JPH08225108A - 無人搬送車の搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 搬出される搬送品によってバッファがオーバ
ーフローしてしまう積込みステーションをなくすこと。 【構成】 無人搬送車５の指示待ち場所にて各ステーシ
ョンの検知器６によりバッファ７の搬送品３を検知し搬
送品数を検出する。検出された搬送品数と割当て済み搬
送品の情報から各ステーションのバッファの未割当て搬
送品数を算出する。指示待ち場所から各ステーションま
での移動時間Ｍiおよびバッファデータとして搬送品搬
出時間間隔Ｐi、搬送品保管可能数Ｋi、未割当て搬送品
数Ｂiから各ステーションに搬送車が到着した場合のバ
ッファ空き領域予測値を、次式により算出する。 （Ｋi−Ｂi）−Ｍi／Ｐi （ｉ＝１，２，…，ｎ） この予測値の中で、最も値が小さい積込みステーション
の搬送品から順に、積載可能数まで無人搬送車に割当て
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、工場などにおいて、
部品や完成品等の搬送品を無人搬送する無人搬送車の搬
送制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、一般に複数の積込みステーション
で搬送品を積込み、あらかじめ決められた積卸しステー
ションまで搬送し、積卸しステーションで搬送品を積卸
す、複数の無人搬送車を使用した無人搬送車の搬送制御
装置は、図９に示すような構成を備えている。無人搬送
車は積込みステーション２_１に到着した時点で、積込み
ステーション２_１のバッファ７_１に搬送品３_１があった
場合は搬送品３_１を積込み、次の積込みステーション２
_２に向けて走行を開始する。以下同様にして、積込みス
テーション２_２で搬送品３_２を積込み、次の積込みステ
ーション２_３に向けて走行を開始する。無人搬送車が最
後の積込みステーション２ｎを通過すると、積卸しステ
ーション４まで搬送品３_１、３_２、…を搬送し、搬送品
３_１、３_２、…を積卸す。また、搬送の途中で無人搬送
車５の積載可能数まで搬送品３_１、３_２、…を積み込む
と、無人搬送車５はそれ以後の積込みステーションを通
過し、積卸しステーション４まで搬送品３_１、３_２、…
を搬送し、積卸す。積卸しが完了した無人搬送車５は、
再び積込みステーション２_１に向けて走行を開始する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
無人搬送車の搬送制御装置においては、初めに到着する
積込みステーション２_１の方が、後に到着する積込みス
テーション２ｎよりも優先して搬送品３_１を搬送する。
後に到着する積込みステーション２ｎでは搬送品３ｎが
なかなか搬送されないため、搬送品３ｎがバッファ７ｎ
をオーバーフローし、積込みステーション２ｎのバッフ
ァ７ｎに搬送品３ｎを搬出している前工程の作業をスト
ップさせてしまうという問題があった。また、積込みス
テーション２ｎの搬送品３ｎが積卸しステーション４へ
搬送されないため、積込みステーション２ｎの搬送品３
ｎを使用して作業している積卸しステーション４の後工
程に搬送品３_ｎが届かなくなり、積卸しステーション４
の後工程の作業をストップさせてしまうという問題点が
あった。本発明の目的は、搬出される搬送品によってバ
ッファがオーバーフローしてしまう積込みステーション
をなくすことができる無人搬送車の搬送制御装置を提供
することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の無人搬送車の搬送制御装置はループ状に施
設された搬送ラインと、該搬送ラインに設置された搬送
品の一時保管場所（以下バッファという）を持った複数
の積込みステーションと、前記搬送ラインに設置された
一つあるいは複数の積卸しステーションと、前記搬送ラ
イン上を走行する複数の無人搬送車とを備え、前記積卸
しステーション後の指示待ち場所である最初の積込みス
テーションから他の全積込みステーションまでの無人搬
送車の移動時間を記憶する移動時間記憶手段と、前記無
人搬送車の積載可能数を記憶する積載可能数記憶手段
と、各積込みステーションに搬送品が搬出される時間間
隔を記憶する搬出時間間隔記憶手段と、各積込みステー
ションのバッファの搬送品保管可能数を記憶するバッフ
ァ保管可能数記憶手段と、前記無人搬送車に割当てた搬
送品を記憶する割当て済み搬送品記憶手段と、各積込み
ステーションに設置されたバッファの搬送品検知器から
の情報により各積込みステーションのバッファの搬送品
数を検出するバッファ搬送品数検出手段と、該バッファ
搬送品数検出手段によって検出された各積込みステーシ
ョンのバッファの搬送品数と無人搬送車に割当てた割当
て済み搬送品から各積込みステーションのバッファの未
割当て搬送品数を算出する未割当て搬送品数算出手段
と、前記無人搬送車が前記指示待ち場所に到着した時点
で、指示待ち場所から各積込みステーションまでの移動
時間、各積込みステーションのバッファへの搬送品の搬
出時間間隔、各積込みステーションのバッファの搬送品
保管可能数、前記未割当て搬送品数算出手段により算出
された各積込みステーションのバッファの未割当て搬送
品数から、各積込みステーションに無人搬送車が到着し
た場合のバッファの空き領域の予測値を算出するバッフ
ァ空き領域予測値算出手段と、前記バッファ空き領域予
測値算出手段により算出された各積込みステーションに
無人搬送車が到着した場合のバッファの空き領域の予測
値と無人搬送車の積載可能数から、無人搬送車に積み込
む搬送品を決定する搬送品決定手段と、前記搬送品決定
手段により決定された搬送品を搬送するように無人搬送
車に搬送指示をかける搬送指示手段と、前記搬送指示手
段による搬送指示に従って、積込みステーションで搬送
品を積込み、積卸しステーションまで搬送し、積卸しス
テーションで搬送品を積卸す搬送手段とを備えた構成に
ある。

