JPH08221119A - 複数のサーボ制御部に対する制御システム - Google Patents
複数のサーボ制御部に対する制御システムInfo
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- JPH08221119A JPH08221119A JP2486095A JP2486095A JPH08221119A JP H08221119 A JPH08221119 A JP H08221119A JP 2486095 A JP2486095 A JP 2486095A JP 2486095 A JP2486095 A JP 2486095A JP H08221119 A JPH08221119 A JP H08221119A
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- JP
- Japan
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- control unit
- main control
- servocontrol
- servo
- control system
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- Pending
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 11
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 claims description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 5
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control By Computers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボ制御部に異常が発生した場合、異常状
態をメイン制御部に通知し、障害の原因究明を速やかに
実行できる制御システムを提供する。 【構成】 メイン制御部１が通信バスを介して複数のサ
ーボ制御部２1，２2，〜，２nと接続され、メイン制御
部が指令を各サーボ制御部に与えてサーボモータ３1，
３2，〜，３nを制御させる制御システムである。ＣＰＵ
状態記憶装置は、各サーボ制御部に配設され、配設され
たサーボ制御部の動作状態を記憶し、配設されたサーボ
制御部に異常が発生した場合には、その旨をメイン制御
部に伝達し、メイン制御部から要求があったときは、記
憶しておいたサーボ制御部の動作状態をメイン制御部に
伝達する。
態をメイン制御部に通知し、障害の原因究明を速やかに
実行できる制御システムを提供する。 【構成】 メイン制御部１が通信バスを介して複数のサ
ーボ制御部２1，２2，〜，２nと接続され、メイン制御
部が指令を各サーボ制御部に与えてサーボモータ３1，
３2，〜，３nを制御させる制御システムである。ＣＰＵ
状態記憶装置は、各サーボ制御部に配設され、配設され
たサーボ制御部の動作状態を記憶し、配設されたサーボ
制御部に異常が発生した場合には、その旨をメイン制御
部に伝達し、メイン制御部から要求があったときは、記
憶しておいたサーボ制御部の動作状態をメイン制御部に
伝達する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置に関し、特
に複数のサーボ制御部を通信バスを介して制御する制御
システムに関する。
に複数のサーボ制御部を通信バスを介して制御する制御
システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は複数のサーボ制御部を制御する従
来の制御システムを示すブロック図である。メイン制御
部１は、ＣＰＵ１１と通信制御回路１０とからなり、通
信制御回路１０は、メイン制御部１のデータ通信を制御
する通信制御部１２と、ＣＰＵ１１が転送しようとする
データをセットする転送メモリ１３とからなる。また、
各サーボ制御部１０２1，１０２2，〜，１０２nは、Ｃ
ＰＵ１２１と通信制御回路１２０とからなり、それぞれ
サーボモータ３1，３2，〜，３nを制御する。通信制御
回路１２０は、サーボ制御部１０２1，１０２2，〜，１
０２nのデータ通信を制御する通信制御部１２２と、Ｃ
ＰＵ１２１が転送しようとするデータをセットする転送
メモリ１２３とからなる。すなわち、この制御システム
においては、ＣＰＵ１１，１２１が通信制御回路１０，
１２０の転送メモリ１３，１２３にデータをセットし、
通信制御部１２，１２２がデータ通信を制御している。
来の制御システムを示すブロック図である。メイン制御
部１は、ＣＰＵ１１と通信制御回路１０とからなり、通
信制御回路１０は、メイン制御部１のデータ通信を制御
する通信制御部１２と、ＣＰＵ１１が転送しようとする
データをセットする転送メモリ１３とからなる。また、
各サーボ制御部１０２1，１０２2，〜，１０２nは、Ｃ
ＰＵ１２１と通信制御回路１２０とからなり、それぞれ
サーボモータ３1，３2，〜，３nを制御する。通信制御
回路１２０は、サーボ制御部１０２1，１０２2，〜，１
０２nのデータ通信を制御する通信制御部１２２と、Ｃ
ＰＵ１２１が転送しようとするデータをセットする転送
メモリ１２３とからなる。すなわち、この制御システム
においては、ＣＰＵ１１，１２１が通信制御回路１０，
１２０の転送メモリ１３，１２３にデータをセットし、
通信制御部１２，１２２がデータ通信を制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の制御シ
ステムにおいては、サーボ制御部が正常な場合であれ
ば、正しいデータが転送メモリ１２３にセットされ、正
常に通信が実行される。しかし、サーボ制御部における
ソフトウェアの暴走やデータの破壊等が発生すると、、
