JPH08197356A - 組立・加工方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】多額な設備費用を必要とすることなく、各作業
ステーションの作業時間を均等化して作業能率を向上さ
せることができる組立・加工方法を提供する。 【構成】ワークをパレット３４に載せた状態でフリーフ
ローコンベア３２により搬送し、コンベア３２に沿って
配列された各作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ７に対応し
た各停止位置で停止させ、各作業ステーションにおいて
ワークに所定の組み立てあるいは加工を施す組立・加工
方法において、各停止位置に各作業ステーションに対応
して予め設定された１個又は複数個の搬送パレット３４
を停止させ、各作業ステーションにおいて、この１個又
は複数個のパレット３４上のワークに対し、同時に組立
又は加工を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフリーフローコンベア上
を、ワークを載せた搬送パレットを移動させながら、ワ
ークに組立又は加工を行う組立・加工方法に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、フリーフローコンベア上を、ワー
クを載せた搬送パレットを移動させながら、ワークに組
立又は加工を行う組立・加工方法においては、１個の搬
送パレット上のワークに対し組立又は加工を行ってい
た。

【０００３】以下、従来の組み立て・加工方法を図２７
及び図２８を参照して説明する。

【０００４】図２７は組み立ての対象となる製品の一例
の構成を示す図である。図２７において、製品１０２
は、地板１０４と、地板１０４に立設されたシャフト１
０６,１０８,１１０,１１２と、地板１０４及びシャフ
ト１０６〜１１２に組み付けられる各部品とから構成さ
れている。各部品は、ピニオンギヤ１１４が取り付けら
れたモータユニット１１６と、ピニオンギヤ１１４と噛
み合う第１ギヤ１１８と、第１ギヤ１１８と噛み合う第
２ギヤ１２０と、モータ１１６とは独立して地板１０４
に取り付けられるスプロケットギヤ１２２と、スプロケ
ットギヤ１２２と噛み合うエンコーダ板１２４と、エン
コーダ板１２４の回転を検出するフォトセンサ１２６と
から構成されている。

【０００５】このように構成される製品１０２は、次の
ような手順で組み立てられる。まず樹脂製の地板１０４
に、ピニオンギヤ１１４をモータ軸に圧入したモータユ
ニット１１６を２本のネジ１２８で固定する。このと
き、ネジ１２８のネジ部にゆるみ止めの接着剤を塗布し
た後、締め付ける。モータのピニオンギヤ１１４と噛み
合う地板のシャフト１０６に第１ギヤ１１８を、第１ギ
ヤ１１８と噛み合う地板のシャフト１０８に第２ギヤ１
２０を、それぞれ組み付ける。そして、第１ギヤ１１
８、第２ギヤ１２０の抜け止めに、樹脂製止メ輪１３０
を第２ギヤ１２０用のシャフト１０８に組み付ける。

【０００６】同じ地板１０４の、上記の組み付けとは独
立した位置にあるシャフト１１０に、スプロケットギヤ
１２２を組み付け、スプロケットギヤ１２２と噛み合う
地板１０４のシャフト１１２にエンコーダ板１２４を組
み付ける。そして、スプロケットギヤ１２２、エンコー
ダ板１２４の抜け止めに、樹脂製止メ輪１３０をエンコ
ーダー板１２４用のシャフト１１２に組み付ける。エン
コーダ板１２４を挟む様に、フォトセンサ１２６をセッ
トするとともに、フォトセンサ１２６の両脇に紫外線硬
化型接着剤１３２を塗布し、紫外線を照射して固定す
る。

【０００７】次に、上記の手順で製品１０２を組み立て
るための組立装置２００におけるワークの流れについて
説明する。

【０００８】組立装置は、各作業ステーションが搬送コ
ンベア２０２に沿って配置され、パレット２０４を各作
業ステーションに対応した位置で停止させるように構成
されている。まず、第１の作業ステーションＳＴ１’で
は、モータユニット１１６を配列したトレーを、部品供
給装置によって円筒座標型ロボットの作業エリア内に供
給し、円筒座標型ロボットで、搬送コンベア２０２上で
位置決めされた搬送パレット２０４上にモータユニット
１１６を１個組み付ける。次に、同じ様に地板１０４を
配列したトレーを、部品供給装置によって円筒座標型ロ
ボットの作業エリア内に供給し、円筒座標型ロボットで
地板１０４を１個組み付ける。モータユニット１１６と
地板１０４を載せた搬送パレット２０４は第２の作業ス
テーションＳＴ２’に搬送される。

