JPH0818217B2 - ワ−ク搬出装置 - Google Patents
ワ−ク搬出装置Info
- Publication number
- JPH0818217B2 JPH0818217B2 JP62157512A JP15751287A JPH0818217B2 JP H0818217 B2 JPH0818217 B2 JP H0818217B2 JP 62157512 A JP62157512 A JP 62157512A JP 15751287 A JP15751287 A JP 15751287A JP H0818217 B2 JPH0818217 B2 JP H0818217B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- arm
- slide base
- carry
- guide roller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、研削盤等の主軸センタに支持されている加
工済のワークを搬出する装置に関するものである。
工済のワークを搬出する装置に関するものである。
＜従来の技術＞ 主軸センタに支持されている加工済のワークを加工位
置より搬出する装置としては、ワーク加工位置で昇降用
シリンダによって上下動するリフトアームによりワーク
を持ち上げ、リフトアームの上昇端で機外に向って下降
傾斜するワークガイド上に移行させ、ワークガイド上を
ころがりながら搬出するリフトアーム式の搬出装置が大
部分である。
置より搬出する装置としては、ワーク加工位置で昇降用
シリンダによって上下動するリフトアームによりワーク
を持ち上げ、リフトアームの上昇端で機外に向って下降
傾斜するワークガイド上に移行させ、ワークガイド上を
ころがりながら搬出するリフトアーム式の搬出装置が大
部分である。
＜発明が解決しようとする問題点＞ 上記従来装置では、ワークガイド上をワークの自然こ
ろがりで搬出するため、搬出時間が長くかかり、また、
搬出途中でワーク姿勢が変ると機械が停止する場合があ
った。
ろがりで搬出するため、搬出時間が長くかかり、また、
搬出途中でワーク姿勢が変ると機械が停止する場合があ
った。
＜問題点を解決するための手段＞ 本発明は、上記従来の問題点を解決したワーク搬出装
置を提供するものであり、その特徴とする構成は、主軸
の軸線方向に進退移動可能に設けたスライドベースと、
このスライドベースに旋回可能に支持された旋回アーム
と、前記スライドベースに設置され前記旋回アームを旋
回させる回転駆動手段と、前記スライドベースに取り付
けられたガイドローラと、このガイドローラに摺動可能
に案内されるガイド溝を備え前記旋回アームの先端に枢
着連結された搬出アームと、前記搬出アームの先端に開
閉可能に設けられたワーク把持爪とから構成されたもの
である。
置を提供するものであり、その特徴とする構成は、主軸
の軸線方向に進退移動可能に設けたスライドベースと、
このスライドベースに旋回可能に支持された旋回アーム
と、前記スライドベースに設置され前記旋回アームを旋
回させる回転駆動手段と、前記スライドベースに取り付
けられたガイドローラと、このガイドローラに摺動可能
に案内されるガイド溝を備え前記旋回アームの先端に枢
着連結された搬出アームと、前記搬出アームの先端に開
閉可能に設けられたワーク把持爪とから構成されたもの
である。
＜作 用＞ 上記の構成によって、ワークの加工が終了すると、加
工済のワークを搬出アームの先端のワーク把持爪で把持
すると共に、スライドベースを前進移動してワークを主
軸に対しシフトさせ、しかる後に回転駆動手段により旋
回アームを旋回動する。これにより搬出アームはガイド
ローラを支点にして旋回動されると共にガイドローラを
案内にして摺動され、ワーク把持爪で保持したワークを
搬出位置まで旋回動させる。その後ワーク把持爪を開い
てワークをワーク受台等に搬出する。
工済のワークを搬出アームの先端のワーク把持爪で把持
すると共に、スライドベースを前進移動してワークを主
軸に対しシフトさせ、しかる後に回転駆動手段により旋
回アームを旋回動する。これにより搬出アームはガイド
ローラを支点にして旋回動されると共にガイドローラを