【０００５】

【作用】上記の構成によると、積卸しステーション後の
最初の積込みステーション（無人搬送車の指示待ち場
所）に無人搬送車が到着した時に、バッファ搬送品数検
出手段が各積込みステーションのバッファの搬送品の検
知信号に基づいて搬送品数を検出する。次に、未割当て
搬送品数算出手段が前記検出手段によって得られた各積
込みステーションのバッファの搬送品数と無人搬送車へ
割当てた割当て済み搬送品の情報から、各積込みステー
ションのバッファの未割当て搬送品数を算出する。次に
バッファの空き領域の予測値算出手段が無人搬送車の指
示待ち場所から各積込みステーションまでの移動時間Ｍ
iと、各積込みステーションのバッファに搬送品が搬出
される時間間隔Ｐiと、各積込みステーションのバッフ
ァの搬送品保管可能数Ｋiと、未割当て搬送品数算出手
段によって得られた各積込みステーションのバッファの
未割当て搬送品数Ｂiとから、次式によって得られる各
積込みステーションに無人搬送車が到着した場合のバッ
ファの空き領域の予測値を算出する。但し、ここで対象
となる積込みステーションは未割当て搬送品数算出手段
で得られたバッファの未割当て搬送品数が一つ以上の積
込みステーションであり、バッファに未割当て搬送品が
ない積込みステーションは対象外とする。 （Ｋi−Ｂi）−Ｍi／Ｐi （ｉ＝１，２，…，
ｎ） 上記の記号説明図を図２に示す。上式によって得られる
値は現時点で無人搬送車が各積込みステーションに向か
って走行を開始し、無人搬送車が各積込みステーション
に到着した場合、各積込みステーションのバッファの空
き領域がどれくらいあるかを表し、この値が１より小さ
い積込みステーションではバッファの空き領域が一つ未
満しかなく、バッファのオーバーフローを起こす可能性
があるということを表している。従って、積込みステー
ションのバッファオーバーフローをなくすためには、こ
の値が１より小さくなる前に搬送品を搬送すればよいと
いうことになる。搬送品決定手段はバッファの空き領域
の予測値算出手段によって得られたバッファの空き領域
の予測値の中で、最も値が小さい積込みステーションの
搬送品から順に、無人搬送車の積載可能数まで無人搬送
車に割当てる。バッファの空き領域の予測値が最小の積
込みステーションが複数あった場合は移動時間の多くか
かる積込みステーションの搬送品を先に無人搬送車に割
当てる。割当てた情報を割当て済み搬送品記憶部に登録
する。また、各積込みステーションのバッファの未割当
て搬送品数のトータルが、無人搬送車の積載可能数に満
たない場合は各積込みステーションのバッファの未割当
て搬送品数のトータルが無人搬送車の積載可能数になる
まで待つ。しかし、各積込みステーションのバッファの
未割当て搬送品数のトータルが、無人搬送車の積載可能
数に満たない場合でも、前記バッファの空き領域の予測
値算出手段で得られるバッファの空き領域の予測値の中
に１より小さい積込みステーションがあった場合は各積
込みステーションのバッファの現状の未割当て搬送品数
を無人搬送車に割当てて、処理を終了する。このように
して、無人搬送車で搬送する搬送品を決定する。次に、
搬送指示手段は搬送品決定手段により決定された内容に
従って、無人搬送車に搬送品を搬送するように搬送指示
をかける。指示された無人搬送車は搬送指示に従って、
指定された各積込みステーションで指定された個数の搬
送品を積み込む。搬送品が無人搬送車に積み込まれた
ら、割当て済み搬送品記憶部からその搬送品の情報を削
除する。指定された全ての搬送品を積み込むと、無人搬
送車は搬送品を積卸しステーションまで搬送し、積卸し
ステーションで搬送品を積卸す。積卸しが完了した無人
搬送車は、再び積込みステーションに向けて走行を開始
する。

