JPH08170983A - 差動グローバルポジショニングシステム用固定局及びこれを用いたナビゲーションシステム - Google Patents
差動グローバルポジショニングシステム用固定局及びこれを用いたナビゲーションシステムInfo
- Publication number
- JPH08170983A JPH08170983A JP31491494A JP31491494A JPH08170983A JP H08170983 A JPH08170983 A JP H08170983A JP 31491494 A JP31491494 A JP 31491494A JP 31491494 A JP31491494 A JP 31491494A JP H08170983 A JPH08170983 A JP H08170983A
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- positioning system
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＦＭ放送を用いて高速かつ多量に差動ＧＰＳ
用誤差情報を移動体に送信する。 【構成】 基地局１００内の基準局１０でＧＰＳ衛星か
らの電波を受信して得られた測位値と真位置との誤差を
算出する。算出された誤差情報及び全ＧＰＳ衛星のヘル
ス情報を含む固定局情報は編成器１２、変調器１４で７
６ｋＨｚサブキャリアを用いた最小推移キーイング変調
され、ＦＭ送信器１６及びアンテナ１８で移動体２００
に送信される。移動体２００のＦＭ多重レシーバ２２で
固定局情報を復調し、ＤＧＰＳレシーバ２０に出力す
る。ＤＧＰＳレシーバ２０は、ＧＰＳ衛星からの電波に
基づき算出された測位値を送信された誤差情報で補正
し、真位置を算出する。
用誤差情報を移動体に送信する。 【構成】 基地局１００内の基準局１０でＧＰＳ衛星か
らの電波を受信して得られた測位値と真位置との誤差を
算出する。算出された誤差情報及び全ＧＰＳ衛星のヘル
ス情報を含む固定局情報は編成器１２、変調器１４で７
６ｋＨｚサブキャリアを用いた最小推移キーイング変調
され、ＦＭ送信器１６及びアンテナ１８で移動体２００
に送信される。移動体２００のＦＭ多重レシーバ２２で
固定局情報を復調し、ＤＧＰＳレシーバ２０に出力す
る。ＤＧＰＳレシーバ２０は、ＧＰＳ衛星からの電波に
基づき算出された測位値を送信された誤差情報で補正
し、真位置を算出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は差動グローバルポジショ
ニングシステム用固定局及びこれを用いたナビゲーショ
ンシステム、特にＦＭ多重放送を用いたシステムに関す
る。
ニングシステム用固定局及びこれを用いたナビゲーショ
ンシステム、特にＦＭ多重放送を用いたシステムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、地球周回軌道上に配置された複数
個の人工衛星からの電波を受信し、受信位置を検出する
グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）が利用さ
れている。各人工衛星からはその軌道データなどが疑似
ランダム（ＰＲＮ）コードで乗算してスペクトル拡散さ
れ、さらにその拡散信号でキャリアを位相変調した信号
が送信され、地球上でｉ衛星からの信号を受信すると、
ＰＲＮコードの受信時刻とＰＲＮコードの送信時刻との
差Ｔと電波の伝播速度Ｃから、ｉ衛星と受信地点との距
離を算出することができる。但し、実際にはＧＰＳ受信
機の時間誤差Ｅが含まれているので、この距離ＣＴは疑
似距離である。未知数は受信地点（Ｘ、Ｙ、Ｚ）及び時
間誤差Ｅであるので、４個の衛星からの電波を受信する
ことにより、これらの値を知ることができる。
個の人工衛星からの電波を受信し、受信位置を検出する
グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）が利用さ
れている。各人工衛星からはその軌道データなどが疑似
ランダム（ＰＲＮ）コードで乗算してスペクトル拡散さ
れ、さらにその拡散信号でキャリアを位相変調した信号
が送信され、地球上でｉ衛星からの信号を受信すると、
ＰＲＮコードの受信時刻とＰＲＮコードの送信時刻との
差Ｔと電波の伝播速度Ｃから、ｉ衛星と受信地点との距
離を算出することができる。但し、実際にはＧＰＳ受信
機の時間誤差Ｅが含まれているので、この距離ＣＴは疑
似距離である。未知数は受信地点（Ｘ、Ｙ、Ｚ）及び時
間誤差Ｅであるので、４個の衛星からの電波を受信する
ことにより、これらの値を知ることができる。
【０００３】しかし、ＰＲＮコードとして一般に解放さ
れているＣ／Ａコードを用いて測位を行った場合、ＰＲ
Ｎコードの時間分解能や人為的な誤差のため、１００ｍ
程度の距離誤差が生じると言われている。
れているＣ／Ａコードを用いて測位を行った場合、ＰＲ
Ｎコードの時間分解能や人為的な誤差のため、１００ｍ
程度の距離誤差が生じると言われている。
【０００４】そこで、従来より、真位置が既知である固
定点でのＧＰＳによる測位値の誤差またはその補正値を
移動点に通知し、移動点でその補正値に基づいて測位値
を補正することにより精度を向上する差動ＧＰＳ（以下
ＤＧＰＳという）が提案されている。
定点でのＧＰＳによる測位値の誤差またはその補正値を
移動点に通知し、移動点でその補正値に基づいて測位値
を補正することにより精度を向上する差動ＧＰＳ（以下
ＤＧＰＳという）が提案されている。
【０００５】例えば、実開平６−１６８８８号公報で
は、真位置が既知の固定局でＧＰＳ測位値（Ｘs,Ｙs,Ｚ
s ）の真位置（Ｘo,Ｙo,Ｚo ）に対する誤差（補正値） ΔＸ＝Ｘo −Ｘs ΔＹ＝Ｙo −Ｙs ΔＺ＝Ｚo −Ｚs を算出し、この補正値を利用衛星の番号またはＰＲＮコ
ード番号とともに固定局情報としてＲＤＳデータに編成
してアンテナからＦＭ放送に多重化して移動体に送信す
る構成が開示されている。ここで、ＲＤＳ（Ｒａｄｉｏ
Ｄａｔａ Ｓｙｓｔｅｍ）はＦＭ放送の５７ｋＨｚサ
ブキャリアにＢＰＳＫ（２相位相推移変調）を用いてデ
ジタルデータを多重化する方式であり、主に欧州及び米
国で実用化されているＦＭ多重方式である。
は、真位置が既知の固定局でＧＰＳ測位値（Ｘs,Ｙs,Ｚ
s ）の真位置（Ｘo,Ｙo,Ｚo ）に対する誤差（補正値） ΔＸ＝Ｘo −Ｘs ΔＹ＝Ｙo −Ｙs ΔＺ＝Ｚo −Ｚs を算出し、この補正値を利用衛星の番号またはＰＲＮコ
ード番号とともに固定局情報としてＲＤＳデータに編成
してアンテナからＦＭ放送に多重化して移動体に送信す
る構成が開示されている。ここで、ＲＤＳ（Ｒａｄｉｏ
Ｄａｔａ Ｓｙｓｔｅｍ）はＦＭ放送の５７ｋＨｚサ
ブキャリアにＢＰＳＫ（２相位相推移変調）を用いてデ
ジタルデータを多重化する方式であり、主に欧州及び米
