JPH08215978A - 同期駆動制御装置 - Google Patents
同期駆動制御装置Info
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- JPH08215978A JPH08215978A JP2007795A JP2007795A JPH08215978A JP H08215978 A JPH08215978 A JP H08215978A JP 2007795 A JP2007795 A JP 2007795A JP 2007795 A JP2007795 A JP 2007795A JP H08215978 A JPH08215978 A JP H08215978A
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- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 55
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ２箇所の動作部（例えばクロスレールの両
端）の同期駆動を容易に実施することを可能にする。 【構成】 主サーボモータ１７の第１位置検出装置２１
と同期サーボモータ２０の第２位置検出装置２２の出力
状況に基づいて主サーボモータ１７と同期サーボモータ
２０の出力位置をコントローラで比較演算し、コントロ
ーラの比較演算結果に基づいて同期サーボモータ２０を
サーボアンプによって駆動させ、比較演算結果に基づい
て出力位置に設定値以上の偏差が生じた場合にはその結
果をサーボアンプに出力し、サーボアンプによって偏差
がなくなる状態に同期サーボモータ２０を駆動させ、２
箇所の動作部である例えばクロスレールの両端の同期駆
動を容易に実施してクロスレールの昇降時の水平精度向
上を図る。
端）の同期駆動を容易に実施することを可能にする。 【構成】 主サーボモータ１７の第１位置検出装置２１
と同期サーボモータ２０の第２位置検出装置２２の出力
状況に基づいて主サーボモータ１７と同期サーボモータ
２０の出力位置をコントローラで比較演算し、コントロ
ーラの比較演算結果に基づいて同期サーボモータ２０を
サーボアンプによって駆動させ、比較演算結果に基づい
て出力位置に設定値以上の偏差が生じた場合にはその結
果をサーボアンプに出力し、サーボアンプによって偏差
がなくなる状態に同期サーボモータ２０を駆動させ、２
箇所の動作部である例えばクロスレールの両端の同期駆
動を容易に実施してクロスレールの昇降時の水平精度向
上を図る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば門型工作機械の
クロスレールを昇降駆動させる際にクロスレールの両端
を同期させて昇降させるための同期駆動制御装置に関す
る。
クロスレールを昇降駆動させる際にクロスレールの両端
を同期させて昇降させるための同期駆動制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば、門型工作機械のクロスレール
は、一対のコラムに両端が昇降自在に支持され、クロス
レールはコラムに沿って昇降駆動される。図５に基づい
て一般的な門型工作機械におけるクロスレールの昇降機
構を説明する。図５には門型工作機械のクロスレールの
昇降機構を表す概略構成を示してある。
は、一対のコラムに両端が昇降自在に支持され、クロス
レールはコラムに沿って昇降駆動される。図５に基づい
て一般的な門型工作機械におけるクロスレールの昇降機
構を説明する。図５には門型工作機械のクロスレールの
昇降機構を表す概略構成を示してある。
【０００３】図に示すように、一対のコラム１にはクロ
スレール２の両端部が昇降自在に支持され、一方側のコ
ラム１にはクロスレール２の昇降を行わせるための送り
ねじ３が設けられている。クロスレール２には駆動用の
サーボモータ４が設けられ、サーボモータ４によって送
りねじ３を駆動させることによりクロスレール２が一対
のコラム１に沿って昇降される。また、クロスレール２
にはバランスシリンダ５が設けられ、一対のコラム１及
びクロスレール２にわたってバランスチェーン６が掛け
渡されている。バランスチェーン６はバランスシリンダ
５によって動作され、昇降時におけるクロスレール２の
両端の釣合いを保持している。
スレール２の両端部が昇降自在に支持され、一方側のコ
ラム１にはクロスレール２の昇降を行わせるための送り
ねじ３が設けられている。クロスレール２には駆動用の
サーボモータ４が設けられ、サーボモータ４によって送
