JPH08208179A - クレーン走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 クレーンに曲線軌道上を円滑に走行させる。 【構成】 外部からの速度指令と一致するように内輪側
速度制御手段によって内輪駆動手段の速度制御を行い、
また外部からの速度指令と一致するように外輪が話速度
制御手段によって外輪駆動手段の速度制御を行う。そし
て曲線軌道の走行時には、曲線軌道の内輪側の車輪実位
置を内輪位置検出手段で検出し、外輪側の車輪実位置を
外輪位置検出手段で検出し、内輪位置検出手段が検出す
る内輪実位置と曲線軌道の曲率とから外輪のあるべき位
置を外輪位置予測手段によって予測し、外輪速度基準補
正手段によって、これらの外輪位置検出手段が検出する
外輪実位置と外輪位置予測手段が予測する外輪予測位置
とを比較し、外輪実位置が外輪予測位置と一致するよう
にそれらの偏差に応じて外輪速度制御手段に与えられる
外部からの速度指令を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、曲線軌道を走行する
クレーンに対する走行制御を行うクレーン走行制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、曲線軌道を含む軌道上を走行する
クレーンの走行制御を実行するクレーン走行制御装置
は、図４に示す構成であった。すなわち、従来のクレー
ン走行制御装置は、外部からの走行装置運転指令１の入
力を検出する走行装置運転指令検出部２と、その運転指
令１に対して速度基準を求める走行装置速度基準演算部
３と、外部からの曲線軌道路進入位置検出信号４の入力
を検出する曲線軌道路進入位置検出部５と、外部からの
曲線軌道路出口位置検出信号６の入力を検出する曲線軌
道路出口位置検出部７と、曲線軌道路進入位置検出部５
が曲線軌道路進入を検出した後、曲線軌道路出口検出部
７が曲線軌道路出口の検出信号を出力するようなるまで
の間、クレーンが曲線軌道路に存在しているものとし
て、外輪の速度補正を行う指令を出力する外輪側走行装
置速度補正開始検出部８と、クレーンが曲線軌道路上を
走行している間、外輪に対して速度補正として固定値を
出力する外輪側走行装置速度補正量演算部９とを備えて
いる。

【０００３】また従来のクレーン走行制御装置は、走行
装置速度基準演算部３から与えられる速度基準をそのま
ま内輪側速度基準として出力する内輪側走行装置速度基
準出力部１０と、走行装置速度基準演算部３から与えら
れる速度基準に対して外輪側走行装置速度補正量演算部
９が与える速度補正量を加算して外輪側速度基準として
出力する外輪側走行装置速度基準出力部１１と、内輪側
走行装置速度基準出力部１０からの速度基準に一致する
ように内輪側走行装置の速度制御を行う内輪側走行装置
速度制御部１２と、外輪側走行装置速度基準出力部１１
からの速度基準に一致するように外輪側走行装置の速度
制御を行う垂下特性付きの外輪側走行装置速度制御部１
３とを備えている。

【０００４】このような従来のクレーン走行制御装置
は、外部からの走行装置運転指令１の入力４を走行装置
運転指令検出部２で検出し、走行装置速度基準演算部３
で速度基準を算出して直接、内輪側走行装置速度基準出
力部１０に与えると共に、外輪側走行装置速度基準出力
部１１にも与える。したがって、直線軌道では、内輪
側、外輪側ともに同じ速度基準に対して走行装置速度制
御部１２，１３それぞれで速度制御を行い、クレーンを
走行させる。

【０００５】そして曲線軌道に進入すれば、外部から曲
線軌道路進入検出指令が曲線軌道路進入位置検出部５に
入力され、外輪側走行装置速度補正開始検出部８が補正
指令を外輪側走行装置速度補正量演算部９に与え、固定
値である一定の速度補正量を外輪側走行装置速度基準出
力部１１に与え、ここで走行装置速度基準に補正量分だ
け上乗せして外輪側走行装置速度基準として出力し、そ
れに基づいて外輪側走行装置速度制御部１３が外輪側走
行装置の速度制御を行う。そしてこの曲線路走行制御
は、曲線軌道路出口検出指令６が外部から入力され、曲
線軌道路出口位置検出部７が外輪側走行装置速度補正開
始検出部８に曲線軌道路の終了を指示するまで続けるよ
うにしている。

