JPH08185226A - 外乱追従式位置決め制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、外乱、即ち、制御系への外的な条件
や環境の変化あるいは制御系自体の特性変化による位置
決め制御の誤差を自動補正して、常に、最適な位置決め
制御することができる位置決め制御装置を提供すること
を目的とする。 【構成】回転速度制御装置３１へ制御信号を出力する駆
動制御手段ＤＲと、ブレーキ装置４へ制御信号を出力す
るブレーキ制御手段ＢＲと、減速を開始すべき１又は２
以上の減速位置を保持する減速位置記憶手段Ｂ１、Ｂ２
と、制御対象の停止位置と制御目標位置との誤差の符号
を判定する符号判別手段１２と、前回の符号判別結果を
保持する符号記憶手段１３と、符号判別手段１２による
判別結果と符号記憶手段１３に記憶された前回の判別結
果とから上記減速位置記憶手段Ｂ１，Ｂ２に保持された
減速位置を変更する減速位置変更手段１４により構成さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、制御対象を制御目標位
置に停止させる位置制御に係り、更に詳しくは、制御目
標位置の手前に予め設定された１又は２以上の減速位置
に到達すると、制御対象に制動を加えて制御目標位置に
停止させる動作を繰り返し行う位置決め制御において、
外乱追従式制御を実現するための制動位置の補正に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の位置制御装置として、インダクシ
ョンモータを定速制御装置により駆動制御して、制御対
象を目標位置に停止させる制御システムを図４に示す。
このシステムは、その駆動軸にロータリエンコーダ２’
及びブレーキ装置４’を取り付けたインダクションモー
タ３’と、このモータを駆動制御する回転速度制御装置
３１’と、回転速度制御装置３１’及びブレーキ装置
４’を制御する位置決め制御装置１’で構成される。

【０００３】このシステムによる制御の様子を図５に示
す。上記位置決め制御装置１’が、回転速度制御装置３
１’に対し、駆動信号を出力することにより、モータ
３’は次第に回転速度を上げていき、一定速度Ｎ１で回
転するようになる。次に、制御対象が予め設定された第
１の減速位置に達すると、上記位置決め制御装置１’か
ら速度制御装置３１’に対して制御信号が出力され、速
度制御装置３１’は、予め設定された、より低い回転速
度Ｎ２でモータを回転させる。

【０００４】さらに、制御対象が予め設定された第２の
減速位置に達すると、上記位置決め制御装置１’からブ
レーキ装置４’に制御信号が出力され、ブレーキ装置
４’が作動し、回転速度が減少して、目標位置付近で停
止する。このような位置決め制御装置によれば、制御対
象を精度よく位置決め制御することができる。

【０００５】

【課題が解決しようとする課題】しかし、従来の位置決
め制御装置においては、次のような問題点があった。即
ち、制御対象の減速を開始する位置である上記第１及び
第２の減速位置は、制御対象を制御目標位置に停止させ
るために最適な値に予め設定されるが、外乱、即ち、制
御系への外的な条件や環境の変化、或は、制御系自体の
特性変化によって、当初、最適であった減速位置を使用
した制御では、最適な制御を行うことが困難となる場合
がある。

【０００６】例えば、最適な減速位置を設定した後に、
制御系の設置された周囲の温度、湿度等のような条件、
環境が変化した場合には、駆動源、ブレーキ装置の特性
及び制御系の機械的特性等が変化する。また、制御系を
連続して位置決め駆動することにより、次第に、ブレー
キ装置の摩耗による発熱、駆動部のグリースの粘度の変
化等によって制御系の特性が変化する場合もある。さら
には、駆動源、ブレーキ装置及び機械部品等の経年変化
や、制御対象の重量変化等、様々な要因が考えられ、こ
のような外乱による制御系の特性の変化等により、当
初、最適であった減速位置では、最適な制御を行うこと
ができなくなり、その都度、オペレータが最適な減速位
置を再設定することが必要となる。

