JPH0817624B2

JPH0817624B2 - 農作業機の作業機高さ自動調節装置

Info

Publication number: JPH0817624B2
Application number: JP11172186A
Authority: JP
Inventors: 哲哉稲田
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1986-05-14
Filing date: 1986-05-14
Publication date: 1996-02-28
Anticipated expiration: 2011-02-28
Also published as: JPS62265913A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明はコンバイン、トラクタ等の農作業機における
作業機の作業機高さを超音波により検出して、作業機を
所定高さに調節する作業機高さ自動調節装置に関する。

（従来の技術）一般に、コンバイン等の収穫用農作業機においては、
作業機たる刈取部によって刈取られる穀稈の刈高さを一
定にするために、刈取部の刈高さ（圃面に対する高さ）
を刈高さセンサーにて検出しつゝ、そのセンサーにより
検出する検出高さに基づいて出力する刈取部への昇降要
求信号により、刈取部を、常に所定高さになるよう昇降
調節する如くした作業機高さ自動調節装置を装備してお
り、また、このような収穫用農作業機の作業機高さ自動
調節装置に用いられる高さセンサーとして超音波を利用
したものが知られている。

即ち、刈取部に超音波の発信器と受信器とを取付け
て、この発信器から発した超音波の圃面での反射波を受
信器で受信し、その間の時間を検出することにより刈取
部と圃面との間の距離、即ち刈取部の圃面からの高さを
検出している。

（発明が解決しようとする問題点）ところで、超音波形高さセンサーを備えた農作業機に
おいて、例えばコンバイン等の収穫用農作業機には、刈
高さを検出する高さセンサーを取付けた刈取部に、穀稈
を刈取るための刈刃が設けられているため、この刈刃の
駆動時には超音波を含んだ衝撃音を発することになるの
であり、また長期に亘って使用した場合にはその発生頻
度も多い。

従って、超音波形高さセンサーを備えた農作業機にお
いて、超音波を含んだ衝撃音などが原因で超音波ノイズ
が発生する場合、超音波受信器は、圃面で反射した超音
波を受信する前に超音波ノイズを受信することがあり、
その場合、高さセンサーは、あたかも低い高さ状態であ
る如き高さを検出する。

そのため、この検出に基づいて作業機高さ自動調節装
置は作業機を上昇させるべき上昇指令信号を発し、作業
機を誤って上昇させることになり、刈刃を備えた収穫用
農作業機では高借りとなる虞れがある。

また、前記超音波形センサーによる検出高さに基づい
て出力する昇降要求信号、即ち作業機を上昇または下降
するための情報は、超音波発信器の発信周期ごとに変化
するものであるため、作業機が上昇駆動から急に下降駆
動に転じる場合が起こり、作業機の高さ制御がハンチン
グ状態となる虞れがある。すなわち、作業機を上昇駆動
する駆動信号がオン状態からオフ状態に切換わったと同
時に、作業機を下降駆動する駆動信号がオフ状態からオ
ン状態に切換ってしまう場合が起こるのである。

以上のように、超音波形高さセンサーを用いた従来の
作業機高さ自動調節装置にあっては、超音波ノイズによ
る誤動作の問題や、ハンチングの問題があり、良好な作
業機の高さ制御が行なえない欠点がある。

本発明の目的は、超音波形高さセンサーを備えた作業
機高さ自動調節装置の上記問題点を解決し、超音波ノイ
ズによる誤動作と制御のハンチングとを回避でき、もっ
て、良好な高さ制御が行なえる農作業機の作業機高さ自
動調節装置を提供する点にある。