【０００６】これによって、曲線軌道路を走行するとき
に、内輪側よりも外輪側の速度を速めることによって内
輪差を吸収し、クレーンが円滑に曲線軌道路を通過でき
るようにしていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来のクレーン走行制御装置では、曲線軌道上で発生す
る内輪差をある程度吸収することができていたが、外輪
側走行装置に対する速度補正量が曲線軌道の曲率半径に
よらず固定値であってその自動補正ができないために、
環境の変化によっては速度補正量としての固定値をその
都度変更しなければならない煩わしさがあるという問題
点があった。

【０００８】この発明はこのような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、内輪側の現在位置から外輪側のある
べき位置を予測し、外輪側の現在実位置と比較してその
偏差分を速度補正量として外輪側走行装置の速度補正を
行い、あるいは逆に、外輪側の現在位置から内輪側のあ
るべき位置を予測し、内輪側の現在実位置と比較してそ
の偏差分を速度補正量として内輪側走行装置の速度補正
を行い、曲線軌道を円滑に走行させることができるクレ
ーン走行制御装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明のクレー
ン走行制御装置は、曲線軌道の内輪側の車輪位置を検出
する内輪位置検出手段と、外輪側の車輪位置を検出する
外輪位置検出手段と、内輪を駆動する内輪駆動手段と、
外輪を駆動する外輪駆動手段と、曲線軌道の走行時に、
内輪位置検出手段が検出する内輪位置と、曲線軌道の曲
率とから外輪のあるべき位置を予測する外輪位置予測手
段と、外部からの速度指令と一致するように内輪駆動手
段の速度制御を行う内輪速度制御手段と、外部からの速
度指令と一致するように外輪駆動手段の速度制御を行う
外輪速度制御手段と、外輪位置検出手段が検出する外輪
実位置と外輪位置予測手段が予測する外輪予測位置とを
比較し、外輪実位置が外輪予測位置と一致するようにそ
れらの偏差に応じて外輪速度制御手段に与えられる外部
からの速度指令を補正する外輪速度基準補正手段とを備
えたものである。

【００１０】また請求項２の発明のクレーン走行制御装
置は、曲線軌道の外輪側の車輪位置を検出する外輪位置
検出手段と、内輪側の車輪位置を検出する内輪位置検出
手段と、外輪を駆動する外輪駆動手段と、内輪を駆動す
る内輪駆動手段と、曲線軌道の走行時に、外輪位置検出
手段が検出する外輪位置と、曲線軌道の曲率とから内輪
のあるべき位置を予測する内輪位置予測手段と、外部か
らの速度指令と一致するように外輪駆動手段の速度制御
を行う外輪速度制御手段と、外部からの速度指令と一致
するように内輪駆動手段の速度制御を行う内輪速度制御
手段と、内輪位置検出手段が検出する内輪実位置と内輪
位置予測手段が予測する内輪予測位置とを比較し、内輪
実位置が内輪予測位置と一致するようにそれらの偏差に
応じて内輪速度制御手段に与えられる外部からの速度指
令を補正する内輪速度基準補正手段とを備えたものであ
る。

【００１１】

【作用】請求項１の発明のクレーン走行制御装置では、
外部からの速度指令と一致するように内輪側速度制御手
段によって内輪駆動手段の速度制御を行い、また外部か
らの速度指令と一致するように外輪側速度制御手段によ
って外輪駆動手段の速度制御を行う。

【００１２】そして曲線軌道の走行時には、曲線軌道の
内輪側の車輪実位置を内輪位置検出手段で検出し、外輪
側の車輪実位置を外輪位置検出手段で検出し、内輪位置
検出手段が検出する内輪実位置と曲線軌道の曲率とから
外輪のあるべき位置を外輪位置予測手段によって予測
し、外輪速度基準補正手段によって、これらの外輪位置
検出手段が検出する外輪実位置と外輪位置予測手段が予
測する外輪予測位置とを比較し、外輪実位置が外輪予測
位置と一致するようにそれらの偏差に応じて外輪速度制
御手段に与えられる外部からの速度指令を補正する。

