JPH08178198A - 広域監視装置 - Google Patents
広域監視装置Info
- Publication number
- JPH08178198A JPH08178198A JP32828594A JP32828594A JPH08178198A JP H08178198 A JPH08178198 A JP H08178198A JP 32828594 A JP32828594 A JP 32828594A JP 32828594 A JP32828594 A JP 32828594A JP H08178198 A JPH08178198 A JP H08178198A
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- JP
- Japan
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- sensor
- moving body
- monitored
- dimensional
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- Pending
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- Pipeline Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】従来の移動型監視装置の課題を解決する。
【構成】指向性を有するセンサ１１を、その指向方向を
調節可能に移動体１２に設置し、移動体を監視対象区域
に沿って移動可能に構成すると共に、監視対象区域内で
の絶対座標による移動体の３次元位置とセンサの方向角
を導出可能に構成した移動側装置と、監視対象区域につ
いて監視対象物を３次元データ化した３次元ＣＡＤ装置
１６と、監視対象区域内での絶対座標と３次元ＣＡＤ装
置での絶対座標を変換する手段１９とから構成としたも
のである。 【効果】広い監視対象区域内の監視対象物の異常を、
任意の位置で検知することができ、この検知動作を自動
化することも可能である。複数の異常が発生した場合
にも、位置の特定と、位置に対応する機器等のデータか
ら、異常の発生と、それを起こした可能性のある機器等
の抽出が可能である。移動体の移動及びセンサの方向
角の調節を、３次元ＣＡＤ装置の指示により行うことが
でき、臨場感のある細かな指示が可能である。
調節可能に移動体１２に設置し、移動体を監視対象区域
に沿って移動可能に構成すると共に、監視対象区域内で
の絶対座標による移動体の３次元位置とセンサの方向角
を導出可能に構成した移動側装置と、監視対象区域につ
いて監視対象物を３次元データ化した３次元ＣＡＤ装置
１６と、監視対象区域内での絶対座標と３次元ＣＡＤ装
置での絶対座標を変換する手段１９とから構成としたも
のである。 【効果】広い監視対象区域内の監視対象物の異常を、
任意の位置で検知することができ、この検知動作を自動
化することも可能である。複数の異常が発生した場合
にも、位置の特定と、位置に対応する機器等のデータか
ら、異常の発生と、それを起こした可能性のある機器等
の抽出が可能である。移動体の移動及びセンサの方向
角の調節を、３次元ＣＡＤ装置の指示により行うことが
でき、臨場感のある細かな指示が可能である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は広域監視装置に関するも
のである。
のである。
【０００２】
【従来の技術】例えばプラントにおけるバルブや安全弁
からの流体の漏洩等の異常の発生を監視する監視システ
ムのように、広い監視対象区域内の異常を監視するため
の監視装置として移動型監視装置がある。この移動型監
視装置は、カメラ、マイクロフォン、赤外線式ガスセン
サ等のセンサを移動体に設置し、移動体を監視対象区域
内に沿って移動させてセンサにより異常を検知するもの
である。
からの流体の漏洩等の異常の発生を監視する監視システ
ムのように、広い監視対象区域内の異常を監視するため
の監視装置として移動型監視装置がある。この移動型監
視装置は、カメラ、マイクロフォン、赤外線式ガスセン
サ等のセンサを移動体に設置し、移動体を監視対象区域
内に沿って移動させてセンサにより異常を検知するもの
である。
【０００３】従来のものでは、監視対象区域において異
常検知を行う場所は予め設定しており、移動体がその場
所に到達したら、やはり予め設定されている方向にセン
サを向け、センサにより収集したデータを画像処理、音
