JPH08207540A - 舵角センサの故障検出装置 - Google Patents
舵角センサの故障検出装置Info
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- JPH08207540A JPH08207540A JP1714395A JP1714395A JPH08207540A JP H08207540 A JPH08207540 A JP H08207540A JP 1714395 A JP1714395 A JP 1714395A JP 1714395 A JP1714395 A JP 1714395A JP H08207540 A JPH08207540 A JP H08207540A
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- steering angle
- angle sensor
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- roll
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/40—Steering conditions
- B60G2400/41—Steering angle
- B60G2400/412—Steering angle of steering wheel or column
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/08—Failure or malfunction detecting means
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 正確かつ迅速に舵角センサの故障を検出でき
るようにする。 【構成】 コンピュータが、プログラム処理により、車
体のロール発生を検出するとともに(ステップ２２，２
４)、舵角センサによる検出舵角が変化していないこと
を検出する(ステップ２８〜３２)。そして、車体にロー
ルが発生しかつ前記検出舵角が変化しない状態が所定時
間以上持続したことを条件に、舵角センサの故障を判定
する(ステップ２６，３４，３６)。車体のロールは、操
舵ハンドルの回動に伴う場合、及び路面入力、風などの
外乱による場合に発生する。前者の場合には当然に舵角
センサ出力は変化し、後者の場合にも外乱に対する運転
者の修正操舵により舵角センサ出力は車体のロールの発
生から短時間内に変化する。したがって、前記所定時間
を短く設定しておくことができるので、舵角センサの故
障を正確かつ迅速に検出することができる。
るようにする。 【構成】 コンピュータが、プログラム処理により、車
体のロール発生を検出するとともに(ステップ２２，２
４)、舵角センサによる検出舵角が変化していないこと
を検出する(ステップ２８〜３２)。そして、車体にロー
ルが発生しかつ前記検出舵角が変化しない状態が所定時
間以上持続したことを条件に、舵角センサの故障を判定
する(ステップ２６，３４，３６)。車体のロールは、操
舵ハンドルの回動に伴う場合、及び路面入力、風などの
外乱による場合に発生する。前者の場合には当然に舵角
センサ出力は変化し、後者の場合にも外乱に対する運転
者の修正操舵により舵角センサ出力は車体のロールの発
生から短時間内に変化する。したがって、前記所定時間
を短く設定しておくことができるので、舵角センサの故
障を正確かつ迅速に検出することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載され、減衰
力制御、車体姿勢制御、後輪操舵角制御などの車両制御
に利用される舵角センサの故障を検出するための舵角セ
ンサの故障検出装置に関する。
力制御、車体姿勢制御、後輪操舵角制御などの車両制御
に利用される舵角センサの故障を検出するための舵角セ
ンサの故障検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば実公平３
−１００８２号公報に示されているのように、舵角セン
サに故障が発生した場合には同センサの出力値は通常一
定値に保たれることに基づいて、車速が所定値以上であ
る状態で舵角センサにより検出されたハンドル舵角が所
定時間以上変化しないことを条件に同舵角センサが故障
であると判定している。
−１００８２号公報に示されているのように、舵角セン
サに故障が発生した場合には同センサの出力値は通常一
定値に保たれることに基づいて、車速が所定値以上であ
る状態で舵角センサにより検出されたハンドル舵角が所
定時間以上変化しないことを条件に同舵角センサが故障
であると判定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、長い直進路を考慮すると、舵角センサの
故障を正確に検出するためには、上記所定時間を非常に
長い時間値（例えば数分〜数十分）に設定する必要があ
る。一方、このように長い時間値を所定時間として設定
することは、舵角センサに故障が発生した場合には同故
障した舵角センサの出力値が長時間車両制御に利用され
る可能性のあることを意味し、このことは舵角センサを
用いた車両制御上好ましくない。本発明は上記問題に対
