JPH081819Y2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH081819Y2 JPH081819Y2 JP1989098197U JP9819789U JPH081819Y2 JP H081819 Y2 JPH081819 Y2 JP H081819Y2 JP 1989098197 U JP1989098197 U JP 1989098197U JP 9819789 U JP9819789 U JP 9819789U JP H081819 Y2 JPH081819 Y2 JP H081819Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- sensor
- program
- data
- various sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Numerical Control (AREA)
Description
【産業上の利用分野】 本考案は、各種センサを使用したロボットの制御装置
に関する。
に関する。
従来、ロボットは触覚・視覚等の人間の五感に対応し
た各種センサをデータ入力機器として必要に応じて用い
ている。 そして、用いられているセンサのデータを処理するプ
ログラムを、ロボット本体制御用プログラムに追加する
ことによりロボット全体として機能するようにシステム
を構成していた。
た各種センサをデータ入力機器として必要に応じて用い
ている。 そして、用いられているセンサのデータを処理するプ
ログラムを、ロボット本体制御用プログラムに追加する
ことによりロボット全体として機能するようにシステム
を構成していた。
上述の理由により、各種センサを使用しているロボッ
トにおいて、あるセンサを都合により外して動作させた
り、使用するセンサに合わせて動作させるためには、ロ
ボット全体を制御するプログラムを変更する必要があ
る。 しかし、あるセンサを外したりする度に、或いは、使
用するセンサに合わせてその都度、ロボット全体を制御
するプログラムを変更することは時間と手間がかかり困
難を伴っていた。 更に、各種センサを使用しているロボットの動作中に
突然何れかのセンサが異常となったり、故障して使用で
きなくなることがある。 この時、ロボット制御装置におけるプログラムは元の
センサが有る状態における制御プログラム仕様のままで
あるので、ロボット全体を制御することができなくな
り、作動途中で停止等をしてしまうという問題があっ
た。 本考案は、上記の課題を解決するために成されたもの
であり、その目的とするところは、各種センサを使用し
たロボット制御装置において、あるセンサを都合で外し
たりしてもロボット全体を制御するプログラムを変更す
る必要がなく、又、何れかのセンサが異常や故障等にな
ってもロボットが制御不能となることがないロボット制
御装置を提供することである。
トにおいて、あるセンサを都合により外して動作させた
り、使用するセンサに合わせて動作させるためには、ロ
ボット全体を制御するプログラムを変更する必要があ
る。 しかし、あるセンサを外したりする度に、或いは、使
用するセンサに合わせてその都度、ロボット全体を制御
するプログラムを変更することは時間と手間がかかり困
難を伴っていた。 更に、各種センサを使用しているロボットの動作中に
突然何れかのセンサが異常となったり、故障して使用で
きなくなることがある。 この時、ロボット制御装置におけるプログラムは元の
センサが有る状態における制御プログラム仕様のままで
あるので、ロボット全体を制御することができなくな
り、作動途中で停止等をしてしまうという問題があっ
た。 本考案は、上記の課題を解決するために成されたもの
であり、その目的とするところは、各種センサを使用し
たロボット制御装置において、あるセンサを都合で外し
たりしてもロボット全体を制御するプログラムを変更す
る必要がなく、又、何れかのセンサが異常や故障等にな
ってもロボットが制御不能となることがないロボット制
御装置を提供することである。
上記課題を解決するための考案の構成は、予め教示記
憶された教示データを備え、各種センサを使用してロボ
ットを制御する装置において、各種センサを制御するセ
ンサコントローラと、センサコントローラからの出力信
号を入力し、各種センサの有無等を表す判別信号を出力
する判別信号出力手段と、判別信号が有りを表す場合は
各種センサからのデータを、判別信号が無しを表す場合
は予め教示記憶された教示データを選択して読み込むこ
とによりロボット全体を制御するプログラムを実行可能
に適合させるプログラム適合手段とを有することを特徴
とする。
憶された教示データを備え、各種センサを使用してロボ
ットを制御する装置において、各種センサを制御するセ