響処理、ガス検知処理等の処理を行って異常の有無を判
定する。この場合の異常は、予め発生されると想定され
た場所、異常の種類のものが殆どである。
常検知を行う場所は予め設定しており、移動体がその場
所に到達したら、やはり予め設定されている方向にセン
サを向け、センサにより収集したデータを画像処理、音
響処理、ガス検知処理等の処理を行って異常の有無を判
定する。この場合の異常は、予め発生されると想定され
た場所、異常の種類のものが殆どである。
【０００４】即ち、図２は、従来の移動監視装置の動作
を概念的に示すもので、符号１，２，３は監視対象物と
しての安全弁、バルブ、プラントであり、これらは配管
４により順次接続されている。これらの監視対象物１，
２，３に沿って移動体５が移動可能に構成されており、
この移動体５にはカメラ、マイクロフォン、赤外線式ガ
スセンサ等のセンサ６が首振り可能に設置されている。
を概念的に示すもので、符号１，２，３は監視対象物と
しての安全弁、バルブ、プラントであり、これらは配管
４により順次接続されている。これらの監視対象物１，
２，３に沿って移動体５が移動可能に構成されており、
この移動体５にはカメラ、マイクロフォン、赤外線式ガ
スセンサ等のセンサ６が首振り可能に設置されている。
【０００５】移動体４は、上記監視対象物１，２，３に
対応する位置ａ，ｂ，ｃにおいて停止するように予め設
定されており、これらの位置ａ，ｂ，ｃにおいて、夫々
に想定される異常に関する検知が行われる。例えば位置
ａにおいては安全弁１の作動の有無を赤外線式ガスセン
サ等により検知する。また位置ｂにおいてはバルブ２の
リークを赤外線式ガスセンサ、可視光、赤外光カメラ等
により検知する。そして位置ｃにおいては、リーク、温
度異常、振動を、赤外線式ガスセンサ、可視光、赤外光
カメラ、マイクロフォン等により検知する。
対応する位置ａ，ｂ，ｃにおいて停止するように予め設
定されており、これらの位置ａ，ｂ，ｃにおいて、夫々
に想定される異常に関する検知が行われる。例えば位置
ａにおいては安全弁１の作動の有無を赤外線式ガスセン
サ等により検知する。また位置ｂにおいてはバルブ２の
リークを赤外線式ガスセンサ、可視光、赤外光カメラ等
により検知する。そして位置ｃにおいては、リーク、温
度異常、振動を、赤外線式ガスセンサ、可視光、赤外光
カメラ、マイクロフォン等により検知する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上の従来技術では、
以下のような課題がある。 異常検知を行う場所が予め設定されているので、移動
型とはいっても、移動体の各停止位置毎に固定型のセン
サを複数設置したものと同等の異常検知しかできない。 異常監視を行う場所で、複数の異常が起きる可能性が
ある場合、もしくはカメラ等のセンサの監視視野内に複
数の異常発生箇所が生じる可能性がある場合には、例え
ばカメラの視野内の位置により識別したり、異常を識別
するための複数のセンサを設ける等の対策が必要であ
る。 移動体に設置しているセンサが、予め設定されていな
い場所で異常を検知したとしても、それが監視対象区域
のどの設備のどの部分の異常かを判定することは困難で
ある。そこで、本発明は、以上の課題を解決することを
目的とするものである。
以下のような課題がある。 異常検知を行う場所が予め設定されているので、移動
型とはいっても、移動体の各停止位置毎に固定型のセン
サを複数設置したものと同等の異常検知しかできない。 異常監視を行う場所で、複数の異常が起きる可能性が
ある場合、もしくはカメラ等のセンサの監視視野内に複
数の異常発生箇所が生じる可能性がある場合には、例え
ばカメラの視野内の位置により識別したり、異常を識別
するための複数のセンサを設ける等の対策が必要であ
る。 移動体に設置しているセンサが、予め設定されていな
い場所で異常を検知したとしても、それが監視対象区域
のどの設備のどの部分の異常かを判定することは困難で
ある。そこで、本発明は、以上の課題を解決することを
目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明では、指向性を有するセンサを、その指
向方向を調節可能に移動体に設置し、移動体を監視対象
区域に沿って移動可能に構成すると共に、監視対象区域
内での絶対座標による移動体の３次元位置とセンサの方
向角を導出可能に構成した移動装置と、監視対象区域に
ついて監視対象物を３次元データ化した３次元ＣＡＤ装
置と、監視対象区域内での絶対座標と３次元ＣＡＤ装置
での絶対座標を変換する手段とから構成する広域監視装