処するためになされたもので、その目的は正確かつ迅速
に舵角センサの故障を検出できるようにした舵角センサ
の故障検出装置を提供することにある。
置にあっては、長い直進路を考慮すると、舵角センサの
故障を正確に検出するためには、上記所定時間を非常に
長い時間値（例えば数分〜数十分）に設定する必要があ
る。一方、このように長い時間値を所定時間として設定
することは、舵角センサに故障が発生した場合には同故
障した舵角センサの出力値が長時間車両制御に利用され
る可能性のあることを意味し、このことは舵角センサを
用いた車両制御上好ましくない。本発明は上記問題に対
処するためになされたもので、その目的は正確かつ迅速
に舵角センサの故障を検出できるようにした舵角センサ
の故障検出装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、車体のロールの発生を検
出するロール検出手段と、ロール検出手段により車体の
ロールの発生が検出されたとき舵角センサにより検出さ
れたハンドル舵角が所定時間以上変化しないことを条件
に同舵角センサが故障であると判定する故障判定手段と
を備えたことにある。
に、本発明の構成上の特徴は、車体のロールの発生を検
出するロール検出手段と、ロール検出手段により車体の
ロールの発生が検出されたとき舵角センサにより検出さ
れたハンドル舵角が所定時間以上変化しないことを条件
に同舵角センサが故障であると判定する故障判定手段と
を備えたことにある。
【０００５】
【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、ロール検出手段が車体のロール状態を検出す
る。そして、ロール検出手段により車体のロールの発生
が検出されたとき、故障判定手段は、舵角センサにより
検出されたハンドル舵角が所定時間以上変化しないこと
を条件に、同センサの故障を判定する。一般的に、車体
のロールは、操舵ハンドルの回動に伴う場合、及び路面
入力、風などの外乱による場合に発生する。前者の場合
には舵角センサの出力信号が当然に車体のロールに伴っ
て変化するものであり、後者の場合にも前記外乱に対す
る運転者の修正操舵により舵角センサの出力信号が車体
のロールの発生から短時間内に変化するはずである。し
たがって、前記所定時間を小さな値に設定することがで
きるので、本発明によれば、舵角センサの故障を正確か
つ迅速に検出することができ、舵角センサを用いた車両
制御が良好になる。
いては、ロール検出手段が車体のロール状態を検出す
る。そして、ロール検出手段により車体のロールの発生
が検出されたとき、故障判定手段は、舵角センサにより
検出されたハンドル舵角が所定時間以上変化しないこと
を条件に、同センサの故障を判定する。一般的に、車体
のロールは、操舵ハンドルの回動に伴う場合、及び路面
入力、風などの外乱による場合に発生する。前者の場合
には舵角センサの出力信号が当然に車体のロールに伴っ
て変化するものであり、後者の場合にも前記外乱に対す
る運転者の修正操舵により舵角センサの出力信号が車体
のロールの発生から短時間内に変化するはずである。し
たがって、前記所定時間を小さな値に設定することがで
きるので、本発明によれば、舵角センサの故障を正確か
つ迅速に検出することができ、舵角センサを用いた車両
制御が良好になる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を、舵角センサを車
両の減衰力制御に利用した場合を例にして説明する。
両の減衰力制御に利用した場合を例にして説明する。
【０００７】この車両は、図１に示すように、舵角セン
サ１１、車速センサ１２、上下加速度センサ１３ａ〜１
３ｄ及びストロークセンサ１４ａ〜１４ｄを備えてい
る。舵角センサ１１は、ハンドル舵角θを検出して、同
舵角θを表す検出信号を出力する。車速センサ１２は、
車速Ｖを検出して、同車速Ｖを表す検出信号を出力す
る。上下加速度センサ１３ａ〜１３ｄは、左前輪、右前
輪、左後輪、右後輪に対応した車体の各部位にそれぞれ
組み付けられ、各部位の上下加速度ＧFL，ＧFR，ＧRL，
ＧRR（上方向を正とする）をそれぞれ検出して、同上下
加速度ＧFL，ＧFR，ＧRL，ＧRRをそれぞれ表す検出信号
を出力する。ストロークセンサ１４ａ〜１４ｄは、前記
各輪に対応した車体の各部位と車輪側部材（ばね下部
材）との間にそれぞれ組み付けられ、各部位における各
輪に対する相対距離ＬFL，ＬFR，ＬRL，ＬRRをそれぞれ
検出して、同相対距離ＬFL，ＬFR，ＬRL，ＬRRをそれぞ
れ表す検出信号を出力する。
サ１１、車速センサ１２、上下加速度センサ１３ａ〜１
３ｄ及びストロークセンサ１４ａ〜１４ｄを備えてい
る。舵角センサ１１は、ハンドル舵角θを検出して、同
舵角θを表す検出信号を出力する。車速センサ１２は、
車速Ｖを検出して、同車速Ｖを表す検出信号を出力す
る。上下加速度センサ１３ａ〜１３ｄは、左前輪、右前
輪、左後輪、右後輪に対応した車体の各部位にそれぞれ
組み付けられ、各部位の上下加速度ＧFL，ＧFR，ＧRL，
ＧRR（上方向を正とする）をそれぞれ検出して、同上下
加速度ＧFL，ＧFR，ＧRL，ＧRRをそれぞれ表す検出信号
を出力する。ストロークセンサ１４ａ〜１４ｄは、前記
