JPH0820905B2 - サーボ位置決め装置 - Google Patents
サーボ位置決め装置Info
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- JPH0820905B2 JPH0820905B2 JP63056979A JP5697988A JPH0820905B2 JP H0820905 B2 JPH0820905 B2 JP H0820905B2 JP 63056979 A JP63056979 A JP 63056979A JP 5697988 A JP5697988 A JP 5697988A JP H0820905 B2 JPH0820905 B2 JP H0820905B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術（第７図、第８図） 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（第１図） 作用 実施例 （ａ）第１の実施例の説明（第２図、第３図） （ｂ）第２の実施例の説明（第４図） （ｃ）第３の実施例の説明（第５図、第６図） （ｄ）他の実施例の説明 発明の効果 〔概要〕 サーボ機構部を位置決め制御する位置決めループ内の
ノッチフィルタのノッチ周波数の変更を容易にしたサー
ボ位置決め装置に関し、 ノッチ周波数の変更を容易にすることを目的とし、 サーボ機構部と、少なくともノッチフィルタと位相補
償回路を備え、該サーボ機構部の位置信号から位置決め
信号を出力する位置決め制御部とを有し、該位置決め信
号で該サーボ機構部を位置決め制御するサーボ位置決め
装置において、該ノッチフィルタとして、橋絡ブリッジ
型ノッチフィルタを用い、又はノッチフィルタの周波数
調整用素子をサーボ機構部に設ける。
ノッチフィルタのノッチ周波数の変更を容易にしたサー
ボ位置決め装置に関し、 ノッチ周波数の変更を容易にすることを目的とし、 サーボ機構部と、少なくともノッチフィルタと位相補
償回路を備え、該サーボ機構部の位置信号から位置決め
信号を出力する位置決め制御部とを有し、該位置決め信
号で該サーボ機構部を位置決め制御するサーボ位置決め
装置において、該ノッチフィルタとして、橋絡ブリッジ
型ノッチフィルタを用い、又はノッチフィルタの周波数
調整用素子をサーボ機構部に設ける。
本発明は、サーボ機構部を位置決め制御する位置決め
ループ内のノッチフィルタのノッチ周波数の変更を容易
にしたサーボ位置決め装置に関する。
ループ内のノッチフィルタのノッチ周波数の変更を容易
にしたサーボ位置決め装置に関する。
高精度の位置決め制御のため、サーボ制御系が広く用
いられている。
いられている。
例えば、磁気ディスク装置や光ディスク装置のヘッド
位置決め制御にサーボ制御が用いられている。
位置決め制御にサーボ制御が用いられている。
このようなサーボ制御系では、ヘッド位置決め機構等
のサーボ機構系に共振点（共振周波数）を持つことか
ら、位置決め制御ループ内に共振周波数成分を除去する
ためのノッチフィルタを設け、共振を防止した位置決め
を可能としている。
のサーボ機構系に共振点（共振周波数）を持つことか
ら、位置決め制御ループ内に共振周波数成分を除去する
ためのノッチフィルタを設け、共振を防止した位置決め
を可能としている。
このサーボ機構部の共振周波数は、一定でないため、
ノッチフィルタのノッチ周波数をサーボ機構部に対し最
適に設定するための技術が求められている。
ノッチフィルタのノッチ周波数をサーボ機構部に対し最
適に設定するための技術が求められている。
第７図は従来技術の説明図であり、磁気ディスク装置
の磁気ヘッド位置決め制御装置を示している。
の磁気ヘッド位置決め制御装置を示している。
第７図（Ａ）において、１は磁気ディスクユニットで
あり、情報記憶媒体としての磁気ディスク10がスピンド
ルモータ12によって回転軸11を中心に回転され、磁気ヘ
ッド13がボイスコイルモータ部14のアクセッサ140に取
付けられ、コイル141と磁石142とによって、磁気ディス
ク10の半径方向（シーク方向という）に移動されるもの
であり、これらがディスクエンクロージャ16に収容され
ている。
あり、情報記憶媒体としての磁気ディスク10がスピンド
ルモータ12によって回転軸11を中心に回転され、磁気ヘ
ッド13がボイスコイルモータ部14のアクセッサ140に取
付けられ、コイル141と磁石142とによって、磁気ディス
ク10の半径方向（シーク方向という）に移動されるもの
であり、これらがディスクエンクロージャ16に収容され
ている。
２は速度制御部であり、磁気ヘッド13からのサーボ信
号による位置信号PSを元に速度誤差信号ΔＶを発生する
もの、３は位置決め制御部であり、位置信号PSをＰ−Ｉ
−Ｄ（比例、積分、微分）処理した位相補償信号から位
置決め信号ΔＰを発生するものである。
号による位置信号PSを元に速度誤差信号ΔＶを発生する
もの、３は位置決め制御部であり、位置信号PSをＰ−Ｉ