（問題点を解決するための手段）そこで、本発明は、超音波発信器から周期的に圃面に
向けて超音波を発し、圃面で反射した超音波を超音波受
信器で受信して作業機高さを検出する作業機高さセンサ
ーを備え、この作業機高さセンサーにより検出する検出
高さに基づいて出力する作業機への昇降要求信号により
作業機を所定高さに昇降駆動する如くした農作業機の作
業機高さ自動調節装置であって、前記センサーの前記作
業機への昇降要求信号を所定時間毎に時間間隔を空けて
判別する判別手段（３）と、この判別手段（３）により
昇降要求信号の出力を判別した後に計時を開始し、設定
計時期間の満了又は該設定計時期間が満了する前の計時
途中で昇降要求信号の解除を判別したとき計時を中止す
る第１計時手段（１）と、前記判別手段（３）により昇
降要求信号の解除を判別した後に計時を開始し、設定計
時期間の満了又は該設定計時期間が満了する前の計時途
中で昇降要求信号の出力を判別したとき計時を中止する
第２計時手段（２）と、前記第１計時手段（１）の設定
計時期間の満了後に前記作業機を昇降駆動し前記第２計
時手段（２）の設定計時期間の満了後に前記作業機の昇
降駆動を停止する作業機昇降制御手段（４）とを設ける
一方、前記第１及び第２計時手段（１）（２）の設定計
時期間を前記超音波発信器の発信周期よりも長く設定す
ると共に、前記第１計時手段（１）の設定計時期間を前
記第２計時手段（２）の設定計時期間よりも少なくとも
前記判別手段（３）による前記昇降要求信号の判別時間
間隔よりも長く設定したことを特徴とするものである。

（作用）第１及び第２計時手段（１）（２）の設定計時期間
を、超音波発信器の発信周期よりも長く設定ることによ
り、前記設定計時期間の分だけ連続して昇降要求信号を
判別できることゝとなり、単発的に生じる超音波ノイズ
による誤った昇降要求信号を排して、前記設定計時期間
の間に連続的に出力される正規の昇降要求信号のみに基
づいて作業機を昇降制御できるものであり、また、第１
計時手段（１）の設定計時期間を、第２計時手段（２）
の設定計時期間よりも、少なくとも判別手段（３）によ
る昇降要求信号の判別時間間隔よりも長く設定すること
により、作業機における上昇駆動と下降駆動との切換わ
りに時間差を設けることができ、ハンチングを防止でき
るのである。

（実施例）第２図に示すものは、本発明に係る作業機高さ自動調
節装置を装備した農作業機の一例として収穫機の略示右
側面図である。

第２図において、（10）は機体（20）の下部左右にそ
れぞれ設けられた走行クローラ（右側のみ図示）であっ
て、機体（20）の上側には運転席（30）及び脱穀装置
（40）が搭載されている。

機体（20）の前側には分草板（５）、刈刃（６）、穀
稈引起装置（７）等で構成された作業機たる刈取部
（８）を、油圧シリンダ（９）により刈取部（８）の下
端部を昇降可能にして機体（20）に取付けられていて、
刈取部（８）の刈高さが変更可能となっている。

刈取部（８）の右側の分草板（５）の取付杆（51）に
は取付板（52）が立設していて、これに作業機高さセン
サー（Ｓ）を設けている。この作業機高さセンサー
（Ｓ）の超音波発信器（11）及び超音波受信器（12）
は、超音波の発信面及び受信面をそれぞれ下方に向けた
状態で機体の前後方向に並設されている。また、超音波
発信器（11）が発した超音波は圃面で反射して超音波受
信器（12）に受信されるようになっている。

第１図に示すものは、本発明の刈高さ自動調節装置の
電気回路図及び油圧回路図である。

第１図において、（Ｍ）はマイクロコンピュータを用
いた制御部であり、出力ポート（b₁）には作業機高さセ
ンサー（Ｓ）の超音波発信器（11）を動作させる駆動回
路（13）の出力が与えられている。

駆動回路（13）の出力は、また、作業機高さセンサー
（Ｓ）の超音波発信器（１）に与えられており、超音波
発信器（11）は所定周波数の超音波を圃面に向けて発
し、超音波受信器（12）は超音波発信器（11）から発せ
られて圃面で反射した超音波を捉えるようになってい
る。

超音波受信器（12）の出力は制御部（Ｍ）の入力ポー
ト（a₁）に与えられている。入力ポート（a₂）には水晶
発振子等から成るクロックパルス発振器（14）のクロッ
クパルスが与えられている。

制御部（Ｍ）の出力ポート（b₂）は駆動回路（15）を
介して刈取部昇降用の油圧シリンダ（９）の油圧回路内
に設けられた電磁切換弁（28）のソレノイド（Su）に、
出力ポート（b₃）は駆動回路（16）を介してソレノイド
（Sd）にそれぞれ接続されている。そしてソレノイド
（Su）が励磁されると刈取部（８）は上昇し、ソレノイ
ド（Sd）が励磁されると刈取部（８）は下降する。