置を提案する。
ために、本発明では、指向性を有するセンサを、その指
向方向を調節可能に移動体に設置し、移動体を監視対象
区域に沿って移動可能に構成すると共に、監視対象区域
内での絶対座標による移動体の３次元位置とセンサの方
向角を導出可能に構成した移動装置と、監視対象区域に
ついて監視対象物を３次元データ化した３次元ＣＡＤ装
置と、監視対象区域内での絶対座標と３次元ＣＡＤ装置
での絶対座標を変換する手段とから構成する広域監視装
置を提案する。
【０００８】また本発明は、以上の構成において、セン
サは、可視光又は赤外光カメラとすることを提案する。
サは、可視光又は赤外光カメラとすることを提案する。
【０００９】また本発明は、以上の構成において、３次
元ＣＡＤ装置における監視対象物のデータには、想定さ
れる異常のデータを含めることを提案する。
元ＣＡＤ装置における監視対象物のデータには、想定さ
れる異常のデータを含めることを提案する。
【００１０】
【作用】３次元ＣＡＤ装置では、３次元データ化した監
視対象区域内の監視対象物を、視点を変えて把握するこ
と、即ちビューイング変換を行うことができ、これは例
えばカメラの位置を決定し、監視対象物にカメラを向け
ることと同等である。
視対象区域内の監視対象物を、視点を変えて把握するこ
と、即ちビューイング変換を行うことができ、これは例
えばカメラの位置を決定し、監視対象物にカメラを向け
ることと同等である。
【００１１】即ち、実際に監視対象区域内で移動体を移
動し、ある位置においてある方向にカメラ等の指向性を
有するセンサを向けた状態は、監視対象区域内での絶対
座標による移動体の３次元位置とセンサの方向角が分か
れば、これらを座標変換することにより３次元ＣＡＤ装
置において模擬することができる。
動し、ある位置においてある方向にカメラ等の指向性を
有するセンサを向けた状態は、監視対象区域内での絶対
座標による移動体の３次元位置とセンサの方向角が分か
れば、これらを座標変換することにより３次元ＣＡＤ装
置において模擬することができる。
【００１２】従って、異常を検知した時点のセンサによ
る監視対象区域の投影像と、この時点の移動体の三次元
位置とセンサの方向角から３次元ＣＡＤ装置において模
擬した投影像を比較することにより、異常を発生してい
る個所を特定することができる。
る監視対象区域の投影像と、この時点の移動体の三次元
位置とセンサの方向角から３次元ＣＡＤ装置において模
擬した投影像を比較することにより、異常を発生してい
る個所を特定することができる。
【００１３】３次元ＣＡＤ装置における監視対象物のデ
ータには、想定される異常のデータを含めると、複数の
異常が発生した場合にも、上述した位置の特定と、位置
に対応する機器等のデータから、異常の発生と、それを
起こした可能性のある機器等の抽出も可能である。
ータには、想定される異常のデータを含めると、複数の
異常が発生した場合にも、上述した位置の特定と、位置
に対応する機器等のデータから、異常の発生と、それを
起こした可能性のある機器等の抽出も可能である。
【００１４】３次元ＣＡＤ装置において設定した視点の
位置は、上記座標変換と逆の変換をすることにより、監
視対象区域内での絶対座標による移動体の３次元位置と
センサの方向角を導出することができ、この位置に移動
体を移動させ、センサの方向角を導出した値に調節する
ことにより、３次元ＣＡＤ装置上で適宜に指定した状態
でのセンサによる投影像を得ることもできる。
位置は、上記座標変換と逆の変換をすることにより、監
視対象区域内での絶対座標による移動体の３次元位置と
センサの方向角を導出することができ、この位置に移動
体を移動させ、センサの方向角を導出した値に調節する
ことにより、３次元ＣＡＤ装置上で適宜に指定した状態
でのセンサによる投影像を得ることもできる。
【００１５】監視対象区域内における移動体の移動及び
センサの方向角の調節動作と、３次元ＣＡＤ装置におけ
る視点の移動を連動させることにより、臨場感のある細
かな制御が可能である。
センサの方向角の調節動作と、３次元ＣＡＤ装置におけ
る視点の移動を連動させることにより、臨場感のある細
かな制御が可能である。
【００１６】
【実施例】次に本発明を図１を参照して説明する。図に
おいて、符号１０は自動車等の移動体であり、この移動
体１０には指向性を有するセンサ１１を、その指向方向
を調節可能に設置している。このセンサ１１は可視光カ
メラや赤外光カメラの他、指向性を有するマイクロフォ
ンを走査可能とした構成等、指向性を有し、対象の検知
上において視野１２を有するものであれば、適宜であ