【０００７】しかし、これでは、設定操作の煩に耐え得
ず、特に、製品の加工ラインにおける加工製品の位置決
め制御に用いたような場合には、外乱の発生の度に、ラ
インを停止して、減速位置を設定することは、加工ライ
ンの稼働率の低下を招く。本発明は、上記の事情に鑑み
てなされたもので、上述のような外乱が発生した場合に
は、これらの外乱による位置決め制御の誤差を自動補正
して、常に、最適な位置決め制御することができる位置
決め制御装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決のするための手段】本発明による位置決め
制御装置は、制御対象を回転又は直線駆動するための回
転駆動源に接続され、駆動軸の回転速度を制御する回転
速度制御装置へ制御信号を出力する駆動制御手段と、回
転軸に設置され少なくとも回転速度を減少させることが
できるブレーキ装置へ制御信号を出力するブレーキ制御
手段と、減速を開始すべき１又は２以上の減速位置を保
持する減速位置記憶手段と、制御対象の停止位置と制御
目標位置との誤差の符号を判定する符号判別手段と、前
回の符号判別結果を保持する符号記憶手段と、符号判別
手段による判別結果と符号記憶手段に記憶された前回の
判別結果とから上記減速位置記憶手段に保持された減速
位置を変更する減速位置変更手段により構成される。

【０００９】ただし、１つの減速位置のみを使用する本
発明による位置決め制御装置においては、上記駆動制御
手段、又は、ブレーキ制御手段のいずれか１つで構成す
ることもできる。また、複数の減速位置を有する場合で
あっても、減速位置変更手段が変更する減速位置は、こ
れらの減速位置の一部でもよい。特に、最後の減速位置
のみであってもよい。

【００１０】ここで、停止位置、減速位置及び目標位置
とは、回転軸に位置検出用のセンサが設けられている場
合は、回転軸の回転角として表される量であり、直線移
動を行う可動部に位置検出用のセンサーが設けられてい
る場合には、直線距離として表される量である。

【００１１】

【作用】本発明による位置決め制御装置は、符号判別手
段が制御対象の停止位置と制御目標位置との誤差の符号
を判定し、符号記憶手段が位置決め制御終了後に、この
符号判別結果を記憶する。減速位置変更手段は、上記符
号判別手段が出力する今回の符号と符号記憶手段が記憶
する前回の符号とに基づき、今回判別した符号と、前回
の位置決め制御終了後に判別された符号がともに正の場
合には、上記減速位置を予め設定された補正量だけ手前
側になるように減速位置を変更し、今回判別した符号
と、前回の位置決め制御終了後に判別された符号がとも
に負の場合には、上記制動位置を予め設定された補正量
だけ通過側になるように変更する一方、これら以外の場
合には、減速位置を変化させない。

【００１２】

【実施例】本発明による位置決め制御装置の一構成例を
図１に示す。この位置決め装置１は、２つの減速位置を
有する位置決め制御装置であって、その一方の減速位置
のみを補正するものである。この位置決め制御装置１
は、駆動軸に取り付けられたロータリエンコーダ２から
出力されるパルスと外部から入力される回転方向指令信
号とにより、駆動軸の正転と逆転を判別し、正逆転判別
信号及びカウンタ用パルスを出力する正逆転判別回路Ｄ
Ｄと、ロータリエンコーダ２からの出力パルスが所定の
一定時間以上の間、出力されない場合、制御対象は停止
したものとして、停止信号を出力する停止検知回路ＳＤ
と、上記正逆転判別回路ＤＤの出力する正逆転判別信号
に基づいてカウンタ用パルスを減算計数あるいは加算計
数するアップダウンカウンタであって、目標位置として
設定手段１０ａにより設定された値を周期として周期的
に計数する第１及び第２のパルスカウンタと、制御対象
の２段階の減速制動を開始する位置として、上記目標位
置までの角度で表された第１及び第２の減速位置を保持
する第１及び第２の減速位置記憶手段Ｂ１、Ｂ２と、上
記第１のカウンタＣ１の計数値と上記第１及び第２の減
速位置記憶手段Ｂ１、Ｂ２により保持された減速位置と
をそれぞれ比較する第１及び第２の減速位置比較回路Ｃ
Ｐ１、ＣＰ２と、上記正逆転判別回路ＤＤから出力され
る正逆転判別信号及び、第２のカウンタＣ２から出力さ
れるゼロ一致信号とで、目標位置の手前又は通過を判別
する符号判別回路１２と、上記第１の減速位置比較手段
ＣＰ１の一致信号に基づき、速度変更のための制御信号
を速度制御装置３１に対して出力する駆動制御回路ＤＲ
と、上記第２の減速位置比較手段ＣＰ２の一致信号に基
づき、ブレーキ作動のための制御信号をブレーキ装置４
に対して出力するブレーキ制御回路ＢＲと、目標位置、
第１及び第２の減速位置を設定する設定手段１０ａと、
符号判別回路１２から出力される符号判別信号と第１又
は第２のカウンタＣ１、Ｃ２の値により制御対象の位置
を目標位置に対する偏位として表示する表示部１０ｂ
と、前回の制御対象の停止時に上記符号判別回路１２か
ら出力された符号判別結果を保持する符号記憶手段１３
と、上記符号判別回路１２から出力される符号判別結果
と符号記憶手段１３に記憶された前回の判別結果とに基
づいて、第１及び第２の減速位置を変更する減速位置変
更手段１４とにより構成される。

