JPH08178712A

JPH08178712A - 漫然運転検出装置

Info

Publication number: JPH08178712A
Application number: JP6320795A
Authority: JP
Inventors: Junichi Fukuda; 準一福田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1994-12-22
Filing date: 1994-12-22
Publication date: 1996-07-12
Anticipated expiration: 2017-02-18
Also published as: JP3257310B2

Abstract

(57)【要約】【目的】運転者の視線を検出し、漫然運転か否かを判
定する。【構成】赤外線差分画像等を用いた視線検出センサ１
０により運転者の視線方向を検出し、停留点Ｘ−Ｙ座標
別カウンタ３８や停留範囲内停留時間計測部２８にて停
留点位置や停留時間を計測する。バックミラー・サイド
ミラー位置推定部２０では、検出された視線データから
その運転者のバックミラーやサイドミラーの視線位置を
推定し、確認した回数をバックミラー・サイドミラー確
認回数カウンタ２２にて計測する。漫然運転時には、正
常運転時に比べて確認回数が減少するため、確認回数を
所定のしきい値と比較することにより漫然運転判定部４
０では漫然運転か否かを判定し、警報部４２を駆動して
警報を発生する。判定基準しきい値は先行車判定部３２
や走行環境判定部３４からの信号に基づき変更され、走
行路に応じた判定基準値が設定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は漫然運転検出装置、特に
車両運転者の視線を検出して漫然運転を検出する装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両運転者の運転状態を検出
し、警報を発生したり車速を制御する構成が提案されて
いる。例えば、特開平３−２６０９００号公報には、Ｃ
ＣＤカメラで車両運転者の顔を撮像し、その画像におい
て眼鏡の中央部に取り付けたＬＥＤの座標値を求め、運
転者が正常に運転しているときにＬＥＤが位置すべき基
準位置座標に関するその座標位置のずれから顔の向きや
角度を求め、許容時間以上にわたってその角度が許容角
度以上であるときに運転者がわき見運転や居眠り運転を
していると判定し、警報を発生する構成が開示されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように、車両運転
者のわき見運転あるいは居眠り運転は、顔の向きあるい
は覚醒度によりある程度検出可能であるが、車両運転者
が運転中に何か考え事をして漫然と運転をする状態、い
わゆる漫然運転は顔の向きからでは一義的に検出するこ
とはできない。すなわち、漫然運転時には、一般に車両
運転者は前方のある一点をボーッと注視しがちであっ
て、顔の向きは正常運転時とほとんど変化しないからで
あり、また、覚醒度も正常運転時とほとんど変わりない
からである。

【０００４】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は漫然運転を確実に検出
し、より的確に警報等を与えることができる漫然運転検
出装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の漫然運転検出装置は、運転者の視線方向を
検出する視線検出手段と、検出された視線方向に基づき
運転者の漫然度を判定する判定手段とを有することを特
徴とする。

【０００６】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項１記載の漫然運転検出装
置において、前記判定手段は、運転者の特定の視線方向
の頻度に基づいて漫然度を判定することを特徴とする。

【０００７】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項２記載の漫然運転検出装
置において、前記特定の視線方向は、少なくとも車両の
バックミラーあるいはサイドミラーの方向であることを
特徴とする。

【０００８】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項３記載の漫然運転検出装
置において、前記視線検出手段は、最も頻度の高い方向
を視線中心に持つ所定注視範囲内から運転者の視線が一
定時間逸脱した場合を前記バックミラーあるいはサイド
ミラーの方向と特定することを特徴とする。

【０００９】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項１記載の漫然運転検出装
置において、前記判定手段は、運転者の視線範囲の変化
に基づいて漫然度を判定することを特徴とする。

【００１０】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項５記載の漫然運転検出装
置において、前記視線範囲の変化は、視線の移動距離で
評価されることを特徴とする。

【００１１】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項５記載の漫然運転検出装
置において、前記視線範囲の変化は、最も頻度の高い方
向を視線中心に持つ所定注視範囲を複数の領域に分割
し、各分割領域内における視線の停留点数の比で評価さ
れることを特徴とする。

【００１２】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、運転者の視線の停留時間を検出
する停留時間検出手段と、検出された停留時間に基づき
運転者の漫然度を判定する判定手段とを有することを特
徴とする。

【００１３】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項８記載の漫然運転検出装
置において、前記判定手段は、検出された停留時間の統
計値と所定のしきい値とを比較することにより漫然度を
判定することを特徴とする。

【００１４】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項８記載の漫然運転検出装
置において、前記判定手段は、検出された停留時間をそ
れぞれ所定のしきい値と比較することにより漫然度を判
定することを特徴とする。

【００１５】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項９または請求項１０記載
の漫然運転検出装置において、前記判定手段は、前記し
きい値を複数段設け、それぞれのしきい値と比較するこ
とにより漫然度を段階的に判定することを特徴とする。

【００１６】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、運転者の視線方向を検出する視
線検出手段と、運転者の視線の停留時間を検出する停留
時間検出手段と、検出された視線方向及び停留時間に基
づき運転者の漫然度を判定する判定手段とを有すること
を特徴とする。

【００１７】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項１または請求項８または
請求項１２記載の漫然運転検出装置において、さらに、
車両の走行環境を認識する環境認識手段を有し、前記判
定手段は、走行環境に応じて漫然度の判定基準を変化さ
せることを特徴とする。

【００１８】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項１または請求項８または
請求項１２記載の漫然運転検出装置において、さらに、
車両の走行環境を認識する環境認識手段を有し、前記判
定手段は、走行環境に応じて判定に用いられるデータの
更新時間を変化させることを特徴とする。

【００１９】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項１または請求項８または
請求項１２記載の漫然運転検出装置において、さらに、
平常運転時のデータに基づき判定基準を設定する基準設
定手段を有し、前記判定手段は、設定された判定基準を
用いて漫然度を判定することを特徴とする。

【００２０】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項１３または請求項１４記
載の漫然運転検出装置において、前記環境認識手段は、
先行車検出手段を含むことを特徴とする。

【００２１】また、上記目的を達成するために、本発明
の漫然運転検出装置は、請求項１３または請求項１４記
載の漫然運転検出装置において、前記環境認識手段は、
自車速検出手段を含むことを特徴とする。

【００２２】さらに、上記目的を達成するために、本発
明の漫然運転検出装置は、請求項１３または請求項１４
記載の漫然運転検出装置において、前記環境認識手段
は、走行路を識別する識別手段を含むことを特徴とす
る。

【００２３】

【作用】請求項１記載の漫然運転検出装置では、特に車
両運転者の視線方向に着目し、この視線方向に基づいて
漫然度を判定する。上述したように、漫然運転時には、
運転者は前方の一点を注視しがちであり、視線方向に偏
りが生ずることになる。従って、この偏りを検出するこ
とにより、車両運転者が漫然運転を行っているか否かを
判定できる。

【００２４】なお、視線方向は、後述するように車両運
転者の眼部の虹彩位置を検出することにより特定でき
る。

【００２５】請求項２記載の漫然運転検出装置では、運
転者の特定の視線方向の頻度に基づいて漫然度を判定す
る。上述したように、漫然運転時には運転者は前方の一
点を注視しがちであり、従って正常運転時ならば当然に
見るであろう方向を見なくなり、その方向の頻度が減少
する傾向にある。従って、運転者の特定の視線方向の頻
度に基づいて漫然度を正確に判定することが可能とな
る。

【００２６】請求項３記載の漫然運転検出装置では、少
なくとも車両のバックミラーあるいはサイドミラーの方
向の頻度に基づいて漫然度を判定する。正常運転時に
は、運転者は少なからずバックミラーを見て後方を確認
し、あるいはサイドミラーを見て車両側方を確認する。
従って、通常運転時においてはバックミラーあるいはサ
イドミラーの方向に視線がある頻度で生ずることにな
る。一方、漫然運転時にはこのようなバックミラーある
いはサイドミラーの確認があまり行われなくなるため、
この方向の視線方向の頻度の減少に基づき漫然運転を検
出できる。

