JPH08221122A - 移動体およびその誘導方法 - Google Patents
移動体およびその誘導方法Info
- Publication number
- JPH08221122A JPH08221122A JP7020843A JP2084395A JPH08221122A JP H08221122 A JPH08221122 A JP H08221122A JP 7020843 A JP7020843 A JP 7020843A JP 2084395 A JP2084395 A JP 2084395A JP H08221122 A JPH08221122 A JP H08221122A
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- Japan
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- voice
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 移動台車１を目的地まで誘導する際に、障害
物が存在していない場合、移動台車１に設けられた位置
検出センサー７からの検出信号に基づくセンサーによる
誘導を行い、障害物が存在している場合、マイクからの
音声入力信号に基づき誘導を行う誘導方法である。 【効果】 障害物がある場合には、その部分だけ、音声
により、移動台車の移動データなどを入力して、確実に
障害物を避けるように、誘導することができる。すなわ
ち、すべてコンピュータなどの演算処理装置に頼る場合
に比べて、その演算処理量を極めて少なくし得るため、
演算処理装置の能力アップを図る必要が無い。
物が存在していない場合、移動台車１に設けられた位置
検出センサー７からの検出信号に基づくセンサーによる
誘導を行い、障害物が存在している場合、マイクからの
音声入力信号に基づき誘導を行う誘導方法である。 【効果】 障害物がある場合には、その部分だけ、音声
により、移動台車の移動データなどを入力して、確実に
障害物を避けるように、誘導することができる。すなわ
ち、すべてコンピュータなどの演算処理装置に頼る場合
に比べて、その演算処理量を極めて少なくし得るため、
演算処理装置の能力アップを図る必要が無い。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、音声誘導方式を備えた
移動体およびその誘導方法に関する。
移動体およびその誘導方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、無人の搬送装置すなわち搬送台車
が使用されており、その誘導方法は、例えば走行床面に
誘導用の目印を配置して、この目印をセンサーなどによ
り、検出しながら目印に沿って誘導するものである。
が使用されており、その誘導方法は、例えば走行床面に
誘導用の目印を配置して、この目印をセンサーなどによ
り、検出しながら目印に沿って誘導するものである。
【０００３】また、搬送台車に、コンピュータを搭載し
ておき、センサーを使用して周囲との距離を検出し、コ
ンピュータにより、搬送台車の位置を高速演算し、目的
地まで誘導するようにしていた。
ておき、センサーを使用して周囲との距離を検出し、コ
ンピュータにより、搬送台車の位置を高速演算し、目的
地まで誘導するようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の搬
送台車において、目的地までの間に障害物が存在する場
合、前者によると、途中で誘導ができなくなるという欠
点があり、また後者によると、コンピュータにより、障
害物を回避するルートを見つけるためには、非常に多く
の時間を要するとともに、コンピュータの能力アップを
図る必要があるという問題がある。
送台車において、目的地までの間に障害物が存在する場
合、前者によると、途中で誘導ができなくなるという欠
点があり、また後者によると、コンピュータにより、障
害物を回避するルートを見つけるためには、非常に多く
の時間を要するとともに、コンピュータの能力アップを
図る必要があるという問題がある。
【０００５】そこで、本発明は上記問題を解消し得る移
動体およびその誘導方法を提供することを目的とする。
動体およびその誘導方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の移動体は、駆動装置および操舵装置により
制御される走行車輪を有する台車本体と、この台車本体
に設けられた位置検出センサーと、台車本体に設けられ
た音声入力装置と、上記位置検出センサーからの位置検
出信号および音声入力装置からの音声入力信号を入力し
て現在の位置を演算する制御装置と、この制御装置への
入力信号を、位置検出信号または音声入力信号に切り替
える切替手段とから構成したものである。
め、本発明の移動体は、駆動装置および操舵装置により