る。移動体１０は、監視対象区域内を移動可能に構成す
ると共に、監視対象区域内での絶対座標による３次元位
置（ｘ，ｙ，ｚ）と、センサ１１の方向角（θx，θy，
θz）を導出可能に構成している。これらの位置及び方
向角の導出は、従来からの適宜の手段を適用することが
できる。図に示すように、センサ１１の視野１２内に
は、監視対象物としてのタンク１３、安全弁１４、バル
ブ１５ａ，１５ｂが投影像として検出されている。この
場合、センサ１１はカメラとしている。
おいて、符号１０は自動車等の移動体であり、この移動
体１０には指向性を有するセンサ１１を、その指向方向
を調節可能に設置している。このセンサ１１は可視光カ
メラや赤外光カメラの他、指向性を有するマイクロフォ
ンを走査可能とした構成等、指向性を有し、対象の検知
上において視野１２を有するものであれば、適宜であ
る。移動体１０は、監視対象区域内を移動可能に構成す
ると共に、監視対象区域内での絶対座標による３次元位
置（ｘ，ｙ，ｚ）と、センサ１１の方向角（θx，θy，
θz）を導出可能に構成している。これらの位置及び方
向角の導出は、従来からの適宜の手段を適用することが
できる。図に示すように、センサ１１の視野１２内に
は、監視対象物としてのタンク１３、安全弁１４、バル
ブ１５ａ，１５ｂが投影像として検出されている。この
場合、センサ１１はカメラとしている。
【００１７】符号１６は３次元ＣＡＤ装置であり、この
３次元ＣＡＤ装置１６のデータベース１７には、上記監
視対象区域内の各監視対象物１３，１４，１５ａ，１５
ｂ，…を３次元データとして蓄積している。またこの３
次元データの他に、各監視対象物１３，１４，１５ａ，
１５ｂ，…に対応するデータ、例えばどのような異常が
想定されるか等のデータを蓄積している。
３次元ＣＡＤ装置１６のデータベース１７には、上記監
視対象区域内の各監視対象物１３，１４，１５ａ，１５
ｂ，…を３次元データとして蓄積している。またこの３
次元データの他に、各監視対象物１３，１４，１５ａ，
１５ｂ，…に対応するデータ、例えばどのような異常が
想定されるか等のデータを蓄積している。
【００１８】符号１８は３次元ＣＡＤ装置１６の出力を
示すもので、この出力は図面としての出力や、ＣＲＴ上
での出力等である。この出力１８には、３次元データと
して入力された各監視対象物１３，１４，１５ａ，１５
ｂ，…が、ある位置を視点として表されている。３次元
ＣＡＤ装置１６における各監視対象物１３，１４，１５
ａ，１５ｂ，…の座標は３次元ＣＡＤ装置１６の座標で
あり、視点は３次元位置（ｘ′，ｙ′，ｚ′）と、方向
角（θx′，θy′，θz′）により表される。
示すもので、この出力は図面としての出力や、ＣＲＴ上
での出力等である。この出力１８には、３次元データと
して入力された各監視対象物１３，１４，１５ａ，１５
ｂ，…が、ある位置を視点として表されている。３次元
ＣＡＤ装置１６における各監視対象物１３，１４，１５
ａ，１５ｂ，…の座標は３次元ＣＡＤ装置１６の座標で
あり、視点は３次元位置（ｘ′，ｙ′，ｚ′）と、方向
角（θx′，θy′，θz′）により表される。
【００１９】上述した通り３次元ＣＡＤ装置１６の視点
は、移動体１０の３次元位置とセンサの方向角に対応
し、これらは当然、相互に変換が可能である。即ち、移
動体１０の、監視対象区域内での絶対座標による３次元
位置（ｘ，ｙ，ｚ）と、センサ１１の方向角（θx，θ
y，θz）と、３次元ＣＡＤ装置１６における監視対象物
の視点の３次元位置（ｘ′，ｙ′，ｚ′）と、方向角
（θx′，θy′，θz′）とは、変換手段１９により相
互に変換が可能である。この変換手段１９は、独立して
構成する他、移動体１０側や３次元ＣＡＤ装置１６側に
ハードウエアとして、またはソフトウエアとして組み込
むことができる。
は、移動体１０の３次元位置とセンサの方向角に対応
し、これらは当然、相互に変換が可能である。即ち、移
動体１０の、監視対象区域内での絶対座標による３次元
位置（ｘ，ｙ，ｚ）と、センサ１１の方向角（θx，θ
y，θz）と、３次元ＣＡＤ装置１６における監視対象物
の視点の３次元位置（ｘ′，ｙ′，ｚ′）と、方向角
（θx′，θy′，θz′）とは、変換手段１９により相
互に変換が可能である。この変換手段１９は、独立して
構成する他、移動体１０側や３次元ＣＡＤ装置１６側に
ハードウエアとして、またはソフトウエアとして組み込
むことができる。
【００２０】従って上述したとおり、実際に監視対象区
域内で移動体１０を移動し、ある位置においてある方向
にセンサ１１を向けた状態は、この状態における移動体
