JPS6073384A - 超音波式障害物検知装置の故障検出回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は超音波の受波によって物体を検知する超音波
式障害物検知装置の故障検出回路に係シ、とくに超音波
受波器自体の故障検出が可能な故障検出回路に関するも
のである。

〔従来技術〕

超音波式障害物検知装置は、自動ドアや自動車の後方監
視装置に応用されており、その原理は非常に時間の短い
超音波を発射して障害物による反射波を受波し、この超
音波の発射時点から反射波の受渡時点までの経過時間を
基に、障害物までの距離を判断するものであシ、これに
よシ自動ドアではドアの開閉、自動車の後方監視装置で
は管報の表示などを行っている。

、第１図はこのような従来の超１￥波式障害物検知装置
１゛τ、を示すイ［クモ略１７１（成田、第２図（し）
〜（ｒ）はその動作を説、明するタイミングチャートで
ちり、以下これらの図面に基いてこの従来の超音波式障
害物検知装置について説明を行う。

第１図において、１は所定周期ＴＩ　、パルス幅Ｔ２の
光学時刻を示すパルス信号である出力ｓ１を出力する公
知の発振回路などで１７ｆｆ成された基準時刻発生部、
２はセラミック４ｇ　％Ｉｌ子などからなる超音波送波
器（以下送波器という）、３は基準時刻発生部１の出力
Ｓ】を受けて送波器２を駆動し、超音波を発射さぜる送
波器駆動部であシ、周波数がたとえば４０　Ｋ）１ｚの
矩形波発振部３ａ、アンドゲート３ｂ１　ドライバ３ｃ
からなシ、アンドグー）３ｂは矩形波発振部３Ａの出力
と基準時刻発生部１の出力Ｓ１との論理積をとり、この
アンドグー）３ｂの出力をドライバ３ｃで増幅する。し
たがって、送波器駆動部３の出力は第２図（ｂ）の８３
のようになる。４，５はそれぞれセラミック振動子から
なる超音波受波器（以下受波器という）であり、障害物
６の検知範囲を拡げるために、このように２個設けられ
ておシ、これら受波器４，５は送波器２から発射される
超音波の周波数と同一の共振周波数を有し、障害物６に
よる反射波６Ａを受波すすることによシ共振々動を生じ
る。９は受波器４，５の各出力を加算する加ｎ部、１ｏ
は加算部９の出力を増幅する受波用増幅部、１１は受波
用増幅部１０の出方を積分する受波用積分部、１２は受
波用増幅部１１の出力を所定基準値Ｖｒｉと比較する受
波用比較部である０１３は測距部であシ、受波用比較部
１２の出力Ｓ１２と基準時刻発生部１の出力Ｓ１とから
障害物６までの距離を測定する。

との測距部１３は距離信号発生タイマー１３ａと７リツ
プフロツプ（以下Ｆ、Ｆ、という）１３ｂによって４１
・〒成され、距離信号発生タイマー１３ａは基準時刻発
生部１の出力ｓ１を受け、この出力ｓ１の立ち上がシ時
刻から所定時間Ｔ３の間、第２図（ｆ）にて示す出力５
１３８を論理「ｌ」に設定する。Ｆ。

Ｆ。１３１）はデータ大刀端子Ｄ１クロックパルス人力
）“ｒｌｌ”１子ＣＩ（、出力端子Ｑおよびり士ット端
子Ｒを有し、データ入力端子りに距離信号発生タイマー
１３ａの出力５１３ａが、クロックパルス入力端子ＣＫ
には受波用比較部１２の出力８１２が、リセット端子Ｒ
には基準時刻発生部１の出力ｓ１がそれぞれ接続され、
クロックパルス入力端子ｃＫの入力信号の立ち上がりエ
ツジによシ、その時のデータ入力端子りの入力信号の状
態をラッチして出力端子Ｑに設定し、リセット端子Ｒの
入力信号の立ち上がシエツジによって出力端子Ｑの出力
を論理「０」に設定する。１４は障害物表示部であシ、
ランプ１４ａ、）ランラスタ１４ｂ、レジスタ１４ｃで
構成され、測距部１３の出力を入力し、この出力が論理
ｒｌＪのときランプ１６が点灯するようになっている。