【０００９】第２の作業ステーションＳＴ２’ではネジ
供給パーツフィーダーで整列したネジ１２８を、直交座
標型ロボットに取り付けたネジ締めドライバーで取り上
げ、その後、接着剤を入れたシャーレにネジ１２８の先
端を入れる。その後、モータユニット１１６と地板１０
４を固定するための２本のネジのうちの１本を締める。

【００１０】第３の作業ステーションＳＴ３’では、第
２の作業ステーションＳＴ２’と同じ作業で、モータユ
ニット１１６と地板１０４を固定するための２本のネジ
のうちの残り１本を締める。

【００１１】第４の作業ステーションＳＴ４’では、第
１ギヤ１１８を配列したトレーを、部品供給装置によっ
て円筒座標型ロボットの作業エリア内に供給し、円筒座
標型ロボットで、搬送コンベア２０２上で位置決めされ
た搬送パレット２０４上の地板１０４に第１ギヤ１１８
を１個組み付ける。

【００１２】次に、同じ様に第２ギヤ１２０を配列した
トレーを部品供給装置によって円筒座標型ロボットの作
業エリア内に供給し、円筒座標型ロボットで第２ギヤ１
２０を地板１０４に１個組み付ける。第２ギヤ１２０ま
で組み付けられたユニットを載せた搬送パレット２０４
は、第５の作業ステーションＳＴ５’に搬送される。

【００１３】第５の作業ステーションＳＴ５’では、ス
プロケットギア１２２を配列したトレーを、部品供給装
置によって円筒座標型ロボットの作業エリア内に供給
し、円筒座標型ロボットで、搬送コンベア２０２上で位
置決めされた搬送パレット２０４上の地板１０４にスプ
ロケットギア１２２を１個組み付ける。

【００１４】次に、同じ様にエンコーダ板１２４を配列
したトレーを、部品供給装置によって円筒座標型ロボッ
トの作業エリア内に供給し、円筒座標型ロボットでエン
コーダ板１２４を地板１０４に１個組み付ける。エンコ
ーダ板１２４まで組み付けられたユニットを載せた搬送
パレット２０４は、第６の作業ステーションＳＴ６’に
搬送される。

【００１５】第６の作業ステーションＳＴ６’では、リ
ールに巻いた帯状の樹脂材料をプレス機に供給し、プレ
ス機で所定の形状に打ち抜いて製造した、樹脂止メ輪１
３０を、直交座標型ロボットに取り付けた真空吸着フィ
ンガーで吸い上げ、地板１０４の第２ギヤ用のシャフト
１０８、及び、エンコーダ板用のシャフト１１２に組み
付ける。（２回繰り返す） 第７の作業ステーションＳＴ７’〜第１０の作業ステー
ションＳＴ１０’では、作業ステーション１台当たりの
作業時間が長いため、全く同じ作業を４台のステーショ
ン（組立機）で並列に行わせる。

【００１６】コンベア２０２によって搬送されてきた搬
送パレット２０４を、コンベア２０２から各組立機の作
業エリアに載せかえる。これは、４台の組立機による並
列作業のため、搬送パレット２０４の輸送に支障をきた
さないようにするためである。次に、片方の直交座標型
ロボットに取り付けた真空吸着フィンガーでフォトセン
サ１２６を吸い上げ、地板１０４にフォトセンサ１２６
を組み付ける。その後、もう１台の直交座標型ロボット
に取り付けた紫外線硬化型接着剤供給用ディスペンサ
で、フォトセンサ１２６の両脇に紫外線硬化型接着剤を
塗布し、更に、同じ直交座標型ロボットに取り付けた紫
外線発生装置から導いた光ファイバー先端を、紫外線硬
化型接着剤を塗布した場所の上空に移動し、紫外線を照
射して接着剤を硬化させる。以上の作業が終了したら、
搬送パレット２０４を、作業エリアからコンベア２０２
にもどす。

【００１７】第１１の作業ステーションＳＴ１１’〜第
１３の作業ステーションＳＴ１３’では、やはり組立機
１台当たりの作業時間が長いため、全く同じ作業を３台
の組立機で並列に行わせる。

【００１８】コンベア２０２によって搬送されてきた搬
送パレット２０４を、コンベア２０２から各組立機の作
業エリアに載せかえる。次に、搬送パレット２０４に検
査用接続部を当て、必要な製品検査を行う。検査の結
果、不良のときには搬送パレット２０４の信号ピンを不
良の位置にする。以上の作業が終了したら、搬送パレッ
ト２０４を作業エリアからコンベア２０２に戻す。