そして、作業機高さセンサー（Ｓ）の超音波発信器
（11）は周期（Ts）で駆動回路（13）を駆動して、超音
波発信器（12）よりワンショットパルスの超音波信号を
圃面に向けて発する。そして、超音波発信器（11）が超
音波を発信した時点から、その超音波が超音波受信器
（12）で受信されるまでの時間を検出して、その時間差
に基づき刈取部（８）の刈高さを算出するのであり、こ
の算出された刈高さに基づいて、刈利部（８）を上昇駆
動すべきかまたは下降駆動すべきかの昇降要求信号の出
力が定まるのである。

尚、前記超音波発信器（11）の発信周期（Ts）は、例
えば26（msec）程度とするのであり、この周期（Ts＝26
msec）は、刈取部（８）が最上昇点にあり、超音波の発
信から受信までに要する時間が最長となる場合のこの最
長時間よりも長くしているのであって、少なくとも前記
受信器（12）による受信は、前記周期（Ts＝26msec）以
内に完了するものである。

しかして、以上のように構成する自動調節装置におい
て、前記センサー（Ｓ）の前記刈取部（８）への昇降要
求信号を所定時間毎に時間間隔を空けて判別する判別手
段（３）と、この判別手段（３）により昇降要求信号の
出力を判別した後に計時を開始し、設定計時時間の満了
又は該設定計時期間が満了する前の計時途中で昇降要求
信号の解除を判別したとき計時を中止する第１計時手段
（１）と、前記判別手段（３）により昇降要求信号の解
除を判別した後に計時を開始し、設定計時期間の満了又
は該制定計時期間が満了する前の計時途中で昇降要求信
号の出力を判別したとき計時を中止する第２計時手段
（２）と、前記第１計時手段（１）の設定計時時間の満
了後に前記作業機を昇降駆動し前記第２計時手段（２）
の計時時間経過後に前記作業機の昇降駆動を停止する作
業機昇降制御手段（４）とを設ける一方、前記第１及び
第２計時手段（１）（２）の設定計時期間を前記超音波
発信器の発信周期よりも長く設定すると共に、前記第１
計時手段（１）の設定計時時間を前記第２計時手段
（２）の設定計時時間よりも少なくとも前記判別手段
（３）による前記昇降要求信号の判別時間間隔よりも長
く設定するのである。

具体的には、前記判別手段（３）は、前記センサー
（Ｓ）による前記刈取部（８）への上昇要求信号（以下
単にUP要求という）の有無を判別するUP要求判別子（3
u）と、前記センサー（Ｓ）による前記刈取部（８）へ
の下降要求信号（以下単にDN要求という）の有無を判別
するDN要求判別子（3d）とを備えている。

前記第１計時手段（１）は、前記UP要求判別子（3u）
により前記UP要求の出力を判別した後に計時を開始し、
設定計時期間の満了又は該設定計時期間が満了する前の
計時途中で前記UP要求の解除を判別したとき計時を中止
するUPオンタイマ（1u）と、前記DN要求判別子（3d）に
より前記DN要求の出力を判別した後に計時を開始し、設
定計時期間の満了又は該設定計時期間が満了する前の計
時途中で前記DN要求の解除を判別したとき計時を中止す
るDNオンタイマ（1d）とを備えている。

前記第２計時手段（２）は、前記UP要求判別子（3u）
により前記UP要求の解除を判別した後に計時を開始し、
設定計時期間の満了又は該設定計時期間が満了する前の
計時途中で前記UP要求の出力を判別したとき計時を中止
するUPオフタイマ（2u）と、前記DN要求判別子（3d）に
より前記DN要求の解除を判別した後に計時を開始し、設
定計時期間の満了又は該設定計時期間が満了する前の計
時途中で前記DN要求の出力を判別したとき計時を中止す
るDNオフタイマ（2d）とを備えている。