ンサコントローラと、センサコントローラからの出力信
号を入力し、各種センサの有無等を表す判別信号を出力
する判別信号出力手段と、判別信号が有りを表す場合は
各種センサからのデータを、判別信号が無しを表す場合
は予め教示記憶された教示データを選択して読み込むこ
とによりロボット全体を制御するプログラムを実行可能
に適合させるプログラム適合手段とを有することを特徴
とする。
センサコントローラによりロボットに取り付けられた
各種センサの制御が実行される。 そして、判別信号出力手段はセンサコントローラの出
力信号により各種センサがロボットから外されたり、異
常や故障等のセンサの有無等を表す判別信号を出力す
る。 そして、プログラム適合手段は判別信号出力手段によ
り出力された判別信号に基づき、判別信号がセンサ有り
を表す時には、各種センサからのデータを読み込み、判
別信号がセンサ無しを表す時には、予め教示記憶された
教示データを選択して読み込むことによりロボット全体
を制御するプログラムの仕様を適合させる。 従って、ロボットは各種センサの有無等により制御プ
ログラムの変更等をする必要がなく、又、作動途中で停
止等をすることもなくなる。
各種センサの制御が実行される。 そして、判別信号出力手段はセンサコントローラの出
力信号により各種センサがロボットから外されたり、異
常や故障等のセンサの有無等を表す判別信号を出力す
る。 そして、プログラム適合手段は判別信号出力手段によ
り出力された判別信号に基づき、判別信号がセンサ有り
を表す時には、各種センサからのデータを読み込み、判
別信号がセンサ無しを表す時には、予め教示記憶された
教示データを選択して読み込むことによりロボット全体
を制御するプログラムの仕様を適合させる。 従って、ロボットは各種センサの有無等により制御プ
ログラムの変更等をする必要がなく、又、作動途中で停
止等をすることもなくなる。
以下、本考案を具体的な実施例に基づいて説明する。 第１図は本考案に係るロボット制御装置を使用したア
ーク溶接ロボットの全体構成を示した構成図である。 10はアーク溶接ロボットであり、アーク溶接ロボット
10のハンド11には、溶接のための溶加材である電極線22
を連続的に供給し、且つ、電極線22の周囲には溶接部を
空気から遮断して酸化や窒化等を防ぐためAr-CO2ガス23
を噴出して溶接する、所謂不活性ガスアーク溶接のため
の溶接装置20のトーチ21が一体的に配設されている。 そして、アーク溶接ロボット10はロボット制御装置40
に接続されている。 更に、上記トーチ21の電極線先端の前方には視覚セン
サ31が一体的に配設され溶接される工作物Ｗの溶接部の
位置をを検出している。 そして、視覚センサ31はセンサコントローラ35に接続
され、又、センサコントローラ35はロボット制御装置40
のセンサからのデータの処理を実行するSECPUボード45
に接続され、又、SECPUボード45はロボット全体の制御
処理を実行するHCPUボード41に接続されている。 又、上記SECPUボード45にはHCPUボード41のCPUとデー
タのやり取りを行う共有メモリ46が設けられている。 次に、本実施例装置で使用され、判別信号出力手段を
達成するSECPUボード45におけるCPUの処理手順を示した
第２図のフローチャートに基づき、又、視覚センサ31か
らロボット制御装置40へのデータの流れを説明した第４
図を参照して説明する。 先ず、第４図に示したように、視覚センサ31からのア
ナログ信号はセンサコントローラ35に出力され、そのセ
ンサコントローラ35は数十ms毎に上記アナログ信号をデ
ィジタル信号に変換すると共にSECPUボード45にセンサ
割り込み信号を出力する。 ステップ100でセンサ関係の初期化、ステップ102でセ
ンサ割り込み時間をタイマーに設定する。 そして、ステップ104に移行し、設定されたタイマー
がタイムアップしたか否かが判定される。 ステップ104でタイマーがタイムアップしていなけれ
ば、判定はNOであり、ステップ106に移行し、センサコ
ントローラ35からのタイマー割り込み信号が有るか否か
が判定される。 ここで、ステップ104でタイマーがタイムアップして
いなくて、ステップ106でセンサコントローラ35からの
タイマー割り込み信号が有るとステップ108に移行す
る。 ステップ108では、ステップ106でセンサコントローラ
35からのタイマー割り込み信号が出力されたので、視覚
センサ31が有ると共に正常に作動していると認識する。 次にステップ110に移行して、SECPUボード45内の共有
メモリ46に視覚センサ31からのアナログ信号に基づき、
センサコントローラ35にてディジタル信号化されたデー
タ、つまり、アーク溶接装置20のトーチ21が次に進むべ
き方向位置データを書き込んで、本プログラムを終了す
る。 ここで、上述のステップ106でセンサコントローラ35