各輪に対応した車体の各部位と車輪側部材（ばね下部
材）との間にそれぞれ組み付けられ、各部位における各
輪に対する相対距離ＬFL，ＬFR，ＬRL，ＬRRをそれぞれ
検出して、同相対距離ＬFL，ＬFR，ＬRL，ＬRRをそれぞ
れ表す検出信号を出力する。
【０００８】これらの舵角センサ１１、車速センサ１
２、上下加速度センサ１３ａ〜１３ｄ及びストロークセ
ンサ１４ａ〜１４ｄは、電気制御装置１５に接続されて
いる。電気制御制御装置１５はマイクロコンピュータを
主要構成要素としており、前記各センサ１１，１２，１
３ａ〜１３ｄ、１４ａ〜１４ｄからの各検出信号に基づ
いて減衰力制御装置１６を制御する。減衰力制御装置１
６は、各輪に対応したショックアブソーバ、同ショック
アブソーバの減衰力を切り換え制御するアクチュエータ
などからなり、車両の走行状態に応じて車体の上下動に
対する減衰力を制御する。なお、前記減衰力制御に関し
ては周知であり、本発明にも直接関係しないので詳しい
説明を省略する。
２、上下加速度センサ１３ａ〜１３ｄ及びストロークセ
ンサ１４ａ〜１４ｄは、電気制御装置１５に接続されて
いる。電気制御制御装置１５はマイクロコンピュータを
主要構成要素としており、前記各センサ１１，１２，１
３ａ〜１３ｄ、１４ａ〜１４ｄからの各検出信号に基づ
いて減衰力制御装置１６を制御する。減衰力制御装置１
６は、各輪に対応したショックアブソーバ、同ショック
アブソーバの減衰力を切り換え制御するアクチュエータ
などからなり、車両の走行状態に応じて車体の上下動に
対する減衰力を制御する。なお、前記減衰力制御に関し
ては周知であり、本発明にも直接関係しないので詳しい
説明を省略する。
【０００９】本発明に係る舵角センサの故障検出装置は
前記減衰力を制御するための電気制御装置１５内に組み
込まれており、同電気制御装置１５は図２，３のフロー
チャートに対応したプログラム処理により舵角センサの
故障を検出する。なお、これらのフローチャートに対応
したプログラムは電気制御装置１５内のマイクロコンピ
ュータのＲＯＭ内に記憶されている。以降、このプログ
ラムに従って、電気制御装置１５による舵角センサ１１
の故障検出機能について説明する。
前記減衰力を制御するための電気制御装置１５内に組み
込まれており、同電気制御装置１５は図２，３のフロー
チャートに対応したプログラム処理により舵角センサの
故障を検出する。なお、これらのフローチャートに対応
したプログラムは電気制御装置１５内のマイクロコンピ
ュータのＲＯＭ内に記憶されている。以降、このプログ
ラムに従って、電気制御装置１５による舵角センサ１１
の故障検出機能について説明する。
【００１０】電気制御装置１５は、タイマ回路も内蔵し
ており、同タイマ回路の制御の基に図２のステップ２０
〜４０からなるプログラムを所定の短時間毎に実行す
る。ステップ２０におけるプログラムの実行開始後、電
気制御装置１５はステップ２２にてロール計算ルーチン
を実行する。
ており、同タイマ回路の制御の基に図２のステップ２０
〜４０からなるプログラムを所定の短時間毎に実行す
る。ステップ２０におけるプログラムの実行開始後、電
気制御装置１５はステップ２２にてロール計算ルーチン
を実行する。
【００１１】このロール計算ルーチンは図３に詳細に示
されており、その実行がステップ５０にて開始される。
このロール計算ルーチンの実行開始後、電気制御装置１
５は、ステップ５２にて左右前輪に対応した上下加速度
センサ１３ａ，１３ｂから上下加速度ＧFL，ＧFRをそれ
ぞれ入力して、両加速度ＧFL，ＧFRを車体の左右位置に
おける上下加速度ＧL，ＧRとして設定する。なお、これ
に代えて、左右後輪に対応した上下加速度センサ１３
ｃ，１３ｄから上下加速度ＧRL，ＧRRをそれぞれ入力し
て、両加速度ＧRL，ＧRRを車体の左右位置における上下
加速度ＧL，ＧRとして設定するようにしてもよい。次
に、ステップ５４にて上下加速度ＧL，ＧRに対して積分
処理を施すことにより、車体の左右位置における上下速
度ＶL，ＶR（上方向を正とする）を計算する。
されており、その実行がステップ５０にて開始される。
このロール計算ルーチンの実行開始後、電気制御装置１
５は、ステップ５２にて左右前輪に対応した上下加速度
センサ１３ａ，１３ｂから上下加速度ＧFL，ＧFRをそれ
ぞれ入力して、両加速度ＧFL，ＧFRを車体の左右位置に
おける上下加速度ＧL，ＧRとして設定する。なお、これ
に代えて、左右後輪に対応した上下加速度センサ１３
ｃ，１３ｄから上下加速度ＧRL，ＧRRをそれぞれ入力し
て、両加速度ＧRL，ＧRRを車体の左右位置における上下
加速度ＧL，ＧRとして設定するようにしてもよい。次
に、ステップ５４にて上下加速度ＧL，ＧRに対して積分
処理を施すことにより、車体の左右位置における上下速
度ＶL，ＶR（上方向を正とする）を計算する。
【００１２】前記ステップ５４の処理後、ステップ５６
にて上下速度ＶL，ＶRに対して通過帯域を０．５〜３．
０Ｈｚとするバンドパスフィルタリング処理を施して、
同処理の施された上下速度ＶL，ＶRをフィタリング上下
速度ＶFL，ＶFRとして設定する。このバンドパスフィル
タリング処理は、車両のロール共振周波数が約２Ｈｚ程
度であることに基づくもので、同処理により車両のロー
ルに関係した車体の左右位置における上下速度が抽出さ