【０００６】

【実施例】以下に、本発明の実施例について図を参照し
ながら説明する。図１は本発明の無人搬送車の搬送制御
装置の概略構成図である。図３は本発明の無人搬送車の
搬送制御装置のブロック図であり、図４は本発明の無人
搬送車の搬送制御装置のフローチャートである。図１に
おいて、ループ状に施設された搬送ライン１に複数の積
込みステーション２_１，…，２ｎと積卸しステーション
４が設置されている。各積込みステーション２₁，…，
２ｎは搬送品を一時保管するための場所、即ちバッファ
７₁，…，７ｎを持っており、これらのバッファの搬送
品はバッファ搬送品検知器６によって検知される。バッ
ファ７_１，…，７ｎに搬送品３_１，…，３ｎが搬出され
ると、バッファ搬送品検知器６により検知され、その情
報をもとにバッファ搬送品数検出部１０がバッファの搬
送品数を検出する。無人搬送車５は搬送ライン１上を走
行し、積込みステーション２_１，…，２ｎで搬送品
３_１，…，３ｎを積込み、積卸しステーション４まで搬
送品３_１，…，３ｎを搬送し、積卸しステーション４で
搬送品３_１，…，３ｎを積卸す。ここで、最初の積込み
ステーション２₁は無人搬送車５がどこの積込みステー
ションから積込む搬送品の種類や個数などの搬送品情報
の指示を待つ場所とする。この無人搬送車５が積込みス
テーション２_１に到着すると、バッファ搬送品数検出部
１０は各積込みステーションのバッファの搬送品数を検
出する（ステップＳ１）。

