JPH08175666A - 万棒分配方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 形鋼等の長尺鋼材や長尺鋼板などの鋼材を積
み重ねるに際し、これら鋼材間に介装させる万棒を配列
するのに好適な万棒分配方法および装置を提供する。 【構成】 リンギ４を介在させて多段積みされた万棒３
を鋼材１の段重ねスペース11の所定位置に１本ずつ移載
して配列する際に、最上段の万棒３の移載を終了した
後、次の段の端部における最初の万棒３を掴む時に、リ
ンギ押さえ26を用いて万棒３をクランプした状態でリン
ギ４を万棒３に押し付けて持ち上げた後移動し、リンギ
回収バッグ28に到達した時点でリンギ押さえ26を解放し
てリンギ回収バッグ28にリンギ４を回収することによ
り、自動的にリンギ４の除去を行うことを可能にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、形鋼等の長尺鋼材や長
尺鋼板などの鋼材を積み重ねる際に、これら鋼材間に介
装させる万棒を配列するのに好適な万棒分配方法および
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、長尺形鋼の出荷や場内外での
搬送に際して、その鋼材の取扱いを容易にするために、
図７に例示するように、段重ねされる鋼材１，１間ある
いは鋼材１と床面２との間に、万棒３を鋼材１の長さ方
向に所定の間隔をおいて鋼材１の延在方向とほぼ直交す
る方向に向けて配置し、鋼材１，１間にワイヤロープ等
の挿通および抜き取りのためのスペースを確保すること
が、従来から広く一般に行われている。

【０００３】万棒３のこのような配置を機械的に行う装
置としては、たとえば本出願人が既に特願平５−189535
号で出願した万棒分配装置がある。その内容は、図８お
よび図９に示すように、鋼材１の段重ねスペース11に沿
ってその長さ方向にレール12上を走行する台車13と、こ
の台車13上に配設された作動アーム15の先端に万棒３を
１本ずつ挟持するクランプ爪16を取付けて水平面内で回
動自在とされる万棒移載ロボット14を備え、この台車13
上に敷設されたレール17上を往復自在とする万棒３をス
タッキングする往復動テーブル18を配置し、この往復動
テーブル18にスタッキングされた万棒３の昇降手段19を
設けて構成されるものである。

【０００４】そして、万棒移載ロボット14によって、所
定位置に停止した台車13上の往復動テーブル18にスタッ
クされた万棒３を１本ずつクランプ爪16でクランプして
から、作動アーム15を旋回させることによって鋼材１の
段重ねスペース11に運び、床面２または鋼材１上の所定
位置に配列する。この動作を必要本数だけ繰り返し、さ
らに台車13を移動させ、所要の間隔をおいて万棒３を配
列するのである。

【０００５】ところで、この往復動テーブル18の昇降手
段19への万棒３の載置形態は、図10(a) ，(b) に示すよ
うに、乾燥を目的として、万棒３間に挿入する木材（以
下、リンギという）４を万棒３の長さ方向に直交するよ
うに複数本配置して複数の万棒３を多段に積み重ねられ
ているのが一般的である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たリンギ４を介して万棒３を多段積みする従来例におい
ては、万棒３を万棒移載ロボット14で運搬しようとする
と、リンギ４をあらかじめ取り除くための作業が必要で
あるが適当な機械や手段がないため、人手に頼らざるを
得ないのが現状である。なお、この場合リンギ４を取り
除くことなく万棒３の配列を行った場合は、リンギ４が
周辺に散乱して万棒分配装置の動作不良を起こしたり、
あるいは鋼材１の段積みの際にリンギ４が鋼材１と万棒
３との間に入り込んで、高さ不良を生じる危険性が高い
などの問題が発生する恐れがある。

【０００７】本発明は、上記のような従来技術の有する
課題を解決した万棒分配方法および装置を提供すること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、リンギを介在
させて多段積みされた万棒を鋼材の段重ねスペースの所
定位置に移載して配列する際に、最上段の万棒の移載を
終了した後の次の段の端部における最初の万棒を掴む時
に、リンギ押さえを用いて万棒をクランプした状態でリ
ンギを万棒に押し付けて持ち上げた後移動し、リンギ回
収バッグに到達した時点でリンギ押さえを解放してリン
ギ回収バッグにリンギを回収し、その後鋼材の段重ねス
ペースの所定位置に万棒を配列することを特徴とする万
棒分配方法である。

