JPH08224510A - ロボット洗浄装置及びロボット洗浄装置用ノズル - Google Patents
ロボット洗浄装置及びロボット洗浄装置用ノズルInfo
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- JPH08224510A JPH08224510A JP3240195A JP3240195A JPH08224510A JP H08224510 A JPH08224510 A JP H08224510A JP 3240195 A JP3240195 A JP 3240195A JP 3240195 A JP3240195 A JP 3240195A JP H08224510 A JPH08224510 A JP H08224510A
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- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 42
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 30
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- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 5
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 洗浄する箇所に応じて所望の噴射方向及び噴
射パターンに変えて洗浄することができ、特に狭い箇所
を容易かつ確実に洗浄できるロボット洗浄装置及びロボ
ット洗浄装置用ノズルを提供すること 【構成】 ロボットのアーム先端部に洗浄液を噴射する
スプレー装置を取り付けたロボット洗浄装置において、
前記スプレー装置のノズル本体は、噴射パターン及び噴
射角度の異なる複数のノズルチップを有し、所望の噴射
パターン及び噴射角度のノズルチップから洗浄液を噴射
するように、各ノズルチップに連結された送液管を開閉
制御する手段を有することを特徴とするロボット洗浄装
置。
射パターンに変えて洗浄することができ、特に狭い箇所
を容易かつ確実に洗浄できるロボット洗浄装置及びロボ
ット洗浄装置用ノズルを提供すること 【構成】 ロボットのアーム先端部に洗浄液を噴射する
スプレー装置を取り付けたロボット洗浄装置において、
前記スプレー装置のノズル本体は、噴射パターン及び噴
射角度の異なる複数のノズルチップを有し、所望の噴射
パターン及び噴射角度のノズルチップから洗浄液を噴射
するように、各ノズルチップに連結された送液管を開閉
制御する手段を有することを特徴とするロボット洗浄装
置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アーム先端部に洗浄液
を噴射するスプレー装置を取り付けたロボット洗浄装置
及びそのロボット洗浄装置に用いられるノズルの改良に
関する。
を噴射するスプレー装置を取り付けたロボット洗浄装置
及びそのロボット洗浄装置に用いられるノズルの改良に
関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、バッチ方式により多品種の食品
あるいは練り歯みがき，洗剤，シャンプー等の製品を生
産する場合、一つの製品をつくり終えた後、異なる製品
を製造するときに、その切替毎に原料処理装置の内部を
洗浄しなければならない。従来は、このような洗浄作業
を人手によって行っていた。すなわち、ホース等によっ
て洗浄箇所に洗浄液を噴射させ、付着物に当てて除去し
ていた。しかし、人手による洗浄は、時間がかかり、製
造全体の効率を低下させる。また、洗浄する箇所が頭上
にある場合には洗浄しにくく、また、自ら洗浄液を浴び
てしまうこともあるので、非常に作業環境が悪かった。
そこで、より効率的な洗浄作業を行うために、ロボット
のアーム先端部に洗浄液を噴射するスプレー装置を取り
付けたロボット洗浄装置を用いて洗浄を行う技術が開発
されている。
あるいは練り歯みがき，洗剤，シャンプー等の製品を生
産する場合、一つの製品をつくり終えた後、異なる製品
を製造するときに、その切替毎に原料処理装置の内部を
洗浄しなければならない。従来は、このような洗浄作業
を人手によって行っていた。すなわち、ホース等によっ