従来の超音波式障害物検知装置は以上のように構成され
ておシ、障害物６を以下のような動作で検知している。

送波器２は送波器駆動部３によって第２図（ｂ）の８３
に示した出力波形で駆動され、周波数４０　ＫＨｚの超
音波を周期Ｔ＋（たとえば１００＋ｎ５ａｃ　）ごとに
時間Ｔ２（たとえば１ｍ５ｅｃ）の間発射する。この超
音波の発射波２ａは障害物６にょシ反射されて反射波６
１１となシ、受波器４まだは５によって受波され、受波
器４，５の出力は加算部９で加算されて第２図（ｅ）の
Ｓ９のよう々信号となる。この加算部９の出力Ｓ９は受
波用増幅部１０で増幅し、受波用債分部１１で積分する
ことによシ、第２図（ｄ）に示した出力Ｓｌｌが得られ
、この出力８１１は受波用比較部１２で所定基準値Ｖｒ
ｌと比較され、第２図（ｅ）に示すパルス状の出力Ｓ１
２が発生する。この出力Ｓ１２の立ち上がシ時刻と超音
波の発射時刻でちる基準時刻発生部１の出力Ｓ１の立ち
上がシ時刻との時間を測定すれば障害物６１での距Ｉ’
ｌｌ（を容易に知ることはできるが、ここでは超音波の
発射後、予め定めた障害物６までの距離に対応する時間
１゛３の間に反射波６ａを受波すると、この距ｈ「以内
に障害物６が存在するとしてランプ１４ａを点灯するよ
うにしている。すなわち、超音波の発射後、時間Ｔ３の
間、距離信号発生タイマー１３ａによってＦ、Ｆ、　１
３ｂのデ〜り入力９１１４子りは論理「１」に設定され
、時間Ｔ３の間に反射波６Ａが受波されることによって
生じる受波用比較部１２の出力Ｓ１２の立ち上がシエツ
ジによってＦ、Ｆ、１３ｂの出力端子Ｑには論理「１」
が設定されるから、ランプ１４几は点灯することになる
。このランプ１は点灯後、周期１゛１で発生する基準時
刻発生部１の出力Ｓ１の立ち上がシエツジでＦ、Ｆ、１
３ｂがリセットされることによシ一時消灯し、つぎの周
期の反射波６ａの受波によシ再び点灯し、以後これをく
シ返すが、消灯している時間は点灯している時間に比べ
て非常に短いので、人間の目には常時点灯しているよう
に見える。障害物６が前記の予め定めた距離以内に存在
しガい場合は、もちろんランプ１４ＩＬは全く点灯しな
い。

このようにして、予め定めた距肖［Ｃ以内に障害物６が
存在するか否かを検知し、ランプ１４ａで表示すること
ができる。

さて、このような従来の超音波式障害物検知装置にあっ
ては、送波器２と受波器４，５は超音波の発射、受波を
行うので外気に直接触れる場所に設置する必要がある。

それゆえ、空気中のゴミなどの異物が付着したシ、ある
区は寒冷時に凍結したシして正常に動作しなくなること
がある。ところが、使用者は障害物６が予め定めた距離
以内に存在しないのでランプ１４ａが点灯しないのか、
送波器２、受波器４，５の前述のような故障により点灯
しないのかを区別することができず、非常に不都合であ
る。

〔発明の概要〕

この発明は従来技術の不都合な点を改善するため、受波
器の劣化や故障などを装置自体が自動的に検出するとい
う故障検出回路を提供することを目的としている。すな
わち、故障の診断をするだめの診断パルスを受波器に印
加し、このパルスに対する受波器の応答信号を調べるこ
とによシ故障状態を検出しようとするものである。