れることになる。次に、ステップ５８にて両フィタリン
グ上下速度ＶFL，ＶFRの差の絶対値を計算することによ
り、車体のロール速度Ｒ（＝ＶFL−ＶFR）を計算する。
この計算により、車両のヒーブ及びピッチングによる影
響を排除した車体のロール速度Ｒが検出されることにな
る。そして、ステップ５９にてロール計算ルーチンの実
行を終了する。
にて上下速度ＶL，ＶRに対して通過帯域を０．５〜３．
０Ｈｚとするバンドパスフィルタリング処理を施して、
同処理の施された上下速度ＶL，ＶRをフィタリング上下
速度ＶFL，ＶFRとして設定する。このバンドパスフィル
タリング処理は、車両のロール共振周波数が約２Ｈｚ程
度であることに基づくもので、同処理により車両のロー
ルに関係した車体の左右位置における上下速度が抽出さ
れることになる。次に、ステップ５８にて両フィタリン
グ上下速度ＶFL，ＶFRの差の絶対値を計算することによ
り、車体のロール速度Ｒ（＝ＶFL−ＶFR）を計算する。
この計算により、車両のヒーブ及びピッチングによる影
響を排除した車体のロール速度Ｒが検出されることにな
る。そして、ステップ５９にてロール計算ルーチンの実
行を終了する。
【００１３】このようなロール計算ルーチンの終了後、
電気制御装置１５は、図２のステップ２４にて、ロール
速度Ｒと所定の基準値Ｒ0 と比較することにより、車体
がロール状態にあるか否かを判定する。車体がロール状
態になくてロール速度Ｒが基準値Ｒ0 以上でなければ、
ステップ２４にて「ＮＯ」と判定してプログラムをステ
ップ２６に進める。ステップ２６においては、車体がロ
ールを開始しかつ検出ハンドル舵角が変化しなくなって
からの時間を計測するためのタイマカウント値Ｔを
「０」にリセットする。ステップ２６の処理後、電気制
御装置１５はステップ４０にてこのプログラムの実行を
終了し、所定の短時間の経過後にふたたびこのプログラ
ムを実行する。
電気制御装置１５は、図２のステップ２４にて、ロール
速度Ｒと所定の基準値Ｒ0 と比較することにより、車体
がロール状態にあるか否かを判定する。車体がロール状
態になくてロール速度Ｒが基準値Ｒ0 以上でなければ、
ステップ２４にて「ＮＯ」と判定してプログラムをステ
ップ２６に進める。ステップ２６においては、車体がロ
ールを開始しかつ検出ハンドル舵角が変化しなくなって
からの時間を計測するためのタイマカウント値Ｔを
「０」にリセットする。ステップ２６の処理後、電気制
御装置１５はステップ４０にてこのプログラムの実行を
終了し、所定の短時間の経過後にふたたびこのプログラ
ムを実行する。
【００１４】一方、車体にロールが発生してロール速度
Ｒが基準値Ｒ0 以上になると、電気制御装置１５は、ス
テップ２４にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステ
ップ２８以降に進める。ステップ２８においては、次の
ステップ３０の処理によって舵角センサ１１から前回入
力したハンドル舵角θtを前回ハンドル舵角θt-1として
設定する。ステップ３０においては、舵角センサ１１か
らハンドル舵角θを入力して、同ハンドル舵角θを今回
ハンドル舵角θt として設定する。次に、ステップ３２
にて今回ハンドル舵角θtと前回ハンドル舵角θt-1とを
比較することにより、検出ハンドル舵角θが変化してい
るか否かを判定する。検出ハンドル舵角θが変化してい
て両ハンドル舵角θt，θt-1が等しくなければ、ステッ
プ３２にて「ＮＯ」と判定して、ステップ２６にてタイ
マカウント値Ｔを「０」にリセットする。
Ｒが基準値Ｒ0 以上になると、電気制御装置１５は、ス
テップ２４にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステ
ップ２８以降に進める。ステップ２８においては、次の
ステップ３０の処理によって舵角センサ１１から前回入
力したハンドル舵角θtを前回ハンドル舵角θt-1として
設定する。ステップ３０においては、舵角センサ１１か
らハンドル舵角θを入力して、同ハンドル舵角θを今回
ハンドル舵角θt として設定する。次に、ステップ３２
にて今回ハンドル舵角θtと前回ハンドル舵角θt-1とを
比較することにより、検出ハンドル舵角θが変化してい
るか否かを判定する。検出ハンドル舵角θが変化してい
て両ハンドル舵角θt，θt-1が等しくなければ、ステッ
プ３２にて「ＮＯ」と判定して、ステップ２６にてタイ
マカウント値Ｔを「０」にリセットする。
【００１５】一方、検出ハンドル舵角θが変化していな
くて両ハンドル舵角θt，θt-1が等しければ、ステップ
３２にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ３
４以降に進める。ステップ３４にてタイマカウント値Ｔ
に「１」を加算し、ステップ３６にて同加算したタイマ
カウント値Ｔと所定の基準値Ｔ0（例えば、数秒〜数十
秒）とを比較する。タイマカウント値Ｔが基準値Ｔ0 以
上でなければ、ステップ３６にて「ＮＯ」と判定して、
ステップ４０にてこのプログラムの実行を終了する。
くて両ハンドル舵角θt，θt-1が等しければ、ステップ
３２にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ３