−Ｄ（比例、積分、微分）処理した位相補償信号から位
置決め信号ΔＰを発生するものである。
４は制御部であり、外部からの移動指示に応じて速度
制御部２を制御して、速度誤差信号ΔＶを発生させ、ボ
イスコイルモータ14を速度制御せしめるとともに目標位
置近傍においてコアース／ファイン切換信号MSを発し、
後述する切換スイッチを動作させるもの、５は切換スイ
ッチであり、コアース／ファイン切換信号MSに応じて、
切換えを行うものであり、コアース指示では、速度誤差
信号ΔＶをボイスコイルモータ14へ与え、ファイン指示
では、位置決め信号ΔＰをボイスコイルモータ14に与え
るものである。
制御部２を制御して、速度誤差信号ΔＶを発生させ、ボ
イスコイルモータ14を速度制御せしめるとともに目標位
置近傍においてコアース／ファイン切換信号MSを発し、
後述する切換スイッチを動作させるもの、５は切換スイ
ッチであり、コアース／ファイン切換信号MSに応じて、
切換えを行うものであり、コアース指示では、速度誤差
信号ΔＶをボイスコイルモータ14へ与え、ファイン指示
では、位置決め信号ΔＰをボイスコイルモータ14に与え
るものである。
尚、制御部４、位置決め制御部３、速度制御部２及び
切換スイッチ５によってサーボ制御部CTを構成する。
切換スイッチ５によってサーボ制御部CTを構成する。
６はパワーアンプ（電力増幅器）であり、駆動部を構
成し、切換スイッチ５の出力をパワー増幅して、ボイス
コイルモータ14を電流駆動するものである。
成し、切換スイッチ５の出力をパワー増幅して、ボイス
コイルモータ14を電流駆動するものである。
制御部４は、外部から移動指示が与えられると、目標
位置への移動量を算出し、速度制御部２に与える。速度
制御部２は移動量から台形カーブ等の速度関数に従って
基準速度Vcを発生し、磁気ヘッド13からの位置信号PSよ
り得た実速度Vrと比較し、速度誤差信号ΔＶを発生す
る。
位置への移動量を算出し、速度制御部２に与える。速度
制御部２は移動量から台形カーブ等の速度関数に従って
基準速度Vcを発生し、磁気ヘッド13からの位置信号PSよ
り得た実速度Vrと比較し、速度誤差信号ΔＶを発生す
る。
制御部４はコアースモードを指示しているので切換ス
イッチ５はａ側に接続されており、速度誤差信号ΔＶに
比例する電流がパワーアンプ６よりボイスコイルモータ
14に与えられ、これによってボイスコイルモータ14、磁
気ヘッド13は台形速度カーブに従って目標位置（目標シ
リンダ）に向かって速度制御によって移動する。
イッチ５はａ側に接続されており、速度誤差信号ΔＶに
比例する電流がパワーアンプ６よりボイスコイルモータ
14に与えられ、これによってボイスコイルモータ14、磁
気ヘッド13は台形速度カーブに従って目標位置（目標シ
リンダ）に向かって速度制御によって移動する。
第７図（Ｂ）に示すように、制御部４は位置信号PSに
よって目標位置近傍に達したことを検出すると、コアー
ス／ファイン切換信号MSによってファインモードを指示
し、切換スイッチ５をｂ側に接続する。
よって目標位置近傍に達したことを検出すると、コアー
ス／ファイン切換信号MSによってファインモードを指示
し、切換スイッチ５をｂ側に接続する。
位置決め制御部３は位置信号PSから位置決め信号ΔＰ
を発生し、位置決め信号ΔＰに比例する電流Imがパワー
アンプ６からボイスコイルモータ14に与えられ、位置決
め及び位置保持制御が行われる。
を発生し、位置決め信号ΔＰに比例する電流Imがパワー
アンプ６からボイスコイルモータ14に与えられ、位置決
め及び位置保持制御が行われる。
このようなサーボ制御系において、第８図の従来技術
の説明図に示すような位置決め制御部及びノッチフィル
タが用いられていた。
の説明図に示すような位置決め制御部及びノッチフィル
タが用いられていた。
第８図（Ａ）において、30はファインポジションアン
プであり、位置信号PSからオントラックでOVを示す信号
に変換するもの、31はクランプ回路であり、位置信号PS
の上限と下限をクランプし、クランプした位置信号CLPO
Sを作成するものである。
プであり、位置信号PSからオントラックでOVを示す信号
に変換するもの、31はクランプ回路であり、位置信号PS
の上限と下限をクランプし、クランプした位置信号CLPO
Sを作成するものである。
32はノッチフィルタであり、第８図（Ｃ）に示すよう
な周波数−ゲイン特性によって共振周波数f0成分をカッ
トするもの、33は２次フィルタであり、高域部のループ
ゲインをおとすためのもの、34は位相補償回路であり、
34aはその積分回路であり、２次フィルタ33からの位置
信号PSを積分するもの、34bはそのアンプであり、２次
フィルタ33からの位置信号を比例増幅するもの、34cは
その微分回路であり、２次フィルタ33からの位置信号PS
を微分するもの、34dはその和回路であり、積分回路34a
の出力とアンプ34bの出力と、微分回路34cの出力との和
をとり位置決め信号ΔＰを発生し、切換スイッチ５に出
力するものである。