りねじ３を駆動させることによりクロスレール２が一対
のコラム１に沿って昇降される。また、クロスレール２
にはバランスシリンダ５が設けられ、一対のコラム１及
びクロスレール２にわたってバランスチェーン６が掛け
渡されている。バランスチェーン６はバランスシリンダ
５によって動作され、昇降時におけるクロスレール２の
両端の釣合いを保持している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の昇降機
構は、クロスレール２の片側で送りねじ３を駆動させて
クロスレール２を昇降させているので、昇降時における
水平精度が確保し難くいものであった。バランスシリン
ダ５及びバランスチェーン６によってクロスレール２の
両端の釣合いを保持しているが、これだけでは水平精度
の確保には限度があり、クロスレール２の傾きを完全に
解消することはできなかった。また、クロスレール２の
他方側に昇降機構を設け、サーボモータ４によって送り
ねじ３と共に駆動させることも考えられるが、設備が大
規模になってスペース的にも不利になり、コストが嵩ん
でしまう。
構は、クロスレール２の片側で送りねじ３を駆動させて
クロスレール２を昇降させているので、昇降時における
水平精度が確保し難くいものであった。バランスシリン
ダ５及びバランスチェーン６によってクロスレール２の
両端の釣合いを保持しているが、これだけでは水平精度
の確保には限度があり、クロスレール２の傾きを完全に
解消することはできなかった。また、クロスレール２の
他方側に昇降機構を設け、サーボモータ４によって送り
ねじ３と共に駆動させることも考えられるが、設備が大
規模になってスペース的にも不利になり、コストが嵩ん
でしまう。
【０００５】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、２箇所の動作部の同期駆動を行うことができる同期
駆動制御装置を提供し、特に門型工作機械におけるクロ
スレールの昇降時の水平精度向上を図ることを目的とす
る。
で、２箇所の動作部の同期駆動を行うことができる同期
駆動制御装置を提供し、特に門型工作機械におけるクロ
スレールの昇降時の水平精度向上を図ることを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の構成は、任意の指令に基づいて駆動される主サ
ーボモータと、該主サーボモータに取り付けられ該主サ
ーボモータの出力位置が検出される第１位置検出装置
と、前記主サーボモータと同期駆動される同期サーボモ
ータと、該同期サーボモータに取り付けられ該同期サー
ボモータの出力位置が検出される第２位置検出装置と、
前記第１位置検出装置と前記第２位置検出装置の出力状
況に基づいて前記主サーボモータと前記同期サーボモー
タの出力位置が比較演算されるコントローラと、該コン
トローラの比較演算結果に基づいて前記同期サーボモー
タを駆動させるサーボアンプとからなることを特徴とす
るものである。
本発明の構成は、任意の指令に基づいて駆動される主サ
ーボモータと、該主サーボモータに取り付けられ該主サ
ーボモータの出力位置が検出される第１位置検出装置
と、前記主サーボモータと同期駆動される同期サーボモ
ータと、該同期サーボモータに取り付けられ該同期サー
ボモータの出力位置が検出される第２位置検出装置と、
前記第１位置検出装置と前記第２位置検出装置の出力状
況に基づいて前記主サーボモータと前記同期サーボモー
タの出力位置が比較演算されるコントローラと、該コン
トローラの比較演算結果に基づいて前記同期サーボモー
タを駆動させるサーボアンプとからなることを特徴とす
るものである。
【０００７】
【作用】主サーボモータと同期サーボモータの双方を駆
動し、第１位置検出装置及び第２位置検出装置によって
双方のサーボモータの出力位置を検出する。検出結果は
コントローラに入力され、コントローラでは双方のサー
ボモータの出力位置を比較演算し、比較演算結果に基づ
いて出力位置に設定値以上の偏差が生じた場合にはその
結果をサーボアンプに出力し、サーボアンプによって偏
差がなくなる状態に同期サーボモータを駆動させる。
動し、第１位置検出装置及び第２位置検出装置によって
双方のサーボモータの出力位置を検出する。検出結果は
コントローラに入力され、コントローラでは双方のサー
ボモータの出力位置を比較演算し、比較演算結果に基づ
いて出力位置に設定値以上の偏差が生じた場合にはその
結果をサーボアンプに出力し、サーボアンプによって偏
差がなくなる状態に同期サーボモータを駆動させる。
【０００８】