制御される走行車輪を有する台車本体と、この台車本体
に設けられた位置検出センサーと、台車本体に設けられ
た音声入力装置と、上記位置検出センサーからの位置検
出信号および音声入力装置からの音声入力信号を入力し
て現在の位置を演算する制御装置と、この制御装置への
入力信号を、位置検出信号または音声入力信号に切り替
える切替手段とから構成したものである。
【０００７】また、課題を解決するため、本発明の移動
体の誘導方法は、移動体を目的地まで誘導する際に、障
害物が存在していない場合、移動体の移動台車に設けら
れた位置検出センサーからの検出信号に基づくセンサー
による誘導を行い、障害物が存在している場合、音声入
力装置からの音声入力信号に基づき誘導を行う方法であ
る。
体の誘導方法は、移動体を目的地まで誘導する際に、障
害物が存在していない場合、移動体の移動台車に設けら
れた位置検出センサーからの検出信号に基づくセンサー
による誘導を行い、障害物が存在している場合、音声入
力装置からの音声入力信号に基づき誘導を行う方法であ
る。
【０００８】
【作用】上記の構成によると、通常の走行時には、位置
検出センサーを使用して、移動体を目的地まで自動的に
誘導し、その途中に、障害物がある場合には、その部分
だけ、音声入力によるか、またはデータ入力手段により
移動体の移動データなどを入力して、確実に障害物を避
けるように誘導する。
検出センサーを使用して、移動体を目的地まで自動的に
誘導し、その途中に、障害物がある場合には、その部分
だけ、音声入力によるか、またはデータ入力手段により
移動体の移動データなどを入力して、確実に障害物を避
けるように誘導する。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例における移動体およ
び移動体の移動方法を、図１〜図３に基づき説明する。
び移動体の移動方法を、図１〜図３に基づき説明する。
【００１０】本実施例においては、移動体として、溶接
ロボットなどの作業用機器を所定目的地まで移動させる
移動台車について説明する。図１および図２に示すよう
に、この移動台車１は、走行車輪２およびこの前部走行
車輪２Ａの向きを制御する操舵装置３並びに駆動出力例
えば後部走行車輪２Ｂを回転駆動する駆動装置（例えば
モータ）４を有する台車本体５と、この台車本体５側に
設けられて上記操舵装置３および駆動装置４を制御する
制御装置６と、台車本体５側に設けられて台車本体５の
位置を検出する位置検出センサー［例えば、エンコーダ
などが使用されて水平位置（Ｘ−Ｙ方向）および高さ
（Ｚ方向）を検出するものである］７および方向検出セ
ンサー（例えば、ジャイロなど）８と、同じく台車本体
５側に設けられた音声入力用およびデータ入力用の操作
ボックス９とから構成され、また作業員Ｍの音声を上記
操作ボックス９に、送信する接話マイク１０ａを有する
音声入力ヘッド１０が具備されている。
ロボットなどの作業用機器を所定目的地まで移動させる
移動台車について説明する。図１および図２に示すよう
に、この移動台車１は、走行車輪２およびこの前部走行
車輪２Ａの向きを制御する操舵装置３並びに駆動出力例
えば後部走行車輪２Ｂを回転駆動する駆動装置（例えば
モータ）４を有する台車本体５と、この台車本体５側に
設けられて上記操舵装置３および駆動装置４を制御する
制御装置６と、台車本体５側に設けられて台車本体５の
位置を検出する位置検出センサー［例えば、エンコーダ
などが使用されて水平位置（Ｘ−Ｙ方向）および高さ
（Ｚ方向）を検出するものである］７および方向検出セ
ンサー（例えば、ジャイロなど）８と、同じく台車本体
５側に設けられた音声入力用およびデータ入力用の操作
ボックス９とから構成され、また作業員Ｍの音声を上記
操作ボックス９に、送信する接話マイク１０ａを有する
音声入力ヘッド１０が具備されている。
【００１１】上記操作ボックス９は、図２に示すよう
に、接話マイク１０ａから送信された音声信号を受信す
る受信機（接話マイクと組み合わせて、音声入力装置が
構成される）１１と、作業員Ｍの音声を、直接、入力す
るマイク（音声入力装置）１２と、走行距離、走行方向
などの誘導データを入力するためのデータ入力部（デー
タ入力手段の一例で、例えば入力ボタンなどを有するも
の）１３と、これら受信機１１，マイク１２およびデー
タ入力部１３からの音声信号（音声入力信号）または入
力データのいずれかを選択するための第１切替スイッチ
（切替手段）１４とから構成されている。
に、接話マイク１０ａから送信された音声信号を受信す
る受信機（接話マイクと組み合わせて、音声入力装置が
構成される）１１と、作業員Ｍの音声を、直接、入力す
るマイク（音声入力装置）１２と、走行距離、走行方向
などの誘導データを入力するためのデータ入力部（デー
タ入力手段の一例で、例えば入力ボタンなどを有するも
の）１３と、これら受信機１１，マイク１２およびデー
タ入力部１３からの音声信号（音声入力信号）または入
力データのいずれかを選択するための第１切替スイッチ