な周波数−ゲイン特性によって共振周波数f0成分をカッ
トするもの、33は２次フィルタであり、高域部のループ
ゲインをおとすためのもの、34は位相補償回路であり、
34aはその積分回路であり、２次フィルタ33からの位置
信号PSを積分するもの、34bはそのアンプであり、２次
フィルタ33からの位置信号を比例増幅するもの、34cは
その微分回路であり、２次フィルタ33からの位置信号PS
を微分するもの、34dはその和回路であり、積分回路34a
の出力とアンプ34bの出力と、微分回路34cの出力との和
をとり位置決め信号ΔＰを発生し、切換スイッチ５に出
力するものである。
従来のノッチフィルタ32は、第８図（Ｂ）に示すよう
にツインＴ型ノッチフィルタが用いられていた。
にツインＴ型ノッチフィルタが用いられていた。
即ち、直列抵抗r1、r2の中点にコンデンサC1、C2をＴ
型に、コンデンサC3、C4の中点に抵抗r3、r4をＴ型に接
続したものを並列接続し、アンプAMP2を各コンデンサ
C1、C2、抵抗r3、r4に接続し、アンプAMP1を出力側に設
け、アンプAMP2と抵抗r5、r6とで接続したものである。
型に、コンデンサC3、C4の中点に抵抗r3、r4をＴ型に接
続したものを並列接続し、アンプAMP2を各コンデンサ
C1、C2、抵抗r3、r4に接続し、アンプAMP1を出力側に設
け、アンプAMP2と抵抗r5、r6とで接続したものである。
このツインＴ型ノッチフィルタ32では、一方のＴ型接
続された抵抗r1、r2及びコンデンサC1、C2で、アンプAM
P2から高域フイードバックにより高域を打消し、ローパ
ス動作し、他方のＴ型接続されたコンデンサC3、C4と抵
抗r3、r4で、アンプAMP2からの低域フイードバックによ
り低域を打消し、ハイパス動作することにより、所望の
周波数f0を抑圧（ノッチ）するものである。
続された抵抗r1、r2及びコンデンサC1、C2で、アンプAM
P2から高域フイードバックにより高域を打消し、ローパ
ス動作し、他方のＴ型接続されたコンデンサC3、C4と抵
抗r3、r4で、アンプAMP2からの低域フイードバックによ
り低域を打消し、ハイパス動作することにより、所望の
周波数f0を抑圧（ノッチ）するものである。
このノッチフィルタ32のノッチ周波数f0の調整変更は
次のようにして可能である。
次のようにして可能である。
抵抗r1〜r4の抵抗値をＲ、各コンデンサC1〜C4の容量
をＣとすると、ノッチ周波数f0は次式で示される。
をＣとすると、ノッチ周波数f0は次式で示される。
従って、抵抗値Ｒ又は容量Ｃを変更すれば、ノッチ周
波数f0を変更できる。
波数f0を変更できる。
又、このノッチ周波数の調整要素r1〜r4、C1〜C4は全
てプリント板（サーボ制御系を搭載したもの）に設けら
れていた。
てプリント板（サーボ制御系を搭載したもの）に設けら
れていた。
しかしながら、従来技術では、ノッチ周波数の変更が
容易でなく、サーボ機構部１の特性に合わせた最適なノ
ッチ周波数を設定するのが困難である問題があった。
容易でなく、サーボ機構部１の特性に合わせた最適なノ
ッチ周波数を設定するのが困難である問題があった。
即ち、第１に、ノッチフィルタ32が全てサーボ制御系
プリント板に設けられているので、磁気ディスクユニッ
ト（サーボ機構部）１のみを、障害改善や性能向上のた
めに変換したいとの要求があるが、交換すべきユニット
１の共振周波数が変化すると、プリント板自体を交換し
なければならないという問題がある。
プリント板に設けられているので、磁気ディスクユニッ
ト（サーボ機構部）１のみを、障害改善や性能向上のた
めに変換したいとの要求があるが、交換すべきユニット
１の共振周波数が変化すると、プリント板自体を交換し
なければならないという問題がある。
第２に各サーボ機構部の特性のバラツキや性能変更に
よって、ノッチ周波数を変更するには、第（１）式から
４つの抵抗r1〜r4又は４つのコンデンサC1〜C4を取り替
えなくてはならず、変更の部品点数が多く、手間がかか
るという問題がある。
よって、ノッチ周波数を変更するには、第（１）式から
４つの抵抗r1〜r4又は４つのコンデンサC1〜C4を取り替
えなくてはならず、変更の部品点数が多く、手間がかか
るという問題がある。
本発明は、ノッチ周波数の変更を容易とし、フイール
ドでのサーボ機構部の交換を可能とするサーボ位置決め
装置を提供することを目的とする。
ドでのサーボ機構部の交換を可能とするサーボ位置決め
装置を提供することを目的とする。
又、本発明は、ノッチ周波数の変更を容易とし、サー
ボ機構部の特性に最適なノッチ周波数を容易に設定でき
るサーボ位置決め装置を提供することを目的とする。
ボ機構部の特性に最適なノッチ周波数を容易に設定でき
るサーボ位置決め装置を提供することを目的とする。
更に、本発明は、ノッチ周波数の変更を容易とし、フ
イールドでのサーボ機構部の交換を容易に最適なノッチ
周波数で行うことのできるサーボ位置決め装置を提供す
ることを目的とする。
イールドでのサーボ機構部の交換を容易に最適なノッチ