前記作業機昇降制御手段（４）は、前記出力ポート
（b₂）（b₃）をハイレベル「Ｈ」またはローレベル
「Ｌ」とすることにより、前記駆動回路（15）（16）を
構成するトランジスタをオンまたはオフせしめて、前記
ソレノイド（Su）（Sd）を励磁または非励磁とするもの
であって、前記UPオンタイマ（1u）の設定計時期間の満
了後に前記出力ポート（b₂）を「Ｈ」とし、前記UPオフ
タイマ（2u）の設定計時期間の満了後に前記出力ポート
（b₂）を「Ｌ」とするUPソレノイドオン／オフ出力手段
（4u）と、前記DNオンタイマ（1d）の設定計時期間の満
了後に前記出力ポート（b₃）を「Ｈ」とし、前記DNオフ
タイマ（2d）の設定計時期間の満了後に前記出力ポート
（b₃）を「Ｌ」とするDNソレノイドオン／オフ出力手段
（4d）とを備えている。

一方、第１及び第２計時手段（１）（２）に具備する
前記タイマ（1u）（1d）（2u）（2d）は、前記発信器
（14）からのクロックパルスを計時するものであって、
前記タイマ（1u）（1d）（2u）（2d）の設定計時期間
を、前記超音波発信器（11）の発信周期（Ts＝26msse）
よりも長く設定すると共に、前記UP及びDNオンタイマ
（1u）（1d）の設定計時期間を、前記UP及びDNオフタイ
マ（2u）（2d）の設定計時期間よりも少なくとも前記判
別手段（３）による前記昇降要求信号の判別時間間隔、
すなわち前記UP要求判別子（3u）の判別時間間隔よりも
長く設定するのである。因みに、本実施例では、前記オ
ンタイマ（1u）（1d）の設定計時期間を60msecと定め、
また、前記オフタイマ（2u）（2d）の設定計時期間を30
msecとしている。

尚、次に説明する処理フロー中の分岐先によっては、
１フローの処理時間に長短差が生じ、前記判別子（3u）
の判別時間間隔にも長短差が生じる可能性があるが、最
も処理が遅延する場合の前記判別子（3u）の最長判別時
間間隔をもってして、前記第１計時手段（１）の設定計
時期間を、前記第２計時手段（２）を設定計時期間に対
して定めるのは云うまでもない。また、前記判別時間間
隔を、ダミーで設けるタイマルーチン等により一律一定
時間となるよう時間調節する如くしてもよい。更に、ま
た、前記判別子（3u）以降の処理を、タイマー割込処理
等により定時間毎にコールする如くしてもよい。因み
に、本実施例では前記判別時間間隔は、一律10msecとし
ている。

以上のように構成する自動調節装置の動作を、第３図
に示すフローチャートに基づいて説明する。

第３図において、ルーチン（P₁）は自動刈高さ制御の
初期設定ルーチンであって、出力ポート（b₂）（b₃）を
「Ｌ」とし、ソレノイド（Su）（Sd）を共に非励磁とす
る一方、タイマ（1u）（1d）（2u）（2d）をリセット
し、その計時値を全てゼロとするものである。

ルーチン（P₂）は、UP要求判別子（3u）によるPU要求
の判別結果に基づき、出力ポート（b₂）の出力制御をし
て、上昇側ソレノイド（Su）の駆動制御を行なうUP処理
ルーチンである。

ルーチ（P₃）は、DN要求判別子（3d）によるDN要求の
判別結果に基づき、出力ポート（b₃）の出力制御をし
て、下降側ソレノイド（Sd）の駆動制御を行なうDN処理
ルーチンである。

前記UP処理ルーチン（P₂）では、UP要求があった場合
で、かつ、前記出力ポート（b₂）が「Ｈ」でない場合、
すなわち出力ポート（b₂）をこれから「Ｈ」にしようと
する場合にのみ分岐ルーチン（P₂₁）にて、前記UPオン
タイマ（1u）の計時を行なうのであり、UP要求がなった
場合で、かつ、前記出力ポート（b₂）が「Ｈ」の場合す
なわち出力ポート（b₂）をこれから「Ｌ」にしようとす
る場合にのみ、分岐ルーチン（p₂₃）にて前記UPオフタ
イマ（2u）の計時を行なうのである。