【００１３】まず、この位置決め制御装置１を含むシス
テム全体の基本的な制御動作の概略を説明する。予めオ
ペレータが、設定手段１０ａにより、目標値、第１及び
第２の減速位置を設定する。また、定速制御装置３１に
は、第１及び第２の回転速度が設定される。

【００１４】速度制御装置３１は、外部からモータ３の
駆動開始の指令を受けて、予め設定された第１の回転速
度で回転するようにモータ３へ電力を供給する。従っ
て、モータ３は徐々に回転速度を上げていき、一定速度
で回転するようになる。このとき、正逆転判別回路ＤＤ
は、外部より回転方向の指令信号を受ける。次に、制御
対象が予め設定された第１の減速位置に達すると、上記
駆動制御回路ＤＲから定速制御装置３１へ速度変更のた
めの制御信号が出力され、定速制御装置３１は予め設定
された第２の回転速度で回転するように、モータ３へ電
力を供給する。

【００１５】さらに、制御対象が予め設定された第２の
減速位置に達すると、上記ブレーキ制御回路ＢＲからブ
レーキ信号が出力され、ブレーキ装置４が作動し、回転
速度が減少して制御対象は目標位置付近に停止する。こ
のとき、急激な停止のため制御系の慣性による振動が生
じ、制御対象が目標位置付近で振動する場合がある。停
止検知回路ＳＤは、この振動が減衰して、制御対象が停
止したことを検出する。

【００１６】この停止検出信号により、又は、この停止
検出信号の出力後、外部から入力された次回のモータ３
の駆動開始の指令により、モータ３が回転駆動され、以
下、同様にして、２回目の位置決め制御が行われる。以
下に、本発明による位置決め制御装置１の構成をさらに
詳しく説明する。設定手段１０ａは、オペレータが、目
標値、第１及び第２の減速位置等の位置決め制御に必要
なパラメータを予め設定する装置であり、ディップスイ
ッチやキーボード等で構成される。定速制御装置３１に
も同様に、第１及び第２の回転速度等の制御に必要なパ
ラメータが設定される。

【００１７】ここで、目標値とは、現在位置から制御対
象を駆動すべき制御目標位置までの駆動軸の回転角度に
対応するカウンタのパルス計数量として表される値であ
り、第１減速位置とは、第１減速を開始する位置から上
記目標位置までの駆動軸の回転角に対応するカウンタの
パルス計数量として表される値であり、第２減速位置と
は、第２減速を開始する位置から上記目標位置までの駆
動軸の回転角に対応するカウンタのパルス計数量として
表される値である。

【００１８】なお、ここでは、第１及び第２減速とは、
２段階により減速を行う場合のそれぞれ１回目、２回目
の減速を意味する。１回目の減速とは、駆動制御回路Ｄ
Ｒから出力される制御信号により、定速制御装置３１の
制御目標であるモータ３の回転速度を第１の回転速度か
ら、より遅い速度である第２の回転速度へ変更すること
による減速をいい、第２の減速とは、ブレーキ制御回路
ＢＲから出力される制御信号により、ブレーキを作動さ
せて減速して停止させることをいう。