案内にして摺動され、ワーク把持爪で保持したワークを
搬出位置まで旋回動させる。その後ワーク把持爪を開い
てワークをワーク受台等に搬出する。
そして加工位置と搬出位置においては、旋回アームの
旋回によるガイドローラを支点にした搬出アームの旋回
作用と、ガイドローラに対するガイド溝の摺動作用との
複合作用により、ワーク把持爪をワークに干渉しない方
向に沿ってワークに対して進退される。これによってワ
ーク把持爪にてワークを把持する際に、ワークと干渉し
ないようにワークを把持できるようになる。
旋回によるガイドローラを支点にした搬出アームの旋回
作用と、ガイドローラに対するガイド溝の摺動作用との
複合作用により、ワーク把持爪をワークに干渉しない方
向に沿ってワークに対して進退される。これによってワ
ーク把持爪にてワークを把持する際に、ワークと干渉し
ないようにワークを把持できるようになる。
＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図及び第２図において、１は主軸台である。この主軸台
１の前面側方に支持台２を固定し、この支持台２にガイ
ドレール16を介してスライドベース４が主軸軸線方向に
後退移動可能に支持されている。３は前記スライドベー
ス４を進退作動させるシフト用シリンダであり、支持台
２に固設されている。
図及び第２図において、１は主軸台である。この主軸台
１の前面側方に支持台２を固定し、この支持台２にガイ
ドレール16を介してスライドベース４が主軸軸線方向に
後退移動可能に支持されている。３は前記スライドベー
ス４を進退作動させるシフト用シリンダであり、支持台
２に固設されている。
前記スライドベース４の上端部にガイドローラ５が取
り付けられている。６は搬送アームである。この搬送ア
ーム６にはアームの長手方向にガイド溝７が直線上に設
けられていて、このガイド溝７を前記ガイドローラ５に
案内し、ガイドローラ５を支点にして旋回並びにガイド
溝７に沿って摺動可能に支持されている。搬送アーム６
の先端にはワークＷを把持する把持爪20が開閉可能に設
けられている。この把持爪20の開閉機構は、搬送アーム
６に爪開閉用シリンダ８を固設し、そのピストンロッド
９端に爪作動部材10を設け、把持爪20には前記爪作動部
材10に当接するローラ11が取り付けられ、通常スプリン
グで開き勝手となっている把持爪20をピストンロッド９
の後退移動により爪作動部材10をローラ11間に介入して
保持爪20を閉じ作動する構造である。
り付けられている。６は搬送アームである。この搬送ア
ーム６にはアームの長手方向にガイド溝７が直線上に設
けられていて、このガイド溝７を前記ガイドローラ５に
案内し、ガイドローラ５を支点にして旋回並びにガイド
溝７に沿って摺動可能に支持されている。搬送アーム６
の先端にはワークＷを把持する把持爪20が開閉可能に設
けられている。この把持爪20の開閉機構は、搬送アーム
６に爪開閉用シリンダ８を固設し、そのピストンロッド
９端に爪作動部材10を設け、把持爪20には前記爪作動部
材10に当接するローラ11が取り付けられ、通常スプリン
グで開き勝手となっている把持爪20をピストンロッド９
の後退移動により爪作動部材10をローラ11間に介入して
保持爪20を閉じ作動する構造である。
12は前記搬送アーム６を旋回動させる回転シリンダで
ある。この回転シリンダ12は第３図で示すようにスライ
ドベース４に固定されていて、回転軸12aに旋回アーム1
3が固着されている。この旋回アーム13の先端は搬送ア
ーム６に枢軸14を介して連結している。
ある。この回転シリンダ12は第３図で示すようにスライ
ドベース４に固定されていて、回転軸12aに旋回アーム1
3が固着されている。この旋回アーム13の先端は搬送ア
ーム６に枢軸14を介して連結している。
前記旋回アーム13は回転シリンダ12によって所要の角
度で往復旋回動し、搬送アーム６を主軸センタ19の前面
の加工位置Ａと、この加工位置Ａより側方に離間した搬
出位置Ｂとに旋回動する。15は搬送アーム６が搬出位置
Ｂに旋回動した位置で旋回アーム13が当接するストッパ
である。
度で往復旋回動し、搬送アーム６を主軸センタ19の前面