一方、前回の判別において、UP要求の出力があり、前
記分岐ルーチン（P₂₁）にて前記UPオンタイマ（1u）の
計時を行なっていたにも拘わらず、今回の判別におい
て、UP要求の解除が判別された場合には、分岐ルーチン
（P₂₄）にて、前記UPオンタイマ（1u）をリセットして
その計時値をゼロとするのである。また、今回の判別に
おいて、UP要求の出力がなく、前記分岐ルーチン
（P₂₃）にて前記UPオフタイマ（2u）の計時を行なって
いたにも拘わらず、今回の判別においてUP要求の出力が
判別された場合には、分岐ルーチン（P₂₂）にて前記UP
オフタイマ（2u）をリセットしてその計時値をゼロとす
るのである。

そして、前記分岐ルーチン（P₂₁）において、前記UP
オンタイマ（1u）の計時値が60msec以上となったことを
判別した場合には、出力ポート（b₂）を「Ｈ」にして、
前記ソレノイド（Su）を励磁するのであり、ひきつゞい
て前記UPオンタイマ（1u）をリセットしその計時値をゼ
ロとするのである。一方、前記分岐ルーチン（P₂₃）に
おいて、前記UPオフタイマ（2u）の計時値が30msec以上
となったことを判別した場合には、出力ポート（b₂）を
「Ｌ」にして、前記ソレノイド（Su）を非励磁とするの
であり、また、ひきつゞいて前記UPオフタイマ（2u）を
リセットしその計時値をゼロとするのである。

以上の説明はUP処理ルーチン（P₂）についてのもので
あったが、DN要求判別子（3d）に基づく前記DN処理ルー
チン（P₃）についても、前記ルーチン（P₂）と同様な制
御を行なうものであり、従って、その説明は省略する。

次に以上の動作を行なう自動調節装置により、超音波
ノイズによる誤動作と制御のハンチングとを回避できる
点を第４図に示すタイムチャートに基づいて説明する。

尚、本実施例では、超音波の発信と受信とにより定ま
るUP及びDN要求は、第４図に示す如く、次の発信周期で
確定するものとしている。すなわち、周期でのUP要求
は次の周期で出力するものとしている。周期でのUP
及びDN要求は、実際には自動刈高さ制御を行なう前の状
態が保持されることゝなろうが、便宜上、未確定値であ
るとする。また、周期におけるｔ＝０の時点で、前記
初期設定ルーチン（P₁）を通るものとする。

以下各周期毎に説明する。

周期では、超音波発信の後にその受信電圧が比較的
早期において検出されており、従って、刈取部（８）は
低位置状態にあり、次の周期においてUP要求が出力さ
れることゝなるのである。

周期での最初のUP判別及び最初のDN判別の後に、UP
オンタイマ（1u）及びDNオンタイマ（1d）の計時状態、
すなわち、計時かまたは計時中止かが確定する。この場
合、UP要求があるのであるから、UPオンタイマ（1u）は
計時中（但し計時スタートか計時続行かは前周期での
状態により定まる）となり、他方、DN要求はないため、
DNオンタイマ（1d）は計時中止となる。尚、UP及びDNオ
フタイマ（2u）（2d）は、前記初期設定ルーチン（P₁）
にて出力ポート（b₂）（b₃）を共に「Ｌ」としたことに
より、共に前周期からの計時中止状態を維持するのは
云うまでもない。

また、この周期では、正規の受信電圧が検出されず
に（以下ミッシングが生ずるという）、後に超音波ノイ
ズを拾ってしまうという誤検出の場合を想定しているの
であるが、この周期の誤検出により、次の周期にお
いて、誤ってUP要求が解除され、かわってDN要求が出力
されてしまうことゝなるのである。尚、前記ミッシング
は、例えば超音波が切り株等に当って減衰してしまう場
合に生じる。

従って、周期では、UPオンタイマ（1u）がリセット
され、DNオンタイマ（1d）がスタートされてしまうこと
ゝなるのである。

しかしながら、前記した誤検出は多くの場合、連続し
て起こるものではないから、周期における正規の受信
電圧の検出により、再び周期で、UP要求が出力され、
かつDN要求が解除されると、再びUPオンタイマ（1u）が
スタートされ、DNオンタイマ（1d）がリセットされるこ
とゝなるのである。