【００２７】請求項４記載の漫然運転検出装置では、バ
ックミラーあるいはサイドミラーの確認が、通常運転中
における前方注視範囲外にあることに着目し、最も頻度
の高い方向を視線中心に持つ所定注視範囲内から運転者
の視線方向が一定時間逸脱した場合をバックミラーある
いはサイドミラーの方向と特定し、バックミラーあるい
はサイドミラーへの視線方向を確実に検出する。

【００２８】請求項５記載の漫然運転検出装置では、運
転者の視線範囲の変化に基づいて漫然度を判定する。請
求項２記載の漫然運転検出装置では、運転者の特定の視
線方向の頻度に基づいて漫然度を判定したが、漫然運転
時には特定の方向を注視しがちである事実に鑑み、より
直接的に視線範囲の変化に基づいて漫然度を判定するこ
とができる。

【００２９】請求項６記載の漫然運転検出装置では、視
線範囲の変化が視線の移動距離で評価される。すなわ
ち、平常運転時には車両周囲環境を広範に確認するため
に視線範囲が広くなり、視線の移動距離は大きくなる
が、漫然運転時には視線範囲が狭まるため視線の移動距
離も小さくなる。従って、視線の移動距離の大小を評価
することにより漫然運転か否かが判定できる。

【００３０】請求項７記載の漫然運転検出装置では、注
視範囲を複数の領域、例えば中央領域と左右領域に分割
し、各分割領域内における視線の停留点数を比較する。
平常運転時には広範な範囲を見るため視線の停留点も各
分割領域に分散することになるが、漫然運転時にはある
一点をボーッと注視する傾向にあるため、特定の領域例
えば中央領域に視線の停留点が集中することになる。従
って、各分割領域内における視線の停留点数の比を評価
することにより、漫然運転か否かを判定できる。なお、
「停留」とは、視線がある限定範囲内に一定時間とどま
っている状態をいう。

【００３１】請求項８記載の漫然運転検出装置では、視
線の停留時間を検出し、この停留時間に基づいて運転者
の漫然度を判定する。上述したように、漫然運転時には
特定の方向を漫然と注視する傾向にあり、従って特定の
方向に対する視線の停留時間が平常運転時に比べて長く
なる傾向にある。従って、停留時間を検出し、所定値と
比較することにより漫然度を確実に検出することができ
る。

【００３２】請求項９記載の漫然運転検出装置では、停
留時間を統計処理し、その統計処理値と所定のしきい値
とを比較する。運転者がある一定時間以上継続して運転
している場合、運転者の状況が正常な状態にあるのか、
あるいは漫然状態にあるのかという傾向は収集したデー
タの統計処理により判別でき、統計処理値と所定のしき
い値と比較することにより収集データのバラツキを吸収
して長期的な漫然運転の傾向を確実に検出できる。

【００３３】請求項１０記載の漫然運転検出装置では、
請求項９記載の漫然運転検出装置のように停留時間の統
計処理値と所定のしきい値とを比較するのではなく、検
出された停留時間をそれぞれ所定のしきい値と比較し、
リアルタイムで漫然運転を判定する。これにより、突発
的に一つの視線に対する停留時間が長くなった場合に
も、漫然運転と判定でき、先行車との車間距離が短い場
合等のような緊急の状況において漫然運転を瞬間的に判
定できる。

【００３４】請求項１１記載の漫然運転検出装置では、
漫然運転か否かを判定するためのしきい値を複数段設
け、停留時間の統計処理値や個々の停留時間とそれぞれ
の所定のしきい値とを比較する。これにより、漫然度を
段階的に評価でき、漫然度のレベルに応じた警報出力等
が可能となる。

【００３５】請求項１２記載の漫然運転検出装置では、
視線方向及び視線の停留時間に基づき運転者の漫然度を
判定する。上述したように、視線方向あるいは停留時間
のいずれかにより漫然度を判定することが可能である
が、これら２つの物理量を共に用いることにより、より
確実に運転者の漫然度を判定できる。

【００３６】請求項１３記載の漫然運転検出装置では、
視線方向や停留時間に基づき漫然度を判定するに際し、
車両の走行環境を考慮して漫然度の判定基準を変化させ
る。視線方向や視線の停留時間は市街地や高速道路走行
により異なり、車速や先行車の有無によっても異なる。
従って、これら走行環境に応じて漫然度の判定基準を変
化させることにより、走行環境によらず確実に漫然度を
判定できる。

【００３７】請求項１４記載の漫然運転検出装置では、
車両の走行環境に応じて漫然度の判定に用いられるデー
タの更新時間を変化させる。視線方向や視線の停留時間
のデータを統計処理し、その統計処理値に基づいて漫然
度を判定する場合、走行環境によって個々のデータのば
らつき度合いに差が生じる。例えば、市街地走行におい
ては注意すべき対象が広範囲に存在するため、データの
バラツキが大きくなる。従って信頼度の高いデータを得
るためにはデータ数を多く収集する必要がある。従っ
て、走行環境に応じて判定に用いられるデータの更新時
間を変化させることにより、走行環境に応じた必要なデ
ータ数を取得でき、迅速な判定処理が可能になる。

【００３８】請求項１５記載の漫然運転検出装置では、
視線方向や視線の停留時間に基づき漫然度を判定するに
際し、所定のしきい値を用いるのではなく、正常運転時
にしきい値を学習し、この学習しきい値との比較により
漫然運転か否かを判定する。これにより、個々の運転者
に応じたしきい値が設定でき、より適応的に漫然度を判
定できる。

【００３９】請求項１６乃至請求項１８記載の漫然運転
検出装置では、走行環境として先行車や車速、走行路を
認識する。先行車が存在する場合には、先行車が存在し
ない場合に比べて運転者の運転タスクは小さく、従って
平常運転時においても視線方向が比較的狭く、また停留
時間も長くなる傾向にある。また、車速が大きいほど視
線範囲は狭くなり、一点を注視する傾向にある。さら
に、市街地走行に比べて高速道路走行時には視線範囲が
狭く、停留時間が長くなる傾向にある。

【００４０】このように、先行車の有無や車速の高低、
あるいは市街地走行か高速道路走行か等の走行路により
判定基準を変化させることにより、より適応的に運転者
の漫然度を判定できる。

【００４１】

【実施例】以下、図面に基づき本発明の実施例について
説明する。

【００４２】図１には本実施例の全体構成が示されてい
る。車両運転席近傍には車両運転者の視線を検出する視
線検出センサ１０が設けられる。この視線検出センサ１
０としては、例えば視線上に光源を置いた場合に強い反
射像が眼から得られることを利用し、２つの異なった赤
外線波長を車両運転者の眼部に照射し、２つの特徴的な
反射画像を取得してそれらの差分画像から虹彩部の反射
像を抽出することにより視線方向を検出することがで
き、あるいは例えば特開平３−１６５７３７号公報の視
線方向検出方法のように、可視光感知カメラと赤外光感
知カメラの２つの画像の差分画像を適当なしきい値と比
較することにより虹彩部分を抽出して視線方向を検出す
ることもできる。視線検出センサ１０にて検出された視
線は、Ｘ−Ｙ座標別視線カウンタ２４、停留範囲・停留
時間条件判定部２６、停留範囲内停留時間計測部２８に
それぞれ出力される。