の加工位置Ａと、この加工位置Ａより側方に離間した搬
出位置Ｂとに旋回動する。15は搬送アーム６が搬出位置
Ｂに旋回動した位置で旋回アーム13が当接するストッパ
である。
前記搬出位置Ｂにはワーク受台17とワーク位置規制用
の側板18が設けられている。このワーク受台17と側板18
は、支持台２に固定したブラケット21上に固設されてい
る。
の側板18が設けられている。このワーク受台17と側板18
は、支持台２に固定したブラケット21上に固設されてい
る。
次の上記構成の動作について説明する。搬送アーム６
の原位置は第１図の仮想線で示す搬出位置Ｂに旋回動し
ている位置であり、加工位置ＡへのワークＷの搬入並び
に加工動作の邪魔にならないよう退避している。このと
き、把持爪20は前回のワーク搬出で開いた状態となって
いる。
の原位置は第１図の仮想線で示す搬出位置Ｂに旋回動し
ている位置であり、加工位置ＡへのワークＷの搬入並び
に加工動作の邪魔にならないよう退避している。このと
き、把持爪20は前回のワーク搬出で開いた状態となって
いる。
ワークＷの加工完了によりワーク搬出信号が発信され
ると回転シリンダ12が作動し、旋回アーム13が第１図に
おいて時計方向に旋回する。これにより搬出アーム６は
ガイドローラ５を支点にして原位置より加工位置Ａの方
向へ反時計方向に旋回すると共に、回転軸12aを半径中
心とする枢軸14の円弧軌跡Ｄによって搬送アーム６はガ
イド溝７に沿ってガイドローラ５を摺動し、開いた把持
爪20が原位置ではワーク受台17と、また加工位置Ａでは
ワークＷと干渉を避ける軌跡Ｃを画いて加工位置Ａに旋
回位置する。
ると回転シリンダ12が作動し、旋回アーム13が第１図に
おいて時計方向に旋回する。これにより搬出アーム６は
ガイドローラ５を支点にして原位置より加工位置Ａの方
向へ反時計方向に旋回すると共に、回転軸12aを半径中
心とする枢軸14の円弧軌跡Ｄによって搬送アーム６はガ
イド溝７に沿ってガイドローラ５を摺動し、開いた把持
爪20が原位置ではワーク受台17と、また加工位置Ａでは
ワークＷと干渉を避ける軌跡Ｃを画いて加工位置Ａに旋
回位置する。
次いで、把持爪20が閉じられワークＷを把持する。し
かる後にシフト用シリンダ３によってスライドベース４
を一定量前進してワークＷを主軸センタ19より離脱さ
せ、回転シリンダ12により旋回アーム13を反時計方向に
旋回し、搬送アーム６を原位置である搬出位置方向に旋
回動する。この旋回動においてもワークＷの中心は軌跡
Ｃを通って搬出位置Ｂに運ばれ把持爪20の開口によって
ワークＷは側板18で位置規制されてワーク受台17に搬出
される。
かる後にシフト用シリンダ３によってスライドベース４
を一定量前進してワークＷを主軸センタ19より離脱さ
せ、回転シリンダ12により旋回アーム13を反時計方向に
旋回し、搬送アーム６を原位置である搬出位置方向に旋
回動する。この旋回動においてもワークＷの中心は軌跡
Ｃを通って搬出位置Ｂに運ばれ把持爪20の開口によって
ワークＷは側板18で位置規制されてワーク受台17に搬出
される。
尚、上記はワーク搬出のみであるが、ワーク受台17に
未加工ワークを乗せて加工位置Ａに搬入することも可能
である。また、搬送アーム６に設けられているガイド溝
７の形状を変えることにより軌跡Ｃが変化され、図示さ
れていない他の干渉構造物がある場合にこれを回避する
ことができる。
未加工ワークを乗せて加工位置Ａに搬入することも可能
である。また、搬送アーム６に設けられているガイド溝
７の形状を変えることにより軌跡Ｃが変化され、図示さ
れていない他の干渉構造物がある場合にこれを回避する
ことができる。
＜発明の効果＞ 以上のように本発明によると、旋回アームの旋回によ
るガイドローラを支点にした搬出アームの旋回作用と、
ガイドローラに対するガイド溝の摺動作用との複合作用
により、ワーク把持爪が加工位置と搬出位置との間で往
復動されるだけでなく、加工位置と搬出位置においては
ワーク把持爪をワークに干渉しない方向に沿ってワーク
に対して進退できるようになるため、ワーク把持爪にて
ワークを把持する際に、ワークと干渉しないようにワー
クを把持できるようになり、これによって、ワークの搬
送動作が早く行われ、しかもワークは把持爪でクランプ