【０００９】また、本発明は、鋼材の段重ねスペースに
沿ってその長さ方向に走行する台車と、台車上に配設さ
れた万棒移載ロボットとを備え、該万棒移載ロボットに
は、リンギを介在させて多段積みされた万棒をクランプ
装置でクランプして前記鋼材の段重ねスペースの所定位
置に移載して配列する作動アームを設けてなる万棒を分
配する装置において、前記作動アームの先端に、前記ク
ランプ装置でクランプされた万棒に対してリンギを押し
付けるリンギ押さえ機構を設けたことを特徴とする万棒
配列装置である。

【００１０】なお、前記リンギ押さえ機構は、万棒の長
さとほぼ同じ長さとされるリンギ押さえと、該リンギ押
さえを昇降自在とするリンギ押さえシリンダとから構成
するのがよい。

【００１１】

【作 用】本発明によれば、作動アームの先端にリンギ
押さえ機構を設けるようにして、最上段の万棒を移載終
了後の次の段の端部における最初の万棒を掴む時に、万
棒をクランプした状態でリンギ押さえを用いてリンギを
万棒に押し付けて、万棒とリンギを同時に持ち上げて移
動し、リンギ回収バッグに到達した時点でリンギ押さえ
を解放してリンギ回収バッグにリンギを落下させて回収
するようにしたので、リンギを万棒上から自動的に取り
除くことができる。

【００１２】

【実施例】以下に、本発明の実施例について図面を参照
して説明する。図１は本発明の万棒分配装置の実施例を
示す概要図であり、図２は要部拡大図である。なお、図
中において従来例と同一部材には同一符号を付して説明
を省略する。

【００１３】図１に示すように、本発明の万棒分配装置
には、その作動アーム15の先端部に従来のクランプ爪16
の代わりにクランプ装置20が取付けられる。このクラン
プ装置20は、図２に拡大して示すように、Ｌ字状の支持
部材21に固定されたコの字状のフレーム22に、一対のク
ランプシリンダ23, 23が対向するように取付けられ、ま
たフレーム22の中央部にはリンギ押さえシリンダ24が取
付けられて構成される。

【００１４】なお、クランプシリンダ23のロッド23ａの
先端には万棒３の端面を押さえる万棒押さえ25が固定し
て取付けられ、またリンギ押さえシリンダ24のロッド24
ａの先端には万棒３の長さとほぼ同じ長さとされるリン
ギ押さえ26がピン27を介して傾動自在に取付けられる。
また、符号28はリンギ回収バッグである。そこで、まず
最上段の万棒３を１本ずつ移載するのであるが、そのと
きはクランプシリンダ23, 23を作動してその万棒押さえ
25を万棒３の両端部をクランプした後、作動アーム15を
旋回させて段重ねスペース11に運び、万棒３を床面２ま
たは鋼材１上の所定位置に配列する。

【００１５】そして、最上段の万棒３の移載が終了して
次の段の端部の最初の万棒３をクランプした時点（図３
参照）で、リンギ押さえシリンダ24を作動してリンギ押
さえ26によって当該万棒３の上に配列されているリンギ
４を押さえる。このとき、万棒押さえ25の把持力よりも
大きな力でリンギ押さえ26を押し付けると万棒３が万棒
押さえ25から外れて移載動作ができないので、リンギ押
さえシリンダ24のシリンダ圧力を適切に調整する必要が
ある。

【００１６】次に、作動アーム15を旋回させてリンギ回
収バッグ28の上方に到達した時点で、リンギ押さえシリ
ンダ24を逆方向に作動させてリンギ押さえ26をリンギ４
の面から解放すると、リンギ４は自重で落下してリンギ
回収バッグ28に回収される。その後、万棒３をクランプ
した状態のまま、作動アーム15を逆方向へ旋回させて段
重ねスペース11に運び、床面２または鋼材１上の所定位
置に配列する。なお、図４に示すように、作動アーム15
を90°回転させた状態でリンギ４を落下させるようにす
れば落下位置のばらつきが小さくなるので、リンギ４が
確実にリンギ回収バッグ28に落下する。