て洗浄箇所に洗浄液を噴射させ、付着物に当てて除去し
ていた。しかし、人手による洗浄は、時間がかかり、製
造全体の効率を低下させる。また、洗浄する箇所が頭上
にある場合には洗浄しにくく、また、自ら洗浄液を浴び
てしまうこともあるので、非常に作業環境が悪かった。
そこで、より効率的な洗浄作業を行うために、ロボット
のアーム先端部に洗浄液を噴射するスプレー装置を取り
付けたロボット洗浄装置を用いて洗浄を行う技術が開発
されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のロボット洗浄装
置において、ロボットのアーム先端部に取り付けられる
スプレー装置のノズルには、通常のスプレーチップがひ
とつ取り付けられているものであった。そのため、例え
ば、幅の狭い開口部等を洗浄する場合、ロボットのアー
ムを自在に動作させることができず、ノズルからの噴射
方向及び噴射パターンが一定になるため、洗浄液の達し
ない箇所が存在する等洗浄むらが生じやすい。また、汚
れの程度及び範囲が洗浄対象箇所ごとに異なるので、同
一の噴射パターンでの洗浄ではやはり洗浄むらが生じる
可能性がある。また、ひとつのノズルでは、洗浄可能範
囲や噴射できる洗浄液の種類が制約される。さらに、上
記ノズルに噴射パターン及び噴射方向の異なる他のスプ
レーチップを取り替えることができるロボット洗浄装置
があるが、洗浄箇所に応じてその都度スプレーチップを
取り替えなければならず、洗浄作業が煩雑になり、当該
作業も長期間を要してしまう。本発明は、上記問題点を
解決するために、洗浄する箇所に応じて所望の噴射方向
及び噴射パターンに変えて洗浄することができ、特に狭
い箇所を容易かつ確実に洗浄できる、又、短期間に効率
よく洗浄作業ができる、さらには、複数のノズルで広範
囲を同時に洗浄し、また複数のノズルから複数の種類の
洗浄液を同時に噴射することができるロボット洗浄装置
及びロボット洗浄装置用ノズルを提供することを目的と
する。
置において、ロボットのアーム先端部に取り付けられる
スプレー装置のノズルには、通常のスプレーチップがひ
とつ取り付けられているものであった。そのため、例え
ば、幅の狭い開口部等を洗浄する場合、ロボットのアー
ムを自在に動作させることができず、ノズルからの噴射
方向及び噴射パターンが一定になるため、洗浄液の達し
ない箇所が存在する等洗浄むらが生じやすい。また、汚
れの程度及び範囲が洗浄対象箇所ごとに異なるので、同
一の噴射パターンでの洗浄ではやはり洗浄むらが生じる
可能性がある。また、ひとつのノズルでは、洗浄可能範
囲や噴射できる洗浄液の種類が制約される。さらに、上
記ノズルに噴射パターン及び噴射方向の異なる他のスプ
レーチップを取り替えることができるロボット洗浄装置
があるが、洗浄箇所に応じてその都度スプレーチップを
取り替えなければならず、洗浄作業が煩雑になり、当該
作業も長期間を要してしまう。本発明は、上記問題点を
解決するために、洗浄する箇所に応じて所望の噴射方向
及び噴射パターンに変えて洗浄することができ、特に狭
い箇所を容易かつ確実に洗浄できる、又、短期間に効率
よく洗浄作業ができる、さらには、複数のノズルで広範
囲を同時に洗浄し、また複数のノズルから複数の種類の
洗浄液を同時に噴射することができるロボット洗浄装置
及びロボット洗浄装置用ノズルを提供することを目的と
する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、ロボットのアーム先端部に洗浄液を噴射
するスプレー装置を取り付けたロボット洗浄装置におい
て、前記スプレー装置のノズルは、噴射パターン及び噴
射角度の異なる複数のスプレーチップを有し、所望の噴
射パターン及び噴射角度のスプレーチップから洗浄液を
噴射できるようにするための手段を有する。泡噴射口が
ノズルに形成されているのが好ましい。本発明の他の態
様では、ロボット洗浄装置のアーム先端部に取り付けら
れるスプレー装置のノズルであって、噴射パターン及び
噴射角度の異なる複数のスプレーチップを取り付けて構
成されている。
決するために、ロボットのアーム先端部に洗浄液を噴射
するスプレー装置を取り付けたロボット洗浄装置におい
て、前記スプレー装置のノズルは、噴射パターン及び噴
射角度の異なる複数のスプレーチップを有し、所望の噴
射パターン及び噴射角度のスプレーチップから洗浄液を
噴射できるようにするための手段を有する。泡噴射口が