【００１９】第１４の作業ステーションＳＴ１４’で
は、搬送されてきた搬送パレット２０４の信号ピンの位
置をセンサーで検知し、搬送パレット２０４上の完成品
が良品か不良品かを判断する。その判断結果を円筒座標
型ロボットに送り、円筒座標型ロボットは良品のときに
は、良品収納トレーに、不良品のときには、不良品収納
トレーに、それぞれ収納する。この後、信号ピンを元の
位置に戻す。

【００２０】第１４の作業ステーションＳＴ１４’で空
になった搬送パレット２０４はリターンコンベアで第１
の作業ステーションＳＴ１’に搬送される。

【００２１】組立機の動作は、各組立機に付随している
制御装置及び、全体の制御装置２０６によって制御され
る。

【００２２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の組立装置では、組立機又は加工機によっては１個
のワークに対する作業時間に長短があるため、作業時間
が長い場合には、組立機又は加工機を多数台並べて平行
に作業させ、全体として作業時間を短くすることが必要
となる。この場合、同じ組立機又は加工機が複数台必要
となり、設備費用が高くなるとともに、設置面積が大き
くなるという欠点があった。また、搬送パレットの搬送
に支障をきたさない様に、搬送パレットを、コンベアか
ら各組立機又は各加工機の作業エリアに載せかえる、な
どの余分な動作が必要であった。また、作業時間が短い
場合には、他の組立機又は加工機の作業が終るまでの間
待ち時間となり、装置が稼動していない無駄な時間が生
ずる。

【００２３】したがって、本発明は上述した課題に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、多額
な設備費用を必要とすることなく、各作業ステーション
の作業時間を均等化して作業能率を向上させることがで
きる組立・加工方法を提供することにある。

【００２４】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明の組立・加工方法は、ワ
ークをパレットに載せた状態でフリーフローコンベアに
より搬送し、該コンベアに沿って配列された各作業ステ
ーションに対応した各停止位置で停止させ、各作業ステ
ーションにおいてワークに所定の組み立てあるいは加工
を施す組立・加工方法において、前記各停止位置に各作
業ステーションに対応して予め設定された１個又は複数
個の搬送パレットを停止させ、各作業ステーションにお
いて、前記１個又は複数個のパレット上のワークに対
し、同時に組立又は加工を行うことを特徴としている。

【００２５】また、この発明に係わる組立・加工方法に
おいて、前記各作業ステーションのうちの少なくとも１
つの作業ステーションには複数個の搬送パレットが停止
されることを特徴としている。

【００２６】また、この発明に係わる組立・加工方法に
おいて、前記各作業ステーションに停止されるパレット
の数は作業ステーションにより異なることを特徴として
いる。

【００２７】

【作用】以上のようにこの発明に係わる組立・加工方法
は構成されているので、フリーフローコンベアを用いて
パレットを搬送し、各作業ステーションに対して予め設
定された複数個のパレットを停止させて、同時に組立又
は加工作業を行うことにより、各作業ステーションの作
業時間を均一化させることができる。従って、各作業ス
テーションに無駄な待ち時間が生じることを防止でき、
作業能率を向上させることができる。また、同じ組立又
は加工機を複数台用意する必要がないので、設備にかか
る費用も削減することができる。

【００２８】

【実施例】以下本発明の好適な一実施例について、添付
図面を参照して詳細に説明する。

【００２９】なお、この一実施例においても、組み立て
の対象となる製品は、図２７に示したものと全く同じも
のとする。

【００３０】図１乃至図３は搬送パレットの構造を示す
図である。搬送パレット３４は、ベースプレート１４と
治具部１６とから概略構成されている。ベースプレート
１４には、図２に示すように位置決め用基準穴１８が形
成されていると共に、図１,図３に示すように信号ピン
２０が設けられている。信号ピン２０はベースプレート
１４に対して上下方向にスライド可能に取り付けられて
おり、ベースプレート１４に引き込まれた状態とベース
プレート１４から飛び出した状態とがクリック式に切り
替えられる様に構成されている。この実施例において
は、製品１０２の組み立てが不良の場合には、信号ピン
２０を飛び出した状態に設定し、組み立てが正常である
場合には信号ピン２０を引っ込んだ状態に設定する。飛
び出した状態の信号ピン２０は図３（ａ）に示すよう
に、後述する良・不良センサ２１により検出され、製品
の良・不良が判断される。一方、治具部１６には、地板
１０４（図２７参照）を位置決めするための位置決めピ
ン２２が埋設されていると共に、組み立てロボットのフ
ィンガに対する逃げ部２４ａ,２４ｂが形成されてい
る。