【０００７】次に、未割当て搬送品数算出部１１はバッ
ファ搬送品数検出部１０で得られた各積込みステーショ
ンのバッファの搬送品数と割当て済み搬送品記憶部１２
に記憶されている、無人搬送車へ割当てた割当て済み搬
送品の情報から各積込みステーションのバッファの未割
当て搬送品数Ｂ_iを算出する（ステップＳ２）。算出さ
れたバッファの未割当て搬送品数Ｂ_iのトータルが
“０”であるかを確認する（ステップＳ３）。“０”で
なければ、バッファの空き領域の予測値算出部１３は各
積込みステーションのバッファの空き領域の予測値Ｅi
を算出する。即ち、バッファの空き領域の予測値算出部
１３は各積込みステーションまでの移動時間Ｍiと各積
込みステーションのバッファへの搬出時間間隔Ｐiと各
積込みステーションのバッファの搬送品保管可能数Ｋi
を記憶している各記憶部１４，１５，１６から取り込
み、まず、これらデータＭi，Ｐi，Ｋiと未割当て搬送
品数算出部１１で得られた各積込みステーションのバッ
ファの未割当て搬送品数Ｂiとから、各積込みステーシ
ョンのバッファの空き領域の予測値Ｅiを次式により算
出する（ステップＳ４）。但し、ここで対象となる積込
みステーションは未割当て搬送品数算出部１１で得られ
たバッファの未割当て搬送品数が一つ以上の積込みステ
ーションであり、バッファに未割当て搬送品がない積込
みステーションは対象外とする。 Ｅi＝（Ｋi−Ｂi）−Ｍi／Ｐi （ｉ＝１，２，…，
ｎ）

【０００８】続いて、搬送品決定部１７は無人搬送車で
搬送する搬送品を決定する。即ち、搬送品決定部１７は
算出された各積込みステーションのバッファの空き領域
の予測値Ｅ_ｉの中で、最も値が小さい積込みステーショ
ンの搬送品を一つ無人搬送車に割当て、その情報を割当
て済み搬送品記憶部１２に登録する。バッファの空き領
域の予測値が最小の積込みステーションが複数あった場
合は移動時間の多くかかる積込みステーションの搬送品
を先に割当てる（ステップＳ５）。この処理では未割当
て搬送品を求めるために、割当て済み搬送品数を保持す
る。無人搬送車に割当てた搬送品のトータルと積載可能
数記憶部１８に記憶されている無人搬送車の積載可能数
を比較する（ステップＳ６）。無人搬送車に割当てた搬
送品のトータルが積載可能数より小さい場合には搬送品
が割当てられた積込みステーションのバッファの未割当
て搬送品数から１を減算する（ステップＳ７）。無人搬
送車に割当てた搬送品のトータルが積載可能数になった
場合は搬送指示部１９が搬送品決定部１７で決定された
搬送品を搬送するように無人搬送車５に搬送指示を出す
（ステップＳ１１）。

【０００９】搬送品が割当てられた積込みステーション
のバッファの未割当て搬送品数から１を減算した後（ス
テップＳ７）、バッファの未割当て搬送品数のトータル
が“０”かを確認し（ステップＳ８）、“０”でなけれ
ば再び各積込みステーションのバッファの空き領域の予
測値の算出（ステップＳ４）へ戻る。バッファの未割当
て搬送品数のトータルが“０”であれば今まで算出した
バッファの空き領域の予測値に１より小さい値があった
かを確認する（ステップＳ９）。今まで算出したバッフ
ァの空き領域の予測値に１より小さい値がなかった場合
は割当て済み搬送品記憶部に登録した情報を削除し（ス
テップＳ１０）、各積込みステーションのバッファの搬
送品数の検出（ステップＳ１）に戻る。バッファの空き
領域の予測値に１より小さい値があった場合は搬送指示
部１９が決定された搬送品を搬送するように無人搬送車
５に搬送指示を出す（ステップＳ１１）。

【００１０】搬送指示部１９による搬送指示に従って、
無人搬送車５は指定された積込みステーションで指定さ
れた個数の搬送品を積み込む。その後、割当て済み搬送
品記憶部１２から当該搬送品の情報を削除する（ステッ
プＳ１２）。指定された個数の搬送品の積込みが完了す
ると、無人搬送車５は次の指定された積込みステーショ
ンに向けて走行を開始する。指定された全ての搬送品を
積み込むと、無人搬送車５は搬送品を積卸しステーショ
ンへ搬送し、積卸しステーションで搬送品を積卸す。積
卸しが完了した無人搬送車５は再び積込みステーション
に向けて走行を開始する。

