JPH0820257B2 - 車両用走行方位検出装置 - Google Patents
車両用走行方位検出装置Info
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- JPH0820257B2 JPH0820257B2 JP62118573A JP11857387A JPH0820257B2 JP H0820257 B2 JPH0820257 B2 JP H0820257B2 JP 62118573 A JP62118573 A JP 62118573A JP 11857387 A JP11857387 A JP 11857387A JP H0820257 B2 JPH0820257 B2 JP H0820257B2
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- center coordinate
- center
- coordinate
- vehicle
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Description
【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 本発明は、地磁気を利用して車両の走行方位を検出す
る装置に関する。
る装置に関する。
《従来技術》 特開昭59−100812等で示されるこの種の装置は、一対
の巻線が水平となる姿勢で車両に搭載されており、それ
ら巻線により水平面内で互いに直交した２方向の成分に
地磁気が分解検出されている地磁気センサと、この地磁
気センサが搭載された車両が均一な地磁気中で周回走行
されると、それら巻線の検出電圧で示される座標により
平面座標上で円（出力円）が描かれ、車両の通常走行中
には両地磁気成分が示す座標位置へ出力円の中心座標位
置から向かう方向が車両の走行方位として求められる演
算部とから構成されている。
の巻線が水平となる姿勢で車両に搭載されており、それ
ら巻線により水平面内で互いに直交した２方向の成分に
地磁気が分解検出されている地磁気センサと、この地磁
気センサが搭載された車両が均一な地磁気中で周回走行
されると、それら巻線の検出電圧で示される座標により
平面座標上で円（出力円）が描かれ、車両の通常走行中
には両地磁気成分が示す座標位置へ出力円の中心座標位
置から向かう方向が車両の走行方位として求められる演
算部とから構成されている。
ところが、車両走行中にその車体が着磁すると、前記
円がその中心座標に対して移動し、このため着磁してい
ないとき、または、前回着磁補正したときの中心座標位
置から両地磁気成分が示す座標位置へ向かう方向が車両
の走行方位として求められてしまい、走行方位の測定に
誤差が生ずる。
円がその中心座標に対して移動し、このため着磁してい
ないとき、または、前回着磁補正したときの中心座標位
置から両地磁気成分が示す座標位置へ向かう方向が車両
の走行方位として求められてしまい、走行方位の測定に
誤差が生ずる。
そこで、従来においては、着磁した際に車両の周回走
行が行なわれ、その間に検出された複数の地磁気成分対
に基づき前記円の着磁補正された正規な中心を示す座標
位置が求められていた。
行が行なわれ、その間に検出された複数の地磁気成分対
に基づき前記円の着磁補正された正規な中心を示す座標
位置が求められていた。
また、道路の所定間隔地点毎に、その地点の位置，道
路方位を示す路側送信局（以下「サインポスト」とい
う）を設けておき、車両がサインポストを通過したと
き、その道路の方位に応じた直線を描かせ、複数の直線
の交点をもって出力円の中心座標位置を補正することも
提案されている。
路方位を示す路側送信局（以下「サインポスト」とい
う）を設けておき、車両がサインポストを通過したと
き、その道路の方位に応じた直線を描かせ、複数の直線
の交点をもって出力円の中心座標位置を補正することも
提案されている。
《発明が解決しようとする問題点》 しかしながら、上記従来の前者においては車体着磁が
生ずる毎に車両を周回させて出力円の中心座標位置を求
めることが必要となるので、その周回走行が可能な広さ