（切替手段）１４とから構成されている。
【００１２】また、制御装置６は、上記第１切替スイッ
チ１４の音声信号側の端子部に接続された音声認識回路
２１と、この音声認識回路２１で認識された信号を入力
してその信号に応じたディジタル信号に変換する第１デ
ータ処理回路２２と、上記第１切替スイッチ１４の入力
データ側の端子部に接続されるとともにこの入力データ
を、それに応じたディジタル信号に変換する第２データ
処理回路２３と、これら両データ処理回路２２，２３か
らのデータ信号または検出センサー７，８からの検出信
号のいずれかを選択するための第２切替スイッチ（切替
手段）２４と、これらどちらかの信号を入力して台車本
体５の移動距離および移動方向を演算する演算処理部
（例えば、マイクロコンピュータなどからなる）２５と
から構成され、ここで演算された距離データおよび方向
データを上記操舵装置３および駆動装置４に出力するよ
うに構成されている。
チ１４の音声信号側の端子部に接続された音声認識回路
２１と、この音声認識回路２１で認識された信号を入力
してその信号に応じたディジタル信号に変換する第１デ
ータ処理回路２２と、上記第１切替スイッチ１４の入力
データ側の端子部に接続されるとともにこの入力データ
を、それに応じたディジタル信号に変換する第２データ
処理回路２３と、これら両データ処理回路２２，２３か
らのデータ信号または検出センサー７，８からの検出信
号のいずれかを選択するための第２切替スイッチ（切替
手段）２４と、これらどちらかの信号を入力して台車本
体５の移動距離および移動方向を演算する演算処理部
（例えば、マイクロコンピュータなどからなる）２５と
から構成され、ここで演算された距離データおよび方向
データを上記操舵装置３および駆動装置４に出力するよ
うに構成されている。
【００１３】なお、検出センサー７，８と第２切替スイ
ッチ２４との間には、信号変換部２６が設けられてい
る。また、操作ボックス９には、スピーカ２７が設けら
れており、例えば作業員に台車本体５の情報を音声によ
り伝達したり、または接話マイク１０ａ、マイク１２、
若しくはデータ入力部１３で入力されたデータを、確認
の意味で、逆に音声により作業員に伝達するためのもの
である。
ッチ２４との間には、信号変換部２６が設けられてい
る。また、操作ボックス９には、スピーカ２７が設けら
れており、例えば作業員に台車本体５の情報を音声によ
り伝達したり、または接話マイク１０ａ、マイク１２、
若しくはデータ入力部１３で入力されたデータを、確認
の意味で、逆に音声により作業員に伝達するためのもの
である。
【００１４】次に、移動台車を目的地まで誘導する方法
を図３に基づき説明する。例えば、Ａ地点にある移動台
車１を、障害物Ｈ1 ，Ｈ2 を避けるように、Ｂ1，Ｂ2
・・・Ｂn を通過させて、目的地Ｇまで誘導する場合に
ついて説明する。
を図３に基づき説明する。例えば、Ａ地点にある移動台
車１を、障害物Ｈ1 ，Ｈ2 を避けるように、Ｂ1，Ｂ2
・・・Ｂn を通過させて、目的地Ｇまで誘導する場合に
ついて説明する。
【００１５】すなわち、移動台車１がＡ地点まで来た
時、第２切替スイッチ２４により、データ入力側に切り
替えるとともに、第１切替スイッチ１４を、例えばマイ
ク１２側に切り替える。
時、第２切替スイッチ２４により、データ入力側に切り
替えるとともに、第１切替スイッチ１４を、例えばマイ
ク１２側に切り替える。
【００１６】そして、作業員Ｍが音声により、第１目的
地Ｂ1 までの移動距離Ｌ1 ，および移動方向θ1 をマイ
ク１２に向かって発生する。すると、マイク１２から入
力された音声信号は、音声認識回路２１に入り、ここで
どの方向にかつどれくらい進むのかが認識され、この認
識された信号が第１データ処理回路２２に送られ、ここ
で演算処理可能なディジタル信号に変換されて演算処理
部２５に送られる。
地Ｂ1 までの移動距離Ｌ1 ，および移動方向θ1 をマイ
ク１２に向かって発生する。すると、マイク１２から入
力された音声信号は、音声認識回路２１に入り、ここで
どの方向にかつどれくらい進むのかが認識され、この認
識された信号が第１データ処理回路２２に送られ、ここ
で演算処理可能なディジタル信号に変換されて演算処理
部２５に送られる。
【００１７】そして、この演算処理部２５で、第１目的
地Ｂ1 までに移動するための必要データが演算され、こ
の演算されたデータが台車本体５の操舵装置３および駆
動装置４にそれぞれ出力される。
地Ｂ1 までに移動するための必要データが演算され、こ
の演算されたデータが台車本体５の操舵装置３および駆
動装置４にそれぞれ出力される。
【００１８】次に、台車本体５が第１目的地Ｂ1 に来る
と、次の第２目的地Ｂ2 まで移動するのに必要な距離お
よび方向が音声により入力され、上記と同様の演算が行
われて、台車本体５が第２目的地Ｂ2 まで移動する。
と、次の第２目的地Ｂ2 まで移動するのに必要な距離お
よび方向が音声により入力され、上記と同様の演算が行