【００１１】本発明の特徴を分かりやすくするため、図
５に示すように積込みステーションが３つ（２₁〜２₃）
あり、それぞれのバッファの搬送品保管可能数ＫiがＫ₁
＝４個，Ｋ₂＝４個，Ｋ₃＝５個で、搬送品搬出時間間隔
ＰiがＰ₁＝２分，Ｐ₂＝３分，Ｐ₃＝２分で、指示待ち場
所から各積込みステーションまでの無人搬送車の移動時
間ＭiがＭ₁＝０分，Ｍ₂＝１分，Ｍ₃＝２分で、無人搬送
車の積載可能数が３個で、図６に示す割当て済み搬送品
記憶部に記憶された、各積込みステーションの割当て済
み搬送品数（図６の（１））が０個，０個，０個である
ような場合で説明する。無人搬送車が積込みステーショ
ン２₁に到着すると、バッファ搬送品検出部が各積込み
ステーションのバッファの搬送品数を検出する（２₁→
３個，２₂→２個，２₃→３個）。次に未割当て搬送品算
出部が各積込みステーションのバッファの未割当て搬送
品数Ｂiを算出する（Ｂ₁＝3-0＝３個，Ｂ₂＝2-0＝２
個，Ｂ₃＝3-0＝３個）。バッファの未割当て搬送品数の
トータル（Ｂ₁＋Ｂ₂＋Ｂ₃＝８個）が“０”でないの
で、バッファの空き領域の予測値算出部が各積込みステ
ーションのバッファの空き領域の予測値Ｅiを算出す
る。 Ｅ₁＝(4-3)-0/2＝1 Ｅ₂＝(4-2)-1/3＝5/3 Ｅ₃＝(5-3)
-2/2＝1

【００１２】続いて、搬送品決定部は算出されたバッフ
ァの空き領域の予測値が最小の積込みステーションの搬
送品を一つ無人搬送車に割当て、その情報を割当て済み
搬送品記憶部に登録する。この場合、バッファの空き領
域の予測値の最小の積込みステーションが２つ（２₁と
２₃）あるため、移動時間の多くかかる積込みステーシ
ョン２₃の搬送品を割当て、割当て済み搬送品記憶部に
登録する（図６の（２））。無人搬送車に割当てた割当
て済み搬送品数のトータル（１個）と無人搬送車の積載
可能数（３個）を比較すると、無人搬送車に割当てた割
当て済み搬送品数のトータルの方が小さいので、搬送品
が割当てられた積込みステーション２₃のバッファの未
割当て搬送品数Ｂ₃から１を減算する（Ｂ₃＝3-1＝
２）。

【００１３】バッファの未割当て搬送品数のトータル
（Ｂ₁＋Ｂ₂＋Ｂ₃＝７個）が“０”でないので、再び各
積込みステーションのバッファの空き領域の予測値Ｅi
を算出する。 Ｅ₁＝(4-3)-0/2＝1 Ｅ₂＝(4-2)-1/3＝5/3 Ｅ₃＝
(5-2)-2/2＝2 バッファの空き領域の予測値が最小の積込みステーショ
ン２₁の搬送品を一つ無人搬送車に割当て、その情報を
割当て済み搬送品記憶部に登録する（図６の（３））。

【００１４】無人搬送車に割当てた割当て済み搬送品数
のトータル（２個）が無人搬送車の積載可能数（３個）
より小さいので、搬送品が割当てられた積込みステーシ
ョン２₁のバッファの未割当て搬送品数Ｂ₁から１を減算
する（Ｂ₁＝3-1＝２）。バッファの未割当て搬送品数の
トータル（Ｂ₁＋Ｂ₂＋Ｂ₃＝６個）が“０”でないの
で、再び各積込みステーションのバッファの空き領域の
予測値Ｅiを算出する。 Ｅ₁＝(4-2)-0/2＝2 Ｅ₂＝(4-2)-1/3＝5/3 Ｅ₃＝
(5-2)-2/2＝2 バッファの空き領域の予測値が最小の積込みステーショ
ン２₂の搬送品を一つ無人搬送車に割当て、その情報を
割当て済み搬送品記憶部に登録する（図６の（４））。