【００３１】次に、図４は本実施例の組立・加工方法が
適用される組立装置の構成を示した図である。

【００３２】組立装置３０は、各作業ステーションが、
フリーフローコンベアからなる搬送コンベア３２及びリ
ターンコンベア３３に沿って配置され、パレット３４を
各作業ステーションに対応した位置で停止させるように
構成されている。

【００３３】以下、各作業ステーションについて図５乃
至図２６を参照して説明する。

【００３４】まず、図５は第１の作業ステーションＳＴ
１を上方からみた平面図であり、図６は、図５を左側か
ら見た側面図である。

【００３５】図５及び図６において、第１の作業ステー
ションＳＴ１は、搬送コンベア３２に隣接して配置され
た円筒座標型ロボット４０と、この円筒座標型ロボット
４０に部品を供給するための部品供給装置４１とから構
成されている。部品供給装置４１には、円筒座標型ロボ
ット４０の両脇に、それぞれ異なる部品を供給するトレ
イ４２,４３が配置されており、この実施例では、左側
のトレイ４２には、モータユニット１１６が収納されて
おり、右側のトレイ４３には地板１０４が収納されてい
る。円筒座標型ロボット４０は、これらのトレイ４２,
４３から部品をピックアップして搬送コンベア３２上の
搬送パレット３４に組み付ける。円筒座標型ロボット４
０のアーム４４の先端にはハンド４５が取り付けられて
おり、このハンド４５は、図７に示すように両端部に逆
ネジが形成された送りネジ４５ａと、この送りネジ４５
ａにより駆動されるフィンガ４５ｂと、送りネジ４５ａ
を回転駆動するモータ４５ｃとから構成されている。ハ
ンド４５は、モータユニット１１６及び地板１０４を図
７に示したように把持して搬送パレット３４に組み付け
る。なお、搬送パレット３４は、位置決めシリンダ４６
の先端に設けられた位置決めピン４７が、ベースプレー
ト１４の位置決め用基準穴１８に挿入されることにより
位置決めされる。また、搬送パレット３４は、位置決め
ピン４７により上方に押し上げられて、上昇端ストッパ
４８に当接して固定される。図８は、図７を左側からみ
た部分断面図であり、位置決めピン４７は、シリンダ４
６の先端に、搬送コンベア３２の幅方向に並んだ状態で
２本配置されている。

【００３６】図９は、第２の作業ステーションＳＴ２を
上方からみた平面図であり、図１０は、図９を左側から
見た側面図である。

【００３７】図９及び図１０において、第２の作業ステ
ーションＳＴ２は、搬送コンベア３２に隣接して配置さ
れた直交座標型ロボット５０と、２台のネジ供給用のパ
ーツフィーダ５１ａ,５１ｂとから構成されている。直
交座標型ロボット５０の可動部には、図１０及び図１１
に示すように２台のネジ締め用ドライバー５２が配置さ
れており、第２の作業ステーションＳＴ２に位置決めさ
れた２個のパレット３４に同時にネジ１２８を締め付け
ることが出来るように構成されている。ネジ締め用ドラ
イバー５２は、昇降シリンダ５３により上下動される。
また、パーツフィーダ５１ａ,５１ｂと搬送コンベア３
２の間の位置には、ネジのゆるみ止め用接着剤を収容し
たシャーレ５４が配置され、ネジ１２８は、その先端部
を一旦この接着剤に浸された後にパレット３４に組み付
けられる。なお、パレット３４を位置決め固定する機構
は、第１の作業ステーションＳＴ１と同様である。

【００３８】図１２は第３の作業ステーションＳＴ３を
上方からみた平面図であり、図１３は、図１２を左側か
ら見た側面図である。

【００３９】図１２及び図１３において、第３の作業ス
テーションＳＴ３は、搬送コンベア３２に隣接して配置
された円筒座標型ロボット５６と、この円筒座標型ロボ
ット５６に部品を供給するための部品供給装置５７とか
ら構成されている。部品供給装置５７には、円筒座標型
ロボット５６の両脇に、それぞれ異なる部品を供給する
トレイ５８ａ〜５８ｄが配置されており、この実施例で
は、左側のトレイ５８ａ,５８ｂには、それぞれ第１ギ
ヤ１１８及び第２ギヤ１２０が収納されており、右側の
トレイ５８ｃ,５８ｄにはそれぞれスプロケットギヤ１
２２及びエンコーダ板１２４が収納されている。円筒座
標型ロボット５６は、これらのトレイ５８ａ〜５８ｄか
ら部品をピックアップして搬送コンベア３２上の搬送パ
レット３４に組み付ける。円筒座標型ロボット５６のア
ーム５９の先端にはハンド６０が取り付けられており、
このハンド６０には、図１４に示すように２つの真空吸
着フィンガ６１が配置されている。ハンド６０の２つの
吸着フィンガ６１は、それぞれの部品を夫々２つずつ吸
着して、第３の作業ステーションＳＴ３に位置決めされ
た２つのパレット３４に同時に部品を組み付ける。な
お、パレット３４を位置決め固定する機構は、第１の作
業ステーションＳＴ１と同様である。