【００１３】これによって、クレーンが曲線軌道に入れ
ば、内輪側の実位置に対して外輪側のあるべき位置と外
輪側の実位置との偏差を求めて、外輪側の実位置が予測
位置に一致するように外輪駆動手段の速度制御を行い、
曲線軌道を内輪差を吸収して円滑に走行するように制御
する。

【００１４】請求項２の発明のクレーン走行制御装置で
は、逆に、外部からの速度指令と一致するように外輪側
速度制御手段によって外輪駆動手段の速度制御を行い、
また外部からの速度指令と一致するように内輪側速度制
御手段によって内輪駆動手段の速度制御を行う。

【００１５】そして曲線軌道の走行時には、曲線軌道の
外輪側の車輪実位置を外輪位置検出手段で検出し、内輪
側の車輪実位置を内輪位置検出手段で検出し、外輪位置
検出手段が検出する外輪実位置と曲線軌道の曲率とから
内輪のあるべき位置を内輪位置予測手段によって予測
し、内輪速度基準補正手段によって、これらの内輪位置
検出手段が検出する内輪実位置と内輪位置予測手段が予
測する内輪予測位置とを比較し、内輪実位置が内輪予測
位置と一致するようにそれらの偏差に応じて内輪速度制
御手段に与えられる外部からの速度指令を補正する。

【００１６】これによって、クレーンが曲線軌道に入れ
ば、外輪側の実位置に対して内輪側のあるべき位置と内
輪側の実位置との偏差を求めて、内輪側の実位置が予測
位置に一致するように内輪駆動手段の速度制御を行い、
曲線軌道を内輪差を吸収して円滑に走行するように制御
する。

【００１７】

【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。図１は請求項１の発明の一実施例を示しており、
外部からの走行装置運転指令１の入力を検出する走行装
置運転指令検出部２と、その運転指令１に対して速度基
準を求める走行装置速度基準演算部３と、内輪、外輪そ
れぞれに取り付けられ、位置検出信号を出力するパルス
ジェネレータのような内輪側位置検出器２１及び外輪側
位置検出器２２と、これらの内輪側位置検出器２１、外
輪側位置検出器２２それぞれの位置検出信号を受けて内
輪、外輪それぞれの現在実位置を演算する内輪現在位置
演算部２３及び外輪現在位置演算部２４とを備えてい
る。

【００１８】またこの実施例のクレーン走行制御装置
は、内輪現在位置演算部２３からの内輪現在位置情報を
あらかじめ登録されている軌道情報と比較することによ
ってクレーンの現在位置が曲線軌道路に進入する位置か
どうか判定する曲線軌道路進入位置検出部２５と、同じ
く曲線軌道路の出口位置かどうか判定する曲線軌道路出
口位置検出部２６と、内輪現在位置演算部２３の出力か
ら外輪側予測位置を演算する外輪側走行装置予測位置演
算部２７と、曲線軌道路進入位置検出部２５の出力と曲
線軌道路出口位置検出部２６の出力とから外輪側走行装
置が曲線軌道上に進入していて速度補正が必要なことを
検出する外輪側走行装置速度補正開始検出部２８と、外
輪側走行装置速度補正開始検出部２８が速度補正演算の
開始指令を与えるときに、外輪側走行装置予測位置演算
部２７の予測位置と外輪現在位置演算部２４からの外輪
現在実位置とを比較し、その偏差から外輪速度補正量を
求める外輪側走行装置速度補正量演算部２９とを備えて
いる。

【００１９】さらにクレーン走行制御装置は、走行装置
速度基準演算部３から与えられる速度基準をそのまま内
輪側速度基準として出力する内輪側走行装置速度基準出
力部１０と、走行装置速度基準演算部３から与えられる
速度基準に対して外輪側走行装置速度補正量演算部２９
が与える速度補正量を加算して外輪側速度基準として出
力する外輪側走行装置速度基準出力部１１と、内輪側走
行装置速度基準出力部１０からの速度基準に一致するよ
うに内輪側走行装置の速度制御を行う内輪側走行装置速
度制御部１２と、外輪側走行装置速度基準出力部１１か
らの速度基準に一致するように外輪側走行装置の速度制
御を行う垂下特性付きの外輪側走行装置速度制御部１３
とを備えている。