周波数で行うことのできるサーボ位置決め装置を提供す
ることを目的とする。
第１図は本発明の原理図である。
図中、第７図及び第８図で示したものと同一のものは
同一の記号で示してある。
同一の記号で示してある。
本発明は、第１図（Ａ）に示すように、サーボ機構部
１と、少なくともノッチフィルタ32と位相補償回路３と
を有する位置決め制御部３とを備えるサーボ位置決め装
置において、ノッチフィルタ32のノッチ周波数調整素子
R8をサーボ機構部１に設けたものである。
１と、少なくともノッチフィルタ32と位相補償回路３と
を有する位置決め制御部３とを備えるサーボ位置決め装
置において、ノッチフィルタ32のノッチ周波数調整素子
R8をサーボ機構部１に設けたものである。
又、本発明は、第１図（Ｂ）に示すように、サーボ機
構部１と、少なくともノッチフィルタ32と位相補償回路
34とを有する位置決め制御部３とを備えるサーボ位置決
め装置において、ノッチフィルタ32に橋絡ブリッジ型ノ
ッチフィルタ32′を用いたものである。
構部１と、少なくともノッチフィルタ32と位相補償回路
34とを有する位置決め制御部３とを備えるサーボ位置決
め装置において、ノッチフィルタ32に橋絡ブリッジ型ノ
ッチフィルタ32′を用いたものである。
更に、本発明は、サーボ機構部１と、少なくともノッ
チフィルタ32と位相補償回路34とを有する位置決め制御
部３とを備えるサーボ位置決め装置において、ノッチフ
ィルタ32に橋絡ブリッジ型ノッチフィルタ32′を用いる
とともに、橋絡ブリッジ型ノッチフィルタ32′のノッチ
周波数調整素子R8をサーボ機構部１に設けたものであ
る。
チフィルタ32と位相補償回路34とを有する位置決め制御
部３とを備えるサーボ位置決め装置において、ノッチフ
ィルタ32に橋絡ブリッジ型ノッチフィルタ32′を用いる
とともに、橋絡ブリッジ型ノッチフィルタ32′のノッチ
周波数調整素子R8をサーボ機構部１に設けたものであ
る。
本発明では、サーボ機構部１にノッチ周波数調整素子
R8を設けているので、サーボ制御系のプリント板と独立
にノッチ周波数の変更ができる。
R8を設けているので、サーボ制御系のプリント板と独立
にノッチ周波数の変更ができる。
従って、サーボ機構部の性能向上により機構部の共振
点が変わっても、サーボ機構部製造工場出荷段階で、ノ
ッチ周波数を調整設定すればサーボ機構部１が装置組立
工場でサーボ制御系のプリント板と一体となった時に、
最適のノッチ周波数が得られ、サーボプリント板での調
整が必要ないため、ノッチ周波数の調整変更が容易であ
る。
点が変わっても、サーボ機構部製造工場出荷段階で、ノ
ッチ周波数を調整設定すればサーボ機構部１が装置組立
工場でサーボ制御系のプリント板と一体となった時に、
最適のノッチ周波数が得られ、サーボプリント板での調
整が必要ないため、ノッチ周波数の調整変更が容易であ
る。
又、本発明では、ノッチフィルタ32に橋絡ブリッジ型
ノッチフィルタ32′を用いているので、ノッチ周波数の
変更を２素子の変更で済み、変更が容易となる。
ノッチフィルタ32′を用いているので、ノッチ周波数の
変更を２素子の変更で済み、変更が容易となる。
更に、本発明では、ノッチフィルタ32に橋絡ブリッジ
型ノッチフィルタ32′を用い、且つノッチ周波数調整素
子R8をサーボ機構部１に設けているので、サーボ機構部
１でノッチ周波数を調整設定できるとともに、変更点数
が少なくて済み、変更調整が極めて容易となり、サーボ
機構部１のみの交換も可能となる。
型ノッチフィルタ32′を用い、且つノッチ周波数調整素
子R8をサーボ機構部１に設けているので、サーボ機構部
１でノッチ周波数を調整設定できるとともに、変更点数
が少なくて済み、変更調整が極めて容易となり、サーボ
機構部１のみの交換も可能となる。
（ａ） 第１の実施例の説明 第２図は本発明の第１の実施例構成図であり、磁気デ
ィスク装置のヘッド位置制御機構を示している。
ィスク装置のヘッド位置制御機構を示している。
図中、第１図、第７図及び第８図で示したものと同一
のものは同一の記号で示してあり、20は基準速度発生回
路であり、制御部４からの移動量に応じて台形速度カー
ブに従って基準速度Vcを発生するもの、21は速度信号作
成回路であり、位置信号PSとパワーアンプ６の検出電流
ｉとから実速度Vrを発生するもの、22は誤差信号発生回
路であり、基準速度Vcと実速度Vrとの差をとり速度誤差
信号ΔＶを発生し、切換スイッチ５に与えるものであ
る。
のものは同一の記号で示してあり、20は基準速度発生回
路であり、制御部４からの移動量に応じて台形速度カー
ブに従って基準速度Vcを発生するもの、21は速度信号作
成回路であり、位置信号PSとパワーアンプ６の検出電流
ｉとから実速度Vrを発生するもの、22は誤差信号発生回
路であり、基準速度Vcと実速度Vrとの差をとり速度誤差
信号ΔＶを発生し、切換スイッチ５に与えるものであ
る。
７は位置信号発生部であり、磁気ディスク10のサーボ
面（例えば、図の２枚目の磁気ディスク10の下面）に記