ノズルに形成されているのが好ましい。本発明の他の態
様では、ロボット洗浄装置のアーム先端部に取り付けら
れるスプレー装置のノズルであって、噴射パターン及び
噴射角度の異なる複数のスプレーチップを取り付けて構
成されている。
【０００５】
【作用】本発明によれば、ロボット洗浄装置を所定位置
に設置し、ロボット洗浄装置を作動させ、予め設定され
ているプログラムに従い、所定の洗浄可能な箇所にスプ
レー装置を位置決めする。次いで、汚れの程度や範囲に
応じて、所望の噴射パターン及び噴射方向のノズルチッ
プに連結された送液管を開状態にし、そのノズルチップ
から洗浄液を噴射して洗浄を行う。
に設置し、ロボット洗浄装置を作動させ、予め設定され
ているプログラムに従い、所定の洗浄可能な箇所にスプ
レー装置を位置決めする。次いで、汚れの程度や範囲に
応じて、所望の噴射パターン及び噴射方向のノズルチッ
プに連結された送液管を開状態にし、そのノズルチップ
から洗浄液を噴射して洗浄を行う。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１及び図２は、それぞれロボット洗浄装置のノ
ズルを示す平面図と側面図である。図１及び図２に示す
ように、本発明に係るノズルＡの本体１の先端部は、円
錐台状に形成されている。本体１の傾斜した側面（本実
施例では、４５度に傾斜している）に沿って一対のフラ
ット型スプレーノズルチップ２，２′が左右対称に配置
されている。さらに、傾斜面に垂直方向に切り欠いた切
欠部１′が４箇所形成されており、その切欠部１′に、
一対のフラット型スプレーノズルチップ３，３′と一対
の狭角フルコーン型スプレーノズルチップ４，４′がそ
れぞれ左右対称に配置されている。フラット型スプレー
ノズルチップ２，２′，３，３′は、天井部、壁面部等
のように比較的広い範囲にわたって食品が付着している
箇所の洗浄に適する。これに対し、狭角フルコーン型ス
プレーノズルチップ４，４′は、フラット型スプレーノ
ズルチップに比べ、付着物への洗浄水の衝撃力が強くな
るので、凹部等の複雑な箇所あるいは原料の焦げ付き箇
所等の洗浄に適する。
する。図１及び図２は、それぞれロボット洗浄装置のノ
ズルを示す平面図と側面図である。図１及び図２に示す
ように、本発明に係るノズルＡの本体１の先端部は、円
錐台状に形成されている。本体１の傾斜した側面（本実
施例では、４５度に傾斜している）に沿って一対のフラ
ット型スプレーノズルチップ２，２′が左右対称に配置
されている。さらに、傾斜面に垂直方向に切り欠いた切
欠部１′が４箇所形成されており、その切欠部１′に、
一対のフラット型スプレーノズルチップ３，３′と一対
の狭角フルコーン型スプレーノズルチップ４，４′がそ
れぞれ左右対称に配置されている。フラット型スプレー
ノズルチップ２，２′，３，３′は、天井部、壁面部等
のように比較的広い範囲にわたって食品が付着している
箇所の洗浄に適する。これに対し、狭角フルコーン型ス
プレーノズルチップ４，４′は、フラット型スプレーノ
ズルチップに比べ、付着物への洗浄水の衝撃力が強くな
るので、凹部等の複雑な箇所あるいは原料の焦げ付き箇
所等の洗浄に適する。
【０００７】本体１の頂面には、洗浄用の泡を噴射する
ための泡噴射口５が形成されている。図３は、洗浄液や
泡を噴射するための手段を示す回路図である。図３に示
すように、各ノズルチップ２，２′，３，３′，４，
４′は送液管６を介して所定箇所に設置されたタンク７
に連結されている。送液管６には各ノズルチップとタン
ク７との間にポンプ装置８と、各ノズルチップに対応し
た制御弁９が設けられている。ポンプ装置８は、タンク
７内の洗浄液を送液管６に圧送してノズルチップから洗
浄液を噴射させるものである。制御弁９は、所望の噴射
パターン及び噴射角度のノズルチップから洗浄液を噴射
できるように、各ノズルチップに連結された送液管６を
開閉制御する機能を有する。ポンプ装置８，制御弁９
は、予め格納されているプログラムに従い駆動する。ま
た、泡噴射口５は、配管１０を介して所定箇所に設置さ
れた泡形成装置１１に連結されている。泡形成装置１１
には、エアー供給配管１２と洗剤供給配管１３が設けら
れており、それぞれの配管には制御弁１２′，１３′が
取り付けられている。
ための泡噴射口５が形成されている。図３は、洗浄液や
泡を噴射するための手段を示す回路図である。図３に示
すように、各ノズルチップ２，２′，３，３′，４，