【００４３】Ｘ−Ｙ座標別視線カウンタ２４は、図４に
示された視線検出範囲を水平方向（Ｘ方向）、垂直方向
（Ｙ方向）を直交座標として視線方向の位置をサンプリ
ングタイマ３６から供給される所定のサインプリングタ
イミングで特定し、座標別の視線点の数をカウントす
る。これにより、各座標点における所定時間内のカウン
ト値が求められる。また、停留範囲・停留時間条件判定
部２６では、視線点の集合が所定の範囲内において、所
定時間以上経過したか、つまり停留点として判定できる
かどうかを判定し、停留点として判定したものを停留点
Ｘ−Ｙ座標別カウンタ３８に出力する。停留範囲・停留
時間条件判定部２６で停留点と判定されたものは、停留
範囲内停留時間計測部２８でその停留点の時間が計測さ
れる。停留点でないと判定されたものは、計測時間のデ
ータが破棄される。停留範囲内停留時間計測部２８で
は、所定の停留範囲内における停留時間を順次計測す
る。バックミラー・サイドミラー位置推定部２０は、車
両運転者がバックミラーやサイドミラーを見た場合に得
られるであろう視線方向の位置を推定する。視線検出セ
ンサ１０は、上述したように眼の角膜反射を利用して視
線検出を行うため、角膜の曲率が個々の運転者によって
異なることを考慮して運転者毎に補正を行う必要がある
が、視線の絶対座標の補正を自動的、かつ正確に行なう
ことは困難であり、従って運転者毎に異なるバックミラ
ーやサイドミラーの位置を推定する必要がある。このた
め、バックミラー・サイドミラー位置推定部２０では、
バックミラーやサイドミラーの確認時には前方注視時と
異なり視線のみならず顔も同時に動くため、検出された
視線方向が前方注視時から大きく逸脱するという事実を
利用する。図４には通常走行中の視野範囲を上下方向に
±１０°、左右方向に２０°とした場合の視線検出範囲
が示されており、バックミラー確認時やサイドミラー確
認時にはこの視線検出範囲を特定の方向に大きく逸脱し
た場合として図中斜線で示されている。もちろん、これ
らのバックミラー検出想定範囲やサイドミラー検出想定
範囲は個々の運転者により異なるため、運転開始から所
定時間経過内における取得データ数からこれらの想定範
囲を推定する必要がある。また、バックミラー・サイド
ミラー確認回数カウンタ２２は、バックミラー・サイド
ミラー位置推定部２０にて推定されたバックミラー検出
想定範囲及びサイドミラー検出想定範囲内に検出された
視線方向が存在するか否かを判定し、存在する場合には
順次カウント値をインクリメントし、確認回数をカウン
トする。停留点Ｘ−Ｙ座標別カウンタ３８及び停留範囲
内停留時間計測部２８の出力は、バックミラー・サイド
ミラー位置推定部２０に入力される。バックミラー・サ
イドミラー確認回数カウンタ２２からのカウント値やＸ
−Ｙ座標別視線カウンタ２４からのカウント値、停留点
Ｘ−Ｙ座標別カウンタ３８からの評価値や停留範囲内停
留時間計測部２８からの停留時間値は漫然運転判定部４
０に出力され、後述する判定処理を行って漫然度を判定
し、漫然運転が検出された場合には警報部４２に制御信
号を出力して警報を発生する。

【００４４】一方、車両の走行環境を認識する手段とし
て操蛇角センサ１２や車速センサ１４、前方監視センサ
１６が設けられる。なお、前方監視センサ１６として
は、例えばＣＣＤカメラ等が用いられる。これらの検出
信号は、上述した視線検出センサ１０からの検出信号や
タイマ１８からの信号と同様に運転者視線特性記録部３
０に出力され、個人特性として記憶されるとともに、そ
の運転者の視線中心座標が演算される。この視線中心座
標は、上述したバックミラー・サイドミラー位置推定部
２０に出力される。また、前方監視センサ１６からの検
出信号は先行車判定部３２に出力され、先行車の有無が
検出される。また、操蛇角センサ１２、車速センサ１
４、前方監視センサ１６からの検出信号は走行環境判定
部３４に出力され、車両が走行している走行路が繁華
街、市街地、国道（県道）、高速道路のいずれであるか
が識別される。なお、走行路を識別するための走行路情
報は、上記センサからの識別の他に、ナビゲーションシ
ステムの地図データや道路に設置されたビーコン等のイ
ンフラストラクチャから道路環境を示す情報を電波等に
よって受けとる方法でも良い。運転者視線特性記録部３
０、先行車判定部３２、車速センサ１４、走行環境判定
部３４からの各信号は漫然運転判定部４０に出力され、
運転者に応じたしきい値が設定されるとともに、先行車
の有無や走行環境によりしきい値が変更され、漫然度が
判定される。なお、走行環境推定部３４からは走行路が
変化した場合に運転者視線特性記録部３０にリセット信
号が出力され、走行路毎にデータが蓄積される。

【００４５】以下、漫然運転判定部４０にて行われる処
理を、視線方向に基づく処理、停留時間に基づく処理、
視線方向＋停留時間に基づく処理に大別して説明する。

【００４６】視線方向による処理漫然運転時には、ほとんどの意識が運転以外の部分（考
え事）と前方注視に占有されることになる。従って、バ
ックミラーによる後方確認やサイドミラーでの後側方監
視が疎かになることが予想される。図２には、正常運転
時と漫然運転時のバックミラー及びサイドミラーの確認
回数（１０分間における値）が示されている。漫然運転
時には正常運転時に比べてバックミラーとサイドミラー
の確認回数が激減していることがわかる。従って、例え
ば正常運転時におけるバックミラーとサイドミラーの確
認回数の６割を判定のしきい値と設定し、このしきい値
との大小比較を行うことにより漫然運転か否かを判定で
きる。

【００４７】図３には、このようにバックミラーとサイ
ドミラーの確認回数に基づき漫然運転を判定する処理フ
ローチャートが示されている。図３において、まず視線
検出センサ１０からの検出信号に基づき、バックミラー
・サイドミラー確認回数カウンタ２２がバックミラーと
サイドミラーの一定時間内における確認回数をカウント
する（Ｓ１０１）。このカウントは、上述したようにバ
ックミラー・サイドミラー位置推定部２０により推定さ
れたバックミラー位置及びサイドミラー位置に視線方向
が位置しているか否かにより行われ、その詳細は後述す
る。そして、運転開始初期（例えば１０分間）を正常運
転時における確認回数として学習し運転者視線特性記録
部３０に記録する（Ｓ１０２）。次に、漫然運転判定部
４０は、運転者視線特性記録部３０に格納された正常運
転時のカウント値の６割（学習値×０．６）を算出して
しきい値とし、このしきい値と最新の１０分間の確認回
数を比較する（Ｓ１０３）。そして、最新の１０分間の
バックミラー及びサイドミラーの確認回数がしきい値以
下である場合には、運転者が漫然運転状態にあると判定
して警報部４２に制御信号を出力し警報を発生する（Ｓ
１０４）。一方、最新の１０分間の確認回数がしきい値
より大きい場合には、バックミラーとサイドミラーを正
常運転時と同様に確認していると判断し、警報出力は行
わない。

【００４８】このように、バックミラーとサイドミラー
の確認回数をカウントし、正常運転時の確認回数に基づ
き算出されたしきい値と比較することにより、漫然運転
か否かを確実に判定することができる。

【００４９】なお、このようにバックミラーとサイドミ
ラーの確認回数をカウントして漫然運転を判定する構成
においては、いかに正確にバックミラーとサイドミラー
の確認時における視線方向を検出するかが本質的に重要
である。本実施例においては、上述したようにバックミ
ラー・サイドミラー位置推定部２０にてバックミラーと
サイドミラーの視線範囲における位置を推定している
が、その詳細は以下の通りである。