４以降に進める。ステップ３４にてタイマカウント値Ｔ
に「１」を加算し、ステップ３６にて同加算したタイマ
カウント値Ｔと所定の基準値Ｔ0（例えば、数秒〜数十
秒）とを比較する。タイマカウント値Ｔが基準値Ｔ0 以
上でなければ、ステップ３６にて「ＮＯ」と判定して、
ステップ４０にてこのプログラムの実行を終了する。
【００１６】また、前記ステップ３４の処理によってタ
イマカウント値Ｔが増加して基準値Ｔ0 以上になると、
ステップ３６にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをス
テップ３８に進める。ステップ３８においては、舵角セ
ンサ１１が故障していることを表すセンサ故障フラグＳ
ＦＦを”１”に設定する。なお、センサ故障フラグＳＦ
Ｆは最初”０”に初期設定されている。このようにして
センサ故障フラグＳＦＦが”１”に設定された場合、電
気制御装置１５は舵角センサ１１によって検出されたハ
ンドル舵角θを用いないで減衰力制御をしたり、同制御
を停止したりするなどのフェイル処理を行う。
イマカウント値Ｔが増加して基準値Ｔ0 以上になると、
ステップ３６にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをス
テップ３８に進める。ステップ３８においては、舵角セ
ンサ１１が故障していることを表すセンサ故障フラグＳ
ＦＦを”１”に設定する。なお、センサ故障フラグＳＦ
Ｆは最初”０”に初期設定されている。このようにして
センサ故障フラグＳＦＦが”１”に設定された場合、電
気制御装置１５は舵角センサ１１によって検出されたハ
ンドル舵角θを用いないで減衰力制御をしたり、同制御
を停止したりするなどのフェイル処理を行う。
【００１７】上記作動説明からも理解できるとおり、上
記実施例によれば、上下加速度センサ１３ａ，１３ｂ
（又は上下加速度センサ１３ｃ，１３ｄ）、ステップ２
２（ステップ５０〜６０）及びステップ２４の処理によ
り、車体のロールの発生を検出するようにした。また、
ステップ２８〜３２の処理により、舵角センサ１１によ
る検出ハンドル舵角θが変化しているか否かを検出する
ようにした。そして、ステップ２６，３４，３６の処理
により、車体にロールが発生しかつ検出ハンドル舵角θ
が変化しない状態が所定時間（基準時間Ｔ0 ）以上継続
しているか否かを判定して、舵角センサ１１の故障を判
定するようにした。
記実施例によれば、上下加速度センサ１３ａ，１３ｂ
（又は上下加速度センサ１３ｃ，１３ｄ）、ステップ２
２（ステップ５０〜６０）及びステップ２４の処理によ
り、車体のロールの発生を検出するようにした。また、
ステップ２８〜３２の処理により、舵角センサ１１によ
る検出ハンドル舵角θが変化しているか否かを検出する
ようにした。そして、ステップ２６，３４，３６の処理
により、車体にロールが発生しかつ検出ハンドル舵角θ
が変化しない状態が所定時間（基準時間Ｔ0 ）以上継続
しているか否かを判定して、舵角センサ１１の故障を判
定するようにした。
【００１８】一方、車体のロールは、操舵ハンドルの回
動に伴う場合、及び路面入力、風などの外乱による場合
に発生し、前者の場合には舵角センサの出力信号が車体
のロールに伴って当然に変化するものであり、後者の場
合にも前記外乱に対する運転者の修正操舵により舵角セ
ンサの出力信号は車体のロール発生から短時間内に変化
するはずである。したがって、上記実施例によれば、車
体にロールが発生したときに、ハンドル舵角が所定時間
以上変化しないことを条件に舵角センサの故障が判定さ
れるので、前記所定時間を小さな値に設定することがで
き、舵角センサの故障を正確かつ迅速に検出することが
できる。
動に伴う場合、及び路面入力、風などの外乱による場合
に発生し、前者の場合には舵角センサの出力信号が車体
のロールに伴って当然に変化するものであり、後者の場
合にも前記外乱に対する運転者の修正操舵により舵角セ
ンサの出力信号は車体のロール発生から短時間内に変化
するはずである。したがって、上記実施例によれば、車
体にロールが発生したときに、ハンドル舵角が所定時間
以上変化しないことを条件に舵角センサの故障が判定さ
れるので、前記所定時間を小さな値に設定することがで
き、舵角センサの故障を正確かつ迅速に検出することが
できる。
【００１９】次に、上記実施例における図２のプログラ
ムを図４に示すように変形した変形例について説明す
る。この変形例においては、電気制御装置１５は、ステ
ップ６２にて舵角センサ１１により検出されたハンドル
舵角θを入力して今回ハンドル舵θtとして設定し、ス
テップ６４にて上記実施例のステップ２２の「ロール計
算ルーチン」の実行によりロール速度Ｒを計算して、プ
ログラムをステップ６６以降に進める。ステップ６６に
おいては、タイマ作動フラグＸが”１”であるか否かを
判定する。このタイマ作動フラグＸは、タイマカウント
値Ｔと共に、図示しない初期設定処理により”０”に設
定されているものである。
ムを図４に示すように変形した変形例について説明す
る。この変形例においては、電気制御装置１５は、ステ
ップ６２にて舵角センサ１１により検出されたハンドル
舵角θを入力して今回ハンドル舵θtとして設定し、ス
テップ６４にて上記実施例のステップ２２の「ロール計