４′は送液管６を介して所定箇所に設置されたタンク７
に連結されている。送液管６には各ノズルチップとタン
ク７との間にポンプ装置８と、各ノズルチップに対応し
た制御弁９が設けられている。ポンプ装置８は、タンク
７内の洗浄液を送液管６に圧送してノズルチップから洗
浄液を噴射させるものである。制御弁９は、所望の噴射
パターン及び噴射角度のノズルチップから洗浄液を噴射
できるように、各ノズルチップに連結された送液管６を
開閉制御する機能を有する。ポンプ装置８，制御弁９
は、予め格納されているプログラムに従い駆動する。ま
た、泡噴射口５は、配管１０を介して所定箇所に設置さ
れた泡形成装置１１に連結されている。泡形成装置１１
には、エアー供給配管１２と洗剤供給配管１３が設けら
れており、それぞれの配管には制御弁１２′，１３′が
取り付けられている。
【０００８】図４は、本発明に係るロボット洗浄装置に
より洗浄している状態を示す斜視図である。図４に示す
ように、本発明のロボット洗浄装置Ｂは、図示しない基
台上に設けられた架台２０と、複数の回転アーム２１
と、各回転アーム２１を結合する関節部２２とを含む多
関節型アーム機構を有する。各回転アーム２１は関節部
２２を支点として旋回自在に結合されている。又、各回
転アーム２１の下部はその軸線を中心に水平方向に回転
可能に構成されている。そして、洗浄液を所定箇所に噴
射するためのスプレー装置２３が、先端部に設けられた
ロボットハンド部２４に把持されている。スプレー装置
２３の先端部に前述したノズルＡが取り付けられてい
る。ロボット洗浄装置Ｂは、予め洗浄工程がプログラム
されており、リモコン等のハンディ操作器（図示ぜず）
により遠隔操作が可能である。次に、本発明のロボット
洗浄装置の作用について説明する。まず、所定箇所に設
置されたロボット洗浄装置Ｂの洗浄箇所に被洗浄物を位
置させる。あるいは自動搬送車（図示せず）にロボット
洗浄装置Ｂを載せて、被洗浄物である例えば原料処理装
置（図示せず）の所定位置にロボット洗浄装置Ｂを設置
する。次に、ロボット洗浄装置Ｂを作動させ、予め設定
されているプログラムに従い、回転アーム２１を回転，
旋回させて所定の洗浄可能な箇所にスプレー装置２３を
位置決めする。この時点では制御弁９がすべて閉状態に
なっている。
より洗浄している状態を示す斜視図である。図４に示す
ように、本発明のロボット洗浄装置Ｂは、図示しない基
台上に設けられた架台２０と、複数の回転アーム２１
と、各回転アーム２１を結合する関節部２２とを含む多
関節型アーム機構を有する。各回転アーム２１は関節部
２２を支点として旋回自在に結合されている。又、各回
転アーム２１の下部はその軸線を中心に水平方向に回転
可能に構成されている。そして、洗浄液を所定箇所に噴
射するためのスプレー装置２３が、先端部に設けられた
ロボットハンド部２４に把持されている。スプレー装置
２３の先端部に前述したノズルＡが取り付けられてい
る。ロボット洗浄装置Ｂは、予め洗浄工程がプログラム
されており、リモコン等のハンディ操作器（図示ぜず）
により遠隔操作が可能である。次に、本発明のロボット
洗浄装置の作用について説明する。まず、所定箇所に設
置されたロボット洗浄装置Ｂの洗浄箇所に被洗浄物を位
置させる。あるいは自動搬送車（図示せず）にロボット
洗浄装置Ｂを載せて、被洗浄物である例えば原料処理装
置（図示せず）の所定位置にロボット洗浄装置Ｂを設置
する。次に、ロボット洗浄装置Ｂを作動させ、予め設定
されているプログラムに従い、回転アーム２１を回転，
旋回させて所定の洗浄可能な箇所にスプレー装置２３を
位置決めする。この時点では制御弁９がすべて閉状態に
なっている。
【０００９】次いで、所望の噴射パターン及び噴射角度
のノズルチップから洗浄液を噴射できるように、所望の
ノズルチップに対応する制御弁９を開状態にし、ポンプ
８を作動させて、そのノズルチップから洗浄液を噴射し
て洗浄作業を行う。もちろんすべての制御弁９を開状態
にして、各ノズルチップから同時に洗浄液を噴射しても
よい。以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、発
明の範囲又は精神に逸脱することなく、特許請求の範囲
に記載された技術的事項の範囲内において開示した実施
例に種々の変更をすることができる。例えば、ノズルＡ
の本体１の先端部に取り付けられたノズルチップの種類
及び配置は実施例のものに限定されず、洗浄対象に応じ