正常なデータ通信ができなくなる。したがって、この異
常状態がメイン制御部１に通知できず、障害の原因究明
が困難となる。
ステムにおいては、サーボ制御部が正常な場合であれ
ば、正しいデータが転送メモリ１２３にセットされ、正
常に通信が実行される。しかし、サーボ制御部における
ソフトウェアの暴走やデータの破壊等が発生すると、、
正常なデータ通信ができなくなる。したがって、この異
常状態がメイン制御部１に通知できず、障害の原因究明
が困難となる。
【０００４】本発明は上記問題に鑑み、サーボ制御部に
異常が発生した場合でも、データ通信を可能として異常
状態をメイン制御部に通知し、障害の原因究明を速やか
に実行できる制御システムを提供する。
異常が発生した場合でも、データ通信を可能として異常
状態をメイン制御部に通知し、障害の原因究明を速やか
に実行できる制御システムを提供する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の制御システム
は、メイン制御部が通信バスを介して複数のサーボ制御
部と接続され、メイン制御部が指令を各サーボ制御部に
与えて被制御物を制御させる制御システムであって、前
記各サーボ制御部に配設され、配設されたサーボ制御部
の動作状態を記憶し、配設されたサーボ制御部に異常が
発生した場合には、その旨をメイン制御部に伝達し、メ
イン制御部から要求があったときは、記憶しておいたサ
ーボ制御部の動作状態をメイン制御部に伝達するＣＰＵ
状態記憶装置を有する。また、前記ＣＰＵ状態記憶装置
は、配設されたサーボ制御部の動作には影響されず、独
立に動作可能にされているのが好ましい。
は、メイン制御部が通信バスを介して複数のサーボ制御
部と接続され、メイン制御部が指令を各サーボ制御部に
与えて被制御物を制御させる制御システムであって、前
記各サーボ制御部に配設され、配設されたサーボ制御部
の動作状態を記憶し、配設されたサーボ制御部に異常が
発生した場合には、その旨をメイン制御部に伝達し、メ
イン制御部から要求があったときは、記憶しておいたサ
ーボ制御部の動作状態をメイン制御部に伝達するＣＰＵ
状態記憶装置を有する。また、前記ＣＰＵ状態記憶装置
は、配設されたサーボ制御部の動作には影響されず、独
立に動作可能にされているのが好ましい。
【０００６】
【作用】サーボ制御部に異常が発生すると、ＣＰＵ状態
記憶装置は、メイン制御部にその旨を伝達する。通知を
受けたメイン制御部は、ＣＰＵ状態記憶装置に異常に関
係するデータを送出するように指示する。ＣＰＵ状態記
憶装置は指示されたデータをメイン制御部に送出し、メ
イン制御部はこのデータに基づいて異常発生の原因を究
明する。
記憶装置は、メイン制御部にその旨を伝達する。通知を
受けたメイン制御部は、ＣＰＵ状態記憶装置に異常に関
係するデータを送出するように指示する。ＣＰＵ状態記
憶装置は指示されたデータをメイン制御部に送出し、メ
イン制御部はこのデータに基づいて異常発生の原因を究
明する。
【０００７】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の複数のサーボ制御部に対す
る制御システムの一実施例を示すブロック図である。本
実施例においては、メイン制御部１が通信バスを介して
複数のサーボ制御部２と接続されている。
て説明する。図１は本発明の複数のサーボ制御部に対す
る制御システムの一実施例を示すブロック図である。本
実施例においては、メイン制御部１が通信バスを介して
複数のサーボ制御部２と接続されている。
【０００８】メイン制御部１は、ＣＰＵ１１と通信制御
回路１０とからなり、通信制御回路１０は、メイン制御
部１のデータ通信を制御する通信制御部１２と、ＣＰＵ
１１が転送しようとするデータをセットする転送メモリ
１３とからなる。また、各サーボ制御部２1，２2，〜，
２nは、ＣＰＵ２１と通信制御回路２０とからなり、そ
れぞれサーボモータ３1，３2，〜，３nを制御する。通
信制御回路２０は、サーボ制御部２1，２2，〜，２nの
データ通信を制御する通信制御部２２と、ＣＰＵ２１が
転送しようとするデータをセットする転送メモリ２３
と、ＣＰＵ２１の動作状態やその他のサーボ制御部
２1，２2，〜，２nの動作状態をサンプリングして記憶
するＣＰＵ状態記憶装置２４とからなる。さらに、ＣＰ
Ｕ状態記憶装置２４は、サーボ制御部２1，２2，〜，２
nに異常が発生した場合には、その旨を通信制御部２２
を介して、メイン制御部１に伝達し、メイン制御部１か
ら要求があると、該当する記憶内容を、通信制御部２２
を介してメイン制御部１に伝達する。
回路１０とからなり、通信制御回路１０は、メイン制御
部１のデータ通信を制御する通信制御部１２と、ＣＰＵ
１１が転送しようとするデータをセットする転送メモリ
１３とからなる。また、各サーボ制御部２1，２2，〜，
２nは、ＣＰＵ２１と通信制御回路２０とからなり、そ
れぞれサーボモータ３1，３2，〜，３nを制御する。通
信制御回路２０は、サーボ制御部２1，２2，〜，２nの
データ通信を制御する通信制御部２２と、ＣＰＵ２１が
転送しようとするデータをセットする転送メモリ２３
と、ＣＰＵ２１の動作状態やその他のサーボ制御部
２1，２2，〜，２nの動作状態をサンプリングして記憶
するＣＰＵ状態記憶装置２４とからなる。さらに、ＣＰ
Ｕ状態記憶装置２４は、サーボ制御部２1，２2，〜，２
nに異常が発生した場合には、その旨を通信制御部２２
を介して、メイン制御部１に伝達し、メイン制御部１か
ら要求があると、該当する記憶内容を、通信制御部２２
を介してメイン制御部１に伝達する。
【０００９】したがって、メイン制御部１は、異常発生
の通知を受けると、該当するサーボ制御部のＣＰＵ状態
記憶装置２４の記憶内容を入手することにより、迅速に
異常の原因を究明することができる。
の通知を受けると、該当するサーボ制御部のＣＰＵ状態
記憶装置２４の記憶内容を入手することにより、迅速に