を有し、かつ周囲に地磁気を乱すもののない場所を探し
て周回走行の運転を行なうことが要求され、従って、そ
の補正は運転者にとって走行上で大きな負担を招くとい
う問題点があった。
生ずる毎に車両を周回させて出力円の中心座標位置を求
めることが必要となるので、その周回走行が可能な広さ
を有し、かつ周囲に地磁気を乱すもののない場所を探し
て周回走行の運転を行なうことが要求され、従って、そ
の補正は運転者にとって走行上で大きな負担を招くとい
う問題点があった。
また、後者にあっては複数のサインポストを車両が通
過しなければ、出力円の中心座標位置が補正できないと
いう問題があった。
過しなければ、出力円の中心座標位置が補正できないと
いう問題があった。
《発明の目的》 本発明は上記従来の問題点に鑑みてなされたものであ
って、その目的は、着磁磁場のみだれ等により移動した
出力円の中心座標位置を速やかに、しかも容易に補正で
きる車両用走行方位検出装置を提供することにある。
って、その目的は、着磁磁場のみだれ等により移動した
出力円の中心座標位置を速やかに、しかも容易に補正で
きる車両用走行方位検出装置を提供することにある。
《発明の構成》 上記目的を達成するために、本発明に係わる車両用走
行方位検出装置は、 水平面内で互いに直交した２方向の成分に地磁気成分
を分解検出し、検出された両地磁気成分が示す座標位置
へ上記位置が含まれるべき出力円の中心座標位置から向
かう方向に基づいて車両の走行方位を求める車両用走行
方位検出装置において、 直線状の道路に設置された路側送信局からの方位情報
に基づいて現在の走行方位を検出する路側送信局走行方
位検出手段ａと、 上記路側送信局走行方位検出手段ａによって車両の現
在の走行方位が検出されると、該走行方位を傾きとする
現在の両地磁気成分が示す座標位置を通る直線上であっ
て、該座標位置を中心とする上記出力円の半径に相当す
る円周上にある２点を出力円の中心座標候補として抽出
する中心座標候補抽出手段ｂと、 上記中心座標候補抽出手段ｂによって２つの中心座標
候補が抽出されると、現在の中心座標から近い方の中心
座標候補を新中心座標とする第１の中心座標補正手段ｃ
と、 上記第１の中心座標補正手段ｃによって中心座標が補
正されて一定時間経過後、補正後の中心座標と現在の両
地磁気成分が示す座標位置との距離を演算する距離演算
手段ｄと、 上記距離演算手段ｄによって演算された距離が上記出
力円の半径に相当する距離より所定以上大きい場合、上
記中心座標候補抽出手段ｂで抽出された２つの中心座標
候補のうち、上記第１の中心座標補正手段ｃで選ばれな
かった他方の中心座標候補を新中心座標とする第２の中
心座標補正手段ｅと、 を有することを特徴とする。
行方位検出装置は、 水平面内で互いに直交した２方向の成分に地磁気成分
を分解検出し、検出された両地磁気成分が示す座標位置
へ上記位置が含まれるべき出力円の中心座標位置から向
かう方向に基づいて車両の走行方位を求める車両用走行
方位検出装置において、 直線状の道路に設置された路側送信局からの方位情報
に基づいて現在の走行方位を検出する路側送信局走行方
位検出手段ａと、 上記路側送信局走行方位検出手段ａによって車両の現
在の走行方位が検出されると、該走行方位を傾きとする
現在の両地磁気成分が示す座標位置を通る直線上であっ
て、該座標位置を中心とする上記出力円の半径に相当す
る円周上にある２点を出力円の中心座標候補として抽出
する中心座標候補抽出手段ｂと、 上記中心座標候補抽出手段ｂによって２つの中心座標
候補が抽出されると、現在の中心座標から近い方の中心
座標候補を新中心座標とする第１の中心座標補正手段ｃ
と、 上記第１の中心座標補正手段ｃによって中心座標が補
正されて一定時間経過後、補正後の中心座標と現在の両
地磁気成分が示す座標位置との距離を演算する距離演算
手段ｄと、 上記距離演算手段ｄによって演算された距離が上記出
力円の半径に相当する距離より所定以上大きい場合、上
記中心座標候補抽出手段ｂで抽出された２つの中心座標
候補のうち、上記第１の中心座標補正手段ｃで選ばれな
かった他方の中心座標候補を新中心座標とする第２の中
心座標補正手段ｅと、 を有することを特徴とする。
《作用》 本発明では、サインポストからの道路方位が教示され