【００５０】図５にはバックミラー・サイドミラー位置
推定部２０においてバックミラーとサイドミラーの位置
を推定するための処理フローチャートが示されている。
本処理フローチャートの基本原理は、運転者が通常走行
中における視線範囲は、ほぼ上下方向に±１０゜、左右
方向に±２０゜くらいであるが、バックミラーやサイド
ミラー確認時には視線のみならず顔全体が動くため、視
線方向はこのような上下左右視野範囲の検出範囲をオー
バーすることになるという事実に基づく（図４参照）。
一方、後方や側方を確認するためには、バックミラーや
サイドミラーの方向に視線をおくり、かつバックミラー
やサイドミラーを一定時間見続ける必要がある。そこ
で、バックミラーやサイドミラーを確認したか否かは、
所定の視線検出範囲（上限方向に±１０゜、左右方向に
±２０゜）からの視線逸脱がおこり、かつ、一定時間以
上の停留時間と一定回数以上の注視回数を持つ座標をバ
ックミラーやサイドミラー位置として認識する。すなわ
ち、図５において、検出された視線角度（視線方向）が
検出範囲を越えたか否かが判定され（Ｓ２０１）、上下
方向に±１０゜、左右方向に±２０゜を越えた場合に
は、次にバックミラー検出想定範囲もしくはサイドミラ
ー検出想定範囲内にあるか否かが判定される（Ｓ２０
２）。なおこの想定範囲は、あらかじめ設定しておく。
検出された視線角度がバックミラー検出想定範囲もしく
はサイドミラー検出想定範囲内にある場合には、次にそ
の視線停留時間が一定時間（例えば０．３秒）以上であ
るか否かが判定される（Ｓ２０３）。この判定は、停留
範囲内停留時間計測部２８からの出力に基づき行われ
る。停留時間が一定時間以上である場合には、停留点Ｘ
−Ｙ座標別カウンタ３８でカウントされた数をＸ−Ｙ座
標別にメモリに格納し（Ｓ２０４）、メモリに格納され
た視線停留数が所定数個（例えば２０個）を越えたか否
かが判定される（Ｓ２０５）。視線検出範囲をオーバー
し、かつ一定時間以上の停留時間を有し、しかも繰り返
し生じる場合には、その視線方向はバックミラーあるい
はサイドミラーの確認によるものと判定され、それぞれ
の座標をバックミラー座標、サイドミラー座標として認
識する（Ｓ２０６）。

【００５１】このようにしてバックミラー座標及びサイ
ドミラー座標が認識され、バックミラー・サイドミラー
確認回数カウンタ２２では検出された視線方向の座標が
これらの座標に所定の誤差範囲内で一致する場合にはバ
ックミラーやサイドミラーを確認したと判定してカウン
ト値を順次インクリメントし確認回数をカウントする。

【００５２】なお、図４に示される視線検出範囲を決定
するためには、その運転者の視線の中心を抽出すること
が必要である。視線の中心ポイントは車両運転者により
異なるため、画一的に決定することはできず、実際の運
転者の視線方向データを収集し、その中から中心ポイン
トを抽出する必要がある。

【００５３】図６には運転者視線特性記録部３０で行わ
れる。視線中心ポイントを抽出するための処理フローチ
ャートが示されている。図６において、まず前方監視セ
ンサ１６からの検出信号に基づき、先行車判定部３２で
先行車が存在するか否かが判定される（Ｓ３０１）。先
行車が存在する場合には、さらに操蛇角センサ１２から
の検出信号に基づき、操蛇角が所定角度以内（例えば±
５゜以内）であるか否かが判定され（Ｓ３０２）、操蛇
角が所定角度以内で直進していると判定された場合に
は、さらに車速センサ１４からの検出信号に基づき、自
車両が所定速度（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上で走行して
いるか否かが判定される（Ｓ３０３）。先行車が存在
し、車両が直進し、かつ車速が所定速度以上の場合に
は、運転者視線特性記録部３０では、所定の周波数（例
えば３０Ｈｚ）で視線検出センサ１０で検出された視線
データをサンプリングし、視線座標をメモリに格納する
（Ｓ３０４）。そして、サンプリング数が所定数（例え
ば１０，０００）を越えた場合には、その１０，０００
個のサンプリングデータの中から最も度数の多い座標を
視線中心座標として認識する（Ｓ３０５，Ｓ３０６）。
このようにして認識された視線中心座標はバックミラー
・サイドミラー位置推定部２０に出力され、図４に示さ
れた視線検出範囲の中心点として設定される。そして、
水平方向±２０゜、垂直方向±１０゜が視線範囲（前方
中心範囲）として決定される。

【００５４】以上、検出された視線方向に基づいてバッ
クミラーやサイドミラーの確認回数をカウントし、所定
のしきい値と比較することにより漫然運転か否かを判定
したが、バックミラーやサイドミラーのいずれかの確認
回数を用いて判定することも可能であり、前方監視監視
センサ１６のみならず、後方監視センサも設け、後続車
を検出した場合にバックミラーの確認回数のみをモニタ
して漫然運転か否かを判定する構成とすることも可能で
ある。また、バックミラーやサイドミラーではなく、あ
る特定の方向の確認回数をモニタすることも考えられ、
要は、ある特定の視線方向の頻度が変化することを利用
すればよい。

【００５５】上述した実施例においては、検出された視
線方向からバックミラーやサイドミラーの確認回数をカ
ウントしたが、正常運転時と漫然運転時では視線の範囲
にも変化が生じ、一般的に漫然運転時には正常運転時に
比べ視線範囲が狭くなる傾向にある。図７には正常運転
時（Ａ）及び漫然運転時（Ｂ）における視線範囲が示さ
れている。同図において、横軸及び縦軸はそれぞれ水平
方向、垂直方向の視線角度（視線の中心点を０゜とす
る）各座標における出現頻度が棒グラフで表されてい
る。正常運転時に比べ、漫然運転時には中心近傍の頻度
が増大し、視線範囲が極端に狭くなる傾向にあることが
わかる。従って、例えば水平方向の視線角度に着目し、
視線角度が所定範囲内にあるか否かで漫然運転か否かを
判定することができる。

【００５６】図８には、このように視線範囲に基づく漫
然運転か否かを判定するための処理フローチャートが示
されている。図８において、まず視線検出センサ１０か
らの検出信号を所定の周波数（例えば３０Ｈｚ）のサン
プリングで視線座標をメモリに格納する（Ｓ４０１）。
具体的には、Ｘ−Ｙ座標別視線カウンタ２４がサンプリ
ングタイマ３６からのタイミング信号に基づき、視線方
向の座標を算出し、運転者視線特性記録部３０に出力し
てメモリに格納する。次に、得られた視線座標のうち、
水平方向（Ｘ方向）の視線角度の正及び負の最大値を検
出しメモリに格納する。そして、得られた正負の最大値
の絶対値から平均値ａを演算する。なお、この演算は最
新の１０分間のデータにより行われる（Ｓ４０２）。次
に、所定時間（運転開始後初期は１０分間、以後は１分
間）以上経過したか否かが判定され（Ｓ４０３）、所定
時間経過した場合には、さらに走行環境判定部３４によ
り自車両が走行している走行路（例えば繁華街、市街
地、国道、高速道路）を認識し、あるいは先行車判定部
３２にて先行車の有無を認識し（Ｓ４０４）、認識した
走行環境に応じて決定される判定値ｂと演算して得られ
た平均値ａとの大小比較が行われる（Ｓ４０５）。な
お、判定値ｂとしては、例えば市街地走行路においては
１５゜程度に設定され、この判定値より平均値ａが小さ
い場合には漫然運転であると判定され、警報が出力され
る（Ｓ４０６）。なお、このように走行環境に応じて判
定値ｂを変化させるのは、後述するように走行路等に応
じて平常運転時においても視線範囲が変化するためであ
り、一般に繁華街や市街地に比べて国道や高速道路では
平常運転時の視線範囲が狭まる傾向にある。

【００５７】なお、図８の処理においては水平方向の視
線角度の範囲に基づく漫然運転か否かを判定したが、も
ちろん垂直方向の視線角度範囲を検出して判定値とを比
較することにより漫然運転か否かを判定することも可能
である。

【００５８】一方、このように漫然運転と平常運転とで
は視線範囲に変化があるということは、言い換えるなら
ば視線の移動距離に差があり、漫然運転時には平常運転
時に比べてその移動距離が小さくなる傾向にあることを
意味している。従って、所定時間内における視線の移動
距離（Ｘ−Ｙ座標点の移動距離）の合計を算出し、この
移動距離合計としきい値とを比較することによっても漫
然運転か否かを判定することが可能である。