国で実用化されているＦＭ多重方式である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＲＤＳ
方式はデータ送出速度が比較的遅く、一定時間内に送出
できるデータ数が限られてしまう問題があった。従っ
て、例えば送信する固定局情報に利用ＧＰＳ衛星の機能
状態を示すヘルス情報を付加する場合にも、限られたＧ
ＰＳ衛星のヘルス情報しか送出できず（具体的には、誤
差情報を送るＧＰＳ衛星のみのヘルス情報）、長いトン
ネルを走行する前後で可視ＧＰＳ衛星が異なる場合に、
トンネルを抜けた後のＧＰＳ衛星に機能障害が生じてい
る場合には次にそのＧＰＳ衛星のヘルス情報を受信する
まではそのＧＰＳ衛星からの誤った電波に基づき測位し
てしまう問題があった。
方式はデータ送出速度が比較的遅く、一定時間内に送出
できるデータ数が限られてしまう問題があった。従っ
て、例えば送信する固定局情報に利用ＧＰＳ衛星の機能
状態を示すヘルス情報を付加する場合にも、限られたＧ
ＰＳ衛星のヘルス情報しか送出できず（具体的には、誤
差情報を送るＧＰＳ衛星のみのヘルス情報）、長いトン
ネルを走行する前後で可視ＧＰＳ衛星が異なる場合に、
トンネルを抜けた後のＧＰＳ衛星に機能障害が生じてい
る場合には次にそのＧＰＳ衛星のヘルス情報を受信する
まではそのＧＰＳ衛星からの誤った電波に基づき測位し
てしまう問題があった。
【０００７】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的はＲＤＳ方式に比べてデ
ータ送出速度を速くでき、従ってより多くの固定局情報
を移動体に送信できるＤＧＰＳ用固定局及びこれを用い
たナビゲーションシステムを提供することにある。
なされたものであり、その目的はＲＤＳ方式に比べてデ
ータ送出速度を速くでき、従ってより多くの固定局情報
を移動体に送信できるＤＧＰＳ用固定局及びこれを用い
たナビゲーションシステムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載のＤＧＰＳ用固定局は、人工衛星から
の電波を受信して位置を計測する測位手段と、この測位
手段で得られた位置と既知の真位置との誤差を算出する
誤差算出手段と、算出された誤差情報を含む固定局情報
を送信する送信手段を備えたＤＧＰＳ用固定局におい
て、前記送信手段は、前記固定局情報をＦＭ放送の７６
ｋＨｚサブキャリアを用いた最小推移キーイング変調方
式で送信することを特徴とする。
に、請求項１記載のＤＧＰＳ用固定局は、人工衛星から
の電波を受信して位置を計測する測位手段と、この測位
手段で得られた位置と既知の真位置との誤差を算出する
誤差算出手段と、算出された誤差情報を含む固定局情報
を送信する送信手段を備えたＤＧＰＳ用固定局におい
て、前記送信手段は、前記固定局情報をＦＭ放送の７６
ｋＨｚサブキャリアを用いた最小推移キーイング変調方
式で送信することを特徴とする。
【０００９】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載のＤＧＰＳ用固定局は、請求項１記載の差動グロ
ーバルポジショニングシステム用固定局において、前記
送信手段は前記固定局情報を複数の伝送フレームで送信
し、かつ、各伝送フレーム内の２つのデータパケットに
８個の人工衛星の誤差情報が含まれることを特徴とす
る。
２記載のＤＧＰＳ用固定局は、請求項１記載の差動グロ
ーバルポジショニングシステム用固定局において、前記
送信手段は前記固定局情報を複数の伝送フレームで送信
し、かつ、各伝送フレーム内の２つのデータパケットに
８個の人工衛星の誤差情報が含まれることを特徴とす
る。
【００１０】また、上記目的を達成するために、請求項
３記載のＤＧＰＳ用固定局は、請求項１記載の差動グロ
ーバルポジショニングシステム用固定局において、前記
固定局情報には、前記誤差情報とは異なるデータエリア
に、連続する６個の伝送フレームをそれぞれ識別できる
６回の繰り返しで一巡するＩＤコードと、固定局の緯
度、経度、及び高度に関する情報が含まれることを特徴
とする。
３記載のＤＧＰＳ用固定局は、請求項１記載の差動グロ
ーバルポジショニングシステム用固定局において、前記
固定局情報には、前記誤差情報とは異なるデータエリア
に、連続する６個の伝送フレームをそれぞれ識別できる
６回の繰り返しで一巡するＩＤコードと、固定局の緯
度、経度、及び高度に関する情報が含まれることを特徴
とする。
【００１１】また、上記目的を達成するために、請求項
４記載のＤＧＰＳ用固定局は、請求項１記載のＤＧＰＳ
用固定局において、前記固定局情報には、前記誤差情報
とは異なるデータエリアに、全人工衛星のヘルス情報が
含まれることを特徴とする。
４記載のＤＧＰＳ用固定局は、請求項１記載のＤＧＰＳ
用固定局において、前記固定局情報には、前記誤差情報
とは異なるデータエリアに、全人工衛星のヘルス情報が
含まれることを特徴とする。
【００１２】また、上記目的を達成するために、請求項
５記載のＤＧＰＳ用固定局は、請求項４記載のＤＧＰＳ
用固定局において、前記人工衛星のヘルス情報は、前記
データエリアの各ビットにそれぞれの衛星のヘルス情報
を割り当てることを特徴とする。
５記載のＤＧＰＳ用固定局は、請求項４記載のＤＧＰＳ
用固定局において、前記人工衛星のヘルス情報は、前記
データエリアの各ビットにそれぞれの衛星のヘルス情報
を割り当てることを特徴とする。
【００１３】また、上記目的を達成するために、請求項
６記載のＤＧＰＳ用固定局は、請求項１記載のＤＧＰＳ
用固定局において、前記送信手段は、エフェメリス切替
が生じた人工衛星に関しては新旧の誤差情報を所定時間
交互に送信することを特徴とする。
６記載のＤＧＰＳ用固定局は、請求項１記載のＤＧＰＳ
用固定局において、前記送信手段は、エフェメリス切替
が生じた人工衛星に関しては新旧の誤差情報を所定時間
交互に送信することを特徴とする。
【００１４】さらに、上記目的を達成するために、請求
項７記載のナビゲーションシステムは、請求項１または
請求項２または請求項３または請求項４または請求項５
または請求項６記載のＤＧＰＳ用固定局から送信された
ＦＭ放送を受信する受信手段と、受信信号に含まれる固
定局情報を復調する復調手段と、人工衛星からの電波を
受信して位置を計測する第２測位手段と、復調された誤
差情報及び前記第２測位手段で得られた位置に基づき真
位置を算出する位置算出手段とを有することを特徴とす
る。
項７記載のナビゲーションシステムは、請求項１または
請求項２または請求項３または請求項４または請求項５
または請求項６記載のＤＧＰＳ用固定局から送信された
ＦＭ放送を受信する受信手段と、受信信号に含まれる固
定局情報を復調する復調手段と、人工衛星からの電波を
受信して位置を計測する第２測位手段と、復調された誤
差情報及び前記第２測位手段で得られた位置に基づき真