録されたサーボ信号を磁気ヘッド13が読取って得た正弦
波のサーボ信号SVSから位置信号PSを発生するものであ
り、サーボ信号SVSのAGC制御を行うAGC（自動利得制
御）アンプ70と、AGC制御されたサーボ信号を正弦波の
位置信号PSと出力する位置信号検出回路71とを有するも
のである。
面（例えば、図の２枚目の磁気ディスク10の下面）に記
録されたサーボ信号を磁気ヘッド13が読取って得た正弦
波のサーボ信号SVSから位置信号PSを発生するものであ
り、サーボ信号SVSのAGC制御を行うAGC（自動利得制
御）アンプ70と、AGC制御されたサーボ信号を正弦波の
位置信号PSと出力する位置信号検出回路71とを有するも
のである。
制御部４は、マイクロプロセッサで構成され、上位か
らのシーク命令及び目標シリンダを受け、シーク制御す
るものであり、位置信号検出回路71の位置信号PS及び速
度信号作成回路21の実速度Vrが入力され、目標シリンダ
への移動量を算出して基準速度発生回路20に出力し、コ
アース／ファイン切換信号MSを切換スイッチ５及びＡ級
/B級切換信号ASをパワーアンプ６に出力するものであ
り、シーク完了により上位にシークエンド信号を発する
ものである。
らのシーク命令及び目標シリンダを受け、シーク制御す
るものであり、位置信号検出回路71の位置信号PS及び速
度信号作成回路21の実速度Vrが入力され、目標シリンダ
への移動量を算出して基準速度発生回路20に出力し、コ
アース／ファイン切換信号MSを切換スイッチ５及びＡ級
/B級切換信号ASをパワーアンプ６に出力するものであ
り、シーク完了により上位にシークエンド信号を発する
ものである。
第３図は第２図構成のノッチフィルタの説明図であ
る。
る。
第３図（Ａ）に示すように橋絡ブリッジ型ノッチフィ
ルタ32′は、３つの直列接続されたコンデンサC1、C2、
C3と、コンデンサC1〜C3の各中点に接続された抵抗R1、
R2と、コンデンサC1〜C3と並列接続された抵抗R3と、ア
ンプAMP1と、アンプAMP1と各抵抗R1、R2に接続されたア
ンプAMP2と、抵抗R4、R5とを備えている。
ルタ32′は、３つの直列接続されたコンデンサC1、C2、
C3と、コンデンサC1〜C3の各中点に接続された抵抗R1、
R2と、コンデンサC1〜C3と並列接続された抵抗R3と、ア
ンプAMP1と、アンプAMP1と各抵抗R1、R2に接続されたア
ンプAMP2と、抵抗R4、R5とを備えている。
ここで、コンデンサC1、C2、C3の容量と抵抗R3の抵抗
値を次のように定めると、 ノッチ周波数ｆは以下の式で表わされる。
値を次のように定めると、 ノッチ周波数ｆは以下の式で表わされる。
従って、第３図（Ｂ）のようにノッチ周波数ｆをf0、
f0′と変更するには、（３）式より抵抗R1、R2の抵抗値
を変えればよい。
f0′と変更するには、（３）式より抵抗R1、R2の抵抗値
を変えればよい。
このことは、サーボ機構部１の特性に合わせたノッチ
周波数を得るのに、２つの抵抗の変更でよいことにな
る。
周波数を得るのに、２つの抵抗の変更でよいことにな
る。
これによって、ノッチ周波数の変更が、２つの抵抗の
変更で済み、サーボ機構部１の特性に最適なノッチ周波
数を容易に設定できる。
変更で済み、サーボ機構部１の特性に最適なノッチ周波
数を容易に設定できる。
尚、第２図及び第３図の動作を説明すると、次のよう
になる。
になる。
上位より制御部（以下MPUという）４がシーク命令と
目標シリンダを受けると、MPU4は現在位置と目標シリン
ダの位置との移動量を算出し、速度制御部２の基準速度
発生回路20に移動量及び起動指令を与える。
目標シリンダを受けると、MPU4は現在位置と目標シリン
ダの位置との移動量を算出し、速度制御部２の基準速度
発生回路20に移動量及び起動指令を与える。
基準速度発生回路20は、移動量に応じて台形速度カー
ブに従って基準速度Vcを発生し、速度信号発生回路21の
実速度Vrとの差が誤差信号発生回路22でとられ、速度誤
差信号ΔＶが発生される。
ブに従って基準速度Vcを発生し、速度信号発生回路21の
実速度Vrとの差が誤差信号発生回路22でとられ、速度誤
差信号ΔＶが発生される。
切換スイッチ５には、シーク命令受信とともに、MPU4
からコアース／ファイン切換信号MSによってコアース指
示がなされており、切換スイッチ５の接点はａ側に接続
されているので、速度誤差信号ΔＶは切換スイッチ５を
介しパワーアンプ６に与えられる。
からコアース／ファイン切換信号MSによってコアース指
示がなされており、切換スイッチ５の接点はａ側に接続
されているので、速度誤差信号ΔＶは切換スイッチ５を
介しパワーアンプ６に与えられる。
即ち、基準速度発生回路20は台形速度カーブに従った
切換速度Vcを発生し、速度信号発生回路21の実速度Vrと
の速度誤差信号ΔＶが誤差信号発生回路22によりパワー
アンプ６に与えられるので、ボイスコイルモータ４は目
標位置に向かって台形速度カーブに追従し、加速、定
速、減速制御される。