われて、台車本体５が第２目的地Ｂ2 まで移動する。
【００１９】このようにして、移動台車１が障害物を越
えた第ｎ目的地Ｂn まで移動すると、今度は、本来の目
的地Ｇまで両検出センサー７，８により、自動的に移
動、すなわち誘導される。
えた第ｎ目的地Ｂn まで移動すると、今度は、本来の目
的地Ｇまで両検出センサー７，８により、自動的に移
動、すなわち誘導される。
【００２０】勿論、この時、第２切替スイッチ２４が検
出センサー７，８側に切り替えられて、両検出センサー
７，８からの検出信号が演算処理部２５に入力され、こ
の検出信号に基づき移動台車１が自動的に誘導される。
出センサー７，８側に切り替えられて、両検出センサー
７，８からの検出信号が演算処理部２５に入力され、こ
の検出信号に基づき移動台車１が自動的に誘導される。
【００２１】なお、上記説明においては、台車本体５を
作業員Ｍにより誘導するのに、その方向および距離を音
声入力するようにしたが、例えばその方向だけを入力し
て、作業員Ｍが方向転換すべきと判断した位置で、次の
方向を音声入力することにより、所定地点Ｂn まで誘導
することもできる。
作業員Ｍにより誘導するのに、その方向および距離を音
声入力するようにしたが、例えばその方向だけを入力し
て、作業員Ｍが方向転換すべきと判断した位置で、次の
方向を音声入力することにより、所定地点Ｂn まで誘導
することもできる。
【００２２】また、上記説明においては、マイク１２を
使用して移動台車１を誘導したが、接話マイク１０ａを
使用する場合には、第１切替スイッチ１４を、接話マイ
ク１０ａ側に切り替えれば良い。
使用して移動台車１を誘導したが、接話マイク１０ａを
使用する場合には、第１切替スイッチ１４を、接話マイ
ク１０ａ側に切り替えれば良い。
【００２３】さらに、音声を使用しない場合には、操作
ボックス９に設けられたデータ入力部１３から、走行距
離および走行方向データを入力することにより、移動台
車１を誘導することもできる。この場合には、第１切替
スイッチ１４を、データ入力部１３側に切り替えれば良
い。
ボックス９に設けられたデータ入力部１３から、走行距
離および走行方向データを入力することにより、移動台
車１を誘導することもできる。この場合には、第１切替
スイッチ１４を、データ入力部１３側に切り替えれば良
い。
【００２４】このように、通常の走行時には、検出セン
サー７，８を使用して、移動台車１を目的地まで自動的
に誘導し、その途中に、障害物がある場合には、その部
分だけ、音声入力によるか、またはデータ入力部１３に
より、移動台車１の移動距離および移動方向を入力し
て、確実に、障害物を避けるように、誘導することがで
きる。すなわち、すべて演算装置に頼る場合に比べて、
その演算処理量が極めて少なくなる。
サー７，８を使用して、移動台車１を目的地まで自動的
に誘導し、その途中に、障害物がある場合には、その部
分だけ、音声入力によるか、またはデータ入力部１３に
より、移動台車１の移動距離および移動方向を入力し
て、確実に、障害物を避けるように、誘導することがで
きる。すなわち、すべて演算装置に頼る場合に比べて、
その演算処理量が極めて少なくなる。
【００２５】なお、上記実施例においては、移動体を移
動台車として説明したが、例えば荷物を搬送する搬送台
車でも良い。
動台車として説明したが、例えば荷物を搬送する搬送台
車でも良い。
【００２６】
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、通
常の走行時には、位置検出センサーを使用して、移動体
を目的地まで自動的に誘導し、その途中に、障害物があ
る場合には、その部分だけ、音声入力によるか、または
データ入力手段により、移動体の移動データなどを入力
して、確実に障害物を避けるように、誘導することがで
きる。すなわち、すべて演算装置に頼る場合に比べて、
その演算処理量が極めて少なくなるため、コンピュータ
などの演算処理装置の能力アップを図る必要が無い。
常の走行時には、位置検出センサーを使用して、移動体
を目的地まで自動的に誘導し、その途中に、障害物があ
る場合には、その部分だけ、音声入力によるか、または
データ入力手段により、移動体の移動データなどを入力
して、確実に障害物を避けるように、誘導することがで
きる。すなわち、すべて演算装置に頼る場合に比べて、
その演算処理量が極めて少なくなるため、コンピュータ
などの演算処理装置の能力アップを図る必要が無い。
【図１】本発明の一実施例における移動台車の概略構成
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図２】同実施例における移動台車の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】同実施例における移動台車の誘導方法を説明す
る図である。
る図である。