位置を算出する位置算出手段とを有することを特徴とす
る。
【００１５】
【作用】本発明は、ＮＨＫ（登録商標）が開発したＦＭ
多重放送の一つであるＤＡＲＣ（Ｄａｔａ Ｒａｄｉｏ
Ｃｈａｎｎｅｌ：商標）方式を利用してＤＧＰＳ用の
補正値データをＦＭ放送で送信するものである。ＤＡＲ
Ｃ（商標）は、７６ｋＨｚサブキャリアを使用しステレ
オ音声信号に応じて多重レベルを制御するＬＭＳＫ（Ｌ
ｅｖｅｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｍｉｎｉｍｕｍ Ｓ
ｈｉｆｔ Ｋｅｙｉｎｇ）方式であり、１６ｋｂｐｓの
高速伝送が可能である。従って、このＤＡＲＣを用いる
ことにより、多数の衛星の誤差情報を固定局情報として
効率的に送出することができる。
多重放送の一つであるＤＡＲＣ（Ｄａｔａ Ｒａｄｉｏ
Ｃｈａｎｎｅｌ：商標）方式を利用してＤＧＰＳ用の
補正値データをＦＭ放送で送信するものである。ＤＡＲ
Ｃ（商標）は、７６ｋＨｚサブキャリアを使用しステレ
オ音声信号に応じて多重レベルを制御するＬＭＳＫ（Ｌ
ｅｖｅｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｍｉｎｉｍｕｍ Ｓ
ｈｉｆｔ Ｋｅｙｉｎｇ）方式であり、１６ｋｂｐｓの
高速伝送が可能である。従って、このＤＡＲＣを用いる
ことにより、多数の衛星の誤差情報を固定局情報として
効率的に送出することができる。
【００１６】後述するように、ＤＡＲＣ方式では、各伝
送フレームは５秒間で２７２個のブロックから構成され
ており、各ブロックはデータパケットまたはパリティパ
ケットを有している。本発明では、各伝送フレームの２
個のデータパケットを用いて８個のＧＰＳ衛星の誤差情
報を送出する。通常、天空に見える、すなわち受信可能
なＧＰＳ衛星数は８個以下であり、従って１つの伝送フ
レームに８個のＧＰＳ衛星の誤差情報を組み込むことに
より、効率的に誤差情報を送ることができる。
送フレームは５秒間で２７２個のブロックから構成され
ており、各ブロックはデータパケットまたはパリティパ
ケットを有している。本発明では、各伝送フレームの２
個のデータパケットを用いて８個のＧＰＳ衛星の誤差情
報を送出する。通常、天空に見える、すなわち受信可能
なＧＰＳ衛星数は８個以下であり、従って１つの伝送フ
レームに８個のＧＰＳ衛星の誤差情報を組み込むことに
より、効率的に誤差情報を送ることができる。
【００１７】なお、８個以上のＧＰＳ衛星の誤差情報及
び付随する他の情報は次の伝送フレームで送出され、連
続する６伝送フレームで全ての固定局情報の送出が完了
する。これら連続する６伝送フレームにはＩＤコードが
付されて識別可能となっており、また、誤差情報と併せ
て固定局自身の位置情報をも送出することにより、より
高精度の測位値補正が可能となる。
び付随する他の情報は次の伝送フレームで送出され、連
続する６伝送フレームで全ての固定局情報の送出が完了
する。これら連続する６伝送フレームにはＩＤコードが
付されて識別可能となっており、また、誤差情報と併せ
て固定局自身の位置情報をも送出することにより、より
高精度の測位値補正が可能となる。
【００１８】このＤＡＲＣ方式のメリットは、高速で大
量のデータ伝送が可能であることにあり、これを利用し
て全ＧＰＳ衛星のヘルス情報を送出することができる。
ＧＰＳ衛星のヘルス情報とは、そのＧＰＳ衛星が正常に
機能しているか否かの情報であり、基地局がＧＰＳ衛星
からの電波に含まれるヘルス情報を検出して、あるいは
ＧＰＳ衛星の機能状態を判定して送信する。従来方式で
は、誤差情報そのものがヘルス情報を伴っていたが（例
えば、補正値データが全て１の場合にはアンヘルス状態
等）本発明では、ＧＰＳ衛星のヘルス情報は、誤差情報
が必要なＧＰＳ衛星のみならず、全ＧＰＳ衛星について
誤差情報のデータエリアとは別のデータエリアの各ビッ
トに割り当てて送出する。従って、例えば１２ビットの
データエリアを確保した場合、合計１２個のＧＰＳ衛星
のヘルス情報を送出することができる。
量のデータ伝送が可能であることにあり、これを利用し
て全ＧＰＳ衛星のヘルス情報を送出することができる。
ＧＰＳ衛星のヘルス情報とは、そのＧＰＳ衛星が正常に
機能しているか否かの情報であり、基地局がＧＰＳ衛星
からの電波に含まれるヘルス情報を検出して、あるいは
ＧＰＳ衛星の機能状態を判定して送信する。従来方式で
は、誤差情報そのものがヘルス情報を伴っていたが（例
えば、補正値データが全て１の場合にはアンヘルス状態
等）本発明では、ＧＰＳ衛星のヘルス情報は、誤差情報
が必要なＧＰＳ衛星のみならず、全ＧＰＳ衛星について
誤差情報のデータエリアとは別のデータエリアの各ビッ
トに割り当てて送出する。従って、例えば１２ビットの
データエリアを確保した場合、合計１２個のＧＰＳ衛星
のヘルス情報を送出することができる。
【００１９】これにより、固定局からのＦＭ電波を受信
してＧＰＳ測位の補正を行う移動体において、受信する
ＧＰＳ衛星が変化した場合でもそのＧＰＳ衛星がヘルス
状態であるかアンヘルス状態であるかを前もって知るこ
とができるので、アンヘルス状態にあるＧＰＳ衛星から
の誤った軌道データに基づいて測位を行うことがない。
してＧＰＳ測位の補正を行う移動体において、受信する
ＧＰＳ衛星が変化した場合でもそのＧＰＳ衛星がヘルス
状態であるかアンヘルス状態であるかを前もって知るこ
とができるので、アンヘルス状態にあるＧＰＳ衛星から
の誤った軌道データに基づいて測位を行うことがない。
【００２０】また、本発明ではエフェメリス（ＧＰＳ衛
星の軌道詳細パラメータ）が一定時間毎に切り替わるこ
とに対応すべく、エフェメリス切り替えが生じた後所定
時間内は新旧の誤差情報を交互に送出する。基地局から
のＦＭ放送を受信する移動体では、ＧＰＳ衛星からの電
波に基づいて算出された測位値を基地局から受信したＦ
Ｍ放送に含まれる誤差情報で補正して真の現在地を算出
するが、ＧＰＳ衛星からの電波を受信した時刻と、基地
局から送られた誤差情報を受信する時刻では遅れがあ
る。従って、例えば時刻ｔ1 において、移動体があるＧ
ＰＳ衛星Ｓから軌道データを受信し、時刻ｔ2 において
そのＧＰＳ衛星Ｓのエフェメリスが切り替わり、時刻ｔ
3 において基地局から送られた誤差情報を受信した場合
を考えると、移動体で測位に用いたデータは旧エフェメ
リスに基づくものであり、一方、基地局から送られた誤
差情報は新エフェメリスに基づくものであり、移動体で
はこの誤差情報を用いて測位値を補正することはでき
ず、旧エフェメリスに基づく誤差情報が必要である。そ
こで、本発明では、新旧の誤差情報を交互に送出して、
移動体側での測位値補正を可能としている。
星の軌道詳細パラメータ）が一定時間毎に切り替わるこ
とに対応すべく、エフェメリス切り替えが生じた後所定
時間内は新旧の誤差情報を交互に送出する。基地局から
のＦＭ放送を受信する移動体では、ＧＰＳ衛星からの電