以降、周期〜における連続した正規の受信電圧の
検出により、詳しくは、UPオンタイマ（1u）の設定計時
期間分の連続した正規の受信電圧の検出により、周期
にて、すなわち、周期でのUPオンタイマ（1u）のスタ
ートから60msec経過後に、出力ポート（b₂）が「Ｈ」と
なり、上昇側ソレノイド（Su）を励磁して、刈取部
（８）を上昇せしめるのである。

周期では、前周期によるUP要求の出力があるけれ
ども、前周期にて出力ポート（b₂）をすでに「Ｈ」と
したことにより、もはやUPオンタイマ（1u）の計時は行
なわない。

以上の手順により、出力ポート（b₂）が「Ｈ」で、刈
取部（８）の上昇駆動を行なっている時に、周期で、
再びミッシングが生じ、かつ、発信周期の比較的後方に
おいてノイズが発生したとすれば、次周期でUP要求が
解除され、かわってDN要求が出力されてしまうことゝな
るのであるが、この場合においても、出力ポート（b₂）
には何ら影響を及ぼすことはない。

すなわち、周期で、UPオフタイマ（2u）及びDNタイ
マ（1d）がスタートされてしまうことゝなるが、次周期
で、周期による正規の受信電圧の検出結果に基づく
正規のUP及びDN要求が再設定されるのであるから、前周
期の誤検出によりスタートされたUPオフタイマ（2u）
及びDNオンタイマ（1d）は共にリセットされることゝな
るのである。

そして、刈取部（８）が所定高さ近くまで駆動され、
周期及びにおける連続した正規の受信電圧の検出に
基づくUP要求の解除により、周期でUPオフタイマ（2
u）がスタートされ、30msec経過後の周期で出力ポー
ト（b₂）が「Ｌ」となり、上昇側ソレノイド（Su）を非
励磁として、刈取部（８）を停止するのである。

以上は、刈取部（８）をこれから上昇させようとする
時に生ずるノイズ（周期）と、刈取部（８）を上昇駆
動させている時に生ずるノイズ（周期）とを何れも排
除できる点を明らかにしたのであるが、その他に、刈取
部（８）をこれから下昇させようとする時に生ずるノイ
ズ（周期）、および下降駆動させている時に生じるノ
イズ（周期）をも、同様なる手順により排除できるの
は云うまでもない。

すなわち、本実施例では、センサーからのUP及びDN要
求に基づき、直ちに出力ポート（b₂）（b₃）の制御を行
なうものではなく、前記UPおよびDNオンタイマ（1u）
（1d）、並びに前記UPおよびDNオフタイマ（2u）（2d）
を設けて、これら各タイマの設定計時期間を、60msec或
いは30msecに設定し、この設定計時期間の分だけ連続し
てセンサーからのUP及びDN要求を判別し、その連続した
判別結果に基づいて前記出力ポート（b₂）（b₃）の制御
を行なう如くしたから、ノイズによる誤動作を確実に排
除できるのである。

また、前記UP及びDNオンタイマ（1u）（1d）の設定計
時期間（すなわち60msec）を、前記UP及びDNオフタイマ
（2u）（2d）の設定計時期間（すなわち30msec）より
も、少なくともUP及びDN要求の判別時間間隔（なわち10
msec）より長く設定したので、前記出力ポート（b₂）
（b₃）の２つの出力が同時に切換わるという事態が回避
できるのであり、従って、制御のハンチングも確実に防
止できるのである。

なんとなれば、周期において、UP要求とDN要求とが
同時に反転した場合であっても、出力（b₃）は周期
で、また、出力（b₂）は周期で、それぞれ周期を異に
して切換ることゝとなり、前記２つの出力（b₂）（b₃）
の変化の間において、両者が共に「Ｌ」となる不感帯が
形成されることゝなるのである。

尚、上記実施例では、UP及びDNオンタイマ（1u）（1
d）すなわち第１計時手段（１）の設定計時期間を60mse
cとし、また、UP及びDNオフタイマ（2u）（2d）すなわ
ち第２計時手段（２）の設定計時時間を30msecとした
が、これら設定計時期間は、超音波の発信周期（26mse
c）と相俟って、ノイズ排除のための連続判別時間間隔
と、制御の不感帯時間とを決定するものであるため、ノ
イズの発生頻度等を考慮して、適宜変更してもよいのは
云うまでもない。