１ 移動台車 ２ 走行車輪 ３ 操舵装置 ４ 駆動装置 ５ 台車本体 ６ 制御装置 ７ 位置検出センサー ８ 方向検出センサー ９ 操作ボックス １０ａ 接話マイク １２ マイク １３ データ入力部 １４ 第１切替スイッチ ２１ 音声認識回路 ２４ 第２切替スイッチ ２５ 演算処理部
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 3/16 ３４０ 9172−5Ｅ Ｇ０６Ｆ 3/16 ３４０Ｍ Ｇ１０Ｌ 3/00 ５５１ Ｇ１０Ｌ 3/00 ５５１Ｊ
Claims (4)
- 【請求項１】駆動装置および操舵装置により制御される
走行車輪を有する台車本体と、この台車本体に設けられ
た位置検出センサーと、台車本体に設けられた音声入力
装置と、上記位置検出センサーからの位置検出信号およ
び音声入力装置からの音声入力信号を入力して現在の位
置を演算する制御装置と、この制御装置への入力信号
を、位置検出信号または音声入力信号に切り替える切替
手段とから構成したことを特徴とする移動体。 - 【請求項２】移動台車に、その移動方向および移動距離
を入力するデータ入力手段を具備したことを特徴とする
請求項１記載の移動体。 - 【請求項３】移動体を目的地まで誘導する際に、障害物
が存在していない場合、移動体の移動台車に設けられた
位置検出センサーからの検出信号に基づくセンサーによ
る誘導を行い、障害物が存在している場合、音声入力装
置からの音声入力信号に基づき誘導を行うことを特徴と
する移動体の誘導方法。 - 【請求項４】障害物が存在している場合、音声入力装置
からの音声入力信号に基づく誘導の替わりに、移動台車
側に設けられた方向、距離などのデータ入力手段からの
入力データにより誘導を行うことを特徴とする移動体の
誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7020843A JPH08221122A (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | 移動体およびその誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7020843A JPH08221122A (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | 移動体およびその誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08221122A true JPH08221122A (ja) | 1996-08-30 |
Family
ID=12038364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7020843A Pending JPH08221122A (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | 移動体およびその誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08221122A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020004342A (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 移動体制御装置 |
| CN114010108A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-02-08 | 深圳市无限动力发展有限公司 | 基于语音引导的扫地机控制方法、装置和计算机设备 |
| JPWO2022085626A1 (ja) * | 2020-10-19 | 2022-04-28 |
-
1995
- 1995-02-09 JP JP7020843A patent/JPH08221122A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020004342A (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 移動体制御装置 |
| JPWO2022085626A1 (ja) * | 2020-10-19 | 2022-04-28 | ||
| CN114010108A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-02-08 | 深圳市无限动力发展有限公司 | 基于语音引导的扫地机控制方法、装置和计算机设备 |
| CN114010108B (zh) * | 2021-11-09 | 2022-12-27 | 深圳市无限动力发展有限公司 | 基于语音引导的扫地机控制方法、装置和计算机设备 |
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