【００５９】図９にはこのように移動距離の合計により
漫然運転か否かを判定するための処理フローチャートが
示されている。図９において、まず視線検出センサ１０
からの検出信号に基づき、所定のサンプリング周波数で
視線座標をメモリに格納する（Ｓ５０１）。そして、検
出された視線座標の移動距離を演算する（５０２）。こ
の移動距離は、あるサンプリングタイミングにおける視
線座標（ｘ１，ｙ１）、次のサンプリングタイミングに
おける視線座標（ｘ２，ｙ２）とした場合、（（ｘ２−
ｘ１）²＋（ｙ２−ｙ１）²）^0.5により計算される。
そして、算出された移動距離を順次加算し、最新の１０
分間における加算合計ａを算出する（Ｓ５０３）。次
に、所定時間（例えば運転開始後初期においては１０分
間、以後１分毎に更新する）以上経過したか否かが判定
され（Ｓ５０４）、走行環境判定部３４あるは先行車判
定部３２により走行環境を認識した後（Ｓ５０５）、認
識した走行環境に基づき設定された設定値ｂと加算合計
ａの大小比較が行われる（Ｓ５０６）。そして、設定値
ｂより加算合計ａが小さい場合には、漫然運転状態にあ
ると判定され、警報を出力する（Ｓ５０７）。なお、認
識された走行環境に応じて設定値ｂを変化させるのは、
図８における判定値ｂと同様に、走行路に応じて移動距
離が変化するためであり、一般に市街地や繁華街の場合
に比べ、高速道路においては移動距離が小さくなる傾向
にある。

【００６０】図１０には移動距離を用いた他の処理フロ
ーチャートが示されている。Ｓ６０１〜Ｓ６０３までは
図９のＳ５０１〜Ｓ５０３と同様であり、図１０におい
てはさらに停留点の累積度数を演算し、最新１０分間の
最大度数ｂを算出してメモリに格納する（Ｓ６０４）。
そして、所定時間経過したか否かが判定され（Ｓ６０
５）、算出された移動距離の加算合計値ａを最大度数ｂ
で割った値ｃを算出し、このｃと走行環境に応じた設定
値ｄとの大小比較が行われる（Ｓ６０８）。漫然運転に
おいては、加算合計値は小さくなる一方、最大度数は中
心近傍に集中するため大きくなる。従ってｃ＝ａ／ｂの
値は、漫然運転時には一層小さくなり、正常運転時との
差が明瞭になる。従って、一層確実に漫然運転を検出で
きる。なお、図８、図９では、サンプリングタイミング
との視線データに基づき判定したが、視線データから停
留点データのみを抽出して停留点に基づき判定しても良
い。

【００６１】一方、このように移動距離の合計値を算出
してしきい値と比較するのではなく、視線検出範囲を複
数の領域に分割し、かつ分割領域における検出頻度をカ
ウントして比較することにより、漫然運転か否かを判定
することも可能である。図１１には視線検出範囲を分割
した一例が示されており、中央領域、左領域、及び右領
域の３つの領域に分割される。そして、左領域及び右領
域における視線の停留点合計値／中央領域における視線
の停留点数を算出してしきい値と比較することにより漫
然運転か否かを判定することができる。上述したよう
に、漫然運転時には視線範囲が狭くなり、従って左右の
領域に比べて中央領域に視線の停留点が集中する傾向に
ある。従って、（左領域＋右領域）／（中央領域）の値
は漫然運転時には平常運転時に比べて小さくなり、この
ことを利用して漫然運転か否かを判定することができ
る。

【００６２】図１２には図１１に示された分割領域を用
いて漫然運転を判定する処理フローチャートが示されて
いる。まず、視線検出センサ１０からの検出信号に基づ
いて停留点Ｘ−Ｙ座標別カウンタ３８にて停留点の視線
座標を検出してメモリに格納し（Ｓ７０１）、これらの
視線座標から左右の領域に位置する停留点数を加算し加
算合計ａを算出する（Ｓ７０２）。次に、視線座標から
中央領域に位置する停留点数を加算し、その加算合計値
ｂを算出する（Ｓ７０３）。そして、所定時間以上経過
したか否かを判定し（Ｓ７０４）、左右領域の停留点数
に対する中央領域の停留点数の比率ｃ＝ａ／ｂを算出す
る（Ｓ７０５）。そして、走行環境に応じた設定値ｄと
ｃを比較し（Ｓ７０６，Ｓ７０７）、ｃがｄより小さい
場合には、停留点が中央領域に集中しており視線範囲が
狭くなっていると判定して警報を出力する（Ｓ７０
８）。

【００６３】なお、図１１及び図１２において用いられ
た停留点は、視線がある開始ポイントを中心としてある
限定範囲内（例えば、２×２゜）に一定時間（例えば
０．３秒）ある場合を同じ場所に視線が存在するとみな
し、この点を停留点と定義する。図１３にはこのような
定義によって検出された停留点の一例が示されており、
平常運転時においては水平方向及び垂直方向に分散して
現われる。

【００６４】停留時間上述した視線方向の実施例においては、特定方向への頻
度や範囲に基づき漫然運転か否かを判定したが、これは
運転者がどの程度周囲に対して気を配るかが正常運転時
と漫然運転時とで異なるという事実に着目したものであ
る。一方、１つの視線の停留時間においても正常運転時
と漫然運転時とでは異なるという事実がある。すなわ
ち、運転者が漫然と前方を見ている場合には１つの視線
の停留点当たりの時間の長さが正常運転時に比べて増大
する傾向にある。

【００６５】以上の事実に鑑み、以下、停留時間に基づ
き漫然運転か否かを判定する例を示す。

【００６６】図１４には検出された全停留時間中の割合
を停留時間毎にブロットしたものであり、同図（Ａ）は
正常運転時の割合であり、同図（Ｂ）は漫然運転時の割
合である。両図において縦軸は０．１秒毎の停留時間を
示しており、横軸は各停留時間における割合（％）を示
している。漫然運転時には、正常運転時には出現しない
長停留時間も出現し、全体として停留時間が長くなる傾
向にあることがわかる。従って、停留時間を監視するこ
とにより、正常運転か漫然運転かを一義的に判定するこ
とが可能となる。

【００６７】図１５には停留時間に基づき漫然運転か否
かを判定するための処理フローチャートが示されてい
る。まず、視線検出センサ１０からの検出信号に基づ
き、停留点Ｘ−Ｙ座標カウンタ３８にて停留点の座標を
検出しメモリに格納する（Ｓ８０１）。そして、設定さ
れた停留範囲（例えば２×２゜）における停留時間を停
留範囲内停留時間計測部２８にて計測し、計測値をメモ
リに格納する（Ｓ８０２）。そして、所定時間以上経過
したか否かが判定され（Ｓ８０３）、経過した場合には
停留時間の分散値ａ及びその平均値ｂを演算する。な
お、ａ、ｂともに１０分間の最新データの演算値であ
る。そして、走行環境判定部３４あるいは先行車判定部
３２にて走行環境を認識し、この走行環境に応じた基準
分散値ｃ及び基準平均値ｄを設定し、これらと演算によ
り算出された分散値ａ、平均値ｂの大小比較が行われる
（Ｓ８０６，Ｓ８０７）。そして、分散値ａ、平均値ｂ
ともに設定基準値より大きい場合には、図１４（Ｂ）に
示されたパターン、すなわち漫然運転であると判定し、
警報を出力する（Ｓ８０８）。

【００６８】なお、本処理においても基準分散値及び基
準平均値を走行環境に応じて設定するのは、例えば平常
運転時においても市街地走行においては高速道路走行よ
りも停留時間が短くなる傾向にあり、その分散値及び平
均値も高速道路走行に比べて市街地走行の方がより小さ
くなると考えられるからである。