波に基づいて算出された測位値を基地局から受信したＦ
Ｍ放送に含まれる誤差情報で補正して真の現在地を算出
するが、ＧＰＳ衛星からの電波を受信した時刻と、基地
局から送られた誤差情報を受信する時刻では遅れがあ
る。従って、例えば時刻ｔ1 において、移動体があるＧ
ＰＳ衛星Ｓから軌道データを受信し、時刻ｔ2 において
そのＧＰＳ衛星Ｓのエフェメリスが切り替わり、時刻ｔ
3 において基地局から送られた誤差情報を受信した場合
を考えると、移動体で測位に用いたデータは旧エフェメ
リスに基づくものであり、一方、基地局から送られた誤
差情報は新エフェメリスに基づくものであり、移動体で
はこの誤差情報を用いて測位値を補正することはでき
ず、旧エフェメリスに基づく誤差情報が必要である。そ
こで、本発明では、新旧の誤差情報を交互に送出して、
移動体側での測位値補正を可能としている。
【００２１】
【実施例】以下、図面に基づき本発明の実施例について
説明する。
説明する。
【００２２】図１には本実施例の全体システム構成が示
されている。本システムは、固定基地局１００及び移動
体２００から構成される。基地局１００は、固定基準局
１０、編成器１２、変調器１４、ＦＭ送信器１６及びＦ
Ｍ局送信アンテナ１８を含んで構成され、移動体２００
は、ＧＰＳアンテナ、ＤＧＰＳレシーバ２０及びＦＭ多
重レシーバ２２を含んで構成される。固定基準局１０が
固定局の誤差算出手段を構成し、編成器１２、変調器１
４、ＦＭ送信器１６及びＦＭ局送信アンテナが固定局の
送信手段を構成する。基準局１０は、ＧＰＳ衛星からの
電波を受信して自己の位置を測位し、その測位データと
真位置との誤差を算出する。なお、後述するように、本
実施例では補正値データとしてΔＸ＝Ｘo −Ｘs 、ΔＹ
＝Ｙo −Ｙs 、ΔＺ＝Ｚo −Ｚs ではなく、各ＧＰＳ衛
星と基準局との疑似距離と真距離との差を算出する。ま
た、基準局１０は、全衛星の機能状態を検出し、ヘルス
情報として編成器１２に出力する。編成器１２は、基準
局１０からの補正値データ及びヘルス情報を入力し後述
するようなＦＭ多重用のＤＡＲＣデータにフォーマット
する。変調器１４は、編成器１２からのＤＡＲＣデータ
を７６ｋＨｚサブキャリアを用いた最小推移キーイング
変調方式で変調するとともに通常のＦＭ音声信号を変調
し、ＦＭ送信器１６及び送信アンテナ１８でＦＭ多重放
送として送信する。
されている。本システムは、固定基地局１００及び移動
体２００から構成される。基地局１００は、固定基準局
１０、編成器１２、変調器１４、ＦＭ送信器１６及びＦ
Ｍ局送信アンテナ１８を含んで構成され、移動体２００
は、ＧＰＳアンテナ、ＤＧＰＳレシーバ２０及びＦＭ多
重レシーバ２２を含んで構成される。固定基準局１０が
固定局の誤差算出手段を構成し、編成器１２、変調器１
４、ＦＭ送信器１６及びＦＭ局送信アンテナが固定局の
送信手段を構成する。基準局１０は、ＧＰＳ衛星からの
電波を受信して自己の位置を測位し、その測位データと
真位置との誤差を算出する。なお、後述するように、本
実施例では補正値データとしてΔＸ＝Ｘo −Ｘs 、ΔＹ
＝Ｙo −Ｙs 、ΔＺ＝Ｚo −Ｚs ではなく、各ＧＰＳ衛
星と基準局との疑似距離と真距離との差を算出する。ま
た、基準局１０は、全衛星の機能状態を検出し、ヘルス
情報として編成器１２に出力する。編成器１２は、基準
局１０からの補正値データ及びヘルス情報を入力し後述
するようなＦＭ多重用のＤＡＲＣデータにフォーマット
する。変調器１４は、編成器１２からのＤＡＲＣデータ
を７６ｋＨｚサブキャリアを用いた最小推移キーイング
変調方式で変調するとともに通常のＦＭ音声信号を変調
し、ＦＭ送信器１６及び送信アンテナ１８でＦＭ多重放
送として送信する。
【００２３】基地局１００からのＦＭ放送は、移動体２
００のＦＭ多重レシーバ２２で受信され、通常のＦＭ音
声信号が復調されるとともに、７６ｋＨｚサブキャリア
がフィルタで分離されて固定局情報が復調され、ＤＧＰ
Ｓレシーバ２０に出力される。ＤＧＰＳレシーバ２０
は、ＧＰＳアンテナで受信したＧＰＳ電波に基づいた測
位値と、ＦＭ多重レシーバ２２から入力された固定局情
報に含まれる補正値データ及びヘルス情報に基づいて測
位値を補正し、真位置を算出する。
００のＦＭ多重レシーバ２２で受信され、通常のＦＭ音
声信号が復調されるとともに、７６ｋＨｚサブキャリア
がフィルタで分離されて固定局情報が復調され、ＤＧＰ
Ｓレシーバ２０に出力される。ＤＧＰＳレシーバ２０
は、ＧＰＳアンテナで受信したＧＰＳ電波に基づいた測
位値と、ＦＭ多重レシーバ２２から入力された固定局情
報に含まれる補正値データ及びヘルス情報に基づいて測
位値を補正し、真位置を算出する。
【００２４】以下、誤差情報としての補正値データ及び
ヘルス情報のＤＡＲＣフォーマットを詳細に説明する。
ヘルス情報のＤＡＲＣフォーマットを詳細に説明する。
【００２５】図２には、ＤＡＲＣ伝送フレーム構成が示
されている。１フレームは２７２ブロックから構成さ
れ、５秒間で１フレームが伝送される。各ブロックは、
データパケットまたはパリティパケットを有し、データ
パケットはＣＲＣデータを含んで１９０ビットで構成さ
れる。但し、データパケットの実情報量はプリフィック
ス等を除いて１４４ビットである。このような伝送フレ
ーム構成において、補正値データやヘルス情報を含む固
定局情報は、１フレーム内の２つのデータパケットを用
いて伝送される。すなわち、１４４×２＝２８８ビット
／５秒である。
されている。１フレームは２７２ブロックから構成さ
れ、５秒間で１フレームが伝送される。各ブロックは、
データパケットまたはパリティパケットを有し、データ
パケットはＣＲＣデータを含んで１９０ビットで構成さ
れる。但し、データパケットの実情報量はプリフィック
ス等を除いて１４４ビットである。このような伝送フレ
ーム構成において、補正値データやヘルス情報を含む固
定局情報は、１フレーム内の２つのデータパケットを用
いて伝送される。すなわち、１４４×２＝２８８ビット
／５秒である。
【００２６】図３には、１フレームにおける２データパ
ケット（２８８ビット）内の固定局情報の伝送フォーマ
ットが示されている。ビット位置１〜３はデータＩＤの
ビットであり、シーケンシャル番号を兼ねて０００〜１
０１の間で順次インクリメントしていく。従って、２デ
ータパケットに収まらない固定局情報は、次の５秒にお
けるフレーム内の連続するデータＩＤを有するデータパ
ケットを用いて伝送され、最大６フレーム３０秒で全て
のデータの送信が完了する。ビット位置２は時刻補正Ｔ
のビットであり、基準局１０で補正値データが得られた
時刻に基づいてその値が決定される。具体的には、補正
値データが得られた時刻が偶数時刻の場合には‘０’、
奇数時刻の場合には‘１’となる。この時刻補正ビット
の値により、移動体２００のＤＧＰＳレシーバ２０は基
地局１００との時間遅れを補正できる。また、ビット位