【００２０】次に、上記構成のクレーン走行制御装置の
動作について説明する。外部からの走行装置運転指令１
を走行装置運転指令検出部２で検出し、走行装置速度基
準演算部３で速度基準を算出して直接、内輪側走行装置
速度基準出力部１０に与えると共に、外輪側走行装置速
度基準出力部１１にも与える。したがって、直線軌道で
は、内輪側、外輪側ともに同じ速度基準に対して走行装
置速度制御部１２，１３それぞれで速度制御を行い、ク
レーンを走行させる。

【００２１】クレーンが走行している間、内輪側位置検
出部２１、外輪側位置検出部２２それぞれは内輪、外輪
それぞれの位置検出信号を内輪現在位置演算部２３、外
輪現在位置演算部２４それぞれに入力する。内輪側現在
位置演算部２３は、内輪の現在位置を演算して曲線軌道
路進入位置検出部２５、曲線軌道路出口位置検出部２６
に出力し、ここであらかじめ登録されている軌道データ
と比較して、内輪側走行装置が曲線軌道に進入している
か、曲線軌道から出ているか判断し、その検出信号を外
輪側走行装置速度補正開始検出部２８に与える。内輪現
在位置演算部２３はまた、内輪現在位置を外輪側走行装
置予測位置演算部２７に出力し、外輪側走行装置予測位
置演算部２７は曲線軌道路上を内輪が走行しているとき
に外輪がその曲線軌道路上のどの位置にあるべきかを示
す予測位置を演算する。

【００２２】この予測位置の算出方式を図２に基づいて
説明すると、曲線軌道における内輪の曲率も外輪の曲率
も曲率中心Ｏを共有すると仮定できるので、内側軌道４
１の曲率半径が決まれば外側軌道４２の曲率半径も軌道
幅ｄによって一義的に決定され、容易に算出できる。す
なわち、内側軌道４１の曲率半径ｒとすれば、外側軌道
４２の曲率半径はｒ＋ｄ（ｄ：軌道幅）であり、曲線軌
道上の内輪の現在位置Ａ１と曲線軌道の進入点Ｓ１との
間の曲率中心Ｏに対する角度をθとすれば、外輪の現在
位置Ａ２の角度もθであるので、外輪の予測位置はθ・
（ｒ＋ｄ）として求められる。

【００２３】他方、外輪現在位置演算部２４は外輪現在
位置を求めて外輪側走行装置速度補正量演算部２９に出
力し続ける。

【００２４】いま、曲線軌道路進入位置検出部２５が内
輪の曲線軌道路進入を検出し、曲線軌道路出口位置検出
部２６が内輪の曲線軌道路出口からの脱出を検出するま
での間は、外輪側走行装置補正開始検出部２８が外輪側
走行装置速度補正指令を出力し、これを受けて、外輪側
走行装置速度補正量演算部２９は外輪側走行装置予測位
置演算部２７からの外輪位置予測値Ａ２と外輪現在位置
演算部２４からの外輪実位置Ｂ２とを比較してその偏差
Δｌを求め、その偏差Δｌに対応した速度補正量を求め
て外輪側走行装置速度基準出力部１１に出力する。

【００２５】そこで、外輪側走行装置速度基準出力部１
１は、走行装置速度基準演算部３から与えられる共通の
速度基準に対して補正量分だけ上乗せし、それを外輪側
走行装置速度基準として出力し、それに基づいて外輪側
走行装置速度制御部１３が外輪側走行装置の速度制御を
行う。そしてこの曲線路走行制御は、曲線軌道路出口検
出部２６が内輪現在位置が曲線軌道路を脱出したことを
検出するまで周期的に継続される。

