JPH08198430A - 長尺物の搬送方法およびその装置 - Google Patents
長尺物の搬送方法およびその装置Info
- Publication number
- JPH08198430A JPH08198430A JP1037995A JP1037995A JPH08198430A JP H08198430 A JPH08198430 A JP H08198430A JP 1037995 A JP1037995 A JP 1037995A JP 1037995 A JP1037995 A JP 1037995A JP H08198430 A JPH08198430 A JP H08198430A
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- JP
- Japan
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- roller table
- long object
- long
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- predetermined position
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
- B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】長尺物の搬送ラインの自動化において、自動天
井クレーンとの取合点部分での長尺物の測長及び停止位
置制御に関して、ある精度内において確実に測長し、停
止させるものである。 【構成】ローラテーブル１に沿って同一間隔で多数の光
センサー５を配置している。ほぼ中央部の光センサー５
ｅが長尺物４の先端を検出すると、停止動作を開始す
る。前記光センサ５ｅを中心として前後方向の光センサ
ー５による長尺物を検出している数が同一になったら、
ローラテーブル１による搬送を停止する。そして、天井
クレーンに長尺物の長さによる吊り点の間隔を指令す
る。
井クレーンとの取合点部分での長尺物の測長及び停止位
置制御に関して、ある精度内において確実に測長し、停
止させるものである。 【構成】ローラテーブル１に沿って同一間隔で多数の光
センサー５を配置している。ほぼ中央部の光センサー５
ｅが長尺物４の先端を検出すると、停止動作を開始す
る。前記光センサ５ｅを中心として前後方向の光センサ
ー５による長尺物を検出している数が同一になったら、
ローラテーブル１による搬送を停止する。そして、天井
クレーンに長尺物の長さによる吊り点の間隔を指令す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】製鋼所内のスラブ等の長尺物の搬
送方法およびその装置に関する。
送方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】全自動化されるスラブ搬送ラインにおい
ては、連鋳機から搬出されるスラブをローラテーブルに
て搬送する。ローラテーブルで搬送されたスラブは、ス
ラブ保管ヤードと称される場所に移動するために天井ク
レーンにて吊上げられて運ぶ。この時に、長さのまちま
ちなスラブを吊上げることが必要である。
ては、連鋳機から搬出されるスラブをローラテーブルに
て搬送する。ローラテーブルで搬送されたスラブは、ス
ラブ保管ヤードと称される場所に移動するために天井ク
レーンにて吊上げられて運ぶ。この時に、長さのまちま
ちなスラブを吊上げることが必要である。
【０００３】従来のスラブ搬送は、ローラテーブルを使
用しているものが多く、その場合のスラブ測長はローラ
の回転数を検出し、スラブの在荷センサーのオン・オフ
信号との組合せにより、スラブ長さを演算して計測して
いた。又、スラブの停止は在荷センサーと制御系のタイ
マーにより停止位置を決めていた。
用しているものが多く、その場合のスラブ測長はローラ
の回転数を検出し、スラブの在荷センサーのオン・オフ
信号との組合せにより、スラブ長さを演算して計測して
いた。又、スラブの停止は在荷センサーと制御系のタイ
マーにより停止位置を決めていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の技術は、搬送物
のスラブと駆動ローラとのすべりが無いことが前提とし
ているが、実運転では必ず、すべりが発生するので、測
長精度，停止精度が不確定であった。
のスラブと駆動ローラとのすべりが無いことが前提とし
ているが、実運転では必ず、すべりが発生するので、測
長精度，停止精度が不確定であった。
【０００５】本発明は、全自動化される搬送ラインの中
に組込まれても、ある精度の中では確実にその機能を実
現することにある。
に組込まれても、ある精度の中では確実にその機能を実
現することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的は、ローラテー
ブルによる搬送方向に沿って多数設けた光センサーによ
って搬送物の長尺物の検出数を求め、所定位置を中心と
して、搬送方向の前後方向の前記検出数が同一になった
場合に、前記ローラテーブルによる搬送を停止させるこ
と、によって達成できる。
ブルによる搬送方向に沿って多数設けた光センサーによ
って搬送物の長尺物の検出数を求め、所定位置を中心と
して、搬送方向の前後方向の前記検出数が同一になった
場合に、前記ローラテーブルによる搬送を停止させるこ
と、によって達成できる。
【０００７】
【作用】本発明によれば、要求停止精度に見合ったセン
サーの取付ピッチにすることから、ローラテーブルのロ
ーラ回転数や制御上のタイマー等の不確定要素を含まな
いことになる。種々の長さの長尺物が送られてくるが、
所定位置を中心とした前後の光センサーによる検出数が
同一になったとき、停止させるので、容易にほぼ正確に
停止させることができる。
サーの取付ピッチにすることから、ローラテーブルのロ
ーラ回転数や制御上のタイマー等の不確定要素を含まな
いことになる。種々の長さの長尺物が送られてくるが、
所定位置を中心とした前後の光センサーによる検出数が
同一になったとき、停止させるので、容易にほぼ正確に