置５〜２７６は補正値データのビットであり、８個のＧ
ＰＳ衛星それぞれに３４ビットが割り当てられている。
すなわち、第１番目のＧＰＳ衛星の補正値データはビッ
ト位置５〜３８に割り当てられ、第２番目のＧＰＳ衛星
の補正値データはビット位置３９〜７２に割り当てら
れ、第３番目のＧＰＳ衛星の補正値データはビット位置
７３〜１０６に割り当てられ、以下同様に第８番目のＧ
ＰＳ衛星の補正値データが割り当てられる（図４参
照）。なお、一般に地球上の一点で観測できるＧＰＳ衛
星数は９５％の時間において８個以下であり、従って、
一般的には１フレームで充分な補正値データを送出する
ことができる。また、ビット位置２７７〜２８８はコミ
ュニケーションデータのビットであり、全ＧＰＳ衛星の
ヘルス情報はこのデータエリアに割り当てられる。
ケット（２８８ビット）内の固定局情報の伝送フォーマ
ットが示されている。ビット位置１〜３はデータＩＤの
ビットであり、シーケンシャル番号を兼ねて０００〜１
０１の間で順次インクリメントしていく。従って、２デ
ータパケットに収まらない固定局情報は、次の５秒にお
けるフレーム内の連続するデータＩＤを有するデータパ
ケットを用いて伝送され、最大６フレーム３０秒で全て
のデータの送信が完了する。ビット位置２は時刻補正Ｔ
のビットであり、基準局１０で補正値データが得られた
時刻に基づいてその値が決定される。具体的には、補正
値データが得られた時刻が偶数時刻の場合には‘０’、
奇数時刻の場合には‘１’となる。この時刻補正ビット
の値により、移動体２００のＤＧＰＳレシーバ２０は基
地局１００との時間遅れを補正できる。また、ビット位
置５〜２７６は補正値データのビットであり、８個のＧ
ＰＳ衛星それぞれに３４ビットが割り当てられている。
すなわち、第１番目のＧＰＳ衛星の補正値データはビッ
ト位置５〜３８に割り当てられ、第２番目のＧＰＳ衛星
の補正値データはビット位置３９〜７２に割り当てら
れ、第３番目のＧＰＳ衛星の補正値データはビット位置
７３〜１０６に割り当てられ、以下同様に第８番目のＧ
ＰＳ衛星の補正値データが割り当てられる（図４参
照）。なお、一般に地球上の一点で観測できるＧＰＳ衛
星数は９５％の時間において８個以下であり、従って、
一般的には１フレームで充分な補正値データを送出する
ことができる。また、ビット位置２７７〜２８８はコミ
ュニケーションデータのビットであり、全ＧＰＳ衛星の
ヘルス情報はこのデータエリアに割り当てられる。
【００２７】このように、１フレーム内の２データパケ
ット２８８ビットの伝送フォーマットは、６フレーム毎
に一巡するコードであるデータＩＤ、８個のＧＰＳ衛星
の補正値データ、コミュニケーションデータから構成さ
れるが、実際にＦＭ多重電波として送出される際には、
８ビット単位でＬＳＢ（最下位ビット）から送出され、
具体的には、８、７、６、５、４、３、２、１、１６、
１５、１４、１３、１２、１１、１０、９、２４、２
３、２２、２１、・・・の順に送出される。
ット２８８ビットの伝送フォーマットは、６フレーム毎
に一巡するコードであるデータＩＤ、８個のＧＰＳ衛星
の補正値データ、コミュニケーションデータから構成さ
れるが、実際にＦＭ多重電波として送出される際には、
８ビット単位でＬＳＢ（最下位ビット）から送出され、
具体的には、８、７、６、５、４、３、２、１、１６、
１５、１４、１３、１２、１１、１０、９、２４、２
３、２２、２１、・・・の順に送出される。
【００２８】図５には、各衛星の補正値データの内容が
示されている。補正値データは、スケールファクタＳＦ
（１ビット）、ユーザデイファレンシャルレンジエラー
ＵＤＲＥ（２ビット）、サテライトＩＤＳｔ．ＩＤ（５
ビット）、疑似距離補正値ＰＲＣ（１１ビット）、距離
変化率補正値ＲＲＣ（７ビット）及びイシューオブデー
タＩＯＤＥ（８ビット）から構成される。ＳＦは、ＰＲ
Ｃ及びＲＲＣのオーダを示すものであり、ＵＤＲＥは、
補正値データを用いて得られる真位置の精度を表すもの
であり、Ｓｔ．ＩＤはＧＰＳ衛星の番号を表している。
また、ＰＲＣは各ＧＰＳ衛星との疑似距離の補正値であ
り、これは各ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づき計算
されたそのＧＰＳ衛星と基準局１０との疑似距離と、基
準局１０の真位置に基づいて計算されたＧＰＳ衛星との
距離の差である。すなわち、上述したように、基地局で
算出される補正値データは、ＧＰＳ測位値（Ｘs,Ｙs,Ｚ
s）の真位置（Ｘo,Ｙo,Ｚo ）に対する誤差ΔＸ、Δ
Ｙ、ΔＺであるが、これを基地局と各ＧＰＳ衛星との疑
似距離と真距離との誤差として算出することもでき、本
実施例では、この各ＧＰＳ衛星毎の疑似距離の誤差を補
正データとして送信する。また、ＲＲＣは、その補正値
の変化率を表しており、ＰＲＣとこのＲＲＣに基づいて
任意の時刻における補正値がＤＧＰＳレシーバ２０にて
補間演算される。ＩＯＤＥは各ＧＰＳ衛星がその軌道デ
ータに付加するコードであり、このコードが一致する軌
道データをＤＧＰＳレシーバ２０で受信することによ
り、基準局１０が使用した軌道データと同一軌道データ
に基づく補正が可能となる。
示されている。補正値データは、スケールファクタＳＦ
（１ビット）、ユーザデイファレンシャルレンジエラー
ＵＤＲＥ（２ビット）、サテライトＩＤＳｔ．ＩＤ（５
ビット）、疑似距離補正値ＰＲＣ（１１ビット）、距離
変化率補正値ＲＲＣ（７ビット）及びイシューオブデー
タＩＯＤＥ（８ビット）から構成される。ＳＦは、ＰＲ
Ｃ及びＲＲＣのオーダを示すものであり、ＵＤＲＥは、
補正値データを用いて得られる真位置の精度を表すもの
であり、Ｓｔ．ＩＤはＧＰＳ衛星の番号を表している。
また、ＰＲＣは各ＧＰＳ衛星との疑似距離の補正値であ
り、これは各ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づき計算
されたそのＧＰＳ衛星と基準局１０との疑似距離と、基
準局１０の真位置に基づいて計算されたＧＰＳ衛星との
距離の差である。すなわち、上述したように、基地局で
算出される補正値データは、ＧＰＳ測位値（Ｘs,Ｙs,Ｚ
s）の真位置（Ｘo,Ｙo,Ｚo ）に対する誤差ΔＸ、Δ
Ｙ、ΔＺであるが、これを基地局と各ＧＰＳ衛星との疑
似距離と真距離との誤差として算出することもでき、本
実施例では、この各ＧＰＳ衛星毎の疑似距離の誤差を補
正データとして送信する。また、ＲＲＣは、その補正値
の変化率を表しており、ＰＲＣとこのＲＲＣに基づいて
任意の時刻における補正値がＤＧＰＳレシーバ２０にて
補間演算される。ＩＯＤＥは各ＧＰＳ衛星がその軌道デ
ータに付加するコードであり、このコードが一致する軌
道データをＤＧＰＳレシーバ２０で受信することによ
り、基準局１０が使用した軌道データと同一軌道データ
に基づく補正が可能となる。
【００２９】図６にはビット位置２７７〜２８８に割り