【００２６】こうして、この実施例のクレーン走行制御
装置では、クレーンの曲線軌道走行中に内輪差に応じて
外輪の速度を速める制御するだけでなく、さらに実位置
と予測位置との偏差に応じた大きさの速度補正を行うこ
とによって内輪の現在位置と外輪の現在位置とを理想に
近い位置関係になるようフィードバック制御することが
でき、クレーンの曲線軌道の走行を円滑に行えるように
なる。

【００２７】次に、請求項２の発明の一実施例を図３に
基づいて説明する。この実施例のクレーン走行制御装置
は、曲線軌道上では外輪を基準にして内輪の速度を所要
量だけ遅くする制御を行うことによって内輪差を吸収し
て円滑な走行を実現するものであり、請求項１の発明と
は外輪と内輪をちょうど入れ替えた構成となる。すなわ
ち、外部からの走行装置運転指令１の入力を検出する走
行装置運転指令検出部２と、その運転指令１に対して速
度基準を求める走行装置速度基準演算部３と、外輪、内
輪それぞれに取り付けられ、位置検出信号を出力するパ
ルスジェネレータのような内輪側位置検出器２１及び外
輪側位置検出器２２と、これらの内輪側位置検出器２
１、外輪側位置検出器２２それぞれの位置検出信号を受
けて内輪、外輪それぞれの現在実位置を演算する内輪現
在位置演算部２３及び外輪現在位置演算部２４とを備え
ている。

【００２８】またこの実施例のクレーン走行制御装置
は、外輪現在位置演算部２４からの現在位置情報をあら
かじめ登録されている軌道情報と比較することによって
クレーンの現在位置が曲線軌道路に進入する位置かどう
か判定する曲線軌道路進入位置検出部３３と、同じく曲
線軌道路の出口位置かどうか判定する曲線軌道路出口位
置検出部３４と、外輪現在位置演算部２４の出力から内
輪側予測位置を演算する内輪側走行装置予測位置演算部
３５と、曲線軌道路進入位置検出部３３の出力と曲線軌
道路出口位置検出部３４の出力とから内輪側走行装置が
曲線軌道上に進入していて速度補正が必要なことを検出
する内輪側走行装置速度補正開始検出部３６と、内輪側
走行装置速度補正開始検出部３６が速度補正演算の開始
指令を与えるときに、内輪側走行装置予測位置演算部３
５の予測位置と内輪現在位置演算部２３からの内輪現在
実位置とを比較し、その偏差から内輪速度補正量を求め
る内輪側走行装置速度補正量演算部３７とを備えてい
る。

【００２９】さらにクレーン走行制御装置は、走行装置
速度基準演算部３から与えられる速度基準をそのまま外
輪側速度基準として出力する外輪側走行装置速度基準出
力部３１と、走行装置速度基準演算部３から与えられる
速度基準に対して内輪側走行装置速度補正量演算部３７
が与える速度補正量を加算して内輪側速度基準として出
力する内輪側走行装置速度基準出力部３２と、外輪側走
行装置速度基準出力部３１からの速度基準に一致するよ
うに外輪側走行装置の速度制御を行う外輪側走行装置速
度制御部３８と、内輪側走行装置速度基準出力部３２か
らの速度基準に一致するように内輪側走行装置の速度制
御を行う垂下特性付きの内輪側走行装置速度制御部３９
とを備えている。

【００３０】次に、上記構成のクレーン走行制御装置の
動作について説明する。外部からの走行装置運転指令１
を走行装置運転指令検出部２で検出し、走行装置速度基
準演算部３で速度基準を算出して直接、外輪側走行装置
速度基準出力部３１に与えると共に、内輪側走行装置速
度基準出力部３２にも与える。したがって、直線軌道で
は、外輪側、内輪側ともに同じ速度基準に対して走行装
置速度制御部３８，３９それぞれで速度制御を行い、ク
レーンを走行させる。