【００１５】無人搬送車に割当てた搬送品のトータル
（３個）が無人搬送車の積載可能数（３個）になったの
で、搬送指示部が搬送品決定部で決定された搬送品を搬
送するように無人搬送車に搬送指示を出す。無人搬送車
は積込みステーション２₁で搬送品を１個積込み、割当
て済み搬送品記憶部から搬送品の情報を削除する（図６
の（５））。以下同様にして、無人搬送車は積込みステ
ーション２₂で搬送品を１個積込み、割当て済み搬送品
記憶部から搬送品の情報を削除し、積込みステーション
２₃で搬送品を１個積込み、割当て済み搬送品記憶部か
ら搬送品の情報を削除する（図６の（６））。指定され
た積込みステーションで指定された搬送品を全て積込み
と、無人搬送車は搬送品を積卸しステーション４へ搬送
し、積卸しステーション４で搬送品を積卸す。積卸しが
完了した無人搬送車は再び積込みステーションに向けて
走行を開始する。

【００１６】図７に示す複数の積卸しステーションがあ
る場合として、積卸しステーション４₁，…，４ｍとの
対応を記憶する積卸しステーション・搬送品対応記憶部
（図８）を用いた一実施例を説明する。図７において、
無人搬送車が積卸しステーション４₁に到着すると、積
卸しステーション・搬送品対応記憶部から積卸しステー
ション４₁に積卸す搬送品を求める。積卸しステーショ
ン４₁に積卸す搬送品が搬送品３₁であることが分かる
と、無人搬送車は搬送品を調べ、搬送品３₁が積載され
ていた場合は積卸しステーション４₁に搬送品３₁を積卸
す。積載されている搬送品３₁を全て積卸すと、無人搬
送車は次の積卸しステーションに向けて走行を開始す
る。

【００１７】以下同様にして、無人搬送車は積卸しステ
ーション４ｍに到着すると、積卸しステーション・搬送
品対応記憶部からその積卸しステーション４ｍに積卸す
搬送品３ｎを求める。積卸しステーション４ｍに積卸す
搬送品が搬送品３ｎであることが分かると、無人搬送車
は積載している搬送品を調べ、積卸すべき搬送品３ｎが
積載されていた場合は積卸しステーション４ｍに搬送品
３ｎを積卸す。積載されている搬送品３ｎを全て積卸す
と、無人搬送車は次の積卸しステーションへ向けて走行
を開始する。

【００１８】

【発明の効果】上述のとおり、本発明によれば、各積込
みステーションのバッファの空き領域の予測値を算出
し、それを基に無人搬送車で搬送する搬送品の種類と個
数を決定しているため、バッファのオーバーフローを起
こす可能性が大きい積込みステーションの搬送品から無
人搬送車に割当てるということになり、バッファをオー
バーフローしてしまう積込みステーションをなくすこと
ができる。また、バッファをオーバーフローしてしまう
積込みステーションをなくすことにより、積込みステー
ションに搬送品を搬出している前工程の作業をストップ
させてしまうことがなくなる。また、各積込みステーシ
ョンの搬送品が滞りなく積卸しステーションに搬送され
るため、搬送品を使用して作業している積卸しステーシ
ョンの後工程に搬送品が届かなくなるということがなく
なり、積卸しステーションの後工程の作業をストップさ
せてしまうことがなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る無人搬送車の搬送制御装置の概
略構成図である。