【実施例】図１には本発明の一実施例に係る同期駆動制
御装置を備えた門型工作機械のクロスレールの昇降機構
を表す概略構成、図２には図１中のクロスレールの支持
構造、図３には同期駆動制御装置の制御ブロック、図４
には同期駆動制御装置の制御フローチャートを示してあ
る。
御装置を備えた門型工作機械のクロスレールの昇降機構
を表す概略構成、図２には図１中のクロスレールの支持
構造、図３には同期駆動制御装置の制御ブロック、図４
には同期駆動制御装置の制御フローチャートを示してあ
る。
【０００９】図１、図２に示すように、一対のコラム１
１，１２にはクロスレール１３の両端部が昇降自在に支
持され、クロスレール１３は一方側のコラム１１に昇降
自在に支持される可動部１４と、他方側のコラム１２に
昇降自在に支持される従動部１５とに分割され、可動部
１４は着脱自在となっている。一方側のコラム１１には
クロスレール１３の可動部１４の昇降を行わせるための
送りねじ１６が設けられ、クロスレール１３の可動部１
４には主サーボモータ１７が設けられている。他方側の
コラム１２にはクロスレール１３の従動部１５の昇降を
行わせるための送りねじ１８が設けられ、クロスレール
１３の従動部１５には減速器１９を介して同期サーボモ
ータ２０が設けられている。主サーボモータ１７の出力
位置は第１位置検出装置２１によって１：１の減速比で
検出され、同期サーボモータ２０の出力位置は同期サー
ボモータ２０に付属された第２位置検出装置２２によっ
て検出される。また、主サーボモータ１７には位置検出
器２３が付属して設けられている。
１，１２にはクロスレール１３の両端部が昇降自在に支
持され、クロスレール１３は一方側のコラム１１に昇降
自在に支持される可動部１４と、他方側のコラム１２に
昇降自在に支持される従動部１５とに分割され、可動部
１４は着脱自在となっている。一方側のコラム１１には
クロスレール１３の可動部１４の昇降を行わせるための
送りねじ１６が設けられ、クロスレール１３の可動部１
４には主サーボモータ１７が設けられている。他方側の
コラム１２にはクロスレール１３の従動部１５の昇降を
行わせるための送りねじ１８が設けられ、クロスレール
１３の従動部１５には減速器１９を介して同期サーボモ
ータ２０が設けられている。主サーボモータ１７の出力
位置は第１位置検出装置２１によって１：１の減速比で
検出され、同期サーボモータ２０の出力位置は同期サー
ボモータ２０に付属された第２位置検出装置２２によっ
て検出される。また、主サーボモータ１７には位置検出
器２３が付属して設けられている。
【００１０】また、クロスレール１３にはバランスシリ
ンダ２４が設けられ、一対のコラム１１，１２及びクロ
スレール１３にわたってバランスチェーン２５が掛け渡
されている。バランスチェーン２５はバランスシリンダ
２４によって動作され、昇降時におけるクロスレール１
３の両端の釣合いを保持している。クロスレール１３は
主サーボモータ１７及び同期サーボモータ２０の駆動に
よって水平状態を保ちながら昇降されると共に、クロス
レール１３はバランスシリンダ２４及びバランスチェー
ン２５によって可動部１４と従動部１５の釣合いを保持
して昇降されるようになっている。
ンダ２４が設けられ、一対のコラム１１，１２及びクロ
スレール１３にわたってバランスチェーン２５が掛け渡
されている。バランスチェーン２５はバランスシリンダ
２４によって動作され、昇降時におけるクロスレール１
３の両端の釣合いを保持している。クロスレール１３は
主サーボモータ１７及び同期サーボモータ２０の駆動に
よって水平状態を保ちながら昇降されると共に、クロス
レール１３はバランスシリンダ２４及びバランスチェー
ン２５によって可動部１４と従動部１５の釣合いを保持
して昇降されるようになっている。
【００１１】一方、図３に示すように、主サーボモータ
１７には数値制御装置（ＮＣ装置）２６から駆動指令が
出力され、位置検出器２３の情報がＮＣ装置２６にフィ
ードバックされる。また、ＮＣ装置２６からは起動信号
及び速度信号がコントローラ２７のS.C.（Speed Contor
ol：速度制御) ２８に出力され、S.C.２８からサーボア
ンプ２９で増幅された信号が同期サーボモータ２０に出
力される。つまり、主サーボモータ１７及び同期サーボ
モータ２０は同一速度で駆動するようにＮＣ装置２６か
ら駆動信号が与えられる。第１位置検出装置２１の出力
位置情報はコントローラ２７の第１カウンタC1に入力さ
れ、第２位置検出装置２２の出力位置情報はコントロー
ラ２７の第２カウンタC2に入力される。第１カウンタC1