〔発明の実施例〕

つぎに、この発明の実施例につき図面を参照して説明す
る。

第３図はこの発明の第１実施例を示す概略構成（？１で
あシ、１〜１４の符号で示した要素は第１図の要素に同
一まだは相当するものである。１５は基準時刻発生部１
の出力Ｓ１を受けて受波器４に診断パルスを印加する診
断パルス、Ｅ４３加手段、１６は同じく受波器５に対す
る診断パルス印加手段でアシ、各診断パルス印加手段１
５．１６の各出力８１５　、８１６はそれぞれ第４図（
ｅ）　ｔ　（ｆ）の８１５．Ｓ１６に示す如く、基準時
刻発生部１の出力Ｓ１の立ち上がシ時刻ｔｏからそれぞ
れ時間Ｔ４．Ｔｓ後にパルスを出力する。前記診断パル
スカＳ受波器４，５に印加されると、これら受波器４，
５の故障時には正常な共振々動を生じないので、受波器
４，５の出力を調べれば正常時と故障時の区別が可能と
゛なる。１９・は受波器」、５のうち故障の診断を受け
ている側、つまシ診断パルス印加手段１５．１８のいず
れか一方によって診断パルスを印加されている側の受波
器の出力だけが加算部９に入力するように受波器４，５
の出力を選択して加算部９に入力させる受波器出力選択
手段であり、スイッチ部１９＆、１９ｂとこのスイッチ
部’＋９８，１９ｂを制御する制御部１９ｅにより構成
される。スイッチ部１９ａ、１９ｂは通常は閉成状態を
保持している。制御部１９ｃは基準時刻発生部１の出力
Ｓ１を受け、第４図（、）の１９ｂに示す如く、受波器
４に診断パルス印加手段１５が出力８１５を与えた後、
所定時間Ｔ６の間スイッチ部１９ｂを閉成し、受波器４
の出力だけが加３′？部９に入力するように制御し、ま
た受波器５に診断パルス印加手段１６が出力Ｓ１６を力
えた後、同様に所定時間Ｔ６の間スイッチ部１９ａを閉
成し、受波器５の出力だけが加算部９に入力するように
制御する。これによシ、一方の受波器（たとえば受波器
４）を診断中に外部で発生した超音波の雑音を他方の受
波器（たとえば受波−器５）が受波することなどによシ
、前記の診断中の受渡器４が故障している場合にも、加
算部９の出力に他方の受渡器５の出力が現われるのを禁
止することができる。２０は受波器４，５の超音波の受
波による受波信号と診断パルス印加手段１５゜１６によ
る診断パルス応答信号とを識別する識別手段であり、ス
イッチ部２０ａと制波部２０ｂとで構成される。これに
よシ、加算部９の出力Ｓ９が第４図（ｉ）に示す如く、
受波信号８９ａと診断パルス応答信号Ｓ９ｂ　、　Ｓ　
９ｃ　との両方を含み、この出力Ｓ９がそのまま受波用
増幅部１０、受波用積分部１１、受波用比較部１２を通
ると、障害物６が存在１７ない場合でも、診断パルス応
答信号Ｓ９ｂ、Ｓ９ｃにより測距部１３が誤って障害物
６が存在すると判断してしまうのを防ぐことができ、超
音波が発射された時刻、つまり基準時刻発生部１の出力
Ｓ１の立ち上がシ時刻ｔｏから最初の診断パルスＳ１５
が受波器４に印加される時刻（ｔ　ｏ４’ｌ’　４　）
までの時間以内で距離信号発生タイマー１３ａが論理「
１」を出力している時間１３以上の間（簡単のためにこ
れを時間Ｔ３とする）、スイッチ部２０ａの接点は図示
Ａ側に切シ換えられ、それ以外は図示Ｂ側に切シ換えら
れるよう制御部２０ｂによって制御される。したがって
、加算部９の出力Ｓ９はこの識別手段２０によって時間
的に分けられ、接点Ａ側には従来通シ第４図０）に示し
た受波信号Ｓ９ａだけが接点Ｂ側には診断パルス応答信
号Ｓ９ｂ　、Ｓ９ｅだけが現われることになる０２１は
加算部９の出力Ｓ９のうち識別手段２０によって分けら
れた診断パルス応答信号Ｓ９ｂ、８９ｃを増幅する診断
用増幅手段、２２はこの診断用増幅手段２１の出力を積
分する診断用積分手段、２３は第４図（ｋ）の８２２に
て示したこの診断用積分手段２２の出力を所定基準値Ｖ
ｒ２と比較する診断用比較手段であシ、この出力８２３
は第４図（力の８２３のようになる。２４はこの診断用
比較手段２３の出力８２３に基づき受波器４．５の故障
状態を判別する故障判別手段であシ、たとえば−周期Ｔ
ごとに診断用比較部２３が出力するパルス数を計数する
ことによル、故障の判別を行う。すなわち、受波器４，
５のうちいずれか一方でも故障すると、１周期ＴＩに発
生する診断用比較部２３のパルス数は２個に滴だないか
ら、このとき故障表示部２５のランプ２５ａが点灯する
ように、またそれ以外では消灯しているように出力Ｓ２
４を設定すればよい。なお、この故障判別手段２４の言
ｉ数は基準時刻発生部１の出力Ｓ１を入力することでゼ
ロクリアーされる。故障表示部２５は障害物表示部１４
と同様の構成からなシ、ランプ２５ａの点灯で故障を表
示するものである。