算ルーチン」の実行によりロール速度Ｒを計算して、プ
ログラムをステップ６６以降に進める。ステップ６６に
おいては、タイマ作動フラグＸが”１”であるか否かを
判定する。このタイマ作動フラグＸは、タイマカウント
値Ｔと共に、図示しない初期設定処理により”０”に設
定されているものである。
【００２０】最初、タイマ作動フラグＸは”０”に設定
されているので、ステップ６６における「ＮＯ」との判
定の基に、ステップ６８にてロール速度Ｒが基準値Ｒ0
以上であるか否かを判定する。ロール速度Ｒが基準値Ｒ
0 未満であれば、ステップ６８にて「ＮＯ」と判定し
て、ステップ７０にてタイマ作動フラグＸ及びタイマカ
ウント値Ｔを”０”に設定した後、ステップ８４にてこ
のプログラムの実行を終了する。ロール速度Ｒが基準値
Ｒ0 未満に保たれていれば、ステップ６０〜７０の処理
が実行され続ける。
されているので、ステップ６６における「ＮＯ」との判
定の基に、ステップ６８にてロール速度Ｒが基準値Ｒ0
以上であるか否かを判定する。ロール速度Ｒが基準値Ｒ
0 未満であれば、ステップ６８にて「ＮＯ」と判定し
て、ステップ７０にてタイマ作動フラグＸ及びタイマカ
ウント値Ｔを”０”に設定した後、ステップ８４にてこ
のプログラムの実行を終了する。ロール速度Ｒが基準値
Ｒ0 未満に保たれていれば、ステップ６０〜７０の処理
が実行され続ける。
【００２１】一方、ロール速度Ｒが基準値Ｒ0 以上にな
ると、ステップ６８にて「ＹＥＳ」と判定して、ステッ
プ７２にてタイマ作動フラグＸを”１”に設定し、かつ
ステップ７４にて今回ハンドル舵角θtを基準舵角θ0と
して設定する。次に、ステップ７６にて、今回ハンドル
舵角θtが基準舵角θ0から所定の微小値βを減算した値
θ0−βと基準舵角θ0に所定の微小値αを加算した値θ
0＋αとの間にあるか否かを判定する。今回ハンドル舵
角θtが変化していなくてステップ７６にて「ＹＥＳ」
と判定されると、上記ステップ３４〜３８と同様なステ
ップ７８〜８２を実行する。そして、次にこのプログラ
ムが実行されるときには、タイマ作動フラグＸが”１”
に設定されているので、ステップ６６にて「ＹＥＳ」と
判定してプログラムをステップ７６に進める。これによ
り、ロール速度Ｒが基準値Ｒ0 以上になった後、検出ハ
ンドル舵角θが前記基準値Ｔ0 に対応した所定時間内に
変化しなければ、ステップ８０，８２の処理により、上
記実施例と同様にセンサ故障フラグＳＦＦは”１”に設
定される。
ると、ステップ６８にて「ＹＥＳ」と判定して、ステッ
プ７２にてタイマ作動フラグＸを”１”に設定し、かつ
ステップ７４にて今回ハンドル舵角θtを基準舵角θ0と
して設定する。次に、ステップ７６にて、今回ハンドル
舵角θtが基準舵角θ0から所定の微小値βを減算した値
θ0−βと基準舵角θ0に所定の微小値αを加算した値θ
0＋αとの間にあるか否かを判定する。今回ハンドル舵
角θtが変化していなくてステップ７６にて「ＹＥＳ」
と判定されると、上記ステップ３４〜３８と同様なステ
ップ７８〜８２を実行する。そして、次にこのプログラ
ムが実行されるときには、タイマ作動フラグＸが”１”
に設定されているので、ステップ６６にて「ＹＥＳ」と
判定してプログラムをステップ７６に進める。これによ
り、ロール速度Ｒが基準値Ｒ0 以上になった後、検出ハ
ンドル舵角θが前記基準値Ｔ0 に対応した所定時間内に
変化しなければ、ステップ８０，８２の処理により、上
記実施例と同様にセンサ故障フラグＳＦＦは”１”に設
定される。
【００２２】また、検出ハンドル舵角θが前記所定時間
内に変化して、今回ハンドル舵角θtが前記両値θ0−
β,θ0＋αの範囲を越えた場合には、ステップ７６にお
ける「ＮＯ」と判定の基に、ステップ７０にてタイマ作
動フラグＸ及びタイマカウント値Ｔを”０”に設定す
る。したがって、以降、前述したステップ６０〜７０の
処理が実行されるようになる。
内に変化して、今回ハンドル舵角θtが前記両値θ0−
β,θ0＋αの範囲を越えた場合には、ステップ７６にお
ける「ＮＯ」と判定の基に、ステップ７０にてタイマ作
動フラグＸ及びタイマカウント値Ｔを”０”に設定す
る。したがって、以降、前述したステップ６０〜７０の
処理が実行されるようになる。
【００２３】上記説明のようにこの変形例においても、
車体にロールが発生したとき、検出ハンドル舵角θがロ
ール発生時の検出舵角から所定時間以内に所定量だけ変
化したか否かを判定することにより、舵角センサ１１の
故障を検出するようにしたので、同センサ１１の故障が
上記実施例と同様に正確かつ迅速に行われる。なお、こ
の変形例においては車体のロールの発生が検出された後
には必ず操舵ハンドルが回動されることを前提にして、
同ロールが発生していることを条件にしないで舵角セン
サ１１の故障を検出するようにしたが、この変形例にお
いても上記実施例と同様に車体にロールが発生して、同
ロールが継続していることも舵角センサ１１の故障の判
定条件に加えるようにしてもよい。
車体にロールが発生したとき、検出ハンドル舵角θがロ
ール発生時の検出舵角から所定時間以内に所定量だけ変
化したか否かを判定することにより、舵角センサ１１の
故障を検出するようにしたので、同センサ１１の故障が
上記実施例と同様に正確かつ迅速に行われる。なお、こ