ることにより出力円の中心座標位置が自動的に補正され
る。
ることにより出力円の中心座標位置が自動的に補正され
る。
《実施例》 以下、図面に基づいて本発明に係わる車両用位置検出
装置の好適な実施例を説明する。
装置の好適な実施例を説明する。
第２図は本発明のブロック構成図が示されており、車
両の現在の走行位置および走行軌跡が地図上に表示され
ることにより、その走行案内が行なわれている。
両の現在の走行位置および走行軌跡が地図上に表示され
ることにより、その走行案内が行なわれている。
これらの表示は、CRT等で構成される表示部200で行な
われており、車両の現在走行位置はCPU201で求められて
いる。このCPU201では、距離センサ202および地磁気方
位センサ203からの検出信号をセンサインターフェース2
04を介して入力し、これらを積算処理して基準位置に相
対的な車両の現在位置が求められている。なお基準位置
は、キーボード等で構成されるキー入力部205からCPU20
1に与えることが可能となっている。
われており、車両の現在走行位置はCPU201で求められて
いる。このCPU201では、距離センサ202および地磁気方
位センサ203からの検出信号をセンサインターフェース2
04を介して入力し、これらを積算処理して基準位置に相
対的な車両の現在位置が求められている。なお基準位置
は、キーボード等で構成されるキー入力部205からCPU20
1に与えることが可能となっている。
なお、表示部200で表示される地図データは、コンパ
クトディスク装置やROM等からなる外部記憶装置206に記
憶されているとともに、表示部200で表示される地図はV
RAM（VIDEO RAM）207を介して行なわれるようになって
いる。
クトディスク装置やROM等からなる外部記憶装置206に記
憶されているとともに、表示部200で表示される地図はV
RAM（VIDEO RAM）207を介して行なわれるようになって
いる。
さらに、CPU201の処理は、システムROM208に記憶され
ている内容に従い、RAM209を用いて表示部200の表示制
御が行なわれるようになっている。
ている内容に従い、RAM209を用いて表示部200の表示制
御が行なわれるようになっている。
図において210は、後述するサインポストからの送信
電波を受信するための受信アンテナであり、この受信ア
ンテナ210で受信した信号は受信回路211で増幅等の処理
を受けて、受信インターフェース212を介してCPU201に
入力されるようになっている。
電波を受信するための受信アンテナであり、この受信ア
ンテナ210で受信した信号は受信回路211で増幅等の処理
を受けて、受信インターフェース212を介してCPU201に
入力されるようになっている。
第３図にはサインポスト300の構成が示されており、
このサインポスト300は送信データを記憶する記憶回路3
01,その送信データの含まれた電波を送信する無指向性
の送信アンテナ302およびこの送信アンテナ302から送信
するための送信回路303により構成されている。
このサインポスト300は送信データを記憶する記憶回路3
01,その送信データの含まれた電波を送信する無指向性
の送信アンテナ302およびこの送信アンテナ302から送信
するための送信回路303により構成されている。
さらに第４図にはサインポスト300の送信内容が示さ
れており、当該サインポスト300の属するブロック領域
の番号,XおよびＹ座標位置さらに道路方位がその送信電
波の内容として含まれている。この送信電波は、数百KH
zで変調されており、その到達範囲は10m以下で、またサ
インポストは、前後に直線が続く直線道路の路側に設置
されている。
れており、当該サインポスト300の属するブロック領域
の番号,XおよびＹ座標位置さらに道路方位がその送信電
波の内容として含まれている。この送信電波は、数百KH
zで変調されており、その到達範囲は10m以下で、またサ
インポストは、前後に直線が続く直線道路の路側に設置
されている。
以下、この実施例の作用を説明する前に、本発明の理
解を助けるために、第５図の出力円を用いて説明する。
解を助けるために、第５図の出力円を用いて説明する。