この発明の第１売施例は以上のように構成されておシ、
以下にその動作を詳述する。送波器２から発射される超
音波の障害物６による反射波を受波器４，５が受波する
ことによって障害物６を検知する動作については、第１
図に示した従来の超音波式障害物検知装置と同様である
。すなわち、障害物６を検知する動作をするときには、
受波器出力選択手段１９のスイッチ部１９ａ、１９ｂは
ともに閉成され、識別手段２０のスイッチ部２０ａは接
点Ａ側に設定されているので、第１図と同様の動作が行
なわれるのである。

さて、距離信号発生タイマー１３ａの出力５１３ａが論
理「０」で次の周期において障害物検知動作となるまで
の時間（Ｔ１−Ｔｓ）の間に、受波器４，５の故障検出
動作が行われる。まず、基準時刻発生部１の出力Ｓ１が
立ち上がってから適当な時間Ｔ４（ただしＴ　３＜Ｔ　
４＜Ｔ　Ｉ　）後において、受渡器４に診断パルス印加
手段１５が診断パルスを印加する。

受波器４は、正常であればこの診断パルスによって共振
周波数にて自由振動をする。このときの波形は第４図（
ｄ）の５１９ａａに示すような減衰振動をする波形とな
る。またこのとき時間Ｔ６の間、スイッチ部１９ｂは閉
成され、加算部９には受波器４の出力だけが入力する。

加算部９を経た受波器４の応答信号は識別手段２ｏによ
って接点Ｂ側へ流れ、診断用増幅手段２１、診断用積分
手段２２を通ることによって、第４図（ｋ）の　８２２
のような信号波形となる。この出力８２２が診断用比較
手段２３の所定基準１１１　Ｖ　ｒ　２と比較され、第
４図（イ）の　８２３のようなパルスが出力する。

もし、受波器４が故障したシ、劣化したシしていると、
診断パルスが印加されても共振々動が生じないので、診
断用積分手段２２の出力Ｓ２２は診断用比較手段２３の
所定基準値Ｖｒｚに達せず、診断用比較手段２３の出力
Ｓ２３は論理「ｏ」を保持することになる。

受波器４の診断が終了すると、引き続き受波器５の診断
が行われる。前述のように、受波器出力選択手段１９が
受波器４の診断のときにスイッチ部１９ｂを閉成し、こ
の診断が終了して再びスイッチ部１９ｂを閉成した後、
すなわち基準時刻発生部１０出力Ｓ１が立ち上がってか
ら時間（Ｔ４＋Ｔ６）後の所定の時刻（ｔｏ−１−Ｔｓ
）において、診断パルス印加手段１６が受波器５に診断
パルスを印加する。

受波器５は、正常でめれはこの診断パルスによって共振
周波数で自由振動をする。このときの波形は、第４図（
ｆ）の　５１９ｂｂ　に示すような減衰振動波形となる
。前記時間Ｔ６の間、スイッチ部１９ａは閉成し、加算
部９には受波器５の出力だけが入力する。加算部９を経
た受波器５の応答信号は、前述の受波器４の診断時と同
様にして、識別手段２０、診断用増幅手段２１、診断用
積分手段２２を経て、第４図（ｋ）の　８２２に示すよ
うな信号波形となシ、さらに診断用比較手段２３によシ
、同図（／りの８２３のようなパルスが出力する。受波
器５の故障などに関する動作は前述の受波器４に関する
ものと同様である。

以上説明したように、受波器４，５が正常に動作してい
る間は、１周期Ｔ１の間に診断用比較手段２３がパルス
信号を第４図（イ）の８２３のように２回出力する。故
障判別手段２４はこのパルス信号を計数し、１周期Ｔ１
の間の計数値が２であれば、出力を論理「０」に保持し
、少なくとも一方の受波器４，５が故障し、診断用比較
手段２３の出力するパルス数が１以下になったとき、出
力８２４を論理「１」に設定する。したがって、このと
き故１１示部２５のトランジスタ２５ｂがオンし、ラン
プ２５ａが点灯することで、受波器５の故障を表示する
ことができる。