からの割り込み信号が無いとステップ104に戻り、タイ
マーがタイムアップするまでステップ106とステップ104
の処理を繰り返す。 そして、ステップ104でタイマーがタイムアップする
と判定はYESとなり、ステップ112に移行し、この時に
は、視覚センサ31が外されたか、異常、或いは、故障等
していて視覚センサ31が無いと認識する。 この場合には、ステップ110でSECPUボード45内の共有
メモリ46に視覚センサ31無しと書き込む。 次に、本実施例装置で使用され、プログラム適合手段
を達成するHCPUボード41におけるCPUの処理手順を示し
た第３図のフローチャートに基づき、第２図と同様に、
視覚センサ31からロボット制御装置40へのデータの流れ
を説明した第４図を参照して説明する。 ステップ200で上述のSECPUボード45の共有メモリ46に
書き込まれた視覚センサ31からのデータを読み込む。 次にステップ202に移行して、ステップ200で読み込ん
だデータから、視覚センサ31が有るか否かが判定され
る。 ここで、視覚センサ31が正常に作動しており、SECPU
ボード45の共有メモリ46に視覚センサ31が有りのデータ
が書き込まれているとステップ202の判定はYESとなり、
ステップ204に移行する。 ステップ204ではSECPUボード45の共有メモリ46に書き
込まれた視覚センサ31からのデータを処理するプログラ
ムの初期化を行い、つまり、工作物Ｗのアーク溶接部の
方向位置データとして視覚センサ31からのデータを選択
するようにして、ステップ206に移行する。 ステップ206では図示しないロボット全体を制御する
プログラムの実行、つまり、選択されたデータにより位
置を進めてアーク溶接し、本プログラムを終了する。 尚、上述のステップ202で視覚センサ31が外された
り、異常、或いは、故障等している場合にはステップ20
0で読み込んだSECPUボード45の共有メモリ46のデータは
センサ無しで判定はNOとなり、ステップ208に移行し、
視覚センサ31からのデータが無いので、ロボットによる
アーク溶接部に基づいて予め教示記憶された教示データ
を擬似的に使用し、上述のステップ206に移行する。 上述したように、本発明のロボット制御装置において
は、あるセンサを都合で外したり、何れかのセンサが異
常や故障等になっても、センサコントローラからの割り
込み信号によりセンサの有無等が判別され、その判別結
果に基づいてセンサデータ或いは、予め教示記憶された
教示データの何れかが選択され、ロボット全体を制御す
るプログラムが実行されるので、使用するセンサ毎にプ
ログラムを変更する必要がなく、更に、作動途中でロボ
ットが制御不能となることがないロボット制御装置を提
供することができる。
ーク溶接ロボットの全体構成を示した構成図である。 10はアーク溶接ロボットであり、アーク溶接ロボット
10のハンド11には、溶接のための溶加材である電極線22
を連続的に供給し、且つ、電極線22の周囲には溶接部を
空気から遮断して酸化や窒化等を防ぐためAr-CO2ガス23
を噴出して溶接する、所謂不活性ガスアーク溶接のため
の溶接装置20のトーチ21が一体的に配設されている。 そして、アーク溶接ロボット10はロボット制御装置40
に接続されている。 更に、上記トーチ21の電極線先端の前方には視覚セン
サ31が一体的に配設され溶接される工作物Ｗの溶接部の
位置をを検出している。 そして、視覚センサ31はセンサコントローラ35に接続
され、又、センサコントローラ35はロボット制御装置40
のセンサからのデータの処理を実行するSECPUボード45
に接続され、又、SECPUボード45はロボット全体の制御
処理を実行するHCPUボード41に接続されている。 又、上記SECPUボード45にはHCPUボード41のCPUとデー
タのやり取りを行う共有メモリ46が設けられている。 次に、本実施例装置で使用され、判別信号出力手段を
達成するSECPUボード45におけるCPUの処理手順を示した
第２図のフローチャートに基づき、又、視覚センサ31か
らロボット制御装置40へのデータの流れを説明した第４
図を参照して説明する。 先ず、第４図に示したように、視覚センサ31からのア
ナログ信号はセンサコントローラ35に出力され、そのセ
ンサコントローラ35は数十ms毎に上記アナログ信号をデ
ィジタル信号に変換すると共にSECPUボード45にセンサ
割り込み信号を出力する。 ステップ100でセンサ関係の初期化、ステップ102でセ
ンサ割り込み時間をタイマーに設定する。 そして、ステップ104に移行し、設定されたタイマー
がタイムアップしたか否かが判定される。 ステップ104でタイマーがタイムアップしていなけれ
ば、判定はNOであり、ステップ106に移行し、センサコ
ントローラ35からのタイマー割り込み信号が有るか否か
が判定される。 ここで、ステップ104でタイマーがタイムアップして