同図において、実線で示される円は着磁前の出力円、
すなわち旧出力円でその中心はO0で示されている。一
方、点線で示される円は補正後の出力円でその中心はOn
で示されている。
すなわち旧出力円でその中心はO0で示されている。一
方、点線で示される円は補正後の出力円でその中心はOn
で示されている。
Ｐはサインポストの設置場所における座標位置（Vx,V
y）であり、またθはそのサインポストの設置してある
道路Ｒの方位を示している。
y）であり、またθはそのサインポストの設置してある
道路Ｒの方位を示している。
さて、今車両が道路Ｒをある方向に走行しており、サ
インポストから道路方位θの情報を得たとすると、この
道路Ｒは直線道路であるので、この道路Ｒで示される実
線は座標位置Ｐを通る傾きθの直線となり、しかも座標
位置Ｐの出力円の中心は、この直線上にあることが容易
に理解できる。ただし、サインポストを通過するとき、
車両が道路Ｒのどちらかの方向からきたかによって車両
の走行方位が逆になるため、出力円の中心から座標位置
Ｐに向かう方向が２通り考えられる。よって出力円の中
心は座標位置Ｐを中心にして直線上に２点想定される。
インポストから道路方位θの情報を得たとすると、この
道路Ｒは直線道路であるので、この道路Ｒで示される実
線は座標位置Ｐを通る傾きθの直線となり、しかも座標
位置Ｐの出力円の中心は、この直線上にあることが容易
に理解できる。ただし、サインポストを通過するとき、
車両が道路Ｒのどちらかの方向からきたかによって車両
の走行方位が逆になるため、出力円の中心から座標位置
Ｐに向かう方向が２通り考えられる。よって出力円の中
心は座標位置Ｐを中心にして直線上に２点想定される。
つまり、第５図（ａ）を例にとれば、座標位置Ｐを中
心として出力円の理論上の半径Ｒの点On（Xa、Ya）と点
On′（Xb、Yb）の２点の中心が想定される。この２点の
うち、何れの点を補正の出力円中心とするかは、出力円
の旧の中心O0を基にして決めることができる。つまり、
旧の中心O0と新しい中心Onとの距離をlaとし、旧の中心
O0と他の中心On′との距離をlbとしたとき、この距離l
a、lbを比較して、短い方が新中心とするのである。こ
の関係を満たした出力円は第５図（ａ）及び（ｂ）であ
る。また、この関係の限界として、座標位置Ｐが旧の中
心O0と重なったとき、すなわちla＝lbが理論上考えられ
るが、このときlaをもって新中心Onとするのである（同
図Ｃ参照）。
心として出力円の理論上の半径Ｒの点On（Xa、Ya）と点
On′（Xb、Yb）の２点の中心が想定される。この２点の
うち、何れの点を補正の出力円中心とするかは、出力円
の旧の中心O0を基にして決めることができる。つまり、
旧の中心O0と新しい中心Onとの距離をlaとし、旧の中心
O0と他の中心On′との距離をlbとしたとき、この距離l
a、lbを比較して、短い方が新中心とするのである。こ
の関係を満たした出力円は第５図（ａ）及び（ｂ）であ
る。また、この関係の限界として、座標位置Ｐが旧の中
心O0と重なったとき、すなわちla＝lbが理論上考えられ
るが、このときlaをもって新中心Onとするのである（同
図Ｃ参照）。
ところが、第５図（ｄ）に示すように、移動した本当
の中心をもつ出力円（鎖線で示す円）が旧の中心O0を含
まなくなると、上記距離laとlbが逆転してしまう。この
ため、上記の関係で新しい中心を求めると、laよりlbの
方が短いので、On′を誤って中心としてしまう。
の中心をもつ出力円（鎖線で示す円）が旧の中心O0を含
まなくなると、上記距離laとlbが逆転してしまう。この
ため、上記の関係で新しい中心を求めると、laよりlbの
方が短いので、On′を誤って中心としてしまう。
このように、真の中心となるべき点と逆の点、すなわ
ち180゜異なった点を選ばないようにするために、出力
円の半径Ｒを基準に中心値の再設定を行なうが、この再
設定の仕方を第５図（ｅ）に基づいてさらに説明する
と、第４図で距離laとlbの短い方Ｏ′ｎを真の中心値と
した後、車両が移動することによって選ばれた現在の中
心Ｏ′ｎから座標位置Ｐ′、すなわち車両の移動によ
り、Ｐ点が移動した点までの距離が、例えば半径Ｒの2.