停止させることができる。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例を図１〜図４により説明す
る。長尺物４を搬送するローラテーブル１の若干上方に
は一対の光センサー５を同一間隔でローラテーブルの搬
送方向に沿って多数設置している。光センサー５は受光
器が光を検出しないことによって物体を検出する。ロー
ラテーブル１の上方には天井クレーン（図示せず）をロ
ーラテーブル１の搬送方向に沿って走行する。天井クレ
ーンの吊り具９は長尺物４を２点で吊るものである。吊
り具９は２つの吊り点の間隔を長尺物４の長さに合わせ
て変えることができる。
る。長尺物４を搬送するローラテーブル１の若干上方に
は一対の光センサー５を同一間隔でローラテーブルの搬
送方向に沿って多数設置している。光センサー５は受光
器が光を検出しないことによって物体を検出する。ロー
ラテーブル１の上方には天井クレーン（図示せず）をロ
ーラテーブル１の搬送方向に沿って走行する。天井クレ
ーンの吊り具９は長尺物４を２点で吊るものである。吊
り具９は２つの吊り点の間隔を長尺物４の長さに合わせ
て変えることができる。
【０００９】かかる構成において、ローラテーブル１の
駆動によって長尺物４が左側から搬送されてくる。搬送
方向のほぼ中央部の光センサー５ｅが長尺物４を検出す
る（ステップＳ１）と、長尺物の長さを光センサー５に
よって求める（ステップＳ３）。例えば、長尺物４を検
出している光センサの数によっても止める。または、最
も後端側で長尺物４を検出していない光センサ５の位置
によって求める。次に、この長さによって、ローラテー
ブル１の停止動作の開始時点、即ち、搬送速度を低速に
する時点を定め、停止動作を開始する（ステップＳ
５）。長尺物４の長さが短ければ、直ちに低速にする。
長ければ、低速にする時点を遅らせる。これによれば、
正確に停止できると共に、長尺物を短時間に搬送でき
る。
駆動によって長尺物４が左側から搬送されてくる。搬送
方向のほぼ中央部の光センサー５ｅが長尺物４を検出す
る（ステップＳ１）と、長尺物の長さを光センサー５に
よって求める（ステップＳ３）。例えば、長尺物４を検
出している光センサの数によっても止める。または、最
も後端側で長尺物４を検出していない光センサ５の位置
によって求める。次に、この長さによって、ローラテー
ブル１の停止動作の開始時点、即ち、搬送速度を低速に
する時点を定め、停止動作を開始する（ステップＳ
５）。長尺物４の長さが短ければ、直ちに低速にする。
長ければ、低速にする時点を遅らせる。これによれば、
正確に停止できると共に、長尺物を短時間に搬送でき
る。
【００１０】次に、所定位置（この場合は光センサー５
ｅの位置）を基準に、搬送方向の前後方向で光センサー
５の検出数が同一になると（ステップＳ７）、ローラテ
ーブル１の動作を停止する（ステップＳ９）。光センサ
ー５を所定間隔で配置し、所定位置を中心に前後方向で
検出数が同一になったとき、長尺物４の中心が前記所定
位置５ｅにあると判断するので、配置間隔が粗くても、
長尺物４の中心をほぼ前記所定位置５ｅに停止させるこ
とができる。
ｅの位置）を基準に、搬送方向の前後方向で光センサー
５の検出数が同一になると（ステップＳ７）、ローラテ
ーブル１の動作を停止する（ステップＳ９）。光センサ
ー５を所定間隔で配置し、所定位置を中心に前後方向で
検出数が同一になったとき、長尺物４の中心が前記所定
位置５ｅにあると判断するので、配置間隔が粗くても、
長尺物４の中心をほぼ前記所定位置５ｅに停止させるこ
とができる。
【００１１】次に、ステップＳ３で求めた長さに基づい
て、クレーンに対して吊り点の間隔を指令する（ステッ
プＳ１１）。これが吊り具９への吊り動作の可能指令と
なる。吊り具９の間隔は長尺物の長さに対応して無段階
に変えるのではなく、安全に吊ることができるように段
階的に変えるので十分である。光センサー５で長さを検
出するので、ほぼ正確に長さを測定できる。
て、クレーンに対して吊り点の間隔を指令する（ステッ
プＳ１１）。これが吊り具９への吊り動作の可能指令と
なる。吊り具９の間隔は長尺物の長さに対応して無段階
に変えるのではなく、安全に吊ることができるように段
階的に変えるので十分である。光センサー５で長さを検
出するので、ほぼ正確に長さを測定できる。
【００１２】ローラテーブル１の上流側の光センサー５
の間隔は等間隔に設け無いで、予想される長尺物４の長
さを正確に測定できるように配置することも考えられ
る。しかし、この場合はローラテーブル１の長さを長く
する必要があると考えられる。
の間隔は等間隔に設け無いで、予想される長尺物４の長
さを正確に測定できるように配置することも考えられ
る。しかし、この場合はローラテーブル１の長さを長く
する必要があると考えられる。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、ローラとスラブのスリ
ップ等の影響を受けないで、直接スラブの測長及び停止
位置を制御できる。
ップ等の影響を受けないで、直接スラブの測長及び停止
位置を制御できる。
【図１】本発明の一実施例のローラテーブルの側面図で
ある。
ある。
【図２】図１の光センサーの配置図であり、長尺物が上
流側にある状態を示す。
流側にある状態を示す。
【図３】図１の光センサーの配置図であり、長尺物が所
定位置に停止した状態を示す。
定位置に停止した状態を示す。
【図４】本発明の位置実施例の制御のフローチャートで
ある。
ある。
１…ローラ、４…長尺物、５…光センサー、９…吊り
具。
具。
Claims (4)
- 【請求項１】ローラテーブルによる搬送方向に沿って多
数設けた光センサーによって搬送物の長尺物の検出数を
求め、所定位置を中心として、搬送方向の前後方向の前
記検出数が同一になった場合に、前記ローラテーブルに
よる搬送を停止させること、を特徴とする長尺物の搬送
方法。 - 【請求項２】ローラテーブルによる搬送物の長尺物の先
端を所定位置の光センサーが検出したならば、停止動作
を開始し、搬送方向に沿って多数設けた光センサーによ
って長尺物の検出数を求め、所定位置を中心として、搬
送方向の前後方向の前記検出数が同一になった場合に、