【００４０】図１５は、第４の作業ステーションＳＴ４
を上方からみた平面図であり、図１６は、図１５を左側
から見た側面図である。

【００４１】図１５及び図１６において、第４の作業ス
テーションＳＴ４は、搬送コンベア３２に隣接して配置
された直交座標型ロボット６３と、樹脂止メ輪１３０を
打ち抜いて成形するプレス機６４とから構成されてい
る。プレス機６４は、材料リール６５から帯状の樹脂材
料を巻き出してプレスし、樹脂止メ輪１３０を打ち抜き
成形する。直交座標型ロボット６３の可動部には、図１
６及び図１７に示すように真空吸着フィンガ６６が配置
されており、打ち抜いて成形された樹脂止メ輪１３０を
吸着して、第４の作業ステーションＳＴ４に位置決めさ
れたパレット３４に取り付ける。なお、パレット３４を
位置決め固定する機構は、第１の作業ステーションＳＴ
１と同様である。

【００４２】図１８は、第５の作業ステーションＳＴ５
を上方からみた平面図であり、図１９は、図１８を左側
から見た側面図である。

【００４３】図１８及び図１９において、第５の作業ス
テーションＳＴ５は、搬送コンベア３２の両側に隣接し
て配置された２台の直交座標型ロボット６８,６９と、
部品供給装置７０とから構成されている。部品供給装置
７０上のトレイ７１には、フォトセンサ１２６（図２７
参照）が収容されている。直交座標型ロボット６８の可
動部には、図１８及び図１９に示すように４台の真空吸
着フィンガ７２が配置されており、第５の作業ステーシ
ョンＳＴ５に位置決めされた４個のパレット３４に同時
にフォトセンサ１２６を取り付けることが出来るように
構成されている。一方、直交座標型ロボット６９の可動
部には、図１９,図２０に示すように４台の紫外線硬化
型接着剤供給用ディスペンサ７３が配置されており、ロ
ボット６８により４個のパレット３４上に供給された４
個のフォトセンサ１２６の脇に紫外線硬化型の接着剤を
同時に供給するようになされている。また、４台のディ
スペンサ７３の近傍には、夫々のディスペンサ７３に１
本ずつ対応して光ファイバ７４が配置されている。これ
らの４本の光ファイバ７４は、４台の紫外線発生装置７
５に夫々接続されており、４本の光ファイバ７４の先端
から紫外線を接着剤に同時に照射し、４個のフォトセン
サ１２６を４個のパレットに同時に接着固定する。な
お、パレット３４を位置決め固定する機構は、第１の作
業ステーションＳＴ１と同様である。

【００４４】図２１は、第６の作業ステーションＳＴ６
を上方からみた平面図であり、図２２は、図２１を左側
から見た側面図である。

【００４５】図２１及び図２２において、第６の作業ス
テーションＳＴ６は、搬送コンベア３２に隣接して配置
された３台の検査装置７７と、この検査装置の制御部７
８とから構成されている。３台の検査装置７７には、夫
々検査用接続部７９が設けられており、第６の作業ステ
ーションＳＴ６に対応して位置決めされた３個のパレッ
ト３４上の完成品を同時に検査することが出来るように
構成されている。３つの検査用接続部７９は、シリンダ
８０により上下動される。また、この第６の作業ステー
ションＳＴ６において、完成品が不良と判断されたとき
は、不図示の押し上げ装置により、図３（ａ）に示すよ
うに信号ピン２０をベースプレートから突出した状態に
設定する。なお、パレット３４を位置決め固定する機構
は、第１の作業ステーションＳＴ１と同様である。