【図２】 無人搬送車のバッファの空き領域の予測値の
算出式の記号説明図である。

【図３】 無人搬送車の搬送制御装置のブロック図であ
る。

【図４】 無人搬送車の搬送制御装置のフローチャート
である。

【図５】 本発明の特徴を分かりやすくするための説明
図である。

【図６】 図５による説明で用いる割当て済み搬送品記
憶部の記憶内容の説明図である。

【図７】 複数の積卸しステーションにおける積卸し動
作の説明図である。

【図８】 積卸しステーションが複数ある場合の積卸し
ステーション・搬送品対応記憶部の記憶内容の説明図で
ある。

【図９】 従来例の無人搬送車の搬送制御装置の概略構
成図である。

【符号の説明】

１…搬送ライン、２_１,・・・,２ｎ…積込みステーショ
ン、３_１,・・・,３ｎ…搬送品、４…積卸しステーショ
ン、５…無人搬送車、６…バッファ搬送品検知器、
７_１,・・・,７ｎ…バッファ、１０…バッファ搬送品数検
出部、１１…未割当て搬送品数算出部、１２…割当て済
み搬送品記憶部、１３…バッファ空き領域予測値算出
部、１４…移動時間記憶部、１５…搬出時間間隔記憶
部、１６…バッファ保管可能数記憶部、１７…搬送品決
定部、１８…積載可能数記憶部、１９…搬送指示部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 塚越 秀之 神奈川県海老名市本郷2274番地 富士ゼロ ックス株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ループ状に施設された搬送ラインと、 該搬送ラインに設置された搬送品の一時保管場所（以下
   バッファという）を持った複数の積込みステーション
   と、 前記搬送ラインに設置された一つあるいは複数の積卸し
   ステーションと、 前記搬送ライン上を走行する複数の無人搬送車とを備
   え、 前記積卸しステーション後の指示待ち場所である最初の
   積込みステーションから他の全積込みステーションまで
   の無人搬送車の移動時間を記憶する移動時間記憶手段
   と、 前記無人搬送車の積載可能数を記憶する積載可能数記憶
   手段と、 各積込みステーションに搬送品が搬出される時間間隔を
   記憶する搬出時間間隔記憶手段と、 各積込みステーションのバッファの搬送品保管可能数を
   記憶するバッファ保管可能数記憶手段と、 前記無人搬送車に割当てた搬送品を記憶する割当て済み
   搬送品記憶手段と、 各積込みステーションに設置されたバッファの搬送品検
   知器からの情報により各積込みステーションのバッファ
   の搬送品数を検出するバッファ搬送品数検出手段と、 該バッファ搬送品数検出手段によって検出された各積込
   みステーションのバッファの搬送品数と無人搬送車に割
   当てた割当て済み搬送品から各積込みステーションのバ
   ッファの未割当て搬送品数を算出する未割当て搬送品数
   算出手段と、 前記無人搬送車が前記指示待ち場所に到着した時点で、
   指示待ち場所から各積込みステーションまでの移動時
   間、各積込みステーションのバッファへの搬送品の搬出
   時間間隔、各積込みステーションのバッファの搬送品保
   管可能数、前記未割当て搬送品数算出手段により算出さ
   れた各積込みステーションのバッファの未割当て搬送品
   数から、各積込みステーションに無人搬送車が到着した
   場合のバッファの空き領域の予測値を算出するバッファ
   空き領域予測値算出手段と、 前記バッファ空き領域予測値算出手段により算出された
   各積込みステーションに無人搬送車が到着した場合のバ
   ッファの空き領域の予測値と無人搬送車の積載可能数か
   ら、無人搬送車に積み込む搬送品を決定する搬送品決定
   手段と、 前記搬送品決定手段により決定された搬送品を搬送する
   ように無人搬送車に搬送指示をかける搬送指示手段と、 前記搬送指示手段による搬送指示に従って、積込みステ
   ーションで搬送品を積込み、積卸しステーションまで搬
   送し、積卸しステーションで搬送品を積卸す搬送手段
   と、を備えたことを特徴とする無人搬送車の搬送制御装
   置。