いなくて、ステップ106でセンサコントローラ35からの
タイマー割り込み信号が有るとステップ108に移行す
る。 ステップ108では、ステップ106でセンサコントローラ
35からのタイマー割り込み信号が出力されたので、視覚
センサ31が有ると共に正常に作動していると認識する。 次にステップ110に移行して、SECPUボード45内の共有
メモリ46に視覚センサ31からのアナログ信号に基づき、
センサコントローラ35にてディジタル信号化されたデー
タ、つまり、アーク溶接装置20のトーチ21が次に進むべ
き方向位置データを書き込んで、本プログラムを終了す
る。 ここで、上述のステップ106でセンサコントローラ35
からの割り込み信号が無いとステップ104に戻り、タイ
マーがタイムアップするまでステップ106とステップ104
の処理を繰り返す。 そして、ステップ104でタイマーがタイムアップする
と判定はYESとなり、ステップ112に移行し、この時に
は、視覚センサ31が外されたか、異常、或いは、故障等
していて視覚センサ31が無いと認識する。 この場合には、ステップ110でSECPUボード45内の共有
メモリ46に視覚センサ31無しと書き込む。 次に、本実施例装置で使用され、プログラム適合手段
を達成するHCPUボード41におけるCPUの処理手順を示し
た第３図のフローチャートに基づき、第２図と同様に、
視覚センサ31からロボット制御装置40へのデータの流れ
を説明した第４図を参照して説明する。 ステップ200で上述のSECPUボード45の共有メモリ46に
書き込まれた視覚センサ31からのデータを読み込む。 次にステップ202に移行して、ステップ200で読み込ん
だデータから、視覚センサ31が有るか否かが判定され
る。 ここで、視覚センサ31が正常に作動しており、SECPU
ボード45の共有メモリ46に視覚センサ31が有りのデータ
が書き込まれているとステップ202の判定はYESとなり、
ステップ204に移行する。 ステップ204ではSECPUボード45の共有メモリ46に書き
込まれた視覚センサ31からのデータを処理するプログラ
ムの初期化を行い、つまり、工作物Ｗのアーク溶接部の
方向位置データとして視覚センサ31からのデータを選択
するようにして、ステップ206に移行する。 ステップ206では図示しないロボット全体を制御する
プログラムの実行、つまり、選択されたデータにより位
置を進めてアーク溶接し、本プログラムを終了する。 尚、上述のステップ202で視覚センサ31が外された
り、異常、或いは、故障等している場合にはステップ20
0で読み込んだSECPUボード45の共有メモリ46のデータは
センサ無しで判定はNOとなり、ステップ208に移行し、
視覚センサ31からのデータが無いので、ロボットによる
アーク溶接部に基づいて予め教示記憶された教示データ
を擬似的に使用し、上述のステップ206に移行する。 上述したように、本発明のロボット制御装置において
は、あるセンサを都合で外したり、何れかのセンサが異
常や故障等になっても、センサコントローラからの割り
込み信号によりセンサの有無等が判別され、その判別結
果に基づいてセンサデータ或いは、予め教示記憶された
教示データの何れかが選択され、ロボット全体を制御す
るプログラムが実行されるので、使用するセンサ毎にプ
ログラムを変更する必要がなく、更に、作動途中でロボ
ットが制御不能となることがないロボット制御装置を提
供することができる。
本考案は、センサコントローラからの出力信号を入力
し、各種センサの有無等を表す判別信号を出力する判別
信号出力手段と、判別信号が有りを表す場合は各種セン
サからのデータを、判別信号が無しを表す場合は予め教
示記憶された教示データを選択して読み込むことにより
ロボット全体を制御するプログラムを実行可能に適合さ
るプログラム適合手段とを備えているので、センサの有
無に係わらず、プログラムを修正することなく、そのプ
ログラムの実行が可能となる。よって、ロボット全体を
制御するプログラムの仕様が自動的に適合されるので、
ロボット全体を制御するプログラムをその都度変更する
必要がないと共にロボットの作動途中にセンサが異常や
故障等になっても、ロボットが制御不能等になることが
ないという効果を有する。
し、各種センサの有無等を表す判別信号を出力する判別
信号出力手段と、判別信号が有りを表す場合は各種セン
サからのデータを、判別信号が無しを表す場合は予め教
示記憶された教示データを選択して読み込むことにより
ロボット全体を制御するプログラムを実行可能に適合さ
るプログラム適合手段とを備えているので、センサの有
無に係わらず、プログラムを修正することなく、そのプ
ログラムの実行が可能となる。よって、ロボット全体を
制御するプログラムの仕様が自動的に適合されるので、
ロボット全体を制御するプログラムをその都度変更する