【００３１】クレーンが走行している間、内輪側位置検
出部２１、外輪側位置検出部２２それぞれは内輪、外輪
それぞれの位置検出信号を内輪現在位置演算部２３、外
輪現在位置演算部２４それぞれに入力する。外輪側現在
位置演算部２４は、外輪の現在位置を演算して曲線軌道
路進入位置検出部３３、曲線軌道路出口位置検出部３４
に出力し、ここであらかじめ登録されている軌道データ
と比較して、外輪側走行装置が曲線軌道に進入している
か、曲線軌道から出ているか判断し、その検出信号を内
輪側走行装置速度補正開始検出部３６に与える。外輪現
在位置演算部２４はまた、外輪現在位置を内輪側走行装
置予測位置演算部３５に出力し、内輪側走行装置予測位
置演算部３５は曲線軌道路上を外輪が走行しているとき
に内輪がその曲線軌道路上のどの位置にあるべきかを示
す予測位置を演算する。

【００３２】この予測位置の算出方式は第１の実施例と
ほぼ同じであり、外側軌道の曲率半径をＲとし、曲線軌
道上の外輪の現在位置と曲線軌道の進入点との間の曲率
中心に対する角度をθとすれば、内輪の現在位置の角度
もθであるので、内輪の予測位置はθ・（Ｒ−ｄ）とし
て求められる。

【００３３】他方、内輪現在位置演算部２３は内輪現在
位置を求めて内輪側走行装置速度補正量演算部３７に出
力し続ける。

【００３４】いま、曲線軌道路進入位置検出部３３が外
輪の曲線軌道路進入を検出した後、曲線軌道路出口位置
検出部３４が外輪の曲線軌道路出口からの脱出を検出す
るまでの間は、内輪側走行装置補正開始検出部３６が内
輪側走行装置速度補正指令を出力し、これを受けて、内
輪側走行装置速度補正量演算部３７は内輪側走行装置予
測位置演算部３５からの内輪位置予測値と内輪現在位置
演算部２３からの内輪実位置とを比較してその偏差を求
め、その偏差に対応した速度補正量を求めて内輪側走行
装置速度基準出力部３２に出力する。

【００３５】そこで、内輪側走行装置速度基準出力部３
２は、走行装置速度基準演算部３から与えられる共通の
速度基準に対して補正量分だけ差し引き、それを内輪側
走行装置速度基準として出力し、それに基づいて内輪側
走行装置速度制御部３９が内輪側走行装置の速度制御を
行う。そしてこの曲線路走行制御は、曲線軌道路出口検
出部３４が外輪現在位置が曲線軌道路を脱出したことを
検出するまで周期的に継続される。

【００３６】こうして、この実施例のクレーン走行制御
装置では、クレーンの曲線軌道走行中に内輪差に応じて
内輪の速度を遅くする制御をするだけでなく、さらに実
位置と予測位置との偏差に応じた大きさの速度補正を行
うことによって外輪の現在位置と内輪の現在位置とを理
想に近い位置関係になるようフィードバック制御するこ
とができ、クレーンの走行を円滑に行えるようになる。

【００３７】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
曲線軌道の走行時に、曲線軌道の内輪側の車輪実位置を
内輪位置検出手段で検出し、外輪側の車輪実位置を外輪
位置検出手段で検出し、内輪位置検出手段が検出する内
輪実位置と曲線軌道の曲率とから外輪のあるべき位置を
外輪位置予測手段によって予測し、外輪速度基準補正手
段によって、これらの外輪位置検出手段が検出する外輪
実位置と外輪位置予測手段が予測する外輪予測位置とを
比較し、外輪実位置が外輪予測位置と一致するようにそ
れらの偏差に応じて外輪速度制御手段に与えられる外部
からの速度指令を補正するようにしているので、クレー
ンが曲線軌道に入れば、内輪側の実位置に対して外輪側
のあるべき位置と外輪側の実位置との偏差を求めて、外
輪側の実位置が予測位置に一致するように外輪側走行装
置の速度制御を行い、曲線軌道を内輪差を吸収して円滑
に走行するように制御することができる。