【００６９】図１６には停留時間を用いて漫然運転か否
かを判定する他の処理フローチャートが示されている。
Ｓ９０１〜Ｓ９０３までは上述したＳ８０１〜Ｓ８０３
と同様であり、次に検出された各停留時間を設定時間と
比較し、設定時間より長い個数ａと短い個数ｂを演算す
る。なお、この設定時間は例えば１．００秒に設定さ
れ、走行環境に応じて変化させるのが好適である。長い
個数ａと短い個数ｂが演算された後、これらの比率を算
出し（Ｓ９０５）、走行環境に応じて設定されたしきい
値ｄとｃを比較する（Ｓ９０７）。そして、設定時間よ
り長い個数ａが多く、ｃがｄより大きい場合には、図１
４（Ｂ）のパターン、すなわち漫然運転であると判定し
て警報を出力する（Ｓ９０８）。なお、本実施例におい
て、ａのみ、あるいはｂのみをそれぞれしきい値と比較
することも可能である。

【００７０】以上停留時間に基づき漫然運転か否かを判
定するための処理を示したが、これらは所定時間（本実
施例においては１０分間）におけるデータに基づき漫然
運転か否かを判定するものであり、運転者の状況が正常
状態にあるのか漫然状態にあるのかという長期的な傾向
を判定するものである。一方において、このように運転
者の長期的な傾向を判定して警報を出力する他に、さら
に瞬間的な漫然状態を検出して警報を与えることも非常
に有効である。すなわち、先行車等が存在する場合にお
いては、一瞬の漫然状態が危険な状況を招くことも考え
られ、このような場合には所定時間内における漫然運転
の傾向よりもむしろその瞬間瞬間における漫然状態の判
定が非常に重要な意味を持つ。そこで、長期的な運転者
の傾向に加え、さらに停留点１回当たりの停留時間の長
さがある設定しきい値以上となった場合に瞬時の漫然状
態を判定することが必要となる。

【００７１】図１７及び図１８には、このように長期的
な傾向に加え、さらに瞬時の漫然運転判定を行うための
処理が示されている。本処理においては、図１７に示さ
れるように漫然運転レベルの大小に応じてしきい値とな
る基準停留時間を定め、検出された瞬時停留時間がこの
基準停留時間を越えたか否かで警報を与えるか否かを判
定する。本実施例においては、図１７に示される如く漫
然運転レベルを４段階に分け、各段階毎に基準停留時間
を２秒、３秒、４秒、５秒と設定している。なお、漫然
運転レベルの大小は図１５、図１６に示された各処理に
おいて基準設定値を複数段（例えば４個）設け、各しき
い値と算出された分散値や平均値、あるいは長い個数と
短い個数の比率を比較することにより段階的に評価可能
である。

【００７２】図１８には本処理における処理フローチャ
ートが示されており、まず図１５や図１６に示された処
理に従い運転者が長期的な漫然運転状態にあるか否か及
びそのレベルが判定される（Ｓ１００１）。運転者が長
期的な漫然運転状態にあると判定された場合には、次に
現在の停留時間を停留範囲内停留時間計測部２８にて計
測し（Ｓ１００２）、計測された停留時間が図１７に示
されたそのレベルに対応した値を満たすか否かが判定さ
れる（Ｓ１００３）。例えば、Ｓ１００１にて運転者が
長期的な漫然運転状態にあり、その漫然運転レベルが１
であった場合、計測された停留時間が５秒のときには、
図１７の値を満たすため、瞬間的な漫然状態が出現した
と判定され、警報を出力する（Ｓ１００４）。

【００７３】このように、長期的な漫然運転の傾向に加
え、さらに瞬間的な漫然状態を検出することにより一層
の安全性向上を図ることができる。

【００７４】視線方向＋停留時間以上の実施例においては、視線方向又は停留時間に基づ
き漫然運転か否かを判定する例を示したが、これら視線
方向及び停留時間をともに用いて漫然運転か否かを判定
することも可能であり、より確実に漫然運転か否かを判
定することができる。

【００７５】視線方向及び停留時間をともに用いて判定
する例としては、例えば図１９に示されるように前方視
野範囲（視線検出範囲＝図４参照）を同心状に複数の領
域に分割し、中心に近付くに従って順次高くなるような
点数化を行い、この点数によって視線範囲を定量評価す
る。図１９においては、前方視野範囲を４つの領域に分
割し、外側から中心に向かって順次１、２、３、４と点
数化される。そして、各停留点の停留時間を計測し、そ
の停留点の停留位置を図１９の範囲に従って点数化し、
その点数を重みとして停留時間に乗じて視野範囲と停留
時間を考慮した評価を行う。この評価方法によれば、視
線方向が中央にあるほど、及び停留時間が長くなるほど
評価値は大きくなり、これは漫然度が高くなるほど評価
値が高くなることを示している。従って、評価値の大小
により、正常運転か漫然運転かを判定することができ
る。

【００７６】図２０には、以上のような考え方に基づい
た処理のフローチャートが示されている。図２０におい
て、まず視線検出センサ１０からの検出信号に基づき、
停留点Ｘ−Ｙ座標別視線カウンタ３８が視線の座標を算
出し、漫然運転判定部４０のメモリに格納する（Ｓ１１
０１）。次に、設定された停留範囲（例えば２×２゜）
における停留時間を停留範囲内停留時間計測部２８にて
計測し、各停留点における停留点座標と停留時間をメモ
リに格納する（Ｓ１１０２）。そして、検出された停留
点座標と図１９に示された視線範囲毎の点数マップに基
づき、その視野座標における点数を算出し（Ｓ１１０
３）、点数と停留時間を乗じることにより評価値Ｘを算
出する（Ｓ１１０４）。評価値Ｘは順次加算され（Ｓ１
００５）、所定時間経過した時点で評価値の総和Ｙを停
留点の総数で割って１停留点当たりの評価値Ｚを算出す
る（Ｓ１１０６，Ｓ１１０７）。そして、走行環境に応
じて設定されたしきい値Ａと位置停留点当たりの評価値
Ｚの大小比較が行われ、評価値Ｚがしきい値Ａより大き
い場合には視線方向が中央に集まりやすく、かつ停留時
間が増大する漫然運転状態にあると判定し、警報を出力
する（Ｓ１１０９，Ｓ１１１０）。

【００７７】なお、図１９においては前方視野範囲を同
心状に４つの領域に分割したが、より細かく領域を分割
することも可能であり、また各領域に割り当てられる点
数も不連続的に周辺から中央に行くに従って増大するよ
うに設定することも可能である。また、領域分割の方法
も、同心状ではなく、例えば図１１に示されるように中
央領域と左右領域の３領域に分割して点数化を図ること
も可能である。

【００７８】さらに、視線方向と停留時間に基づく漫然
運転判定方法としては、例えば図９と図１５の処理の論
理積をとり、両処理で漫然運転と判定された場合のみ警
報を出力する構成とすることも可能である。

【００７９】以上、漫然運転か否かを判定するための手
法として視線方向や停留時間に基づいた手法を説明した
が、これらの処理における特徴の１つは、走行環境に応
じて漫然運転か否かの判定を行う際のしきい値を変化さ
せる点にある。これらは、例えば図８におけるＳ４０５
の処理や図９におけるＳ５０６の処理、図１５における
Ｓ８０６やＳ８０７の処理に現われている。ここで、走
行環境としては走行路の種類、例えば繁華街や市街地、
国道や高速道路の区別が考えられ、さらには先行車の有
無や車速の高低等が考えられる。以下、走行環境に応じ
て判定の基準値を設定する処理を詳細に説明する。