【００４６】図２４は第７の作業ステーションＳＴ７を
上方からみた平面図であり、図２５は、図２４を左側か
ら見た側面図である。

【００４７】図２４及び図２５において、第７の作業ス
テーションＳＴ７は、搬送コンベア３２に隣接して配置
された円筒座標型ロボット８２と、この円筒座標型ロボ
ット８２によってパレット３４から取り外された製品を
収納する収納装置８３とから構成されている。収納装置
８３の円筒座標型ロボット８２の両脇の位置には、正常
な製品を収納する良品収納トレイ８４ａと不良品を収納
する不良品収納トレイ８４ｂとが配置されている。円筒
座標型ロボット８２は、パレット３４から製品をピック
アップして、良品は良品収納トレイ８４ａに、不良品は
不良品収納トレイ８４ｂに収納する。円筒座標型ロボッ
ト８２のアーム８５の先端にはハンド８６が取り付けら
れており、このハンド８６は、両端部に逆ネジが形成さ
れた送りネジ８６ａと、この送りネジ８６ａにより駆動
されるフィンガ８６ｂと、送りネジ８６ａを回転駆動す
るモータ８６ｃとから構成されている。ハンド８６は、
製品１０２を図２６に示したように把持して良品収納ト
レイ８４ａ又は不良品収納トレイ８４ｂに収納する。良
品、不良品の判定は、第７の作業ステーションに図３
（ａ）に示すような状態で設けられた良・不良センサ２
１により行われる。なお、パレット３４を位置決め固定
する機構は、第１の作業ステーションＳＴ１と同様であ
る。

【００４８】このように構成される組立装置では、製品
１０２が以下のような手順で組立てられる。

【００４９】まず、第１の作業ステーションＳＴ１で
は、モーターユニット１１６を配列したトレー４２を、
部品供給装置４１によって円筒座標型ロボット４０の作
業エリア内に供給し、円筒座標型ロボット４０で、コン
ベア３２上で位置決めされた搬送パレット３４にモータ
ユニット１１６を１個組み付ける。搬送パレット３４の
位置決め及び固定は、ベースプレート１４の位置決め用
基準穴１８に、コンベア３２の下部に設置されている位
置決めシリンダ４６の位置決めピン４７を挿入し、この
ピン４７によりベースプレート１４を押し上げて、上昇
端ストッパー４８に付き当てることによって行われる。
次に、同じ様に地板１０４を配列したトレー４３を、部
品供給装置４１によって円筒座標型ロボット４０の作業
エリア内に供給し、円筒座標型ロボット４０で地板１０
４を１個組み付ける。モーターユニット１１６と地板１
０４を載せた搬送パレット３４は第２の作業ステーショ
ンＳＴ２に搬送される。ここまでは、従来の組立装置と
同様である。

【００５０】次に、第２の作業ステーションＳＴ２で
は、搬送パレット３４を２個同時に位置決めする。これ
は、不図示の２セットのセンサーで、搬送パレット３４
が２個到着したことを検知した後に行われる。２台のネ
ジ供給パーツフィーダー５１ａ,５１ｂで整列したネジ
１２８を、直交座標型ロボット５０に取り付けた２台の
ネジ締めドライバー５２で取り上げ、接着剤を入れたシ
ャーレ５４にネジ１２８の先端を入れる。その後、モー
タユニット１１６と地板１０４を固定するための２本の
ネジ１２８のうちの１本をそれぞれの搬送パレット上の
ワークに対し締め付ける。

【００５１】次に、同じ作業で、モーターユニット１１
６と地板１０４を固定するための２本のネジ１２８のう
ちの残り１本をそれぞれの搬送パレット３４上のワーク
に対し締め付ける。

【００５２】つぎに、第３の作業ステーションＳＴ３に
おいても、搬送パレット３４を２個同時に位置決めす
る。

【００５３】そして、第１ギヤ１１８と第２ギヤ１２０
を配列したトレー５８ａ,５８ｂを、部品供給装置５７
によって、円筒座標型ロボット５６の作業エリア内に供
給し、円筒座標型ロボット５６で、搬送コンベア３２上
で位置決めされた２個の搬送パレット３４上の地板１０
４に第１ギヤ１１８を２個同時に組み付ける。この場
合、２個の搬送パレット３４の位置決め間隔とトレー上
のワーク間隔は同じであるか、異なる場合は、ロボット
ハンドがワーク保持間隔を補正出来る可変構造になって
いる必要がある。次に、同じ作業で、第２ギヤ１２０を
２個同時に組み付ける。

【００５４】次にスプロケットギヤ１２２、エンコーダ
板１２４を配列したトレー５８ｃ,５８ｄを、部品供給
装置５７によって円筒座標型ロボット５６の作業エリア
内に供給し、円筒座標ロボット５６で、搬送コンベア３
２上で位置決めされた２個の搬送パレット３４上の地板
１０４にスプロケットギヤ１２２を２個同時に組み付け
る。次に、同じ作業で、エンコーダ板１２４を２個同時
に組み付ける。