当てられるコミュニケーションデータのフォーマットが
示されている。このコミュニケーションデータのエリア
には、全ＧＰＳ衛星のヘルス情報が割り当てられ、１フ
レーム内のコミュニケーションデータは１２ビットであ
り、各ビットにＧＰＳ衛星それぞれのヘルス情報が割り
当てられる。例えば、１フレーム目のＩＤ＝０００のデ
ータパケットのコミュニケーションデータには第１番目
から第１２番目のＧＰＳ衛星のヘルス情報が割り当てら
れ、２フレーム目である次の５秒後のＩＤ＝００１のデ
ータパケットのコミュニケーションデータには第１３番
目から第２４番目のＧＰＳ衛星のヘルス情報が割り当て
られ、さらに３フレーム目である次の５秒後のＩＤ＝０
１０のデータパケットのコミュニケーションデータには
第２５番目から第３２番目のＧＰＳ衛星のヘルス情報が
割り当てられる（現在、ＧＰＳ衛星は地球を周回する６
軌道面に各４個ずつ合計２４個存在するが、ここでは３
２個とした）。各ＧＰＳ衛星のヘルス情報は１ビットで
あり、‘０’がヘルス（正常）、‘１’がアンヘルス
（異常）を表す。従って、‘００１００００００００
０’の場合には、第３番目のＧＰＳ衛星がアンヘルス状
態にあることを示す。なお、４フレーム目のＩＤ＝０１
１のデータパケットのコミュニケーションデータには固
定局１００のヘルス情報が割り当てられており、５フレ
ーム目及び６フレーム目の他のコミュニケーションデー
タは予備である。ここには、固定局１００内の基準局１
０の真位置の情報、すなわち緯度、経度及び高度の情報
が割り当てられ、補正値データ、ヘルス情報とともに固
定局の位置情報が移動体２００に通知される。ＧＰＳ衛
星からの電波が電離層を伝播する距離は、固定局と移動
体が離れると大きく異なってくるので、移動体側での測
位値補正の精度は固定局と移動体の距離が大きくなると
低下する。そこで、このように固定局の位置情報を移動
体に通知して、距離による影響を移動体側のＤＧＰＳレ
シーバ２０で推測することにより、補正精度の低下を軽
減することができる。
当てられるコミュニケーションデータのフォーマットが
示されている。このコミュニケーションデータのエリア
には、全ＧＰＳ衛星のヘルス情報が割り当てられ、１フ
レーム内のコミュニケーションデータは１２ビットであ
り、各ビットにＧＰＳ衛星それぞれのヘルス情報が割り
当てられる。例えば、１フレーム目のＩＤ＝０００のデ
ータパケットのコミュニケーションデータには第１番目
から第１２番目のＧＰＳ衛星のヘルス情報が割り当てら
れ、２フレーム目である次の５秒後のＩＤ＝００１のデ
ータパケットのコミュニケーションデータには第１３番
目から第２４番目のＧＰＳ衛星のヘルス情報が割り当て
られ、さらに３フレーム目である次の５秒後のＩＤ＝０
１０のデータパケットのコミュニケーションデータには
第２５番目から第３２番目のＧＰＳ衛星のヘルス情報が
割り当てられる（現在、ＧＰＳ衛星は地球を周回する６
軌道面に各４個ずつ合計２４個存在するが、ここでは３
２個とした）。各ＧＰＳ衛星のヘルス情報は１ビットで
あり、‘０’がヘルス（正常）、‘１’がアンヘルス
（異常）を表す。従って、‘００１００００００００
０’の場合には、第３番目のＧＰＳ衛星がアンヘルス状
態にあることを示す。なお、４フレーム目のＩＤ＝０１
１のデータパケットのコミュニケーションデータには固
定局１００のヘルス情報が割り当てられており、５フレ
ーム目及び６フレーム目の他のコミュニケーションデー
タは予備である。ここには、固定局１００内の基準局１
０の真位置の情報、すなわち緯度、経度及び高度の情報
が割り当てられ、補正値データ、ヘルス情報とともに固
定局の位置情報が移動体２００に通知される。ＧＰＳ衛
星からの電波が電離層を伝播する距離は、固定局と移動
体が離れると大きく異なってくるので、移動体側での測
位値補正の精度は固定局と移動体の距離が大きくなると
低下する。そこで、このように固定局の位置情報を移動
体に通知して、距離による影響を移動体側のＤＧＰＳレ
シーバ２０で推測することにより、補正精度の低下を軽
減することができる。
【００３０】このように、本実施例では、１フレーム５
秒間２８８ビットで８個の衛星分の補正値データ及び１
２個分の衛星のヘルス情報を送出し、６フレーム３０秒
で全ての補正データの送出が完了するが、各ＧＰＳ衛星
から送信される各々の軌道詳細パラメータ（エフェメリ
ス）は、一定時間毎に切り替わる。従って、エフェメリ
ス切替に対応して基地局１００で各ＧＰＳ衛星の補正値
データを移動体に送出する必要がある。
秒間２８８ビットで８個の衛星分の補正値データ及び１
２個分の衛星のヘルス情報を送出し、６フレーム３０秒
で全ての補正データの送出が完了するが、各ＧＰＳ衛星
から送信される各々の軌道詳細パラメータ（エフェメリ
ス）は、一定時間毎に切り替わる。従って、エフェメリ
ス切替に対応して基地局１００で各ＧＰＳ衛星の補正値
データを移動体に送出する必要がある。
【００３１】しかし、移動体２００で衛星の軌道データ
を受信する時刻と基地局１００で受信した軌道データに
対して補正値データを算出し、移動体２００に送信して
その補正値データを受信する時刻ではタイムラグが存在
するので、エフェメリス切替が生じた後所定時間内にお
いては、移動体２００側で旧エフェメリスに基づく補正
値データが必要となる場合がある。
を受信する時刻と基地局１００で受信した軌道データに
対して補正値データを算出し、移動体２００に送信して
その補正値データを受信する時刻ではタイムラグが存在
するので、エフェメリス切替が生じた後所定時間内にお
いては、移動体２００側で旧エフェメリスに基づく補正
値データが必要となる場合がある。
【００３２】そこで、本実施例では、このようなエフェ
メリス切替が生じた場合でも、基地局１００から新エフ
ェメリスに基づく補正値データのみならず、旧エフェメ
リスに基づく補正値データも送出するようにしている。
メリス切替が生じた場合でも、基地局１００から新エフ
ェメリスに基づく補正値データのみならず、旧エフェメ
リスに基づく補正値データも送出するようにしている。
【００３３】図７乃至図９には、エフェメリス切替の際
に固定局１００から送出されるデータフォーマットが示
されている。図７は基地局での可視ＧＰＳ衛星が８個
で、その内２番目のＧＰＳ衛星と３番目のＧＰＳ衛星に
エフェメリス切替が生じた場合である。最初の５秒間に
おけるＩＤ＝０００のデータパケットでは旧エフェメリ
スに基づく補正値データが送出される。次の５秒間にお
けるＩＤ＝００１のデータパケットでは新エフェメリス
に基づく補正値データが送出される。次の５秒間におけ
るＩＤ＝０１０のデータパケットでは再び旧エフェメリ
スに基づく補正値データが送出され、次の５秒間におけ
るＩＤ＝０１１のデータパケットでは新エフェメリスに
基づく補正値データが送出される。以下、同様にして旧
エフェメリスに基づく補正値データと新エフェメリスに
基づく補正値データが交互に送出され、新旧のデータは