て種々に変更してもよい。
のノズルチップから洗浄液を噴射できるように、所望の
ノズルチップに対応する制御弁９を開状態にし、ポンプ
８を作動させて、そのノズルチップから洗浄液を噴射し
て洗浄作業を行う。もちろんすべての制御弁９を開状態
にして、各ノズルチップから同時に洗浄液を噴射しても
よい。以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、発
明の範囲又は精神に逸脱することなく、特許請求の範囲
に記載された技術的事項の範囲内において開示した実施
例に種々の変更をすることができる。例えば、ノズルＡ
の本体１の先端部に取り付けられたノズルチップの種類
及び配置は実施例のものに限定されず、洗浄対象に応じ
て種々に変更してもよい。
【００１０】
【発明の効果】本発明によれば、洗浄する箇所に応じて
所望の噴射方向及び噴射パターンのノズルチップから洗
浄液を噴射することができるので、洗浄むらが生じるこ
となく、狭い箇所であっても容易かつ確実に洗浄でき
る。又、洗浄箇所に応じてノズルチップを取り替える必
要がないため、短期間に効率よく洗浄作業を行うことが
できる。さらに、複数のノズルからの同時噴射・複数種
類の洗浄液の同時噴射により作業効率を大幅に向上させ
ることができる。
所望の噴射方向及び噴射パターンのノズルチップから洗
浄液を噴射することができるので、洗浄むらが生じるこ
となく、狭い箇所であっても容易かつ確実に洗浄でき
る。又、洗浄箇所に応じてノズルチップを取り替える必
要がないため、短期間に効率よく洗浄作業を行うことが
できる。さらに、複数のノズルからの同時噴射・複数種
類の洗浄液の同時噴射により作業効率を大幅に向上させ
ることができる。
【図１】本発明のロボット洗浄装置用ノズルを示す平面
図である。
図である。
【図２】本発明のロボット洗浄装置用ノズルを示す側面
図である。
図である。
【図３】洗浄液や洗浄用の泡を噴射するための手段を示
す回路図である。
す回路図である。
【図４】本発明に係るロボット洗浄装置により洗浄して
いる状態を示す斜視図である。
いる状態を示す斜視図である。
Ａ ：ロボット洗浄用ノズル Ｂ ：ロボット洗浄装置 １ ：ノズル本体 ２、２′：フラット型スプレーノズルチップ ３、３′：フラット型スプレーノズルチップ ４、４′：狭角フルコーン型スプレーノズルチップ ５ ：泡噴射口 ６ ：送液管 ７ ：タンク ８ ：ポンプ装置 ９ ：制御弁 ２３ ：スプレー装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 是 兵庫県神戸市兵庫区和田宮通７丁目１番14 号 西菱エンジニアニング株式会社内 (72)発明者 溝渕 寛 大阪府東大阪市御厨栄町１丁目５番７号 ハウス食品株式会社内 (72)発明者 岩田 均 大阪府東大阪市御厨栄町１丁目５番７号 ハウス食品株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットのアーム先端部に洗浄液を噴射
するスプレー装置を取り付けたロボット洗浄装置におい
て、 前記スプレー装置のノズル本体は、噴射パターン及び噴
射角度の異なる複数のノズルチップを有し、 所望の噴射パターン及び噴射角度のノズルチップから洗
浄液を噴射するように、各ノズルチップに連結された送
液管を開閉制御する手段を有することを特徴とするロボ
ット洗浄装置。 - 【請求項２】 泡噴射口がノズル本体に形成されている
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット洗浄装置。 - 【請求項３】 ノズル本体に噴射パターン及び噴射角度
の異なる複数のノズルチップが取り付けられていること
を特徴とするロボット洗浄装置用ノズル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07032401A JP3113536B2 (ja) | 1995-02-21 | 1995-02-21 | ロボット洗浄装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07032401A JP3113536B2 (ja) | 1995-02-21 | 1995-02-21 | ロボット洗浄装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08224510A true JPH08224510A (ja) | 1996-09-03 |
