルスを同時に
超音波駆動パルス入力手段１４を通して受信パルス入力
手段４に入力し、このパルスを受信パルス計数手段５が
カウントし、タイマー６の値をタイマーラッチ手段７が
読み込むことで、超音波駆動パルスの出力と受信パルス
の入力が正常かどうかを判断処理部１０が判断し、正常
でないときには、異常処理部１１がその旨を異常として
異常報知手段１２によって報知し、本体駆動手段１３に
よって本体を停止させる。これにより、第１の実施例と
あわせ、異常がある場合の原因の追究と対応を迅速に行
え、安全性を高めるとともにサービス性を向上させるこ
とができる。
説明する。図２において、１４は超音波駆動パルス出力
手段１が出力する超音波駆動パルスを入力して受信パル
ス入力手段４に送る超音波駆動パルス入力手段である。
以下、動作を説明する。超音波駆動パルス出力手段１が
超音波発信手段２へ出力した超音波駆動パルスを同時に
超音波駆動パルス入力手段１４を通して受信パルス入力
手段４に入力し、このパルスを受信パルス計数手段５が
カウントし、タイマー６の値をタイマーラッチ手段７が
読み込むことで、超音波駆動パルスの出力と受信パルス
の入力が正常かどうかを判断処理部１０が判断し、正常
でないときには、異常処理部１１がその旨を異常として
異常報知手段１２によって報知し、本体駆動手段１３に
よって本体を停止させる。これにより、第１の実施例と
あわせ、異常がある場合の原因の追究と対応を迅速に行
え、安全性を高めるとともにサービス性を向上させるこ
とができる。
【００１４】次に本発明の第３の実施例を図３を用いて
説明する。図３において、１５は検査信号を出力する検
査信号出力手段であり、１６は検査信号出力手段１５が
出力した検査信号を受け取り、検査パルスを超音波受信
手段７へ発信する検査パルス発信手段である。以下、動
作を説明する。検査信号出力手段１５が出力した検査信
号を受けた検査パルス発信手段１６は通常のパルスとは
異なる検査パルスを超音波受信手段３に送り、さらに受
信パルス入力手段４が検査用パルスを入力し、このパル
スを受信パルス計数手段５がカウントし、タイマー６の
値をタイマーラッチ手段７が読み込むことで、検査パル
スであることを判断処理部１０が判断し、異常があれば
異常処理部１１が本体駆動手段１３により本体を停止さ
せ、同時に異常報知手段１２によって異常であることを
報知する。これによって、走行時に超音波の受信系統に
異常があるかどうか判断でき、第１の実施例または第２
の実施例とあわせ、より安全性とサービス性を向上させ
ることができる。
説明する。図３において、１５は検査信号を出力する検
査信号出力手段であり、１６は検査信号出力手段１５が
出力した検査信号を受け取り、検査パルスを超音波受信
手段７へ発信する検査パルス発信手段である。以下、動
作を説明する。検査信号出力手段１５が出力した検査信
号を受けた検査パルス発信手段１６は通常のパルスとは
異なる検査パルスを超音波受信手段３に送り、さらに受
信パルス入力手段４が検査用パルスを入力し、このパル
スを受信パルス計数手段５がカウントし、タイマー６の
値をタイマーラッチ手段７が読み込むことで、検査パル
スであることを判断処理部１０が判断し、異常があれば
異常処理部１１が本体駆動手段１３により本体を停止さ
せ、同時に異常報知手段１２によって異常であることを
報知する。これによって、走行時に超音波の受信系統に
異常があるかどうか判断でき、第１の実施例または第２
の実施例とあわせ、より安全性とサービス性を向上させ
ることができる。
【００１５】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなように、本発
明の第１の手段によれば通常の走行時に超音波の発信系
統に異常があるかどうかを絶えず判断でき、安全性を高
めることができる。また、発信系統のどこかに異常があ
ることがわかるので、より素早い対応が可能である。
明の第１の手段によれば通常の走行時に超音波の発信系
統に異常があるかどうかを絶えず判断でき、安全性を高
めることができる。また、発信系統のどこかに異常があ
ることがわかるので、より素早い対応が可能である。
【００１６】また、第２の手段によれば、超音波駆動パ
ルスの出力と受信パルスの入力が正常であるかどうかわ
かるので、第１の手段とあわせることで、異常がある場
合に、出力系統に異常があるのか、パルスの入出力に異
常があるのかの原因の追究と対応をより迅速に行え、安
全性を高めるとともにサービス性を向上させることがで
きる。
ルスの出力と受信パルスの入力が正常であるかどうかわ
かるので、第１の手段とあわせることで、異常がある場
合に、出力系統に異常があるのか、パルスの入出力に異
常があるのかの原因の追究と対応をより迅速に行え、安
全性を高めるとともにサービス性を向上させることがで
きる。
【００１７】また、第３の手段によれば、走行時に超音
波の受信系統に異常があるかどうか判断でき、第１の手
段または第２の手段とあわせることで、実際に異常があ
る場合に、出力系統か入力系統か、あるいはパルスの入
出力に異常があるのかの原因の追究と対応をより迅速に
行え、さらに安全性とサービス性を向上させることがで
きる。
波の受信系統に異常があるかどうか判断でき、第１の手
段または第２の手段とあわせることで、実際に異常があ
る場合に、出力系統か入力系統か、あるいはパルスの入
出力に異常があるのかの原因の追究と対応をより迅速に
行え、さらに安全性とサービス性を向上させることがで
きる。
【図１】本発明の第１の実施例を示す自走式掃除機のシ
ステムブロック図
ステムブロック図
【図２】本発明の第２の実施例を示す自走式掃除機のシ
ステムブロック図
ステムブロック図
【図３】本発明の第３の実施例を示す自走式掃除機のシ
ステムブロック図
ステムブロック図
【図４】従来の自走式掃除機のシステムブロック図