それぞれ１０秒毎に送出される。従って、移動体２００
のＤＧＰＳレシーバ２０では、通常時では５秒毎に補正
値データが得られるところ、エフェメリス切替時には１
０秒毎に得られることになるが、この程度の短時間であ
れば実用上充分な精度（１０ｍ以下）が得られる。
に固定局１００から送出されるデータフォーマットが示
されている。図７は基地局での可視ＧＰＳ衛星が８個
で、その内２番目のＧＰＳ衛星と３番目のＧＰＳ衛星に
エフェメリス切替が生じた場合である。最初の５秒間に
おけるＩＤ＝０００のデータパケットでは旧エフェメリ
スに基づく補正値データが送出される。次の５秒間にお
けるＩＤ＝００１のデータパケットでは新エフェメリス
に基づく補正値データが送出される。次の５秒間におけ
るＩＤ＝０１０のデータパケットでは再び旧エフェメリ
スに基づく補正値データが送出され、次の５秒間におけ
るＩＤ＝０１１のデータパケットでは新エフェメリスに
基づく補正値データが送出される。以下、同様にして旧
エフェメリスに基づく補正値データと新エフェメリスに
基づく補正値データが交互に送出され、新旧のデータは
それぞれ１０秒毎に送出される。従って、移動体２００
のＤＧＰＳレシーバ２０では、通常時では５秒毎に補正
値データが得られるところ、エフェメリス切替時には１
０秒毎に得られることになるが、この程度の短時間であ
れば実用上充分な精度（１０ｍ以下）が得られる。
【００３４】一方、図８は基地局での可視ＧＰＳ衛星が
１０個で、その内２番目のＧＰＳ衛星と３番目のＧＰＳ
衛星にエフェメリス切替が生じた場合である。この場
合、ＧＰＳ衛星の補正値データは１フレームで送出する
ことができず、残り２個のＧＰＳ衛星の補正値データは
次のフレームで送出することになる。従って、通常のＧ
ＰＳ衛星の補正値データは５秒毎に送出できる場合と、
１０秒後に送出できる場合がある。そして、エフェメリ
ス切替が生じた場合には、新旧の補正値データを交互に
送出するため、新旧のデータはそれぞれ１０秒後に送出
できる場合と、１５秒後に送出できる場合が存在するこ
とになる。
１０個で、その内２番目のＧＰＳ衛星と３番目のＧＰＳ
衛星にエフェメリス切替が生じた場合である。この場
合、ＧＰＳ衛星の補正値データは１フレームで送出する
ことができず、残り２個のＧＰＳ衛星の補正値データは
次のフレームで送出することになる。従って、通常のＧ
ＰＳ衛星の補正値データは５秒毎に送出できる場合と、
１０秒後に送出できる場合がある。そして、エフェメリ
ス切替が生じた場合には、新旧の補正値データを交互に
送出するため、新旧のデータはそれぞれ１０秒後に送出
できる場合と、１５秒後に送出できる場合が存在するこ
とになる。
【００３５】図９には基地局での可視ＧＰＳ衛星が１２
個で、全てのＧＰＳ衛星にエフェメリス切替が生じたワ
ーストケースの場合である。この場合、新旧補正値デー
タを交互に送出するため、新旧それぞれの補正値データ
の送出が１５秒毎になる。
個で、全てのＧＰＳ衛星にエフェメリス切替が生じたワ
ーストケースの場合である。この場合、新旧補正値デー
タを交互に送出するため、新旧それぞれの補正値データ
の送出が１５秒毎になる。
【００３６】このように、図８及び図９の場合には、補
正データの得られる時間間隔がエフェメリス切替時には
最大１５秒となるが、図８及び図９となる場合は稀であ
り、実用上問題ないと考えられる。
正データの得られる時間間隔がエフェメリス切替時には
最大１５秒となるが、図８及び図９となる場合は稀であ
り、実用上問題ないと考えられる。
【００３７】以上のように、本実施例では、新旧エフェ
メリスの補正値データを交互に３〜５分間にわたり送出
するので、移動体２００のＤＧＰＳレシーバ２０では、
エフェメリスの切替が生じたＧＰＳ衛星からの軌道デー
タに基づいて確実に測位値の補正を行うことができる。
メリスの補正値データを交互に３〜５分間にわたり送出
するので、移動体２００のＤＧＰＳレシーバ２０では、
エフェメリスの切替が生じたＧＰＳ衛星からの軌道デー
タに基づいて確実に測位値の補正を行うことができる。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１乃至請求
項７記載の発明によれば、ＤＧＰＳ用の誤差情報を高速
にかつ多量に送出することができるので、ＤＧＰＳの効
率化を図ることができる。
項７記載の発明によれば、ＤＧＰＳ用の誤差情報を高速
にかつ多量に送出することができるので、ＤＧＰＳの効
率化を図ることができる。
【００３９】また、固定局情報には、全ＧＰＳ衛星のヘ
ルス情報が含まれているため、アンヘルス状態にあるＧ
ＰＳ衛星からの誤った軌道データに基づいて測位を行う
ことがなく、より信頼性を高めることができる。
ルス情報が含まれているため、アンヘルス状態にあるＧ
ＰＳ衛星からの誤った軌道データに基づいて測位を行う
ことがなく、より信頼性を高めることができる。
【００４０】また、ＧＰＳ衛星のエフェメリスが切り替
わった場合でも、直ちに新エフェメリスに基づく誤差情
報のみを送信するのではなく、旧エフェメリスに基づく
誤差情報も所定時間内は交互に送出するので、移動体で
のＧＰＳ電波の受信時刻と固定局からのＦＭ電波の受信
時刻の時間差に起因する誤補正を防止し、測位値の正し
い補正を行うことができる。
わった場合でも、直ちに新エフェメリスに基づく誤差情
報のみを送信するのではなく、旧エフェメリスに基づく
誤差情報も所定時間内は交互に送出するので、移動体で
のＧＰＳ電波の受信時刻と固定局からのＦＭ電波の受信
時刻の時間差に起因する誤補正を防止し、測位値の正し
い補正を行うことができる。
【図１】 本発明の実施例のシステム構成図である。
【図２】 同実施例の伝送フォーマット説明図である。
【図３】 同実施例のデータパケットのフォーマット説
明図である。
明図である。
【図４】 同実施例のデータパケットのデータ内容説明
図である。
図である。
【図５】 同実施例の補正データの内容説明図である。
【図６】 同実施例のコミュニケーションデータのフォ
ーマット説明図である。
ーマット説明図である。
【図７】 同実施例のエフェメリス切替時の伝送フォー
マット説明図である。
マット説明図である。
【図８】 同実施例のエフェメリス切替時の他の伝送フ
ォーマット説明図である。
ォーマット説明図である。
【図９】 同実施例のエフェメリス切替時の他の伝送フ
ォーマット説明図である。
ォーマット説明図である。
１０ 基準局、１２ 編成器、１４ 変調器、１６ 送
信器、１８ 送信アンテナ、２０ ＤＧＰＳレシーバ、
２２ ＦＭ多重レシーバ、１００ 基地局、２００ 移
動体。
信器、１８ 送信アンテナ、２０ ＤＧＰＳレシーバ、
２２ ＦＭ多重レシーバ、１００ 基地局、２００ 移
動体。
Claims (7)
- 【請求項１】 人工衛星からの電波を受信して位置を計
測する測位手段と、この測位手段で得られた位置と既知