【００１９】回転軸に設置されたロータリエンコーダ２
は、回転軸の回転に伴って、Ａ相、Ｂ相のパルスを出力
する構成となっており、このパルス信号は、正逆転判別
回路ＤＤ及び停止検知回路ＳＤに入力される。正逆転判
別回路ＤＤは、外部から駆動軸の回転方向として与えら
れる回転方向指令信号と、現在のロータリエンコーダ２
からの出力パルスとにより、駆動軸の正転又は反転を判
別する。即ち、指定された回転方向と同方向で有れば正
転と判断し、指定された回転方向と逆方向で有れば逆転
と判断する。

【００２０】停止検知回路ＳＤは、制御対象の停止を検
出して、停止信号を出力する。この停止検知回路ＳＤ
は、外付けされた抵抗によって予め設定されたＲＣ時定
数によりリセットされるリトリガブルマルチバイブレー
タで構成される。このマルチバイブレータはカウンタ用
パルスの入力毎にセットされ、最後のパルス入力から時
定数できまる一定時間経過後にクリアされることによ
り、制御対象の停止を検出する。

【００２１】第１のカウンタＣ１は、電源投入後又はリ
セット後、最初の制御の開始前は、上記設定手段１０ａ
により設定された目標値に初期化され、駆動軸が正転す
ると、ロータリエンコーダ２から出力されるパルスを減
算により計数していき、駆動軸が逆転すると、ロータリ
エンコーダ２から出力されるパルスを加算により計数し
ていく。従って、制御対象が目標位置に到達すると計数
値は０に相当する値になり、制御対象が目標位置の手前
で停止すると、目標位置までの回転角に対応するパルス
数を保持している。但し、このカウンタＣ１は、計数値
１から１パルスだけ減算計数すると目標値の値となり、
目標値と同じ計数値から１パルスだけ加算計数すると１
となるような目標値を周期とする周期カウンタである。
従って、上記の０に相当する値とは目標値のことであ
る。また、２回目以降の制御においては、上記の初期化
は行う必要がなく、制御対象の停止位置と目標位置のず
れ、即ち、制御誤差が累積されることはない。

【００２２】第２のカウンタＣ２は、電源投入後又はリ
セット後、最初の制御の開始前は、計数値０に初期化さ
れ、駆動軸が正転すると、ロータリエンコーダ２から出
力されるパルスを加算により計数していき、駆動軸が逆
転すると、ロータリエンコーダ２から出力されるパルス
を減算により計数していく。即ち、第１のカウンタＣ１
とは加算、減算が逆の動作となる。このカウンタＣ２
は、計数値０から１パルスだけ減算計数すると（目標値
ー１）の値となり、（目標値ー１）の値から１パルスだ
け加算計数すると０となるような目標値を周期とする周
期カウンタである。従って、制御対象が目標位置に到達
すると計数値は０となり、制御対象が目標位置を通過し
た場合は、目標位置からの回転角に対応するパルス数を
保持している。また、２回目以降の制御においては、上
記の初期化は行う必要がない。さらに、このカウンタＣ
２は、計数値が０のときゼロ一致信号を符号判別回路１
２へ出力する。

【００２３】符号判別回路１２は、第２のカウンタＣ２
からゼロ一致信号が出力されている場合には目標位置と
の一致を表す信号（Ｚ）を出力し、第２のカウンタＣ２
からゼロ一致信号が出力された後に、正逆転判別回路Ｄ
Ｄから出力される正逆転判別信号が正転の場合は、目標
位置の通過を表す信号（＋）を出力し、正逆転判別回路
ＤＤから出力される正逆転判別信号が逆転の場合は、目
標位置の手前を表す信号（−）を出力することにより、
制御対象の位置と目標位置との関係、即ち、目標位置に
一致、目標位置を通過又は目標位置の手前の３種類の判
別結果を符号判別信号として出力する。