異常の原因を究明することができる。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、サーボ制
御部に異常が発生すると、ＣＰＵ状態記憶装置は、メイ
ン制御部にその旨を伝達し、通知を受けたメイン制御部
は、ＣＰＵ状態記憶装置から異常に関係するデータを入
手できることにより、メイン制御部はこのデータに基づ
いて異常発生の原因を速やかに究明できるという効果が
ある。
御部に異常が発生すると、ＣＰＵ状態記憶装置は、メイ
ン制御部にその旨を伝達し、通知を受けたメイン制御部
は、ＣＰＵ状態記憶装置から異常に関係するデータを入
手できることにより、メイン制御部はこのデータに基づ
いて異常発生の原因を速やかに究明できるという効果が
ある。
【図１】本発明の複数のサーボ制御部に対する制御シス
テムの一実施例を示すブロック図である。
テムの一実施例を示すブロック図である。
【図２】従来例を示すブロック図である。
１ メイン制御部 ２1，２2，〜，２n サーボ制御部 ３1，３2，〜，３n サーボモータ １０，２０ 通信制御回路 １１，２１ ＣＰＵ １２，２２ 通信制御部 １３，２３ 転送メモリ ２４ ＣＰＵ状態記憶装置
Claims (2)
- 【請求項１】 メイン制御部が通信バスを介して複数の
サーボ制御部と接続され、メイン制御部が指令を各サー
ボ制御部に与えて被制御物を制御させる制御システムに
おいて、 前記各サーボ制御部に配設され、配設されたサーボ制御
部の動作状態を記憶し、配設されたサーボ制御部に異常
が発生した場合には、その旨をメイン制御部に伝達し、
メイン制御部から要求があったときは、記憶しておいた
サーボ制御部の動作状態をメイン制御部に伝達するＣＰ
Ｕ状態記憶装置を有することを特徴とする制御システ
ム。 - 【請求項２】 前記ＣＰＵ状態記憶装置は、配設された
サーボ制御部の動作には影響されず、独立に動作可能に
されている請求項１記載の制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2486095A JPH08221119A (ja) | 1995-02-14 | 1995-02-14 | 複数のサーボ制御部に対する制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2486095A JPH08221119A (ja) | 1995-02-14 | 1995-02-14 | 複数のサーボ制御部に対する制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08221119A true JPH08221119A (ja) | 1996-08-30 |
Family
ID=12149982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2486095A Pending JPH08221119A (ja) | 1995-02-14 | 1995-02-14 | 複数のサーボ制御部に対する制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08221119A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9444392B2 (en) | 2014-04-02 | 2016-09-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control device and motor control system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01211133A (ja) * | 1988-02-19 | 1989-08-24 | Shipbuild Res Assoc Japan | 部分的なシステム異常時の運用装置 |
| JPH0326130A (ja) * | 1989-06-23 | 1991-02-04 | Toyota Motor Corp | 制御装置 |
| JPH0329481A (ja) * | 1989-06-26 | 1991-02-07 | Toyota Motor Corp | 動作監視装置 |
| JPH06269066A (ja) * | 1993-03-09 | 1994-09-22 | Komatsu Ltd | 機器の異常監視システム |
-
1995
- 1995-02-14 JP JP2486095A patent/JPH08221119A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01211133A (ja) * | 1988-02-19 | 1989-08-24 | Shipbuild Res Assoc Japan | 部分的なシステム異常時の運用装置 |
| JPH0326130A (ja) * | 1989-06-23 | 1991-02-04 | Toyota Motor Corp | 制御装置 |
| JPH0329481A (ja) * | 1989-06-26 | 1991-02-07 | Toyota Motor Corp | 動作監視装置 |
| JPH06269066A (ja) * | 1993-03-09 | 1994-09-22 | Komatsu Ltd | 機器の異常監視システム |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9444392B2 (en) | 2014-04-02 | 2016-09-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control device and motor control system |
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