【００８０】図２１には走行環境として先行車の有無を
考慮した場合の判定基準値の設定処理が示されている。
まず、前方監視センサ１６からの信号により先行車判定
部３２が先行車の有無を検出し（Ｓ１２０１）、先行車
が存在する場合には、さらに個人特性学習期間か否かが
判定される（Ｓ１２０２，Ｓ１２０３）。個人特性学習
期間は、例えば１０分間とすることができ、個人特性学
習期間である場合には、先行車が存在する場合の個人特
性値としてデータを収集し処理する。データの収集、処
理、具体的には視線中心座標の演算やバックミラー及び
サイドミラーの確認回数、視線範囲の平均値や分散値、
停留時間等である。そして、個人特性学習期間が終了し
た後、先行車が存在する場合には漫然運転判定の基準し
きい値を先行車有りの場合に変更して漫然運転か否かの
判定を行う（Ｓ１２０５）。一方、先行車が存在しない
場合においても、同様に個人特性学習期間か否かを判定
し（Ｓ１２０６）、個人特性学習期間内である場合には
先行車が存在しない条件下で視線方向や停留時間のデー
タを収集し処理するとともに（Ｓ１２０７）、個人特性
学習期間が経過した後は、この先行車なしの条件下にお
ける判定基準値を用いて漫然運転か否かの判定を行う
（Ｓ１２０８）。

【００８１】一般に、運転者は先行車が存在しない場合
には比較的色々な所に注意を向けつつ運転するが、先行
車が存在する場合には先行車との車間距離や加減速に注
意の大部分が向き、それ以外の安全確認を先行車に頼り
がちとなる傾向がある。従って、このように先行車の有
無により判定の基準しきい値を変化させ、先行車が存在
する場合には、先行車が存在しない場合に比べて基準値
を緩和する方向（具体的には、視線範囲のしきい値はせ
まく、停留時間のしきい値は長く設定する）に設定する
ことにより、先行車に正常に追従走行しているにもかか
わらず漫然運転と誤判定されることを防ぐことができ
る。

【００８２】なお、既述したように、バックミラーの回
数のみにより漫然運転か否かを判定する場合には、後方
監視センサを新たに設け、後続車が存在する場合としな
い場合とでバックミラーの確認回数に基づき漫然運転か
否かを判定する際の基準値を変化させることも考えら
れ、具体的には後続車が存在する場合には存在しない場
合に比べて判定の基準値を高め（回数を多く）に設定す
ることが考えられる。

【００８３】図２２には走行環境として車速を用いた場
合の例が示されている。図２２において横軸は車速であ
り、縦軸は８０ｋｍ／ｈを基準とした各車速の水平方向
視線角度の変化率が示されており、車速が大きくなるほ
ど水平方向の視線角度は小さくなり、より一点を注視す
る傾向にあることがわかる。従って、例えば図８のＳ４
０５における処理の判定値ｂを車速に応じて変化させ、
車速が大きくなるほどｂを小さく設定し、高速で正常運
転を行っているにもかかわらず漫然運転と誤判定される
ことを防ぐことができる。

【００８４】なお、図２２においては車速と水平方向の
視線角度変化率の関係を示したが、車速と垂直方向の視
線角度変化率についても同様のことが当てはまり、例え
ば図８においてＹ座標（垂直方向座標）を用いて漫然運
転か否かを判定する際にはその基準しきい値を車速が大
なるほど小さくなるように設定することが考えられる。

【００８５】図２３には車速に応じて判定基準値を変化
させる別の処理フローチャートが示されている。上述し
たように、車速に応じて判定の基準しきい値を増減変更
してもよいが、視線検出センサ１０にて検出された視線
データを図２２の関係を用いて基準車速（例えば８０ｋ
ｍ／ｈ）のデータに変換し、一定の基準しきい値と比較
することによっても車速による影響を除去することが可
能である。すなわち、車速センサ１４にて得られた車速
データに基づき（Ｓ１３０１）、視線検出センサ１０か
らの視線範囲に関するデータを図２２に示された関係を
用いて基準車速８０ｋｍ／ｈのデータに正規化し（Ｓ１
３０２）、この正規化されたデータで漫然運転か否かを
判定する（Ｓ１３０３）。

【００８６】このように、個々の視線データを基準車速
におけるデータに変換して処理することにより、例えば
車速が種々変化する走行環境下においても正常運転か漫
然運転かを確実に検出することが可能となる。

【００８７】図２４には走行環境として走行路を用いた
場合の処理例が示されている。図２４において、横軸は
繁華街、市街地、国道、高速道路の４種類の走行路が示
され、縦軸は市街地における視線範囲を基準とした場合
の変化率が示されている。一般に、視覚刺激量や情報量
等の相違により視野範囲（確認回数を含む）は高速道
路、国道、市街地、繁華街の順に大きくなる。従って、
図２４の関係に基づき例えば図８のＳ４０５における判
定値ｂを走行路に応じて変化させることにより、走行路
によらず確実に漫然運転か否かを判定することができ
る。なお、走行路に応じて判定基準値を変化させるので
はなく、図２３の処理フローチャートにおいて示したよ
うに、視線検出センサ１０からの検出データを市街地に
おけるデータに変換し、その変換データを市街地におけ
るしきい値と比較することによっても同様に走行路の影
響を除去することが可能である。

【００８８】図２５には、図２４と同様に走行環境とし
て走行路を用いた場合の処理例が示されており、横軸は
走行路であり、縦軸は市街地における停留時間を基準値
とした場合の各走行路における停留時間の変化率が示さ
れている。図２４の場合と同様に、視覚刺激量や情報量
の相違に基づき、停留時間は繁華街、市街地、国道、高
速道路の順に増大する傾向にある。従って、例えば図１
５のＳ８０７における基準平均値ｄを図２５の関係に従
って走行路に応じて変化させることにより、走行路によ
らず確実に停留時間に基づいて漫然運転か否かを判定す
ることができる。なお、この場合においても、図２４に
おける場合と同様、視線検出センサ１０にて得られた視
線データを市街地データに変換し、この変換データと市
街地における基準時間とを比較することによっても走行
路の影響を除去することができる。

【００８９】以上、先行車の有無や車速、走行路等の走
行環境に応じて判定基準値を変化させる例を示したが、
走行路によって視線検出センサ１０にて得られる視線デ
ータの信頼性に相違があるため、走行路に応じて漫然運
転判定開始時間やデータ更新時間を変化させることも考
えられる。すなわち、例えば図８のＳ４０３の処理のよ
うに運転開始後１０分間は漫然運転か否かの判定処理を
行わないが、この時間も走行路に応じて変化させること
が考えられる。

【００９０】図２６には走行環境として走行路を用いた
場合の漫然運転判定開始時間及びデータ更新時間の変化
率（市街地を基準）が示されている。この変化は、繁華
街、市街地、国道、高速道路の順に得られる視線データ
のばらつきが少なく、信頼性の高いデータが得られやす
いことに基づいている。従って、例えば図８のＳ４０３
における処理において、市街地走行の場合には運転開始
後１０分経過後に漫然運転か否かを判定するが、高速道
路においてはより短い時間で漫然運転か否かを判定する
ことが可能であり、同様にデータ更新時間も市街地にお
いては１０分経過後１分毎にデータを更新しているが、
より短いデータ更新時間で漫然運転か否かを判定するこ
とも可能である。

【００９１】なお、図２６においては漫然運転判定開始
時間及びデータ更新時間を走行路に応じて変化させる例
を示したが、もちろん図２１におけるＳ１２０３の処理
の個人特性学習期間を走行路に応じて変化させる構成と
することも可能である。

【００９２】この場合の処理フローチャート及び具体的
な学習時間の設定を図２７及び図２８に示す。図２７は
市街地を基準（１０分）とした場合の各走行路における
学習時間の変化の様子が示されている。この変化は、上
述したように繁華街、市街地、国道、高速道路の順に得
られるデータのばらつきが少なく、信頼性あるデータが
得られやすいことに基づいている。このことを利用し、
図２８に示されるように、走行環境を認識し（Ｓ１４０
１）、走行環境に変化があるか否かを判定して走行路が
例えば市街地から国道に変化した場合には、市街地にお
ける学習時間１０分から国道における学習時間約８分に
学習時間を変更し、図２１のＳ１２０３やＳ１２０６の
処理を行う（Ｓ１４０２，Ｓ１４０３，Ｓ１４０４）。