するためワークの姿勢が変ることなく確実に搬出位置に
運ぶことができる。
るガイドローラを支点にした搬出アームの旋回作用と、
ガイドローラに対するガイド溝の摺動作用との複合作用
により、ワーク把持爪が加工位置と搬出位置との間で往
復動されるだけでなく、加工位置と搬出位置においては
ワーク把持爪をワークに干渉しない方向に沿ってワーク
に対して進退できるようになるため、ワーク把持爪にて
ワークを把持する際に、ワークと干渉しないようにワー
クを把持できるようになり、これによって、ワークの搬
送動作が早く行われ、しかもワークは把持爪でクランプ
するためワークの姿勢が変ることなく確実に搬出位置に
運ぶことができる。
第１図は本発明の正面図、第２図は第１図II矢視図、第
３図は第１図III−III線断面図である。 １……主軸台、４……スライドベース、５……ガイドロ
ーラ、６……搬送アーム、７……ガイド溝、12……回転
シリンダ、13……旋回アーム、17……ワーク受台、20…
…把持爪。
３図は第１図III−III線断面図である。 １……主軸台、４……スライドベース、５……ガイドロ
ーラ、６……搬送アーム、７……ガイド溝、12……回転
シリンダ、13……旋回アーム、17……ワーク受台、20…
…把持爪。
Claims (1)
- 【請求項１】主軸の軸線方向に進退移動可能に設けたス
ライドベースと、このスライドベースに旋回可能に支持
された旋回アームと、前記スライドベースに設置され前
記旋回アームを旋回させる回転駆動手段と、前記スライ
ドベースに取り付けられたガイドローラと、このガイド
ローラに摺動可能に案内されるガイド溝を備え前記旋回
アームの先端に枢着連結された搬出アームと、前記搬出
アームの先端に開閉可能に設けられたワーク把持爪とか
ら構成されたワーク搬出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62157512A JPH0818217B2 (ja) | 1987-06-26 | 1987-06-26 | ワ−ク搬出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62157512A JPH0818217B2 (ja) | 1987-06-26 | 1987-06-26 | ワ−ク搬出装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS642846A JPS642846A (en) | 1989-01-06 |
| JPH012846A JPH012846A (ja) | 1989-01-06 |
| JPH0818217B2 true JPH0818217B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=15651296
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62157512A Expired - Lifetime JPH0818217B2 (ja) | 1987-06-26 | 1987-06-26 | ワ−ク搬出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0818217B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH063543U (ja) * | 1992-06-15 | 1994-01-18 | 三井精機工業株式会社 | ローディング装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57166640U (ja) * | 1981-04-15 | 1982-10-20 |
-
1987
- 1987-06-26 JP JP62157512A patent/JPH0818217B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS642846A (en) | 1989-01-06 |
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