【００３８】請求項２の発明によれば、曲線軌道の走行
時には、曲線軌道の外輪側の車輪実位置を外輪位置検出
手段で検出し、内輪側の車輪実位置を内輪位置検出手段
で検出し、外輪位置検出手段が検出する外輪実位置と曲
線軌道の曲率とから内輪のあるべき位置を内輪位置予測
手段によって予測し、内輪速度基準補正手段によって、
これらの内輪位置検出手段が検出する内輪実位置と内輪
位置予測手段が予測する内輪予測位置とを比較し、内輪
実位置が内輪予測位置と一致するようにそれらの偏差に
応じて内輪速度制御手段に与えられる外部からの速度指
令を補正するようにしているので、クレーンが曲線軌道
に入れば、外輪側の実位置に対して内輪側のあるべき位
置と内輪側の実位置との偏差を求めて、内輪側の実位置
が予測位置に一致するように内輪側走行装置の速度制御
を行い、曲線軌道を内輪差を吸収して円滑に走行するよ
うに制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１の発明の一実施例のブロック図。

【図２】上記実施例の曲線軌道上の走行特性を示す説明
図。

【図３】請求項２の発明の一実施例のブロック図。

【図４】従来例のブロック図。

【符号の説明】

１ 走行装置運転指令 ２ 走行装置運転指令検出部 ３ 走行装置速度基準演算部 １０ 内輪側走行装置速度基準出力部 １１ 外輪側走行装置速度基準出力部 １２ 内輪側走行装置速度制御部 １３ 外輪側走行装置速度制御部 ２１ 内輪側位置検出部 ２２ 外輪側位置検出部 ２３ 内輪現在位置演算部 ２４ 外輪現在位置演算部 ２５ 曲線軌道路進入位置検出部 ２６ 曲線軌道路出口位置検出部 ２７ 外輪側走行装置予測位置演算部 ２８ 外輪側走行装置速度補正開始検出部 ２９ 外輪側走行装置速度補正量演算部 ３１ 外輪側走行装置速度基準出力部 ３２ 内輪側走行装置速度基準出力部 ３３ 曲線軌道進入位置検出部 ３４ 曲線軌道出口位置検出部 ３５ 内輪側走行装置予測位置演算部 ３６ 内輪側走行装置速度補正開始検出部 ３７ 内輪側走行装置速度補正量演算部 ３８ 外輪側走行装置速度制御部 ３９ 内輪側走行装置速度制御部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 曲線軌道の内輪側の車輪位置を検出する
   内輪位置検出手段と、 外輪側の車輪位置を検出する外輪位置検出手段と、 前記内輪を駆動する内輪駆動手段と、 前記外輪を駆動する外輪駆動手段と、 曲線軌道の走行時に、前記内輪位置検出手段が検出する
   内輪位置と、前記曲線軌道の曲率とから前記外輪のある
   べき位置を予測する外輪位置予測手段と、 外部からの速度指令と一致するように前記内輪駆動手段
   の速度制御を行う内輪速度制御手段と、 前記外部からの速度指令と一致するように前記外輪駆動
   手段の速度制御を行う外輪速度制御手段と、 前記外輪位置検出手段が検出する外輪実位置と前記外輪
   位置予測手段が予測する外輪予測位置とを比較し、外輪
   実位置が外輪予測位置と一致するようにそれらの偏差に
   応じて前記外輪速度制御手段に与えられる外部からの速
   度指令を補正する外輪速度基準補正手段とを備えて成る
   クレーン走行制御装置。
2. 【請求項２】 曲線軌道の外輪側の車輪位置を検出する
   外輪位置検出手段と、 内輪側の車輪位置を検出する内輪位置検出手段と、 前記外輪を駆動する外輪駆動手段と、 前記内輪を駆動する内輪駆動手段と、 曲線軌道の走行時に、前記外輪位置検出手段が検出する
   外輪位置と、前記曲線軌道の曲率とから前記内輪のある
   べき位置を予測する内輪位置予測手段と、 外部からの速度指令と一致するように前記外輪駆動手段
   の速度制御を行う外輪速度制御手段と、 前記外部からの速度指令と一致するように前記内輪駆動
   手段の速度制御を行う内輪速度制御手段と、 前記内輪位置検出手段が検出する内輪実位置と前記内輪
   位置予測手段が予測する内輪予測位置とを比較し、内輪
   実位置が内輪予測位置と一致するようにそれらの偏差に
   応じて前記内輪速度制御手段に与えられる外部からの速
   度指令を補正する内輪速度基準補正手段とを備えて成る
   クレーン走行制御装置。