【００２４】第１及び第２の減速位置記憶手段Ｂ１、Ｂ
２は、設定手段１０ａにより設定された第１及び第２の
減速位置をそれぞれ保持する。また、後述するように、
制御結果に応じて減速位置記憶手段Ｂ１、Ｂ２に保持さ
れる値は、減算位置変更手段１４により変更される。第
１の減速位置比較手段ＣＰ１は、第１のカウンタＣ１の
計数値と第１の減算位置記憶手段Ｂ１に記憶された第１
の減算位置とを比較し、一致する場合に駆動制御回路Ｄ
Ｒへ一致信号を出力する。

【００２５】第２の減速位置比較手段ＣＰ２は、第２の
カウンタＣ２の計数値と第２の減算位置記憶手段Ｂ２に
記憶された第２の減算位置とを比較し、一致する場合に
ブレーキ制御回路ＢＲへ一致信号を出力する。駆動制御
回路ＤＲは、第１の減速位置比較手段ＣＰ１から出力さ
れる一致信号に基づいて、速度制御装置３１へ制御信号
を出力し、第２の回転速度による制御を指示する。

【００２６】ブレーキ制御回路ＢＲは、第２の減速位置
比較手段ＣＰ２から出力される一致信号に基づいて、ブ
レーキ装置４へ制御信号を出力し、ブレーキの作動を指
示する。符号記憶手段１３は、停止検知回路ＳＤから出
力される停止信号の出力後に符号判別回路１２の判別結
果を記憶する。従って、符号記憶手段１３には、常に、
前回の制御対象の停止時の符号判別結果が保持されてい
る。

【００２７】減速位置変更手段１４は、符号判別回路１
２から出力される符号判別結果と符号記憶手段１３に保
持された前回の判別結果とに基づいて、第１又は第２の
減速位置記憶手段Ｂ１、Ｂ２に保持された第１又は第２
の減速位置を変更する。即ち、前回の符号判別結果が、
目標位置の通過を表す信号（＋）であり、今回の符号判
別結果も、目標位置の通過を表す信号（＋）である場合
に第１又は第２の減速位置を所定量だけ大きくし、即
ち、減速位置をより手前側とし、前回の符号判別結果
が、目標位置の手前を表す信号（−）であり、今回の符
号判別結果も、目標位置の手前を表す信号（−）である
場合に第１又は第２の減速位置を所定量だけ小さくし、
即ち、減速位置をより目標位置側とし、それ以外の場合
は減速位置の変更は行わない。従って、２回続けて目標
位置を通過して制御対象が停止した場合、或は、２回続
けて目標位置の手前で制御対象が停止した場合にのみ、
第１又は第２の減速位置がこれらの誤差を補正する方向
に変更される。

【００２８】ここで、減速位置変更手段１４が、第１及
び第２の減速位置の双方とも変更する構成とすることも
できるが、本実施例においては、減速位置変更手段１４
が、第２の減速位置記憶手段Ｂ２に保持された第２の減
速位置のみを変更するものとして、以下の説明を行う。
尚、モータ３には、インダクションモータが使用でき、
モータ３を制御する速度制御装置３１には、インバータ
制御装置を使用することができる。また、ブレーキ装置
４には、速度制御装置３１としてのインバータ制御装置
において、電子ブレーキとして実現することができる
他、速度制御装置３１とは別の、電磁ブレーキ、クラッ
チブレーキ等を使用することができる。これらの電磁ブ
レーキ、クラッチブレーキ等を使用した場合は、減速制
御だけでなく、停止後の制御対象の位置保持力としても
機能する。

【００２９】表示部１０ｂは、制御対象の位置を目標位
置に対する偏位として表示する装置である。この表示部
１０ｂは、符号判別信号が（＋）の時は、符号”＋”と
偏位量として第２のカウンタＣ２の計数値を、ＬＥＤ又
は液晶パネル等に表示し、符号判別信号が（−）の時
は、符号”−”と偏位量として第１のカウンタＣ１の計
数値を表示し、符号判別信号が（Ｚ）の時は、”０”を
表示する。従って、第１及び第２のカウンタＣ１、Ｃ２
の計数値及び符号判別装置１２の判別結果に基づき、演
算器を使用しないで制御対象の位置を目標位置に対する
偏位として表示を行うことができる。