また、上記実施例では、超音波の発信周期すなわちUP
及びDN要求の変化周期を26msecに設定し、また、UP及び
DN要求の判別時間間隔を前記超音波の発信周期とは非同
期で、かつ、10msecに設定したが、UP及びDN要求の判別
のタイミングを、超音波の発信のタイミングに同期させ
て、すなわち判別時間間隔を26msecとして、１つの発信
周期内において、１回だけの判別を行なう如く構成して
もよい。

（発明の効果）以上のように本発明は、超音波発信器から周期的に圃
面に向けて超音波を発し、圃面で反射した超音波を超音
波受信器で受信して作業機高さを検出する作業機高さセ
ンサーを備え、この作業機高さセンサーにより検出する
検出高さに基づいて出力する作業機への昇降要求信号に
より作業機を所定高さに昇降駆動する如くした農作業機
の作業機高さ自動調節装置であって、前記センサーの前
記作業機への昇降要求信号を所定時間毎に時間間隔を空
けて判別する判別手段（３）と、この判別手段（３）に
より昇降要求信号の出力を判別した後に計時を開始し、
設定計時期間の満了又は該設定計時期間が満了する前の
計時途中で昇降要求信号の解除を判別したとき計時を中
止する第１計時手段（１）と、前記判別手段（３）によ
り昇降要求信号の解除を判別した後に計時を開始し、設
定計時期間の満了又は該設定計時期間が満了する前の計
時途中で昇降要求信号の出力を判別したとき計時を中止
する第２計時手段（２）と、前記第１計時手段（１）の
設定計時期間の満了後に前記作業機を昇降駆動し前記第
２計時手段（２）の計時期間経過後に前記作業機の昇降
駆動を停止する作業機昇降制御手段（４）とを設ける一
方、前記第１及び第２計時手段（１）（２）の設定計時
期間を前記超音波発信器の発信周期よりも長く設定する
と共に、前記第１計時手段（１）の設定計時期間を前記
第２計時手段（２）の設定計時期間よりも少なくとも前
記判別手段（３）による前記昇降要求信号の判別時間間
隔よりも長く設定したことを特徴とするものであるか
ら、ノイズによる誤動作と制御のハンチングとを回避で
き、作業機の良好な高さ制御が行なえるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明自動調節装置の電気回路及び油圧回路の
構成を示した回路図、第２図は同装置を備えた農作業機
の一例として収穫機の略示右側面図、第３図は制御部の
動作を説明するフローチャート、第４図は同じく動作を
説明するタイミングチャートである。（１）……第１計時手段（２）……第２計時手段（３）……判別手段（４）……作業機昇降制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】超音波発信器から周期的に圃面に向けて超
音波を発し、圃面で反射した超音波を超音波受信器で受
信して作業機高さを検出する作業機高さセンサーを備
え、この作業機高さセンサーにより検出する検出高さに
基づいて出力する作業機への昇降要求信号により作業機
を所定高さに昇降駆動する如くした農作業機の作業機高
さ自動調節装置であって、前記センサーの前記作業機へ
の昇降要求信号を所定時間毎に時間間隔を空けて判別す
る判別手段（３）と、この判別手段（３）により昇降要
求信号の出力を判別した後に計時を開始し、設定計時期
間の満了又は該設定計時期間が満了する前の計時途中で
昇降要求信号の解除を判別したとき計時を中止する第１
計時手段（１）と、前記判別手段（３）により昇降要求
信号の解除を判別した後に計時を開始し、設定計時期間
の満了又は該設定計時期間が満了する前の計時途中で昇
降要求信号の出力を判別したとき計時を中止する第２計
時手段（２）と、前記第１計時手段（１）の設定計時期
間の満了後に前記作業機を昇降駆動し前記第２計時手段
（２）の設定計時期間の満了後に前記作業機の昇降駆動
を停止する作業機昇降制御手段（４）とを設ける一方、
前記第１及び第２計時手段（１）（２）の設定計時期間
を前記超音波発信器の発信周期よりも長く設定すると共
に、前記第１計時手段（１）の設定計時期間を前記第２
計時手段（２）の設定計時期間よりも少なくとも前記判
別手段（３）による前記昇降要求信号の判別時間間隔よ
りも長く設定したことを特徴とする農作業機の作業機高
さ自動調節装置。