の真位置との誤差を算出する誤差算出手段と、算出され
た誤差情報を含む固定局情報を送信する送信手段を備え
た差動グローバルポジショニングシステム用固定局にお
いて、 前記送信手段は、前記固定局情報をＦＭ放送の７６ｋＨ
ｚサブキャリアを用いた最小推移キーイング変調方式で
送信することを特徴とする差動グローバルポジショニン
グシステム用固定局。 - 【請求項２】 請求項１記載の差動グローバルポジショ
ニングシステム用固定局において、 前記送信手段は前記固定局情報を複数の伝送フレームで
送信し、かつ、 各伝送フレーム内の２つのデータパケットに８個の人工
衛星の誤差情報が含まれることを特徴とする差動グロー
バルポジショニングシステム用固定局。 - 【請求項３】 請求項１記載の差動グローバルポジショ
ニングシステム用固定局において、 前記固定局情報には、前記誤差情報とは異なるデータエ
リアに、 連続する６個の伝送フレームをそれぞれ識別できる６回
の繰り返しで一巡するＩＤコードと、 固定局の緯度、経度、及び高度に関する情報が含まれる
ことを特徴とする差動グローバルポジショニングシステ
ム用固定局。 - 【請求項４】 請求項１記載の差動グローバルポジショ
ニングシステム用固定局において、 前記固定局情報には、前記誤差情報とは異なるデータエ
リアに、全人工衛星のヘルス情報が含まれることを特徴
とする差動グローバルポジショニングシステム用固定
局。 - 【請求項５】 請求項４記載の差動グローバルポジショ
ニングシステム用固定局において、 前記人工衛星のヘルス情報は、前記データエリアの各ビ
ットにそれぞれの衛星のヘルス情報を割り当てることを
特徴とする差動グローバルポジショニングシステム用固
定局。 - 【請求項６】 請求項１記載の差動グローバルポジショ
ニングシステム用固定局において、 前記送信手段は、エフェメリス切替が生じた人工衛星に
関しては新旧の誤差情報を所定時間交互に送信すること
を特徴とする差動グローバルポジショニングシステム用
固定局。 - 【請求項７】 請求項１または請求項２または請求項３
または請求項４または請求項５または請求項６記載の差
動グローバルポジショニングシステム用固定局から送信
されたＦＭ放送を受信する受信手段と、 受信信号に含まれる固定局情報を復調する復調手段と、 人工衛星からの電波を受信して位置を計測する第２測位
手段と、 復調された誤差情報及び前記第２測位手段で得られた位
置に基づき真位置を算出する位置算出手段と、 を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31491494A JPH08170983A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 差動グローバルポジショニングシステム用固定局及びこれを用いたナビゲーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31491494A JPH08170983A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 差動グローバルポジショニングシステム用固定局及びこれを用いたナビゲーションシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08170983A true JPH08170983A (ja) | 1996-07-02 |
Family
ID=18059170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31491494A Pending JPH08170983A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 差動グローバルポジショニングシステム用固定局及びこれを用いたナビゲーションシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08170983A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11183590A (ja) * | 1997-12-17 | 1999-07-09 | Mazda Motor Corp | 移動体用ディファレンシャルｇｐｓ装置 |
| KR100495636B1 (ko) * | 2003-04-02 | 2005-06-16 | 전자부품연구원 | Ｄａｂ를 이용한 위치정보 제공장치 및 방법과, 이동체위치표시장치 및 방법 |
| JP2013242316A (ja) * | 2000-08-25 | 2013-12-05 | Qualcomm Inc | 衛星状態情報を衛星測位システムに使用するための方法および装置 |
| JP2015163888A (ja) * | 2008-11-17 | 2015-09-10 | クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ | 測位のためのｄｇｎｓｓ補正 |
| CN107911186A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-04-13 | 武汉熙瑞祥云信息科技有限公司 | Cors数据广播系统及方法 |
-
1994
- 1994-12-19 JP JP31491494A patent/JPH08170983A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11183590A (ja) * | 1997-12-17 | 1999-07-09 | Mazda Motor Corp | 移動体用ディファレンシャルｇｐｓ装置 |
| JP2013242316A (ja) * | 2000-08-25 | 2013-12-05 | Qualcomm Inc | 衛星状態情報を衛星測位システムに使用するための方法および装置 |
| KR100495636B1 (ko) * | 2003-04-02 | 2005-06-16 | 전자부품연구원 | Ｄａｂ를 이용한 위치정보 제공장치 및 방법과, 이동체위치표시장치 및 방법 |
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| CN107911186A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-04-13 | 武汉熙瑞祥云信息科技有限公司 | Cors数据广播系统及方法 |
| CN107911186B (zh) * | 2017-10-23 | 2024-03-26 | 武汉熙瑞祥云信息科技有限公司 | Cors数据广播系统及方法 |
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