【００３０】次に、本発明による位置決め制御装置１の
動作を詳しく説明する。外部からモータ３の駆動開始の
指令により、モータ３が速度制御装置３１の制御により
第１の回転速度で回転しているとき、制御対象が第１の
減速位置に到達するまでの期間中においては、正逆転判
別回路ＤＤから正転信号が出力されるため、第１のカウ
ンタＣ１は正逆転判別回路ＤＤからのカウンタ用パルス
を減算計数し、第２のカウンタＣ２はカウンタ用パルス
を加算計数する。

【００３１】制御目標が、第１の減速位置に到達する
と、第１のカウンタＣ１の計数値と減速位置記憶手段Ｂ
１に記憶された減速位置とが一致するため、第１の減速
位置比較手段ＣＰ１から一致信号が出力される。この一
致信号により、駆動制御装置ＤＲは、第２の回転速度を
指示するための制御信号を定速制御装置３１へ出力する
ことにより、モータ３の回転速度が徐々に低下し、第２
の回転速度となる。

【００３２】次に、制御目標が、第２の減速位置に到達
すると、第１のカウンタＣ１の計数値と減速位置記憶手
段Ｂ２に記憶された減速位置とが一致するため、第２の
減速位置比較手段ＣＰ２から一致信号が出力される。こ
の一致信号により、ブレーキ制御装置ＢＲは、ブレーキ
の作動を指示するための制御信号をブレーキ装置４へ出
力することにより、駆動軸の回転速度が急激に減少し
て、制御目標が目標位置の付近に停止する。

【００３３】ブレーキ作動による急激な停止により、制
御対象は目標位置の付近で振動を始めるが、次第に、こ
の振動は減衰し、制御対象が停止するので、停止検出手
段ＳＤから停止信号が出力される。なお、この振動中に
制御対象が目標位置と一致したときは、第２のカウンタ
Ｃ２からゼロ一致信号が出力される。このとき、符号判
別回路１２は、第２のカウンタＣ２からのゼロ一致信号
と、正逆転判別回路ＤＤからの判別信号とに基づいて、
目標位置との一致を表す信号（Ｚ）、目標位置の通過を
表す信号（＋）、標位置の手前を表す信号（−）のいず
れかを出力する。

【００３４】停止検知回路ＳＤからの停止信号が出力さ
れた時、符号記憶手段１３には、前回の停止時の停止位
置の目標位置に対する誤差の符号が保持されており、符
号判別回路１２からは、現在の停止位置の目標位置に対
する誤差の符号が出力されているため、減速位置変更手
段１４は、上記前回の誤差の符号と上記現在の誤差の符
号とがともに（＋）又はともに（−）となる場合は、次
回の制御においてこの誤差を減少させるべく、第１及び
第２の減速位置記憶手段Ｂ１、Ｂ２に記憶される第１及
び第２の減速位置を一定量だけ変化させる。

【００３５】この判断の様子を図２に示す。図中の第２
の減速位置の変更が、減速位置変更手段１４の処理を示
している。ここで、一定量の加算とは、第２の減速位置
を一定量だけ増加させることであり、この加算により、
次回の第２の減速位置は、今回の第２の減速位置よりも
目標位置から遠くなり、次回の誤差が０、即ち、誤差の
符号が（Ｚ）に近づくような補正がなされる。一方、一
定量の減算とは、第２の減速位置を一定量だけ減少させ
ることであり、この減算により、次回の第２の減速位置
は、今回の第２の減速位置よりも目標位置に近くなり、
次回の偏位が０、即ち、誤差の符号が（Ｚ）に近づくよ
うな補正がなされる。