１ 超音波駆動パルス出力手段 ２ 超音波発信手段 ３ 超音波受信手段 ４ 受信パルス入力手段 ５ 受信パルス計数手段 ６ タイマー ７ タイマーラッチ手段 ８ 発信パルス入力手段 １０ 判断処理部 １１ 異常処理部 １２ 異常報知手段 １３ 本体駆動手段 １４ 超音波駆動パルス入力手段 １５ 検査信号出力手段 １６ 検査パルス発信手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 15/10 8907−2Ｆ 15/93 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 藤原 俊明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 石橋 崇文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 妹尾 裕之 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 超音波駆動パルス出力手段と超音波発信
手段と発信パルス入力手段と発信パルス計数手段と超音
波受信手段と受信パルス入力手段と受信パルス計数手段
とタイマーとタイマーラッチ手段と判断処理部と異常処
理部と異常報知手段と本体駆動手段とを備え、超音波駆
動パルス出力手段が出力した超音波駆動パルスを受け取
った超音波発信手段が超音波を発信し、このときタイマ
ーラッチ手段はタイマーの値を記憶し、発信された超音
波が障害物に反射した場合には反射波を超音波受信手段
が受信して、その受信パルスを受信パルス入力手段が入
力し、受信パルス計数手段によって発信した超音波の反
射波であることを確認し、このときに前記タイマーラッ
チ手段がタイマーの値を記憶して、発信から受信までの
所要時間を測ることで障害物の検知を行い、本体の駆動
制御を行うと同時に前記超音波発信手段が発信する発信
パルスを発信パルス入力手段によって入力し、このパル
ス数を発信パルス計数手段によって計数し、正常な発信
パルスが出ていないときには、判断処理部が異常と判断
し異常処理部が本体駆動手段に信号を送り本体を停止さ
せ、異常報知手段によって異常であることを報知する自
走式掃除機。 - 【請求項２】 超音波駆動パルス入力手段を備え、受信
パルス入力手段と接続し、超音波駆動パルスを受信パル
ス入力手段によって入力し、その結果から超音波駆動パ
ルス出力手段の出力と受信パルス入力手段の入力に異常
がないか判断し異常の場合には本体を停止させ、異常で
あることを報知する請求項１記載の自走式掃除機。 - 【請求項３】 検査信号出力手段と検査用パルス発信手
段とを備え、受信パルス入力手段が検査用パルスを入力
して、異常がないか判断し異常の場合には本体を停止さ
せ、異常であることを報知する請求項１または２記載の
自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31191794A JP3396978B2 (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31191794A JP3396978B2 (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08166823A true JPH08166823A (ja) | 1996-06-25 |
| JP3396978B2 JP3396978B2 (ja) | 2003-04-14 |
Family
ID=18022981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31191794A Expired - Fee Related JP3396978B2 (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | 自走式掃除機 |
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| JP (1) | JP3396978B2 (ja) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59168385A (ja) * | 1983-03-15 | 1984-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 超音波式障害物検知装置の故障検出回路 |
| JPS6063482A (ja) * | 1983-09-17 | 1985-04-11 | Mitsubishi Electric Corp | 超音波式障害物検知装置の故障検出回路 |
| JPS6073384A (ja) * | 1983-09-29 | 1985-04-25 | Mitsubishi Electric Corp | 超音波式障害物検知装置の故障検出回路 |
| JPS60133383A (ja) * | 1983-12-22 | 1985-07-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
| JPS6180471U (ja) * | 1984-09-29 | 1986-05-28 | ||
| JPS6319580A (ja) * | 1986-07-12 | 1988-01-27 | Tokyo Keiki Co Ltd | 超音波送信回路の動作チエツク方式 |
| JPH02157912A (ja) * | 1988-12-09 | 1990-06-18 | Honda Motor Co Ltd | 自走車の操向制御装置 |
| JPH04264286A (ja) * | 1991-02-18 | 1992-09-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 超音波距離測定装置 |
-
1994
- 1994-12-15 JP JP31191794A patent/JP3396978B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
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| Publication number | Publication date |
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| JP3396978B2 (ja) | 2003-04-14 |
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