と第２カウンタC2の情報、即ち、主サーボモータ１７及
び同期サーボモータ２０の出力位置はコントローラ２７
で比較演算され、演算結果は方向判別回路３０に入力さ
れる。方向判別回路３０では演算結果に基づいてS.C.２
８に補正信号が出力され、ＮＣ装置２６からの同期サー
ボモータ２０への駆動指令が補正される。
１７には数値制御装置（ＮＣ装置）２６から駆動指令が
出力され、位置検出器２３の情報がＮＣ装置２６にフィ
ードバックされる。また、ＮＣ装置２６からは起動信号
及び速度信号がコントローラ２７のS.C.（Speed Contor
ol：速度制御) ２８に出力され、S.C.２８からサーボア
ンプ２９で増幅された信号が同期サーボモータ２０に出
力される。つまり、主サーボモータ１７及び同期サーボ
モータ２０は同一速度で駆動するようにＮＣ装置２６か
ら駆動信号が与えられる。第１位置検出装置２１の出力
位置情報はコントローラ２７の第１カウンタC1に入力さ
れ、第２位置検出装置２２の出力位置情報はコントロー
ラ２７の第２カウンタC2に入力される。第１カウンタC1
と第２カウンタC2の情報、即ち、主サーボモータ１７及
び同期サーボモータ２０の出力位置はコントローラ２７
で比較演算され、演算結果は方向判別回路３０に入力さ
れる。方向判別回路３０では演算結果に基づいてS.C.２
８に補正信号が出力され、ＮＣ装置２６からの同期サー
ボモータ２０への駆動指令が補正される。
【００１２】具体的には、第１カウンタC1と第２カウン
タC2のカウント値が比較されて偏差が演算され、演算の
結果が正であれば方向判別回路３０によってS.C.２８に
クロスレール１３の従動部１５が上昇する速度信号を出
力し、演算の結果が負であれば方向判別回路３０によっ
てS.C.２８にクロスレール１３の従動部１５が下降する
速度信号を出力する。クロスレール１３の停止時には、
主サーボモータ１７の停止と共に起動信号がオフにな
り、その時の第１カウンタC1と第２カウンタC2のカウン
ト値の偏差に基づいて方向判別を行う。その後、偏差が
０になる方向に低速度で同期サーボモータ２０を駆動
し、誤差補正を行う。
タC2のカウント値が比較されて偏差が演算され、演算の
結果が正であれば方向判別回路３０によってS.C.２８に
クロスレール１３の従動部１５が上昇する速度信号を出
力し、演算の結果が負であれば方向判別回路３０によっ
てS.C.２８にクロスレール１３の従動部１５が下降する
速度信号を出力する。クロスレール１３の停止時には、
主サーボモータ１７の停止と共に起動信号がオフにな
り、その時の第１カウンタC1と第２カウンタC2のカウン
ト値の偏差に基づいて方向判別を行う。その後、偏差が
０になる方向に低速度で同期サーボモータ２０を駆動
し、誤差補正を行う。
【００１３】次に、上記構成の同期駆動制御装置の動作
状況を図４に基づいて具体的に説明する。図４中で用い
られている符号で、caは主サーボモータ１７の出力位置
（カウント値）、cbは同期サーボモータ２０の出力位置
（カウント値）、V1は主サーボモータ１７の速度、V2は
同期サーボモータ２０の速度、a,b,c,x,y,z はそれぞれ
パラメータである。
状況を図４に基づいて具体的に説明する。図４中で用い
られている符号で、caは主サーボモータ１７の出力位置
（カウント値）、cbは同期サーボモータ２０の出力位置
（カウント値）、V1は主サーボモータ１７の速度、V2は
同期サーボモータ２０の速度、a,b,c,x,y,z はそれぞれ
パラメータである。
【００１４】速度V1,V2 をx と設定し、y,z を所定値に
設定し更に、出力位置ca及びcbを０に設定する。起動信
号を出力して主サーボモータ１７及び同期サーボモータ
２０を同一速度で起動し、クロスレール１３の昇降を行
う。出力位置ca及びcbをそれぞれa,b と置き換え、caと
cbの偏差（ca−cb）をc とする。偏差c が−y とy の
間、即ち、設定値の範囲内か否かが判断される。偏差c
が設定値の範囲内であれば、速度V2をx と設定すると共
に主サーボモータ１７を停止させ、その後、速度V2を最
小値に置き換えて低速度で同期サーボモータ２０を駆動
し、出力位置ca及びcbが等しくなった時点で同期サーボ
モータ２０を停止させる（誤差補正）。
設定し更に、出力位置ca及びcbを０に設定する。起動信
号を出力して主サーボモータ１７及び同期サーボモータ
２０を同一速度で起動し、クロスレール１３の昇降を行
う。出力位置ca及びcbをそれぞれa,b と置き換え、caと
cbの偏差（ca−cb）をc とする。偏差c が−y とy の
間、即ち、設定値の範囲内か否かが判断される。偏差c