5倍以上あるときは、前回選ばれた中心Ｏ′Ｎを中心と
せずに、前回選ばなかった点Onを中心とするようにする
のである（理論上は、半径Ｒ以上であるが、地磁気セン
サの精度等から安全率を見込んで2.5倍としている）。
ち180゜異なった点を選ばないようにするために、出力
円の半径Ｒを基準に中心値の再設定を行なうが、この再
設定の仕方を第５図（ｅ）に基づいてさらに説明する
と、第４図で距離laとlbの短い方Ｏ′ｎを真の中心値と
した後、車両が移動することによって選ばれた現在の中
心Ｏ′ｎから座標位置Ｐ′、すなわち車両の移動によ
り、Ｐ点が移動した点までの距離が、例えば半径Ｒの2.
5倍以上あるときは、前回選ばれた中心Ｏ′Ｎを中心と
せずに、前回選ばなかった点Onを中心とするようにする
のである（理論上は、半径Ｒ以上であるが、地磁気セン
サの精度等から安全率を見込んで2.5倍としている）。
すなわち、最終的に出力円の真の中心値を、道路方位
の傾きを有する直線状に座標位置を中心として出力円の
半径距離離れた位置に求められた点の何れかから決めら
れる。
の傾きを有する直線状に座標位置を中心として出力円の
半径距離離れた位置に求められた点の何れかから決めら
れる。
ところで、本発明者らの知見によれば、サインポスト
の信号により補正される補正量は10％以内が９割以上で
ある。したがって上記第５図（ａ）、（ｂ）が大部分で
あり、距離の短いlaの方を新たな中心とすることで実際
上問題となることはない。しかし、本発明では後述する
ようにあらゆる場面に対応できるようにするため、上記
した再設定の手段も含まれている。
の信号により補正される補正量は10％以内が９割以上で
ある。したがって上記第５図（ａ）、（ｂ）が大部分で
あり、距離の短いlaの方を新たな中心とすることで実際
上問題となることはない。しかし、本発明では後述する
ようにあらゆる場面に対応できるようにするため、上記
した再設定の手段も含まれている。
以下、この実施例の作用をフローチャートを用いて説
明する。
明する。
第６図のフローチャートは、ゼネラルフローであっ
て、まず初期処理として、フラグおよびカウンタをクリ
アするとともに、地磁気方位センサの中心位置設定を行
なう（ステップ600）。次いでキー入力部205の操作によ
り、車両の現在走行位置が設定され（ステップ602）、
車両走行案内の基準となる位置の属する地図の表示が行
なわれ、その地図上に基準位置の表示が行なわれる（ス
テップ604）。
て、まず初期処理として、フラグおよびカウンタをクリ
アするとともに、地磁気方位センサの中心位置設定を行
なう（ステップ600）。次いでキー入力部205の操作によ
り、車両の現在走行位置が設定され（ステップ602）、
車両走行案内の基準となる位置の属する地図の表示が行
なわれ、その地図上に基準位置の表示が行なわれる（ス
テップ604）。
その後、積分計算割込処理（ステップ606）、電波受
信位置割込処理（ステップ608）およびインターバルタ
イマ割込処理（ステップ610）に対する各割込許可の処
理が行なわれると（ステップ612）、車両の移動の有無
が判断される（ステップ614）。
信位置割込処理（ステップ608）およびインターバルタ
イマ割込処理（ステップ610）に対する各割込許可の処
理が行なわれると（ステップ612）、車両の移動の有無
が判断される（ステップ614）。
この判断において、車両の移動が確認されると（ステ
ップ614でYES）、画面上で移動に伴う更新処理がなされ
る（ステップ616）。また、車両移動がなければ（ステ
ップ614でNO）、更新処理は行なわれない。
ップ614でYES）、画面上で移動に伴う更新処理がなされ
る（ステップ616）。また、車両移動がなければ（ステ
ップ614でNO）、更新処理は行なわれない。
第７図には、積分計算割込処理（第６図のステップ60
6）が示されている。
6）が示されている。
この処理は、地磁気方位センサ203により車両の走行
方位θがまず読込まれ（ステップ700）、次いで距離セ
ンサ202により車両が所定の距離ΔＤを走行する毎に、
距離データＤに対するＸ方向成分ΔＸとＹ方向成分ΔＹ
が求められる（ステップ702）。
方位θがまず読込まれ（ステップ700）、次いで距離セ
ンサ202により車両が所定の距離ΔＤを走行する毎に、