前記ローラテーブルによる搬送を停止させること、を特
徴とする長尺物の搬送方法。 - 【請求項３】ローラテーブルによる搬送物の長尺物の先
端を所定位置の光センサーが検出したならば、搬送方向
に沿って多数設けた光センサーによって長尺物の検出数
を求め、前記ローラテーブルの搬送速度の低下点を求め
て停止動作を開始し、所定位置を中心として、搬送方向
の前後方向の前記検出数が同一になった場合に、前記ロ
ーラテーブルによる搬送を停止させること、を特徴とす
る長尺物の搬送方法。 - 【請求項４】ローラテーブルによる搬送方向に沿って所
定間隔で設けられ、搬送物の長尺物を検出する多数の光
センサーと、該光センサーによって前記搬送方向による
長尺物の検出数を求め、所定位置を中心として、搬送方
向の前後方向の前記検出数が同一になった場合に、前記
ローラテーブルによる搬送を停止させる手段と、からな
る長尺物の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1037995A JPH08198430A (ja) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | 長尺物の搬送方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1037995A JPH08198430A (ja) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | 長尺物の搬送方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08198430A true JPH08198430A (ja) | 1996-08-06 |
Family
ID=11748505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1037995A Pending JPH08198430A (ja) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | 長尺物の搬送方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08198430A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002338034A (ja) * | 2001-05-14 | 2002-11-27 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 搬送物のセンタリング方法及び装置 |
| JP2007139583A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Meisei Electric Co Ltd | ミリ波を用いた位置検出装置 |
| JP2009043955A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Panasonic Corp | 基板搬送装置および基板搬送方法 |
| JP2009043954A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Panasonic Corp | 基板搬送装置および基板搬送方法 |
| WO2012028347A1 (de) * | 2010-09-02 | 2012-03-08 | SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik | Positionierungsförderer, lagersystem und verfahren zum aufnehmen von stückgütern von einem förderer |
| CN103693409A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-04-02 | 四川虹欧显示器件有限公司 | 一种用于检测pdp屏对合用夹子正反的装置 |
-
1995
- 1995-01-26 JP JP1037995A patent/JPH08198430A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002338034A (ja) * | 2001-05-14 | 2002-11-27 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 搬送物のセンタリング方法及び装置 |
| JP2007139583A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Meisei Electric Co Ltd | ミリ波を用いた位置検出装置 |
| JP2009043955A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Panasonic Corp | 基板搬送装置および基板搬送方法 |
| JP2009043954A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Panasonic Corp | 基板搬送装置および基板搬送方法 |
| WO2012028347A1 (de) * | 2010-09-02 | 2012-03-08 | SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik | Positionierungsförderer, lagersystem und verfahren zum aufnehmen von stückgütern von einem förderer |
| CN103693409A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-04-02 | 四川虹欧显示器件有限公司 | 一种用于检测pdp屏对合用夹子正反的装置 |
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