【００５５】エンコーダ板１２４まで組み付けられたユ
ニットを載せた搬送パレット３４は、第４の作業ステー
ションＳＴ４に搬送される。

【００５６】第４の作業ステーションＳＴ４では、リー
ル６５に巻いた帯状の樹脂材料をプレス機６４に供給
し、プレス機６４で所定の形状に打ち抜いて製造した、
樹脂止メ輪１３０を、直交座標型ロボット６３に取り付
けた真空吸着フィンガー６６で吸い上げ、地板１０４の
第２ギヤ用のシャフト１０８、及び、エンコーダ板用の
シャフト１０８に組み付ける（２回繰り返す）。この第
４の作業ステーションＳＴ４出の作業は従来と同様であ
る。

【００５７】次に、第５の作業ステーションＳＴ５で
は、搬送パレット３４を４個同時に位置決めする。

【００５８】フォトセンサ１２６を配列したトレー７１
を、部品供給装置７０によって片方の直交座標型ロボッ
ト６８の作業エリア内に供給し、ロボット６８に取り付
けた真空吸着フィンガー７２で４個のフォトセンサ１２
６を吸い上げ、４個の搬送パレット３４上の地板１０４
にフォトセンサ１２６を４個同時に組み付ける。その
後、もう１台の直交座標型ロボット６９に取り付けた４
台の紫外線硬化型接着剤供給用ディスペンサ７３で、４
個の搬送パレット３４上のフォトセンサ１２６の両脇に
紫外線硬化型接着剤を同時に塗布し、更に、同じ直交座
標型ロボット６９に取り付けた光ファイバ７４を、４台
の搬送パレット上の紫外線硬化型接着剤を塗布した場所
の上空に移動し、紫外線を照射して接着剤を硬化させ
る。その後、パレット３４は次の第６の作業ステーショ
ンＳＴ６に搬送される。

【００５９】第６の作業ステーションＳＴ６では、搬送
パレット３４を３個同時に位置決めする。

【００６０】３個の搬送パレット３４に検査用接続部７
９を当て、必要な製品検査を同時に行う。検査結果、不
良のときには搬送パレット３４の信号ピン２０を不良の
位置にする。以上の作業が終了したら、パレット３４は
第７の作業ステーションＳＴ７に搬送される。

【００６１】第７の作業ステーションＳＴ７では、搬送
されてきた搬送パレット３４の信号ピン２０の位置を良
・不良センサ２１で検知し、搬送パレット３４上の完成
品が良品か不良品かを判断する。その判断結果を円筒座
標型ロボット８２に送り、円筒座標型ロボット８２は良
品のときには、良品収納トレー８４ａに、不良品のとき
には、不良品収納トレー８４ｂに、それぞれ収納する。
この後、信号ピンを元の位置に戻す。

【００６２】第７の作業ステーションＳＴ７で空になっ
た搬送パレット３４はリターンコンベア３３で第１の作
業ステーションＳＴ７に搬送される。

【００６３】組立機の動作は、各組立機に付随している
不図示の制御装置及び、全体の制御装置３６によって制
御される。

【００６４】以上説明した様に、上記の実施例によれ
ば、組立機又は加工機によって長短する作業時間を平準
化できることにより、１個の搬送パレットのワークに対
して作業する場合の課題、すなわち （１）１個のワークに対する作業時間が長い場合には、
組立機又は加工機を多数台並べて並行に作業させ、全体
として作業時間を短くする必要がある。そのため、同じ
組立機又は加工機が複数台必要となり、設備費用が高く
なるとともに、設置面積が大きくなるという欠点があ
る。搬送パレットの輸送に支障をきたさないように、搬
送パレットを、コンベアから各組立機又は各加工機の作
業エリアに載せかえる、などの余分な動作が必要であ
る。 （２）１個のワークに対する作業時間が短い場合には、
他の組立機又は加工機の作業が終るまで装置の稼動が停
止することになり、無駄な待ち時間が生ずる。という課
題が解消される。

【００６５】なお、本発明は、その主旨を逸脱しない範
囲で、上記実施例を修正また変形したものに適用可能で
ある。

【００６６】例えば、上記実施例では、フリーフローコ
ンベアの周辺に組立機を配置した場合について説明した
が、これに限定されることなく、加工機や機械の代わり
に作業者を配置しても良い。

【００６７】また、１個の搬送パレットには、１組のワ
ークを保持し、組み立てる様に説明したが、これに限定
されることなく、複数組のワークを保持し、組み立てま
たは、加工しても良い。

【００６８】

【発明の効果】以上説明したように、この発明に係わる
組立・加工方法によれば、フリーフローコンベアを用い
てパレットを搬送し、各作業ステーションに対して予め
設定された複数個のパレットを停止させて、同時に組立
又は加工作業を行うことにより、各作業ステーションの
作業時間を均一化させることができる。従って、各作業
ステーションに無駄な待ち時間が生じることを防止で
き、作業能率を向上させることができる。また、同じ組
立又は加工機を複数台用意する必要がないので、設備に
かかる費用も削減することができる。