【００９３】これにより、走行路に応じた適度の学習時
間を設定することができ、不要な学習期間を除去して迅
速に漫然運転判定を行うことができる。

【００９４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の漫然運転
検出装置によれば、運転者の視線に基づき確実に漫然運
転か否かを判定することができ、判定結果に基づき警報
等を与えることにより、より一層の安全性向上を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の構成ブロック図である。

【図２】同実施例における正常運転時と漫然運転時の
バックミラーとサイドミラーの確認回数を示すグラフ図
である。

【図３】同実施例におけるバックミラーとサイドミラ
ーの確認回数に基づく漫然判定処理のフローチャートで
ある。

【図４】同実施例における視線検出範囲及びバックミ
ラーとサイドミラーの検出想定範囲説明図である。

【図５】同実施例におけるバックミラー座標及びサイ
ドミラー座標の検出処理フローチャートである。

【図６】同実施例における視線中心座標検出処理フロ
ーチャートである。

【図７】同実施例における正常運転時と漫然運転時の
視線範囲説明図である。

【図８】同実施例における視線範囲に基づく漫然判定
処理のフローチャートである。

【図９】同実施例における視線移動距離に基づく漫然
判定処理フローチャートである。

【図１０】同実施例における視線移動距離に基づく漫
然判定処理フローチャートである。

【図１１】同実施例における視線検出範囲の領域分割
説明図である。

【図１２】同実施例における領域分割に基づく漫然判
定処理フローチャートである。

【図１３】同実施例における停留点説明図である。

【図１４】同実施例における正常運転時と漫然運転時
の停留時間の割合を示すヒストグラム図である。

【図１５】同実施例における停留時間に基づく漫然判
定処理フローチャートである。

【図１６】同実施例における停留時間の比率に基づく
漫然運転処理フローチャートである。

【図１７】同実施例における漫然運転レベルと基準停
留時間との関係を示す説明図である。

【図１８】同実施例における停留時間の瞬時値に基づ
く漫然運転判定処理フローチャートである。

【図１９】同実施例における視野範囲の点数化の説明
図である。

【図２０】同実施例における視野範囲と停留時間に基
づく漫然運転処理フローチャートである。

【図２１】同実施例における先行車による判定基準し
きい値変更処理フローチャートである。

【図２２】同実施例における車速による判定基準値変
更説明図である。

【図２３】同実施例における車速による判定基準値変
更処理フローチャートである。

【図２４】同実施例における走行路による視線範囲の
変化を示すグラフ図である。

【図２５】同実施例における走行路による停留時間の
変化を示すグラフ図である。

【図２６】同実施例における走行路による漫然運転判
定開始時間及びデータ更新時間の変化を示すグラフ図で
ある。

【図２７】同実施例における走行路による視線特性学
習時間の変化を示すグラフ図である。

【図２８】同実施例における走行路による学習時間変
更処理フローチャートである。

【符号の説明】

１０視線検出センサ，１２操蛇角センサ，１４車
速センサ，１６前方監視センサ，１８タイマ，２０
バックミラー・サイドミラー位置推定部，２２バッ
クミラー・サイドミラー確認回数カウンタ，２４Ｘ−
Ｙ座標別視線カウンタ，２６停留範囲・停留時間条件
判定部，２８停留範囲内停留時間計測部，３０運転
者視線特性記録部，３２先行車判定部，３４走行環
境判定部，３６サンプリングタイマ，３８停留点Ｘ
−Ｙ座標別カウンタ，４０漫然運転判定部，４２警
報部。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】運転者の視線方向を検出する視線検出手
段と、検出された視線方向に基づき運転者の漫然度を判定する
判定手段と、を有することを特徴とする漫然運転検出装置。
【請求項２】請求項１記載の漫然運転検出装置におい
て、前記判定手段は、運転者の特定の視線方向の頻度に基づ
いて漫然度を判定することを特徴とする漫然運転検出装
置。
【請求項３】請求項２記載の漫然運転検出装置におい
て、前記特定の視線方向は、少なくとも車両のバックミラー
あるいはサイドミラーの方向であることを特徴とする漫
然運転検出装置。
【請求項４】請求項３記載の漫然運転検出装置におい
て、前記視線検出手段は、最も頻度の高い方向を視線中心に
持つ所定注視範囲内から運転者の視線が一定時間逸脱し
た場合を前記バックミラーあるいはサイドミラーの方向
と特定することを特徴とする漫然運転検出装置。
【請求項５】請求項１記載の漫然運転検出装置におい
て、前記判定手段は、運転者の視線範囲の変化に基づいて漫
然度を判定することを特徴とする漫然運転検出装置。
【請求項６】請求項５記載の漫然運転検出装置におい
て、前記視線範囲の変化は、視線の移動距離で評価されるこ
とを特徴とする漫然運転検出装置。
【請求項７】請求項５記載の漫然運転検出装置におい
て、前記視線範囲の変化は、最も頻度の高い方向を視線中心
に持つ所定注視範囲を複数の領域に分割し、各分割領域
内における視線の停留点数の比で評価されることを特徴
とする漫然運転検出装置。
【請求項８】運転者の視線の停留時間を検出する停留
時間検出手段と、検出された停留時間に基づき運転者の漫然度を判定する
判定手段と、を有することを特徴とする漫然運転検出装置。
【請求項９】請求項８記載の漫然運転検出装置におい
て、前記判定手段は、検出された停留時間の統計処理値と所
定のしきい値とを比較することにより漫然度を判定する
ことを特徴とする漫然運転検出装置。
【請求項１０】請求項８記載の漫然運転検出装置にお
いて、前記判定手段は、検出された停留時間をそれぞれ所定の
しきい値と比較することにより漫然度を判定することを
特徴とする漫然運転検出装置。
【請求項１１】請求項９または請求項１０記載の漫然
運転検出装置において、前記判定手段は、前記しきい値を複数段設け、それぞれ
のしきい値と比較することにより漫然度を段階的に判定
することを特徴とする漫然運転検出装置。
【請求項１２】運転者の視線方向を検出する視線検出
手段と、運転者の視線の停留時間を検出する停留時間検出手段
と、検出された視線方向及び停留時間に基づき運転者の漫然
度を判定する判定手段と、を有することを特徴とする漫然運転検出装置。
【請求項１３】請求項１または請求項８または請求項
１２記載の漫然運転検出装置において、さらに、車両の走行環境を認識する環境認識手段を有し、前記判
定手段は、走行環境に応じて漫然度の判定基準を変化さ
せることを特徴とする漫然運転検出装置。
【請求項１４】請求項１または請求項８または請求項
１２記載の漫然運転検出装置において、さらに、車両の走行環境を認識する環境認識手段を有し、前記判
定手段は、走行環境に応じて判定に用いられるデータの
更新時間を変化させることを特徴とする漫然運転検出装
置。
【請求項１５】請求項１または請求項８または請求項
１２記載の漫然運転検出装置において、さらに、平常運転時のデータに基づき判定基準を設定する基準設
定手段を有し、前記判定手段は、設定された判定基準を
用いて漫然度を判定することを特徴とする漫然運転検出
装置。
【請求項１６】請求項１３または請求項１４記載の漫
然運転検出装置において、前記環境認識手段は、先行車検出手段を含むことを特徴
とする漫然運転検出装置。
【請求項１７】請求項１３または請求項１４記載の漫
然運転検出装置において、前記環境認識手段は、自車速検出手段を含むことを特徴
とする漫然運転検出装置。
【請求項１８】請求項１３または請求項１４記載の漫
然運転検出装置において、前記環境認識手段は、走行路を識別する識別手段を含む
ことを特徴とする漫然運転検出装置。