第５図は、この発明の第２実施例を示す回路図であシ、
１〜２５の符号で示した要素は第３図の要素に同一また
は相当するものである。ζこで、診断パルス印加手段１
５はレジスタ１５ａ、１５ｂトパルス発生部２６からな
シ、パルス発生部２６は第４図（ｅ）のＳ　］、　９　
ｂと同じタイミングで切り換え時に論理「１」となるパ
ルスを出力する。このパルスは第４１問（ｃ）（Ｄ　Ｓ
　１．５に示したようなインパルス状のものではないが
、これをレジスタ１５ａ、１５ｂを介して受波器４に印
加すると、等測的に第４図（ｃ）の８１５に示したイン
パルス状のパルスを印加したのと同等の作用となる。パ
ルス発生部２６は、トランジスタ１９１１　レジスタ１
９ａｂとともに受波器出力選択手段１９を抱成し、トラ
ンジスタ１９ｂａをオンにすることによシ、受波器５の
出力が加算部９に入力するのを禁止している。受波器５
を診断するための診断パルス印加手段１６は、前述の受
波器４を診断するための診断パルス印加手段１５と同様
の構成となっており、パルス発生部２１の出力が論理「
１」に設定されるのは、第４図（ｄ）の８１９ａと同様
、時刻ｔｏ＋’Ｊ’ｓにおいてである。また、パルス発
生部２１の出力は、受波器出力選択手段１９のトランジ
スタ１９ａａをオンし受波器４の出力が加算部９に入力
するのを禁止している。

この実施例においても、加算部９０出カｓ９は第４図０
）の８９と同様のものが得られる。加算部９の出力　Ｓ
９は第３図のような識別手段２ｏを経ずに受波用増幅部
１ｏに入力し、さらに受波信号の信号伝達経路と同様に
受波用積分部１１、受渡用比較部１２を経由する。これ
基、受波器４，５の反射波６ｔＬによる受波信号と、診
断パルス印加手段１５．１６による診断パルス応答信号
の大きさが同程度である場合に有効な手段であり、これ
によシ、回路構成が簡単になることは言うまでもない。

したがって、受波用増幅部１１の出力８１１、受渡用比
較部１２の出力８１２はそれぞれ第６図（ｄ）。

（ｅ）の８１１．Ｓ１２のようになる。この受波用比較
部１２の出力８１２け識別手段２Ｂによって識別され、
ｊｌｌｌ距部１３と故障判別手段２４に損り分けられる
。

この識別手段２８は、アンドゲート２８Ｍ、２８ｂ。

インバータ２８ｅによって図示のように構成され、距離
信号発生タイマー１３ａの出力５１３ａが論理「１」の
ときには、受波用比較部１２の出力Ｓ１２は測距部１３
だけに入力し、同じく論理「０」のときには、故障判別
手段２４だけに入力する。故障判別手段２４は、２進カ
ウンタ２４ａとナントゲート２４ｂ、インバータ２４ｃ
ｓ　２４ａ、Ｆ、Ｆ、２４ｅから４′１！成され、２進
カウンタ２４ａは端子によシ入力さｉするパルス数を計
数することにより、出力Ａ、Ｂを設定し、端子Ｒより入
力されるパルスの立ち上がりで計数をゼロクリアーする
。計数値が２であると、出力Ａは論理「０」、出力Ｂは
論理「１」となシ、ナントゲート２４ｂの出力は論理「
０」となる。このナントゲート２４ｂの出力をＦ、Ｆ、
２４ｅがデータ端子りに入力し、クロック端子ＣＫの立
ち上がシハルスでラッチして出力Ｑを設定するので、ラ
ンプ２５ｍは点灯しない。計数値が１以下であると、Ｆ
’　、　Ｆ　、２４６の出力Ｑは論理「１」になシ、ラ
ンプ２５ａが点灯して受波器の故障を表示する。

第７図はこの発明の第３実施例を示し、２〜２５の符号
で示す要素は第５図の要素に同一または相当するもので
ある。この実施例では、第３図または第５図に示す実施
例において、時間の制御に関する論理演算の機能をマイ
クロコンピュータ２９により行わせるものであシ、回路
を構成する部品点数を大幅に低減することができる。