切換速度Vcを発生し、速度信号発生回路21の実速度Vrと
の速度誤差信号ΔＶが誤差信号発生回路22によりパワー
アンプ６に与えられるので、ボイスコイルモータ４は目
標位置に向かって台形速度カーブに追従し、加速、定
速、減速制御される。
このようにして、コアースモード制御が実行され、ボ
イスコイルモータ14に駆動される磁気ヘッド13は、磁気
ディスク10の目標シリンダに近付いていく。
イスコイルモータ14に駆動される磁気ヘッド13は、磁気
ディスク10の目標シリンダに近付いていく。
MPU4は、位置信号PSによって位置を監視し、検出位置
によって目標シリンダ近傍に達したことを検知し、ディ
ファレンス（誤差）零を認識する。
によって目標シリンダ近傍に達したことを検知し、ディ
ファレンス（誤差）零を認識する。
MPU4は、速度信号作成回路21の実速度Vrがほとんど零
になったことを検出すると、第７図（Ｂ）の如く、コア
ース／ファイン切換信号MSをハイ（“1"）にセットし、
ファイン指示する。
になったことを検出すると、第７図（Ｂ）の如く、コア
ース／ファイン切換信号MSをハイ（“1"）にセットし、
ファイン指示する。
これによって、切換スイッチ５はｂ側に切換わる。
従って、位置信号PSのローパスフィルタ30を通過した
信号は、クランプ回路31でクランプされ、ノッチフィル
タ32でノッチ周波数成分f0がカットされる。
信号は、クランプ回路31でクランプされ、ノッチフィル
タ32でノッチ周波数成分f0がカットされる。
この時、ノッチ周波数f0は、磁気ディスクユニットの
特性に合わせて設定されているので、共振動作を防止で
きる。
特性に合わせて設定されているので、共振動作を防止で
きる。
ノッチフィルタ32を通過した信号は、２次フィルタ33
でノイズ除去され、位相補償回路34に入力される。
でノイズ除去され、位相補償回路34に入力される。
位相補償回路34では、入力された信号が積分回路34a
で積分され、アンプ34bで増幅され、微分回路34cで微分
され、これらの和である位置決め信号ΔＰが和回路34d
を介し切換スイッチ５に入力し、更にパワーアンプ６へ
制御入力CINとして入力する。
で積分され、アンプ34bで増幅され、微分回路34cで微分
され、これらの和である位置決め信号ΔＰが和回路34d
を介し切換スイッチ５に入力し、更にパワーアンプ６へ
制御入力CINとして入力する。
これによって、位置決め及び位置保持が行われる。
このように、メカ部である磁気ディスクユニット１の
剛性や性能を変更して、共振周波数が変化しても、ノッ
チフィルタ32′の２つの抵抗を変更するだけで、最適ノ
ッチ周波数に設定できる。
剛性や性能を変更して、共振周波数が変化しても、ノッ
チフィルタ32′の２つの抵抗を変更するだけで、最適ノ
ッチ周波数に設定できる。
（ｂ） 第２の実施例の説明 第４図は本発明の第２の実施例構成図である。
図中、第２図及び第３図で示したものと同一のものは
同一の記号で示してあり、R6、R7は抵抗であり、抵抗
R1、R2間に設けられるもの、SWは選択スイッチであり、
アンプAMP2をＡ点（抵抗R1、R6の接続点）、Ｂ点（抵抗
R6、R7の接続点）、Ｃ点（抵抗R7、R2の接続点）に選択
接続するためのものである。
同一の記号で示してあり、R6、R7は抵抗であり、抵抗
R1、R2間に設けられるもの、SWは選択スイッチであり、
アンプAMP2をＡ点（抵抗R1、R6の接続点）、Ｂ点（抵抗
R6、R7の接続点）、Ｃ点（抵抗R7、R2の接続点）に選択
接続するためのものである。
この実施例では、第３図のものに比し、抵抗を可変３
点タップで構成し、抵抗値を可変できるようにしたもの
である。
点タップで構成し、抵抗値を可変できるようにしたもの
である。
選択スイッチSWをＡ点に接続すると、 （ただし、R2′＝R1′＋R6′＋R7′のとき） となり、ノッチ周波数f0は高くなる。
又、選択スイッチSWをＢ点に接続すると、 となり、ノッチ周波数f0は中間となる。
更に、選択スイッチSWをＣ点に接続すると、 となり、ノッチ周波数f0を低くできる。
従って、この例では、磁気ディスクユニット１の特性
に合わせて３段階のノッチ周波数調整ができる。
に合わせて３段階のノッチ周波数調整ができる。
即ち、２つの抵抗の調整で、ノッチ周波数を変更でき
るから、タップ数を２とすれば２段階、４とすれば４段
階の調整ができる。
るから、タップ数を２とすれば２段階、４とすれば４段
階の調整ができる。
同様に、抵抗R1、R2を可変抵抗器とすれば、調整を更
に細かにできる。
に細かにできる。
（ｃ） 第３の実施例の説明 第５図及び第６図は本発明の第３の実施例構成図であ
る。
る。
図中、第２図、第３図で示したものと同一のものは同
一の記号で示してあり、17は素子搭載部であり、磁気ヘ
ッド13の電気的接続のための素子の他に、ノッチフィル
タ32′のノッチ周波数調整素子R8が搭載されるものであ
る。
一の記号で示してあり、17は素子搭載部であり、磁気ヘ
ッド13の電気的接続のための素子の他に、ノッチフィル