【００６９】

【図面の簡単な説明】

【図１】搬送パレットの構造を示す図である。

【図２】搬送パレットの構造を示す図である。

【図３】搬送パレットの構造を示す図である。

【図４】本実施例の組立・加工方法が適用される組立装
置の構成を示した図である。

【図５】第１の作業ステーションＳＴ１を上方からみた
平面図である。

【図６】図５を左側から見た側面図である。

【図７】ハンドの部分を拡大して示した図である。

【図８】図７を左側からみた部分断面図であり

【図９】第２の作業ステーションＳＴ２を上方からみた
平面図である。

【図１０】図９を左側から見た側面図である。

【図１１】ネジ締めドライバーの部分を拡大して示した
図である。

【図１２】第３の作業ステーションＳＴ３を上方からみ
た平面図である。

【図１３】図１２を左側から見た側面図である。

【図１４】真空吸着フィンガの部分を拡大して示した図
である。

【図１５】第４の作業ステーションＳＴ４を上方からみ
た平面図である。

【図１６】図１５を左側から見た側面図である。

【図１７】真空吸着フィンガの部分を拡大して示した図
である。

【図１８】第５の作業ステーションＳＴ５を上方からみ
た平面図である。

【図１９】図１８を左側から見た側面図である。

【図２０】紫外線硬化型接着剤供給用ディスペンサの部
分を拡大して示した図である。

【図２１】第６の作業ステーションＳＴ６を上方からみ
た平面図である。

【図２２】図２１を左側から見た側面図である。

【図２３】検査用接続部の部分を拡大して示した図であ
る。

【図２４】第７の作業ステーションＳＴ７を上方からみ
た平面図である。

【図２５】図２４を左側から見た側面図である。

【図２６】フィンガの部分を拡大して示した図である。

【図２７】組み立ての対象となる製品の一例の構成を示
す図である。

【図２８】従来の組立装置の構成を示した図である。

【符号の説明】

１４ ベースプレート １６ 治具部 １８ 位置決め用基準穴 ２０ 信号ピン ２１ 良・不良センサ ２２ 位置決めピン ３０ 組立装置 ３２ 搬送コンベア ３３ リターンコンベア ３４ 搬送パレット ３６ 制御装置 ４０,５６,８２ 円筒座標型ロボット ４１,７０,８３ 部品供給装置 ４２,４３,５８,８４ トレイ ４４,５９,８５ ロボットアーム ４５,６０,８６ ハンド ４６ 位置決めシリンダ ４７ 位置決めピン ４８ 上昇端ストッパ ５０,６３,６８ 直交座標型ロボット ５２ ネジ締めドライバー ５３ 昇降シリンダ ５７ 部品供給装置 ６１,６６,７２ 真空吸着フィンガ ６４ プレス機 ６５ 材料リール ７３ 紫外線硬化型接着剤供給用ディスペンサ ７４ 光ファイバ ７５ 紫外線発生装置 ７７ 検査装置 ７８ 制御装置 ７９ 検査用接続部 ８０ 昇降シリンダ １０２ 製品 １０４ 地板 １０６,１０８,１１０,１１２ シャフト １１４ ピニオンギヤ １１６ モータ １１８ 第１ギヤ １２０ 第２ギヤ １２２ スプロケット １２４ エンコーダ板 １２６ フォトセンサ １２８ ネジ １３０ 樹脂止メ輪 ２０２ 搬送コンベア ２０４ 搬送パレット

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークをパレットに載せた状態でフリー
   フローコンベアにより搬送し、該コンベアに沿って配列
   された各作業ステーションに対応した各停止位置で停止
   させ、各作業ステーションにおいてワークに所定の組み
   立てあるいは加工を施す組立・加工方法において、 前記各停止位置に各作業ステーションに対応して予め設
   定された１個又は複数個の搬送パレットを停止させ、各
   作業ステーションにおいて、前記１個又は複数個のパレ
   ット上のワークに対し、同時に組立又は加工を行うこと
   を特徴とする組立・加工方法。
2. 【請求項２】 前記各作業ステーションのうちの少なく
   とも１つの作業ステーションには複数個の搬送パレット
   が停止されることを特徴とする請求項１に記載の組立・
   加工方法。
3. 【請求項３】 前記各作業ステーションに停止されるパ
   レットの数は作業ステーションにより異なることを特徴
   とする請求項１に記載の組立・加工方法。