が設定値の範囲内であれば、速度V2をx と設定すると共
に主サーボモータ１７を停止させ、その後、速度V2を最
小値に置き換えて低速度で同期サーボモータ２０を駆動
し、出力位置ca及びcbが等しくなった時点で同期サーボ
モータ２０を停止させる（誤差補正）。
【００１５】一方、偏差c が設定値の範囲になかった場
合、偏差c が正であるか負であるかが判断される。偏差
c が正の場合、速度V2をx ＋z と設定してクロスレール
１３の従動部１５が上昇する状態で同期サーボモータ２
０を駆動する。偏差c が負の場合、速度V2をx −z と設
定してクロスレール１３の従動部１５が下降する状態で
同期サーボモータ２０を駆動する。偏差c が設定値の範
囲内になるまでこの処理を繰り返し、偏差c が設定値の
範囲内になった場合、前述同様に、主サーボモータ１７
を停止させると共に、速度V2を最小値に置き換えて低速
度で同期サーボモータ２０を駆動し、出力位置ca及びcb
が等しくなった時点で同期サーボモータ２０を停止させ
る（誤差補正）。
合、偏差c が正であるか負であるかが判断される。偏差
c が正の場合、速度V2をx ＋z と設定してクロスレール
１３の従動部１５が上昇する状態で同期サーボモータ２
０を駆動する。偏差c が負の場合、速度V2をx −z と設
定してクロスレール１３の従動部１５が下降する状態で
同期サーボモータ２０を駆動する。偏差c が設定値の範
囲内になるまでこの処理を繰り返し、偏差c が設定値の
範囲内になった場合、前述同様に、主サーボモータ１７
を停止させると共に、速度V2を最小値に置き換えて低速
度で同期サーボモータ２０を駆動し、出力位置ca及びcb
が等しくなった時点で同期サーボモータ２０を停止させ
る（誤差補正）。
【００１６】従って、一対のコラム１１，１２やクロス
レール１３に強固な構造を持った設備を追加することな
くクロスレール１３を水平状態に保って昇降させること
が可能となり、昇降動作中及び停止後に誤差補正を行う
ことにより駆動部の疲労や捩じり等を防止することが可
能となる。また、コントローラ２７は汎用のプログラマ
コントローラとなっているため、安価なシステムで同期
駆動制御装置を構成することが可能となる。更に、ソフ
トウエアはラダープログラム方式でシンプルなものとな
っているので、保守性に優れ工場のライン設備等への導
入が有効となっている。
レール１３に強固な構造を持った設備を追加することな
くクロスレール１３を水平状態に保って昇降させること
が可能となり、昇降動作中及び停止後に誤差補正を行う
ことにより駆動部の疲労や捩じり等を防止することが可
能となる。また、コントローラ２７は汎用のプログラマ
コントローラとなっているため、安価なシステムで同期
駆動制御装置を構成することが可能となる。更に、ソフ
トウエアはラダープログラム方式でシンプルなものとな
っているので、保守性に優れ工場のライン設備等への導
入が有効となっている。
【００１７】尚、上記実施例では、同期駆動制御装置を
門型工作機械のクロスレール１３の昇降駆動部に適用し
た例を挙げて説明したが、これに限定されず、同期を必
要とする一般産業機械等の駆動部材の駆動制御に適用す
ることが可能である。
門型工作機械のクロスレール１３の昇降駆動部に適用し
た例を挙げて説明したが、これに限定されず、同期を必
要とする一般産業機械等の駆動部材の駆動制御に適用す
ることが可能である。
【００１８】
【発明の効果】本発明の同期駆動制御装置は、主サーボ
モータの第１位置検出装置と同期サーボモータの第２位
置検出装置の出力状況に基づいて主サーボモータと同期
サーボモータの出力位置が比較演算されるコントローラ
を備え、コントローラの比較演算結果に基づいて同期サ
ーボモータをサーボアンプによって駆動させるようにし
たので、比較演算結果に基づいて出力位置に設定値以上
の偏差が生じた場合にはその結果をサーボアンプに出力
し、サーボアンプによって偏差がなくなる状態に同期サ
ーボモータを駆動させることができる。この結果、２箇
所の動作部の同期駆動を容易に実施することが可能とな
り、特に門型工作機械におけるクロスレールの昇降動に
適用した場合、クロスレールの両端を完全に同期させて
昇降させることが可能となり、クロスレールの昇降時の
水平精度向上が図れる。
モータの第１位置検出装置と同期サーボモータの第２位
置検出装置の出力状況に基づいて主サーボモータと同期
サーボモータの出力位置が比較演算されるコントローラ
を備え、コントローラの比較演算結果に基づいて同期サ
ーボモータをサーボアンプによって駆動させるようにし