タ32′のノッチ周波数調整素子R8が搭載されるものであ
る。
ノッチ周波数調整素子R8は、第６図に示す様に、可変
抵抗器で構成され、両端子ｎ、ｍが各々抵抗R1、R2にコ
ネクタ接続され、可変タップ端子ｌがアンプAMP2にコネ
クタ接続されている。
抵抗器で構成され、両端子ｎ、ｍが各々抵抗R1、R2にコ
ネクタ接続され、可変タップ端子ｌがアンプAMP2にコネ
クタ接続されている。
従って、第４図の場合と同様に、抵抗値の変化でノッ
チ周波数を変化できる。
チ周波数を変化できる。
この例では、調整素子R8が、磁気ディスクユニット１
に設けられているので、サーボ機構部製造工場段階でノ
ッチ周波数の調整を素子R8によって行うことにより、装
置組立て工場で調整済の磁気ディスクユニット１のみを
交換しても適切なノッチ周波数がえられる。
に設けられているので、サーボ機構部製造工場段階でノ
ッチ周波数の調整を素子R8によって行うことにより、装
置組立て工場で調整済の磁気ディスクユニット１のみを
交換しても適切なノッチ周波数がえられる。
これによって、ノッチ周波数の設定が、種々の試験器
のある工場ででき、きわめて容易に実現できる。
のある工場ででき、きわめて容易に実現できる。
又、その調整も橋絡ブリッジ型ノッチフィルタ32′を
用いることで容易で、接続線が３本で済む。
用いることで容易で、接続線が３本で済む。
（ｄ） 他の実施例の説明 上述の実施例では、磁気ディスクユニットを例に説明
したが、光ディスクユニット等の他の記憶デバイス等の
サーボ機構を用いたサーボ機構部に適用することができ
る。
したが、光ディスクユニット等の他の記憶デバイス等の
サーボ機構を用いたサーボ機構部に適用することができ
る。
又、第３の実施例において、調整素子R8を固定抵抗と
してもよく、第４図のように固定タップ型抵抗とスイッ
チであってもよく、ノッチフィルタ32として橋絡ブリッ
ジ型ノッチフィルタを用いているが、他のノッチフィル
タであってもよい。
してもよく、第４図のように固定タップ型抵抗とスイッ
チであってもよく、ノッチフィルタ32として橋絡ブリッ
ジ型ノッチフィルタを用いているが、他のノッチフィル
タであってもよい。
更に、位置決め制御部も他の構成であってもよく、位
相補償回路34も種々のものを用いることができる。
相補償回路34も種々のものを用いることができる。
以上本発明を実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
以上説明した様に、本発明によれば、次の効果を奏す
る。
る。
請求項１では、位置決め制御部と独立したサーボ機構
部に調整素子を設けることによって、サーボ機構部の特
性に応じて最適なノッチ周波数を独立に変更でき、サー
ボ機構部のみの変換に対して、ノッチ周波数の変更が容
易となり、機能向上のためのサーボ機構部のみの交換
を、最適ノッチ周波数をもって実現できる。
部に調整素子を設けることによって、サーボ機構部の特
性に応じて最適なノッチ周波数を独立に変更でき、サー
ボ機構部のみの変換に対して、ノッチ周波数の変更が容
易となり、機能向上のためのサーボ機構部のみの交換
を、最適ノッチ周波数をもって実現できる。
請求項２には、ノッチフィルタを抵抗と３つのコンデ
ンサから成る並列回路と各コンデンサの接続点と第２の
アンプとを接続する２つの抵抗により構成したため、サ
ーボ機構部の特性に応じたノッチ周波数の変更を少ない
素子数の調整で容易に行うことができ、且つ簡易な構成
で実現できサーボ機構部の特性バラツキや特性の相違に
対し、容易に簡易に最適ノッチ周波数を設定できる。
ンサから成る並列回路と各コンデンサの接続点と第２の
アンプとを接続する２つの抵抗により構成したため、サ
ーボ機構部の特性に応じたノッチ周波数の変更を少ない
素子数の調整で容易に行うことができ、且つ簡易な構成
で実現できサーボ機構部の特性バラツキや特性の相違に
対し、容易に簡易に最適ノッチ周波数を設定できる。
請求項３では、ノッチフィルタに橋絡ブリッジ型ノッ
チフィルタを用い、位置決め制御部と独立したサーボ機
構部に調整素子を設けることによって、サーボ機構部の
特性に応じた最適なノッチ周波数を独立に且つ少ない素
子数の調整で変更設定できる。
チフィルタを用い、位置決め制御部と独立したサーボ機
構部に調整素子を設けることによって、サーボ機構部の
特性に応じた最適なノッチ周波数を独立に且つ少ない素
子数の調整で変更設定できる。
第１図は本発明の原理図、 第２図は本発明の第１の実施例構成図、 第３図は第２図構成のノッチフィルタの説明図、 第４図は本発明の第２の実施例構成図、 第５図及び第６図は本発明の第３の実施例構成図、 第７図はサーボ制御の説明図、 第８図は従来技術の説明図である。 図中、１……磁気ディスクユニット（サーボ機構部）、 ３……位置決め制御部、 32……ノッチフィルタ、 32′……橋絡ブリッジ型ノッチフィルタ、 34……位相補償回路、 R8……ノッチ周波数調整素子。
Claims (3)