距離データＤに対するＸ方向成分ΔＸとＹ方向成分ΔＹ
が求められる（ステップ702）。
最後にこれら成分がＸ方向積算距離らとＹ方向積算距
離とに加算されて、それらの積算距離が更新され（ステ
ップ704）、前述した第６図のステップ616の更新処理が
なされる。
離とに加算されて、それらの積算距離が更新され（ステ
ップ704）、前述した第６図のステップ616の更新処理が
なされる。
次に、電波受信時割込処理（第６図のステップ608）
がなされる。
がなされる。
この処理は、第８図に示され、サインポスト300から
の送信電波を車両に搭載してある受信アンテナ210が受
信を開始したときにスタートする。
の送信電波を車両に搭載してある受信アンテナ210が受
信を開始したときにスタートする。
この処理において、まず受信が開始されると、第４図
に示した内容の受信データが読取られる（ステップ80
0）。
に示した内容の受信データが読取られる（ステップ80
0）。
次いで現在位置を受信した現在位置データで書替える
とともに、地磁気方位センサ203の出力値（Vx,Vy）とそ
のサインポスト300の設置してある道路の方位（θ）が
記憶される（ステップ802,804,806）。
とともに、地磁気方位センサ203の出力値（Vx,Vy）とそ
のサインポスト300の設置してある道路の方位（θ）が
記憶される（ステップ802,804,806）。
これにより、第５図を基に説明した座標位置Ｐ（Vx,V
y）及び道路方位θが求められているので、地磁気強度
により理論的に求められている出力円半径Ｒにより、上
記座標位置Ｐを中心に180度異なる２点（On（Xa,Ya）,O
n′（Xb,Yb））を次のステップ808で求める。
y）及び道路方位θが求められているので、地磁気強度
により理論的に求められている出力円半径Ｒにより、上
記座標位置Ｐを中心に180度異なる２点（On（Xa,Ya）,O
n′（Xb,Yb））を次のステップ808で求める。
すなわち（Xa,Ya）及び（Xb,Yb）は次式により求めら
れる。
れる。
また、ステップ810では旧の中心O0（CX,CY）とOn（X
a,Ya）及びO0（CX,CY）とOn′（Xb,Yb）との距離la,lb
を次式により求める。
a,Ya）及びO0（CX,CY）とOn′（Xb,Yb）との距離la,lb
を次式により求める。
次いで、ステップ812では、上記ステップ810で得たla
とlbの大小を比較し、OnとＯ′ｎのどちらが旧中心O0に
近いかを判断する。この判断でla≧lbを満たす場合（ス
テップ360がYES）はステップ314に進んで、（Xa,Yb）を
新しい中心（CX,CY）とし（ステップ814）、フラグを立
てる（ステップ816）。
とlbの大小を比較し、OnとＯ′ｎのどちらが旧中心O0に
近いかを判断する。この判断でla≧lbを満たす場合（ス
テップ360がYES）はステップ314に進んで、（Xa,Yb）を
新しい中心（CX,CY）とし（ステップ814）、フラグを立
てる（ステップ816）。
一方、la≧lbを満足しない場合（ステップ812がNO）
は、ステップ818に進んで（Xa,Ya）を新しい中心（CX,C
Y）とし、フラグを０にセットする（ステップ820が
０）。
は、ステップ818に進んで（Xa,Ya）を新しい中心（CX,C
Y）とし、フラグを０にセットする（ステップ820が
０）。
以上の電波受信時割込処理が終了した時点で、後に詳
述するインターバルタイマ割込処理（ステップ822）に
タイミング信号を与えて、この処理が復帰される。
述するインターバルタイマ割込処理（ステップ822）に
タイミング信号を与えて、この処理が復帰される。
第９図にはインターバルタイマ割込処理が示されてお
り、これは上記した電波受信時割込処理後1secインター
バルタイマを用いて行なわれるもので、上記電波受信時
割込処理後１秒後に開始される。
り、これは上記した電波受信時割込処理後1secインター
バルタイマを用いて行なわれるもので、上記電波受信時
割込処理後１秒後に開始される。
まず、ステップ900で地磁気方位センサ203から（Vx,V
y）を記憶し、次のステップ902で、出力円の現在の中心
（CX,CY）（前回、真の中心として選ばれた点）と上記
座標位置（Vx,Vy）の距離が理論上の出力円半径Ｒの2.5
