JPH08228533A - 水田作業車の対地作業装置姿勢変更構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 対地作業装置を昇降制御自在に連結した作業
車において、昇降制御によるハンチング現象を未然に防
止する。 【構成】 水平面に対する機体の前後の傾斜角度を検出
する前後傾斜センサー１４を備えて、機体が前下がり姿
勢になると、昇降制御手段における制御感度を自動的に
鈍感側に変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、乗用型田植機や乗用型
直播機等のように苗植付装置や直播装置等の対地作業装
置を機体に対し昇降操作自在に連結した水田作業車にお
いて、対地作業装置の姿勢変更構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】前述のような水田作業車の一例である乗
用型田植機においては、機体の後部に苗植付装置（対地
作業装置に相当）を昇降自在に連結し、苗植付装置を機
体に対して昇降操作するアクチュエータを備えている。
この場合、田面から苗植付装置までの高さを検出する高
さセンサー（後部側の横軸芯周りに前部側が上下揺動し
ながら田面に接地追従して、苗植付装置に対する上下角
度により田面から苗植付装置までの高さを検出するも
の）を備えており、高さセンサーの検出値に基づいて苗
植付装置が田面から設定高さに維持されるように、アク
チュエータによって苗植付装置を昇降操作する昇降制御
手段を備えている。これにより、苗植付装置が田面から
設定高さに維持されて、苗植付装置により苗が所定の植
付深さで植え付けられていく。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】乗用型田植機において
植付作業が進行していくと、機体の前輪及び後輪が接地
する耕盤の凹凸により、機体が前上がり姿勢になったり
前下がり姿勢になったりする。これにより、前述のよう
に後部側の横軸芯周りに前部側が上下揺動しながら田面
に接地追従して、苗植付装置に対する上下角度により田
面から苗植付装置までの高さを検出する高さセンサーで
あると、特に機体が前下がり姿勢になれば高さセンサー
も前下がり姿勢（後上がり姿勢）となる。

【０００４】このように、高さセンサーが前下がり姿勢
になれば高さセンサーの前部が田面に多く接地すること
になり、高さセンサーが田面の凹凸に敏感に反応して上
下揺動することになるので、田面の凹凸が激しい状態で
あれば、昇降制御手段がハンチング現象を引き起こし
て、浮き苗や苗の極端な深植え状態が発生することがあ
る。この場合、機体が前下がり姿勢になれば作業者が切
換スイッチにより、昇降制御手段の制御感度を鈍感側に
変更すればよいのであるが、作業者は機体の操縦に集中
しているので、機体の前下がり姿勢に気が付かずに昇降
制御手段の制御感度を鈍感側に変更せず、適切ではない
制御感度のままで植付作業を行ってしまうことがある。
本発明は対地作業装置を機体に対して昇降操作自在に連
結した水田作業車において、機体の前後の姿勢変化によ
り昇降制御手段の制御感度が適切ではないものとなって
も、このままで作業を行ってしまう状態を防止すること
を目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな水田作業車の対地作業装置姿勢変更構造において次
のように構成することにある。 〔１〕対地作業装置を機体に昇降自在に連結して、対地
作業装置を機体に対して昇降操作するアクチュエータを
備え、後部側の横軸芯周りに前部側が上下揺動しながら
田面に接地追従して、対地作業装置に対する上下角度に
より田面から対地作業装置までの高さを検出する高さセ
ンサーと、水平面に対する機体の前後の傾斜角度を検出
する前後傾斜センサーとを備えると共に、高さセンサー
の検出値に基づいて対地作業装置が田面から設定高さに
維持されるように、アクチュエータを作動操作する昇降
制御手段と、前後傾斜センサーの検出値に基づいて水平
面に対し機体が前下がり姿勢になると、昇降制御手段に
おける制御感度を鈍感側に変更する感度調整手段とを備
えてある。

【０００６】〔２〕対地作業装置を機体に昇降自在及び
ローリング自在に連結し、対地作業装置を機体に対して
昇降操作する第１アクチュエータと、対地作業装置を機
体に対してローリング操作する第２アクチュエータと、
後部側の横軸芯周りに前部側が上下揺動しながら田面に
接地追従して、対地作業装置に対する上下角度により田
面から対地作業装置までの高さを検出する高さセンサー
と、水平面又は田面に対する対地作業装置の左右の傾斜
角度を電気的に検出する左右傾斜センサーと、左右傾斜
センサーの検出値から水平面に対する機体の前後の傾斜
角度を割り出す傾斜角割出手段とを備えると共に、高さ
センサーの検出値に基づいて対地作業装置が田面から設
定高さに維持されるように、第１アクチュエータを作動
操作する昇降制御手段と、左右傾斜センサーの検出値に
基づいて対地作業装置が水平面又は田面に対し左右方向
で平行に維持されるように、第２アクチュエータを作動
操作するローリング制御手段と、傾斜角割出手段による
傾斜角度に基づいて水平面に対し機体が前下がり姿勢に
なると、昇降制御手段における制御感度を鈍感側に変更
する感度調整手段とを備えてある。