- 【請求項１】サーボ機構部（１）と、 少なくともノッチフィルタ（32）と位相補償回路（34）
を備え、該サーボ機構部（１）の位置信号から位置決め
信号を出力する位置決め制御部（３）とを有し、 該位置決め信号で該サーボ機構部（１）を位置決め制御
するサーボ位置決め装置において、 該位置決め制御部（３）を該サーボ機構部（１）と独立
に形成されたプリント板に搭載するとともに、 該ノッチフィルタ（32）のノッチ周波数調整素子（R8）
を該サーボ機構部（１）に設けたことを 特徴とするサーボ位置決め装置。 - 【請求項２】サーボ機構部（１）と、 少なくともノッチフィルタ（32）と位相補償回路（34）
を備え、該サーボ機構部（１）の位置信号から位置決め
信号を出力する位置決め制御部（３）とを有し、 該位置決め信号で該サーボ機構部（１）を位置決め制御
するサーボ位置決め装置において、 該ノッチフィルタは、第３の抵抗（R3）と、第３の抵抗
（R3）と並列に接続され、各々直列接続された少なくと
も３つのコンデンサ（C1〜C3）と、該第３の抵抗（R3）
と、該コンデンサ（C1〜C3）の並列接続点を第１の入力
とし、その出力を第２の入力として、出力を発する第１
のアンプ（AMP1）と、該第１のアンプ（AMP1）の出力と
接地間に直列に設けられた第４及び第５の抵抗（R4、
R5）と、 該第４の抵抗（R4）と該第５の抵抗（R5）の接続点を第
１の入力とし、その出力を第２の入力とする第２のアン
プ（AMP2）と、該３つのコンデンサの各々の接続点と該
第２のアンプ（AMP2）との出力側とを接続する第１及び
第２の抵抗（R1、R2）とを有することを 特徴とするサーボ位置決め装置。 - 【請求項３】サーボ機構部（１）と、 少なくともノッチフィルタ（32）と位相補償回路（34）
を備え、該サーボ機構部（１）の位置信号から位置決め
信号を出力する位置決め制御部（３）とを有し、 該位置決め信号で該サーボ機構部（１）を位置決め制御
するサーボ位置決め装置において、 該位置決め制御部（３）を該サーボ機構部（１）と独立
に形成されたプリント板に搭載するとともに、 該ノッチフィルタ（32）として、橋絡ブリッジ型ノッチ
フィルタ（32′）を用い、 該橋絡ブリッジ型ノッチフィルタ（32′）のノッチ周波
数調整素子（R8）を該サーボ機構部（１）に設けたこと
を 特徴とするサーボ位置決め装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63056979A JPH0820905B2 (ja) | 1988-03-10 | 1988-03-10 | サーボ位置決め装置 |
| KR1019890002216A KR920003996B1 (ko) | 1988-03-10 | 1989-02-24 | 서보(servo)위치 결정 장치 |
| EP89104221A EP0332200B1 (en) | 1988-03-10 | 1989-03-09 | Servo positioning apparatus |
| US07/321,108 US4963806A (en) | 1988-03-10 | 1989-03-09 | Servo positioning apparatus |
| DE68922425T DE68922425T2 (de) | 1988-03-10 | 1989-03-09 | Positionierung-Servogerät. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63056979A JPH0820905B2 (ja) | 1988-03-10 | 1988-03-10 | サーボ位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01230109A JPH01230109A (ja) | 1989-09-13 |
| JPH0820905B2 true JPH0820905B2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=13042626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63056979A Expired - Fee Related JPH0820905B2 (ja) | 1988-03-10 | 1988-03-10 | サーボ位置決め装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4963806A (ja) |
| EP (1) | EP0332200B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0820905B2 (ja) |
| KR (1) | KR920003996B1 (ja) |
| DE (1) | DE68922425T2 (ja) |
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