の変形例においては車体のロールの発生が検出された後
には必ず操舵ハンドルが回動されることを前提にして、
同ロールが発生していることを条件にしないで舵角セン
サ１１の故障を検出するようにしたが、この変形例にお
いても上記実施例と同様に車体にロールが発生して、同
ロールが継続していることも舵角センサ１１の故障の判
定条件に加えるようにしてもよい。
【００２４】なお、上記実施例及び変形例においては、
車体のロールを車体の左右位置における上下速度ＶL，
ＶRに基づいて検出するようにしたが、車体の左右位置
における上下変位量又は同位置における上下加速度に基
づいて車体のロールを検出するようにしてもよい。この
場合、図３のステップ５４にて上下加速度ＧL，ＧRを２
回積分して上下変位量を計算し、また上下加速度ＧL，
ＧRに演算処理を施さないでそのまま用いるようにすれ
ばよい。なお、ステップ５６以降の処理においては、前
記ステップ５４の処理により得た上下変位量又は上下加
速度を上述した上下速度ＶFL，ＶFRに代えて利用するよ
うにする。
車体のロールを車体の左右位置における上下速度ＶL，
ＶRに基づいて検出するようにしたが、車体の左右位置
における上下変位量又は同位置における上下加速度に基
づいて車体のロールを検出するようにしてもよい。この
場合、図３のステップ５４にて上下加速度ＧL，ＧRを２
回積分して上下変位量を計算し、また上下加速度ＧL，
ＧRに演算処理を施さないでそのまま用いるようにすれ
ばよい。なお、ステップ５６以降の処理においては、前
記ステップ５４の処理により得た上下変位量又は上下加
速度を上述した上下速度ＶFL，ＶFRに代えて利用するよ
うにする。
【００２５】また、上下加速度センサ１３ａ〜１３ｄに
よる検出上下加速度ＧFL，ＧFR，Ｇ RL，ＧRRを用いなく
ても、ストロークセンサ１４ａ〜１４ｄによる検出相対
距離ＬFL，ＬFR，ＬRL，ＬRRを用いて車体のロールを検
出するようにしてもよい。この場合には、図３のステッ
プ５２にて検出相対距離ＬFL，ＬFR（又は検出相対距離
ＬRL，ＬRR）を入力し、ステップ５４にて同検出相対距
離ＬFL，ＬFR（又は検出相対距離ＬRL，ＬRR）をそのま
ま車体の左右位置における上下変位量として設定した
り、微分して同位置における上下速度として設定した
り、２回微分して同位置における上下加速度として設定
したりすればよい。なお、この場合も、ステップ５６以
降の処理においては、前記ステップ５４の処理により得
た上下変位量、上下速度又は上下加速度を上述した上下
速度ＶFL，ＶFRに代えて利用するようにする。前記のよ
うな相対距離に代えて、超音波ソナー、レーザ距離計に
より計測した各車輪位置における車高（路面から車体ま
での高さ）を用いて車体のロールを検出するようにして
もよい。
よる検出上下加速度ＧFL，ＧFR，Ｇ RL，ＧRRを用いなく
ても、ストロークセンサ１４ａ〜１４ｄによる検出相対
距離ＬFL，ＬFR，ＬRL，ＬRRを用いて車体のロールを検
出するようにしてもよい。この場合には、図３のステッ
プ５２にて検出相対距離ＬFL，ＬFR（又は検出相対距離
ＬRL，ＬRR）を入力し、ステップ５４にて同検出相対距
離ＬFL，ＬFR（又は検出相対距離ＬRL，ＬRR）をそのま
ま車体の左右位置における上下変位量として設定した
り、微分して同位置における上下速度として設定した
り、２回微分して同位置における上下加速度として設定
したりすればよい。なお、この場合も、ステップ５６以
降の処理においては、前記ステップ５４の処理により得
た上下変位量、上下速度又は上下加速度を上述した上下
速度ＶFL，ＶFRに代えて利用するようにする。前記のよ
うな相対距離に代えて、超音波ソナー、レーザ距離計に
より計測した各車輪位置における車高（路面から車体ま
での高さ）を用いて車体のロールを検出するようにして
もよい。
【００２６】また、左右輪の車輪速を検出する車輪速セ
ンサをそれぞれ設けるとともに、同車輪速センサにより
検出される左右輪の車輪速の差が所定値以上になったと
き車体にロールが発生したと判定するようにしてもよ
い。ここで、車両が定常円旋回しているときには、車体
にロールが発生したにもかかわらず、検出ハンドル舵角
θが所定時間以上変化しないことが懸念される。しか
し、一般的には、運転者は、定常円旋回時においても絶
えず修正操舵を行うこと、及び実際の走行路においては
車両が長時間に渡って定常円旋回する機会が実質的に存
在しないことを考慮すれば、舵角センサの故障を誤検出
することはない。
ンサをそれぞれ設けるとともに、同車輪速センサにより
検出される左右輪の車輪速の差が所定値以上になったと
き車体にロールが発生したと判定するようにしてもよ
い。ここで、車両が定常円旋回しているときには、車体
にロールが発生したにもかかわらず、検出ハンドル舵角
θが所定時間以上変化しないことが懸念される。しか
し、一般的には、運転者は、定常円旋回時においても絶
えず修正操舵を行うこと、及び実際の走行路においては
車両が長時間に渡って定常円旋回する機会が実質的に存
在しないことを考慮すれば、舵角センサの故障を誤検出
することはない。
【００２７】さらに、本発明に係る舵角センサ１１の故
障検出装置は上述した車両の減衰力制御装置に内蔵され
て同装置による制御に適用されるだけでなく、車体姿勢