１０の３次元位置とセンサ１１の方向角を座標変換する
ことにより３次元ＣＡＤ装置において模擬することがで
きる。即ち、同一の視点によりとらえたセンサ１１によ
る監視対象区域の投影像１２と、この時点の移動体１０
の３次元位置とセンサの方向角から３次元ＣＡＤ装置１
６において模擬した投影像１８とは一致する。
域内で移動体１０を移動し、ある位置においてある方向
にセンサ１１を向けた状態は、この状態における移動体
１０の３次元位置とセンサ１１の方向角を座標変換する
ことにより３次元ＣＡＤ装置において模擬することがで
きる。即ち、同一の視点によりとらえたセンサ１１によ
る監視対象区域の投影像１２と、この時点の移動体１０
の３次元位置とセンサの方向角から３次元ＣＡＤ装置１
６において模擬した投影像１８とは一致する。
【００２１】従って異常を検知した時点の、センサ１１
による監視対象区域の投影像１２と、この時点の移動体
１０の３次元位置とセンサ１１の方向角から３次元ＣＡ
Ｄ装置１６において模擬した投影像１８を比較、例えば
差分処理を行うことにより、異常を発生している個所を
特定することができる。尚、この処理は、人が行うよう
にしても良いし、自動化することも可能である。
による監視対象区域の投影像１２と、この時点の移動体
１０の３次元位置とセンサ１１の方向角から３次元ＣＡ
Ｄ装置１６において模擬した投影像１８を比較、例えば
差分処理を行うことにより、異常を発生している個所を
特定することができる。尚、この処理は、人が行うよう
にしても良いし、自動化することも可能である。
【００２２】この時、３次元ＣＡＤデータベース１７に
蓄積されている、想定される異常のデータを考慮する
と、複数の異常が発生した場合にも、上述した位置の特
定と、位置に対応する機器等のデータから、異常の発生
と、それを起こした可能性のある機器等の抽出も可能で
ある。
蓄積されている、想定される異常のデータを考慮する
と、複数の異常が発生した場合にも、上述した位置の特
定と、位置に対応する機器等のデータから、異常の発生
と、それを起こした可能性のある機器等の抽出も可能で
ある。
【００２３】上述したとおり３次元ＣＡＤ装置１６にお
いて設定する視点の位置は、上記座標変換と逆の変換を
することにより、監視対象区域内での絶対座標による移
動体１０の３次元位置とセンサ１１の方向角を導出する
ことができるので、この導出した位置に移動体１０を移
動させ、センサ１１の方向角を導出した値に調節するこ
とにより、３次元ＣＡＤ装置１６上で適宜に指定した状
態でのセンサ１１による投影像を得ることができる。
いて設定する視点の位置は、上記座標変換と逆の変換を
することにより、監視対象区域内での絶対座標による移
動体１０の３次元位置とセンサ１１の方向角を導出する
ことができるので、この導出した位置に移動体１０を移
動させ、センサ１１の方向角を導出した値に調節するこ
とにより、３次元ＣＡＤ装置１６上で適宜に指定した状
態でのセンサ１１による投影像を得ることができる。
【００２４】こうして本発明では、監視対象区域内にお
ける移動体１０の移動及びセンサ１１の方向角の調節動
作と、３次元ＣＡＤ装置１６における視点の移動を連動
させることにより、臨場感のある細かな制御が可能であ
る。
ける移動体１０の移動及びセンサ１１の方向角の調節動
作と、３次元ＣＡＤ装置１６における視点の移動を連動
させることにより、臨場感のある細かな制御が可能であ
る。
【００２５】
【発明の効果】本発明は以上のとおりであるので、次の
ような効果がある。 広い監視対象区域内の監視対象物の異常を、任意の位
置で検知することができ、この検知動作を自動化するこ
とも可能である。 複数の異常が発生した場合にも、位置の特定と、位置
に対応する機器等のデータから、異常の発生と、それを
起こした可能性のある機器等の抽出が可能である。 移動体の移動及びセンサの方向角の調節を、３次元Ｃ
ＡＤ装置の指示により行うことができ、臨場感のある細
かな指示が可能である。
ような効果がある。 広い監視対象区域内の監視対象物の異常を、任意の位
置で検知することができ、この検知動作を自動化するこ
とも可能である。 複数の異常が発生した場合にも、位置の特定と、位置
に対応する機器等のデータから、異常の発生と、それを
起こした可能性のある機器等の抽出が可能である。 移動体の移動及びセンサの方向角の調節を、３次元Ｃ
ＡＤ装置の指示により行うことができ、臨場感のある細
かな指示が可能である。
【図１】 本発明の構成及び動作の一例を示す概念図で
ある。
ある。
【図２】 従来の移動型監視装置の構成及び動作の一例
を示す概念図である。