また、加算部９以後の４１ツ或は、受波信号と診断パル
ス応答信号の大きさに応じ、第８図に示したように構成
してもよい。

さらに、受波器４．５の故障をランプ２５ａの点灯によ
シ表示するようにしたが、故障の表示に限らず、故障を
検出することによって故障時のために備えた予備の受波
器に切シ替えるようにすることもできる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、超音波式障害
物検知装置に、診断パルス印加手段、受波器出力選択手
段、診断用増幅手段、診断用積分手段、故障判別手段、
識別手段からなる故障検出Ｉｊ１１　ＶＭＳを具備した
ので、受波器の故障を検出することができ、装置の信頼
性を向上させる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の超音波式障害物検知装置を示す１’ｉＴ
略４゛ユ成図、第２図（＾）〜（ｒ）は第１図の動作を
説明するタイミングチャート、第３図はこの発明の第１
実施例を示す概略イ費成田、第４図（ａ）〜（力は第３
図の動作を説明するタイミングチャート、第５図はこの
発明の第２実施例を示す回路図、第６図（、）へ（ｅ）
は第５図の動作を説明するタイミングチャート、第７図
はこの発明の第３実施例を示す概略構成図、第８図はこ
の発明の他の実施例を示す部分説明図である。 １・・・・基準時刻発生部、２・・・・送波器、３・・
・・送波器、駆動部、４，５・・・・受渡器、９・・・
・加算部、１０・・・・受波用増幅部、１１・・・・受
波用積分部、１２・・・・受波用比較部、１３・・・・
測距部、１４・・・・障害物表示部、１５，１６・・・
・診断ノ（ルス印加手３９．２９φ・・・マイクロコン
ピュータ、１９・・・・受波器出力選択手段、２０．２
８・・・・識別手段、２１・・・・診断用増幅手段、２
２拳・Φ・診断用積分手段、２３・・拳・診断用比較手
段、２４・・・・故障判別手段、２５・・・・故障表示
部、２６．２７・・・・）くルス発生部。 代理人　大岩増雄 ＼０ 第４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）所定周期を有し基準時刻を示すパルス信号を発す
   る基準時刻発生部と、この基準時刻発生部の出力を受け
   て少なくとも１個の超音波送波器を駆−動し超音波を発
   射させる送波器枢動部と、上記超音波の障害物による反
   射波を受波する複数の超音波受波器と、この各超音波受
   波器の出力を加算する加算部と、この加算部の出力を増
   幅する受波用増幅部と、この受波用増幅部の出力を積分
   する受波用積分部と、この受波用積分部の出力を所定基
   準値と比較する受波用比較部と、この受波用比較部の出
   力と上記基準時刻発生部の出力とから障害物捷での距ｒ
   ｉｌｌを６！ＩＩ定する測距部とからなる超音波式障？
   、Ｔ物検知装置において、上記各超音波受波器に上記へ
   ｌイ時刻発生部の出力を基にしてインパルス信号をＩｌ
   ｊ’１次印加する診断パルス印加手段と、上記各超音波
   受波器のうち故障の診断を受けている超音波受波器以外
   の超音波受波器の出力が上記加算部に入力されないよう
   にする受波器選択手段と、上記診断パルス印加手段の出
   力により上記超音波受波器に生じた応答信号を増幅する
   よう加算部の出力を増幅する診断用増幅手段と、この診
   断用増幅手段の出力を積分する診断用積分手段と、この
   診断用積分手段の出力を所定基準値と比較する診断用比
   較手段と、この診断用比較手段の出力によシ上記超音波
   受波器の故障状態を判別する故障判別手段と、上記超音
   波受波器の受波信号と上記診断パルス印加手段の出力に
   よシ上記超音波受波器に生じた応答信号とを区別する識
   別手段とから措成されたことを特徴とする超音波式障害
   物検知装置の故障検出回路。
2. （２）少なくとも上記受波用増幅部が上記診断用増６手
   段を、または上記受波用積分部が上記診断用積分手段を
   、または上記受波用比較部が上記診断用比較手段を兼用
   している特許請求の範囲第１項記載の超音波式障害物検
   知装置の故障検出製置。