【００３６】さらに、連続して制御した場合における、
この補正の様子を図３に示す。各位置決め制御の終了後
に行われる補正は、直前の制御結果及びその前の制御結
果の符号により、図２に示した組合せに基づいて判断さ
れる。ただし、１回目の制御の後は、その前の制御結果
がないため、補正を行わない。ここで、制御対象の停止
後、毎回、生じた誤差を補正することも考えられるが、
この場合は、突発的に生じたノイズや外部から加わった
力等により、制御対象が目標位置に対する誤差を生じた
時に、この影響を次回の制御に反映してしまい、次回の
制御で大きな誤差を生じるおそれがある。

【００３７】また、第２の減速位置の増加、減少すべき
一定量は、第２の減速位置の設定できる最小の単位量と
することが望ましい。本発明により自動補正できる外乱
は、上述のように、比較的緩やかに制御系の特性を変化
させる外乱であり、設定可能な単位量のみの変化でも十
分に追従できるからである。本実施例では、今回の制御
誤差及び前回の制御誤差に基づき、次回の減速位置の変
更を行って、誤差の補正を行っているが、更に、２回前
又はそれ以上前からの制御誤差に基づいて、減速位置の
補正をすることもできる。

【００３８】符号判別回路１２は、第２のカウンタＣ２
からゼロ一致信号が出力されている場合には目標位置と
の一致を表す信号（Ｚ）を出力し、第２のカウンタＣ２
からゼロ一致信号が出力された後に、正逆転判別回路Ｄ
Ｄから出力される正逆転判別信号が正転の場合は、目標
位置の通過を表す信号（＋）、目標位置の手前を表す本
実施例においては、符号判別回路が、目標位置に一致、
目標位置を通過又は目標位置の手前の３種類の判別結果
を出力するが、目標位置を通過又は目標位置の手前の２
種類の判別結果を出力する場合にも同様に適用すること
ができる。

【００３９】

【発明の効果】請求項１に記載した本発明による位置決
め制御装置を用いれば、上述の外乱による制御精度の低
下を減速位置の自動変更により補正するため、最適な減
速位置を設定した後に、外乱が生じても減速位置を再設
定することなく精度を低下させずに位置決め制御するこ
とができる。従って、製品の加工ラインにおける加工製
品の位置決め制御に用いたような場合には、外乱の影響
を受けても、ラインを停止して、減速位置を再設定する
必要がなくなり、加工ラインの稼働率を向上することが
できる。

【００４０】しかも、１回の制御結果により、この補正
を行う場合に比べて、ノイズの混入のような突発的な位
置決め誤差が生じても、補正を行わないため位置決め精
度の信頼性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による位置決め制御装置の構成例を示す
ブロック図である。

【図２】減速位置変更手段の動作の論理を示す表であ
る。

【図３】連続制御した場合の一連の動作の例を示す表で
ある。

【図４】従来の位置決め制御のシステムを示す図であ
る。

【図５】従来の制御の様子を示す図である。

【符号の説明】

１・・・位置決め制御装置 １２・・・符号判別回路 １３・・・符号判別手段 １４・・・減算位置変更手段 Ｂ１、Ｂ２・・・減速位置記憶手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】制御対象が、制御目標位置の手前に予め設
   定された１又は２以上の減速位置に到達すると、制御対
   象に制動を加えて制御目標位置に停止させる制御を繰り
   返し行う位置決め制御方法であって、 制御対象の制御目標位置への位置決め制御が終了する毎
   に、制御対象の停止位置に対する制御誤差が生じた場
   合、制御目標位置より手前側と、通過側とで符号を異な
   らせて判別し、 この判別した符号と、前回の位置決め制御終了後に判別
   された符号がともに正の場合には、上記減速位置を予め
   設定された補正量だけ手前側に変更させ、 上記判別した符号と、前回の位置決め制御終了後に判別
   された符号がともに負の場合には、上記減速位置を予め
   設定された補正量だけ通過側に変更させる一方、 上記以外の場合には、減速位置を変化させないことを特
   徴とする外乱追従制御方法。
2. 【請求項２】上記制御対象が回転体であり、その回転体
   の停止位置が回転角度として制御されることを特徴とす
   る外乱追従式位置制御方法。
3. 【請求項３】上記制御対象が往復移動体であり、その停
   止位置が直線距離として制御されることを特徴とする外
   乱追従式位置制御方法。