を示す概念図である。
【符号の説明】 １ 安全弁 ２ バルブ ３ プラント ４ 配管 ５ 移動体 ６ センサ １０ 移動体 １１ センサ １２ 視野（投影像） １３ タンク １４ 安全弁 １５ａ，１５ｂ バルブ １６ ３次元ＣＡＤ装置 １７ ３次元ＣＡＤデータベース １８ 出力（投影像）
Claims (3)
- 【請求項１】 指向性を有するセンサを、その指向方向
を調節可能に移動体に設置し、移動体を監視対象区域に
沿って移動可能に構成すると共に、監視対象区域内での
絶対座標による移動体の３次元位置とセンサの方向角を
導出可能に構成した移動装置と、監視対象区域について
監視対象物を３次元データ化した３次元ＣＡＤ装置と、
監視対象区域内での絶対座標と３次元ＣＡＤ装置での絶
対座標を変換する手段とから構成することを特徴とする
広域監視装置 - 【請求項２】 センサは、可視光又は赤外光カメラとす
ることを特徴とする請求項１記載の広域監視装置 - 【請求項３】 ３次元ＣＡＤ装置における監視対象物の
データには、想定される異常のデータを含めることを特
徴とする請求項１記載の広域監視装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32828594A JPH08178198A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 広域監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32828594A JPH08178198A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 広域監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08178198A true JPH08178198A (ja) | 1996-07-12 |
Family
ID=18208524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32828594A Pending JPH08178198A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 広域監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08178198A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1178885A (ja) * | 1997-09-02 | 1999-03-23 | East Japan Railway Co | 多段移動収集システム |
| JPH1178884A (ja) * | 1997-09-02 | 1999-03-23 | East Japan Railway Co | 広域データ移動収集システム |
| JP2004230185A (ja) * | 2004-04-14 | 2004-08-19 | Aruze Corp | 遊技機の回転リールユニット |
| JP2009195752A (ja) | 2009-06-10 | 2009-09-03 | Aruze Corp | 遊技機の回転リールユニット |
| JP2012030134A (ja) | 2011-11-17 | 2012-02-16 | Universal Entertainment Corp | 遊技機の回転リールユニット |
| JP2012183339A (ja) * | 2012-05-28 | 2012-09-27 | Universal Entertainment Corp | 遊技機の回転リールユニット |
| JP2022160242A (ja) * | 2021-04-06 | 2022-10-19 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | パイプ検査システム |
-
1994
- 1994-12-28 JP JP32828594A patent/JPH08178198A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1178885A (ja) * | 1997-09-02 | 1999-03-23 | East Japan Railway Co | 多段移動収集システム |
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