必要がないと共にロボットの作動途中にセンサが異常や
故障等になっても、ロボットが制御不能等になることが
ないという効果を有する。
第１図は本考案の具体的な一実施例に係るロボット制御
装置を使用したアーク溶接ロボットを示した外観図。第
２図は同実施例装置で使用されているSECPUボードにお
けるCPUの処理手順を示したフローチャート。第３図は
同実施例装置で使用されているHCPUボードにおけるCPU
の処理手順を示したフローチャート。第４図は同実施例
に係る視覚センサからロボット制御装置へのデータの流
れを説明したブロック図である。 10……アーク溶接ロボット、11……ハンド、20……アー
ク溶接装置、21……トーチ、22……電極線、23……Ar-C
O2ガス、31……視覚センサ、35……センサコントロー
ラ、40……ロボット制御装置
装置を使用したアーク溶接ロボットを示した外観図。第
２図は同実施例装置で使用されているSECPUボードにお
けるCPUの処理手順を示したフローチャート。第３図は
同実施例装置で使用されているHCPUボードにおけるCPU
の処理手順を示したフローチャート。第４図は同実施例
に係る視覚センサからロボット制御装置へのデータの流
れを説明したブロック図である。 10……アーク溶接ロボット、11……ハンド、20……アー
ク溶接装置、21……トーチ、22……電極線、23……Ar-C
O2ガス、31……視覚センサ、35……センサコントロー
ラ、40……ロボット制御装置
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/42
Claims (1)
- 【請求項１】予め教示記憶された教示データを備え、各
種センサを使用してロボットを制御する装置において、 前記各種センサを制御するセンサコントローラと、 前記センサコントローラからの出力信号を入力し、前記
各種センサの有無等を表す判別信号を出力する判別信号
出力手段と、 前記判別信号が有りを表す場合は前記各種センサからの
データを、前記判別信号が無しを表す場合は前記予め教
示記憶された教示データを選択して読み込むことにより
ロボット全体を制御するプログラムを実行可能に適合さ
せるプログラム適合手段と を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989098197U JPH081819Y2 (ja) | 1989-08-23 | 1989-08-23 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989098197U JPH081819Y2 (ja) | 1989-08-23 | 1989-08-23 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0336782U JPH0336782U (ja) | 1991-04-10 |
| JPH081819Y2 true JPH081819Y2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=31647306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1989098197U Expired - Lifetime JPH081819Y2 (ja) | 1989-08-23 | 1989-08-23 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH081819Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103038030B (zh) * | 2010-12-17 | 2015-06-03 | 松下电器产业株式会社 | 弹性体致动器驱动机构的控制装置及控制方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62108302A (ja) * | 1985-11-07 | 1987-05-19 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト制御装置 |
| JPH07104692B2 (ja) * | 1986-10-02 | 1995-11-13 | トヨタ自動車株式会社 | 予見追跡制御型ロボツト |
-
1989
- 1989-08-23 JP JP1989098197U patent/JPH081819Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0336782U (ja) | 1991-04-10 |
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