| JP3113536B2 JP3113536B2 (ja) | 2000-12-04 |
Family
ID=12357940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07032401A Expired - Fee Related JP3113536B2 (ja) | 1995-02-21 | 1995-02-21 | ロボット洗浄装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3113536B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008138966A (ja) * | 2006-12-04 | 2008-06-19 | Penta Ocean Construction Co Ltd | エアシャワー装置及びエアシャワー方法 |
| WO2010050127A1 (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-06 | 兵神装備株式会社 | 交換機能付きノズル、交換機能付きノズル装置及びそれを備える塗布装置 |
| CN110206132A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-09-06 | 常州市捷甲非开挖管道技术有限公司 | 一种城市地下管道清淤专用喷头 |
| WO2021006828A1 (en) * | 2019-07-09 | 2021-01-14 | Eken Hueseyin Berkay | Fast shower apparatus |
| JP2022182781A (ja) * | 2021-05-28 | 2022-12-08 | 株式会社エヌテック | 製造ラインの洗浄装置及び製造ラインの洗浄方法 |
-
1995
- 1995-02-21 JP JP07032401A patent/JP3113536B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008138966A (ja) * | 2006-12-04 | 2008-06-19 | Penta Ocean Construction Co Ltd | エアシャワー装置及びエアシャワー方法 |
| WO2010050127A1 (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-06 | 兵神装備株式会社 | 交換機能付きノズル、交換機能付きノズル装置及びそれを備える塗布装置 |
| JP2010104945A (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-13 | Heishin Engineering & Equipment Co Ltd | 交換機能付きノズル、交換機能付きノズル装置及びそれを備える塗布装置 |
| US8561920B2 (en) | 2008-10-31 | 2013-10-22 | Heishin Ltd | Variable nozzle, variable nozzle device, and applying device including variable nozzle device |
| CN110206132A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-09-06 | 常州市捷甲非开挖管道技术有限公司 | 一种城市地下管道清淤专用喷头 |
| WO2021006828A1 (en) * | 2019-07-09 | 2021-01-14 | Eken Hueseyin Berkay | Fast shower apparatus |
| JP2022182781A (ja) * | 2021-05-28 | 2022-12-08 | 株式会社エヌテック | 製造ラインの洗浄装置及び製造ラインの洗浄方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3113536B2 (ja) | 2000-12-04 |
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