倍以上か否かを判断される。すなわち、第５図（ｅ）に
おいて座標位置Ｐ′と旧の中心Ｏ′ｎとの距離が2.5Rよ
り大きいか否かが判断される。
y）を記憶し、次のステップ902で、出力円の現在の中心
（CX,CY）（前回、真の中心として選ばれた点）と上記
座標位置（Vx,Vy）の距離が理論上の出力円半径Ｒの2.5
倍以上か否かを判断される。すなわち、第５図（ｅ）に
おいて座標位置Ｐ′と旧の中心Ｏ′ｎとの距離が2.5Rよ
り大きいか否かが判断される。
この判断において旧の中心Ｏ′ｎと座標位置Ｐ′まで
の距離が出力円半径の2.5倍以内であるならば（ステッ
プ902でNO）、この処理を終了し、もし、2.5倍以上であ
るならば（ステップ902でYES）、次のステップ904に進
む。このステップ904では、電波受信時割込処理におけ
るフラグ状態（第８図のステップ816,820）が判断さ
れ、フラグがセットされている場合（ステップ904がYES
で第８図のステップ816を示す）は、（Xa,Ya）を新しい
中心（CX,CY）にし（ステップ908）、一方、フラグがセ
ットされていない場合（ステップ904がNOで第８図のス
テップ820を示す）は、（Xb,Yb）を新しい中心（CX,C
Y）として再設定し、インターバルタイマ割込エンド処
理（ステップ910）を経てこの処理が復帰される。
の距離が出力円半径の2.5倍以内であるならば（ステッ
プ902でNO）、この処理を終了し、もし、2.5倍以上であ
るならば（ステップ902でYES）、次のステップ904に進
む。このステップ904では、電波受信時割込処理におけ
るフラグ状態（第８図のステップ816,820）が判断さ
れ、フラグがセットされている場合（ステップ904がYES
で第８図のステップ816を示す）は、（Xa,Ya）を新しい
中心（CX,CY）にし（ステップ908）、一方、フラグがセ
ットされていない場合（ステップ904がNOで第８図のス
テップ820を示す）は、（Xb,Yb）を新しい中心（CX,C
Y）として再設定し、インターバルタイマ割込エンド処
理（ステップ910）を経てこの処理が復帰される。
上述したように、本実施例によれば、直線道路に設置
されたサインポストからの道路情報から、その道路の方
位の傾きを有する座標位置を中心に出力円半径の位置に
２つの中心を仮定し、その２つの中心の点のうち旧の出
力円の中心座標位置に近い方の点、または仮定した２つ
の中心の点から方位センサ出力値までの距離に基づいて
決定された点を出力円の中心としたので、１つのサイン
ポストからの情報のみで、速やかに走行方位の補正がで
きる。
されたサインポストからの道路情報から、その道路の方
位の傾きを有する座標位置を中心に出力円半径の位置に
２つの中心を仮定し、その２つの中心の点のうち旧の出
力円の中心座標位置に近い方の点、または仮定した２つ
の中心の点から方位センサ出力値までの距離に基づいて
決定された点を出力円の中心としたので、１つのサイン
ポストからの情報のみで、速やかに走行方位の補正がで
きる。
《効果》 本発明は直線道路に設置された１つのサインポストか
らの道路情報により、着磁等により移動した出力円の中
心座標位置を求めることができるので、速やかな走行方
位の補正ができる。
らの道路情報により、着磁等により移動した出力円の中
心座標位置を求めることができるので、速やかな走行方
位の補正ができる。
第１図はクレーム対応図、第２図は本発明の構成を示す
ブロック図、第３図はサインポストの構成説明図、第４
図はサインポストの送信案内図、第５図は本発明の動作
原理を説明するための説明図及び第６〜９図はCPUの処
理手順を示すフローチャートである。 200……表示器 201……CPU 202……車速センサ 203……地磁気方位センサ 205……キー入力部 206……外部記憶装置 208……システムROM 209……RAM
ブロック図、第３図はサインポストの構成説明図、第４
図はサインポストの送信案内図、第５図は本発明の動作
原理を説明するための説明図及び第６〜９図はCPUの処
理手順を示すフローチャートである。 200……表示器 201……CPU 202……車速センサ 203……地磁気方位センサ 205……キー入力部 206……外部記憶装置 208……システムROM 209……RAM