制御装置、後輪操舵角制御装置などの車両制御装置にも
内蔵されて同装置による制御にも適用されるものであ
る。また、同舵角センサ１１の故障検出装置を各種車両
制御装置とは独立に設けて、故障検出を表す信号のみを
各種車両制御装置に供給するようにしてもよい。
障検出装置は上述した車両の減衰力制御装置に内蔵され
て同装置による制御に適用されるだけでなく、車体姿勢
制御装置、後輪操舵角制御装置などの車両制御装置にも
内蔵されて同装置による制御にも適用されるものであ
る。また、同舵角センサ１１の故障検出装置を各種車両
制御装置とは独立に設けて、故障検出を表す信号のみを
各種車両制御装置に供給するようにしてもよい。
【図１】 本発明に係る舵角センサの故障検出装置を適
用した車両の減衰力制御装置の全体概略図である。
用した車両の減衰力制御装置の全体概略図である。
【図２】 図１の電気制御装置により実行されるプログ
ラムを表すフローチャートである。
ラムを表すフローチャートである。
【図３】 図２のロール計算ルーチンの詳細を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】 図２のプログラムの変形例に係るプログラム
を表すフローチャートである。
を表すフローチャートである。
１１…舵角センサ、１２…車速センサ、１３ａ〜１３ｄ
…上下加速度センサ、１４ａ〜１４ｄ…ストロークセン
サ、１５…電気制御装置（マイクロコンピュータ）。
…上下加速度センサ、１４ａ〜１４ｄ…ストロークセン
サ、１５…電気制御装置（マイクロコンピュータ）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 一男 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンドル舵角を検出する舵角センサの故
障を検出するための舵角センサの故障検出装置におい
て、車体のロールの発生を検出するロール検出手段と、
前記ロール検出手段により車体のロールの発生が検出さ
れたとき前記舵角センサにより検出されたハンドル舵角
が所定時間以上変化しないことを条件に同舵角センサが
故障であると判定する故障判定手段とを備えたことを特
徴とする舵角センサの故障検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1714395A JPH08207540A (ja) | 1995-02-03 | 1995-02-03 | 舵角センサの故障検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1714395A JPH08207540A (ja) | 1995-02-03 | 1995-02-03 | 舵角センサの故障検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08207540A true JPH08207540A (ja) | 1996-08-13 |
Family
ID=11935786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1714395A Pending JPH08207540A (ja) | 1995-02-03 | 1995-02-03 | 舵角センサの故障検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08207540A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002308133A (ja) * | 2001-04-13 | 2002-10-23 | Toyota Motor Corp | 運転操作装置 |
| JP2003506260A (ja) * | 1999-08-04 | 2003-02-18 | ダイムラークライスラー アーゲー | 車両力学制御センサ・システムを機能的に試験するための方法 |
| KR20190084419A (ko) * | 2018-01-08 | 2019-07-17 | 주식회사 만도 | 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 |
-
1995
- 1995-02-03 JP JP1714395A patent/JPH08207540A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003506260A (ja) * | 1999-08-04 | 2003-02-18 | ダイムラークライスラー アーゲー | 車両力学制御センサ・システムを機能的に試験するための方法 |
| JP2002308133A (ja) * | 2001-04-13 | 2002-10-23 | Toyota Motor Corp | 運転操作装置 |
| KR20190084419A (ko) * | 2018-01-08 | 2019-07-17 | 주식회사 만도 | 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 |
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