たので、比較演算結果に基づいて出力位置に設定値以上
の偏差が生じた場合にはその結果をサーボアンプに出力
し、サーボアンプによって偏差がなくなる状態に同期サ
ーボモータを駆動させることができる。この結果、２箇
所の動作部の同期駆動を容易に実施することが可能とな
り、特に門型工作機械におけるクロスレールの昇降動に
適用した場合、クロスレールの両端を完全に同期させて
昇降させることが可能となり、クロスレールの昇降時の
水平精度向上が図れる。
【図１】本発明の一実施例に係る同期駆動制御装置を備
えた門型工作機械のクロスレールの昇降機構を表す概略
構成図。
えた門型工作機械のクロスレールの昇降機構を表す概略
構成図。
【図２】図１中のクロスレールの支持構造説明図。
【図３】同期駆動制御装置の制御ブロック図。
【図４】同期駆動制御装置の制御フローチャート。
【図５】門型工作機械のクロスレールの昇降機構を表す
概略構成図。
概略構成図。
１１ コラム １２ コラム １３ クロスレール １４ 可動部 １５ 従動部 １６ 送りねじ １７ 主サーボモータ １８ 送りねじ ２０ 同期サーボモータ ２１ 第１検出装置 ２２ 第２検出装置 ２３ 位置検出器 ２６ 数値制御装置（ＮＣ装置） ２７ コントローラ ２８ S.C.（Speed Contorol） ２９ サーボアンプ Ｃ１ 第１カウンタ Ｃ２ 第２カウンタ
Claims (1)
- 【請求項１】 任意の指令に基づいて駆動される主サー
ボモータと、該主サーボモータに取り付けられ該主サー
ボモータの出力位置が検出される第１位置検出装置と、
前記主サーボモータと同期駆動される同期サーボモータ
と、該同期サーボモータに取り付けられ該同期サーボモ
ータの出力位置が検出される第２位置検出装置と、前記
第１位置検出装置と前記第２位置検出装置の出力状況に
基づいて前記主サーボモータと前記同期サーボモータの
出力位置が比較演算されるコントローラと、該コントロ
ーラの比較演算結果に基づいて前記同期サーボモータを
駆動させるサーボアンプとからなることを特徴とする同
期駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007795A JPH08215978A (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | 同期駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007795A JPH08215978A (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | 同期駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08215978A true JPH08215978A (ja) | 1996-08-27 |
Family
ID=12017046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007795A Withdrawn JPH08215978A (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | 同期駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08215978A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016055377A (ja) * | 2014-09-09 | 2016-04-21 | 株式会社神戸製鋼所 | 両持ちポジショナ及びその駆動監視方法 |
| DE102020000714A1 (de) | 2019-02-04 | 2020-08-06 | Fanuc Corporation | System |
-
1995
- 1995-02-08 JP JP2007795A patent/JPH08215978A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016055377A (ja) * | 2014-09-09 | 2016-04-21 | 株式会社神戸製鋼所 | 両持ちポジショナ及びその駆動監視方法 |
| DE102020000714A1 (de) | 2019-02-04 | 2020-08-06 | Fanuc Corporation | System |
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