Claims (1)
- 【請求項１】水平面内で互いに直交した２方向の成分に
地磁気成分を分解検出し、検出された両地磁気成分が示
す座標位置へ上記位置が含まれるべき出力円の中心座標
位置から向かう方向に基づいて車両の走行方位を求める
車両用走行方位検出装置において、 直線状の道路に設置された路側送信局からの方位情報に
基づいて現在の走行方位を検出する路側送信局走行方位
検出手段と、 上記路側送信局走行方位検出手段によって車両の現在の
走行方位が検出されると、該走行方位を傾きとする現在
の両地磁気成分が示す座標位置を通る直線上であって、
該座標位置を中心とする上記出力円の半径に相当する円
周上にある２点を出力円の中心座標候補として抽出する
中心座標候補抽出手段と、 上記中心座標候補抽出手段によって２つの中心座標候補
が抽出されると、現在の中心座標から近い方の中心座標
候補を新中心座標とする第１の中心座標補正手段と、 上記第１の中心座標補正手段によって中心座標が補正さ
れて一定時間経過後、補正後の中心座標と現在の両地磁
気成分が示す座標位置との距離を演算する距離演算手段
と、 上記距離演算手段によって演算された距離が上記出力円
の半径に相当する距離より所定以上大きい場合、上記中
心座標候補抽出手段で抽出された２つの中心座標候補の
うち、上記第１の中心座標補正手段で選ばれなかった他
方の中心座標候補を新中心座標とする第２の中心座標補
正手段と、 を有することを特徴とする車両用走行方位検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62118573A JPH0820257B2 (ja) | 1987-05-15 | 1987-05-15 | 車両用走行方位検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62118573A JPH0820257B2 (ja) | 1987-05-15 | 1987-05-15 | 車両用走行方位検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63284410A JPS63284410A (ja) | 1988-11-21 |
| JPH0820257B2 true JPH0820257B2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=14739940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62118573A Expired - Lifetime JPH0820257B2 (ja) | 1987-05-15 | 1987-05-15 | 車両用走行方位検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0820257B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04315913A (ja) * | 1991-04-16 | 1992-11-06 | Pioneer Electron Corp | 車両方位測定装置 |
| EP2482033B1 (en) * | 2009-09-26 | 2015-10-21 | Alps Electric Co., Ltd. | Geomagnetism detection device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0553209A (ja) * | 1991-08-27 | 1993-03-05 | Canon Inc | 画像形成装置 |
-
1987
- 1987-05-15 JP JP62118573A patent/JPH0820257B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63284410A (ja) | 1988-11-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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