【００１７】なお、上記実施例におけるクランプ装置20
のリンギ押さえ26はリンギ押さえシリンダ24のロッド24
ａにピン27を介して傾動自在に取付けられるとして説明
したが、本発明はこれに限るものではなく、たとえば図
５に示すように、一端がフレーム22にピン29で回動自在
に固定されるリンギ押さえ26Ａを備えたクランプ装置20
Ａとしてもよく、あるいは図６に示すように、それぞれ
の一方の端部がピン30, 30で回動自在に固定されて、も
う一方の端部がリンギ押さえシリンダ24，24によってピ
ン31, 31を介してそれぞれ昇降自在とされるリンギ押さ
え26Ｂ，26Ｂを備えたクランプ装置20Ｂとして構成して
もよい。

【００１８】また、図示はしないが、フレーム22にプッ
シャを取付けておき、次の段の端部における最初の万棒
３を掴む前に、そのプッシャによってリンギ４を押し出
し（または引き出し）て、リンギ回収バッグ28に落とし
込むようにしてもよい。なお、上記実施例において、台
車13上に配置した往復動テーブル18上に万棒３を多段積
みするとして説明したが、必ずしもこれに限らずともよ
く、万棒移載ロボット14の作動アーム15の旋回可能範囲
であれば、どこに多段積みしてあっても構わない。

【００１９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
作動アームの先端にリンギ押さえ機構を設けるようにし
て、最上段の万棒を移載終了後の次の段の端部における
最初の万棒を掴む時に、万棒をクランプした状態でリン
ギ押さえを用いてリンギを万棒に押し付けて、万棒とリ
ンギを同時に持ち上げて移動し、リンギ回収バッグに到
達した時点でリンギ押さえを解放してリンギ回収バッグ
にリンギを落下させて回収するようにしたので、万棒上
からリンギを自動的に取り除くことができ、これによっ
て省力化に寄与するとともに、安全性の面でも効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の万棒分配装置の実施例を示す概要図で
ある。

【図２】要部を拡大した正面図である。

【図３】図２の側面図である。

【図４】動作を示す側面図である。

【図５】本発明の他の実施例を示す正面図である。

【図６】本発明の他の実施例を示す正面図である。

【図７】鋼材の段重ねの状態を説明する正面図である。

【図８】万棒分配装置の従来例を示す概要図である。

【図９】図８の平面図である。

【図10】万棒の多段積み状態を示す(a) 正面図、(b) 側
面図である。

【符号の説明】

１ 鋼材 ３ 万棒 ４ リンギ 11 段重ねスペース 12，17 レール 13 台車 14 万棒移載ロボット 15 作動アーム 18 往復動テーブル 19 昇降手段 20，20Ａ，20Ｂ クランプ装置 21 支持部材 22 フレーム 23 クランプシリンダ 24 リンギ押さえシリンダ（リンギ押さえ機構） 25 万棒押さえ 26，26Ａ，26Ｂ リンギ押さえ（リンギ押さえ機構） 27,29,30,31 ピン 28 リンギ回収バッグ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 リンギを介在させて多段積みされた万
   棒を鋼材の段重ねスペースの所定位置に移載して配列す
   る際に、最上段の万棒の移載を終了した後の次の段の端
   部における最初の万棒を掴む時に、リンギ押さえを用い
   て万棒をクランプした状態でリンギを万棒に押し付けて
   持ち上げた後移動し、リンギ回収バッグに到達した時点
   でリンギ押さえを解放してリンギ回収バッグにリンギを
   回収し、その後鋼材の段重ねスペースの所定位置に万棒
   を配列することを特徴とする万棒分配方法。
2. 【請求項２】 鋼材の段重ねスペースに沿ってその長
   さ方向に走行する台車と、台車上に配設された万棒移載
   ロボットとを備え、該万棒移載ロボットには、リンギを
   介在させて多段積みされた万棒をクランプ装置でクラン
   プして前記鋼材の段重ねスペースの所定位置に移載して
   配列する作動アームを設けてなる万棒を分配する装置に
   おいて、前記作動アームの先端に、前記クランプ装置で
   クランプされた万棒に対してリンギを押し付けるリンギ
   押さえ機構を設けたことを特徴とする万棒配列装置。
3. 【請求項３】 前記リンギ押さえ機構は、万棒の長さ
   とほぼ同じ長さとされるリンギ押さえと、該リンギ押さ
   えを昇降自在とするリンギ押さえシリンダとからなるこ
   とを特徴とする請求項２記載の万棒分配装置。