【０００７】

【作用】

〔Ｉ〕前項〔１〕のように構成すると、高さセンサーの
検出値に基づいて対地作業装置が田面から設定高さに維
持されるように、アクチュエータ及び昇降制御手段によ
って対地作業装置が自動的に昇降操作される。これと同
時に前後傾斜センサーにより水平面に対する機体の前後
の傾斜角度が検出されて、水平面に対して機体が前下が
り姿勢になると、例えば図４に示すような高さセンサー
１６も前下がり姿勢（後上がり姿勢）となり、高さセン
サー１６の前部（紙面左側）が田面に多く接地して、高
さセンサー１６が田面の凹凸に敏感に反応して上下揺動
する状態であると判断される。

【０００８】このような状態となれば、高さセンサーの
検出値に基づいて作動する昇降制御手段がハンチング現
象を引き起こすことが予想されるので、このように機体
が前下がり姿勢になると、昇降制御手段の制御感度が自
動的に鈍感側に変更されて、昇降制御手段のハンチング
現象が未然に防止される。

【０００９】〔ＩＩ〕水田作業車においては、対地作業
装置を機体に昇降自在及びローリング自在に連結し、対
地作業装置を機体に対して昇降操作する第１アクチュエ
ータ、及び対地作業装置を機体に対してローリング操作
する第２アクチュエータを備えているものがある。前項
〔２〕の構成の場合、前項〔１〕の構成と同様な高さセ
ンサーと、水平面又は田面に対する対地作業装置の左右
の傾斜角度を電気的に検出する左右傾斜センサーとを備
えている。これにより、前項〔２〕のように構成する
と、高さセンサーの検出値に基づいて対地作業装置が田
面から設定高さに維持されるように、第１アクチュエー
タ及び昇降制御手段によって対地作業装置が自動的に昇
降操作され、左右傾斜センサーの検出値に基づいて対地
作業装置が水平面又は田面に対して平行に維持されるよ
うに、第２アクチュエータ及びローリング制御手段によ
って対地作業装置が自動的にローリング操作される。

【００１０】前述のように電気的な検出値を出力する左
右傾斜センサーは、対地作業装置の左右の傾斜ばかりで
はなく、対地作業装置の前後の傾斜の影響も受けるの
で、左右傾斜センサーの検出値は水平面に対する対地作
業装置の左右の傾斜角度のみを含んでいるわけではな
く、水平面に対する対地作業装置の前後の傾斜角度も含
んでいる。これにより、左右傾斜センサーの検出値から
水平面に対する対地作業装置の前後の傾斜角度を実験的
に割り出すことができるのであり、この割り出された傾
斜角度から水平面に対する機体の前後の傾斜角度を求め
ることができる。

【００１１】従って、前項〔２〕のように構成すると、
左右傾斜センサーの検出値から水平面に対する機体の前
後の傾斜角度が割り出されるのであり、前項〔１〕の構
成の場合と同様に水平面に対して機体が前下がり姿勢に
なると、昇降制御手段の制御感度が自動的に鈍感側に変
更されて、昇降制御手段のハンチング現象が未然に防止
される。この場合、既存の構成と言ってよいローリング
制御手段の左右傾斜センサーの検出値を利用しているの
で、水平面に対する機体の前後の傾斜角度を検出する専
用のセンサー等は必要ない。

【００１２】

【発明の効果】請求項１のように構成すると、対地作業
装置を機体に対して昇降操作自在に連結した水田作業車
において、特に機体が前下がり姿勢になった場合に昇降
制御手段の制御感度を自動的に鈍感側に変更することに
より、昇降制御手段のハンチング現象を防止することが
できた。これにより、昇降制御手段がハンチング現象を
引き起こすことによる作業の不具合（苗の植付作業にお
ける浮き苗や苗の極端な深植え状態の発生）を未然に防
止して、水田作業車の作業性能を向上させることができ
た。そして、昇降制御手段の制御感度の鈍感側への変更
が自動的に行われるので、操作性も良いものとなる。

【００１３】請求項２のように構成すると、対地作業装
置を機体に対して昇降操作自在及びローリング操作自在
に連結した作業車において、特に機体が前下がり姿勢に
なった場合に昇降制御手段の制御感度を自動的に鈍感側
に変更することにより、昇降制御手段のハンチング現象
を防止することができた。これにより、昇降制御手段が
ハンチング現象を引き起こすことによる作業の不具合
（苗の植付作業における浮き苗や苗の極端な深植え状態
の発生）を未然に防止して、水田作業車の作業性能を向
上させることができた。そして、昇降制御手段の制御感
度の鈍感側への変更が自動的に行われるので、操作性も
良いものとなるのであり、既存のローリング制御手段の
左右傾斜センサーの検出値を利用することによって、水
平面に対する機体の前後の傾斜角度を検出する専用のセ
ンサー等が不要になるので、生産コストの低減の面でも
有利なものとなる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図１に示すように、前輪１及び後輪２で支持され
た機体の後部にリンク機構４が昇降自在に支持され、リ
ンク機構４の後端の前後軸芯Ｐ２周りにローリング自在
に、苗植付装置３（対地作業装置に相当）が連結され
て、水田作業車の一例である乗用型田植機が構成されて
いる。リンク機構４を昇降操作する油圧シリンダ５（ア
クチュエータ及び第１アクチュエータに相当）が備えら
れ、リンク機構４に対し苗植付装置３を前後軸芯Ｐ２周
りにローリング操作する駆動機構１３（第２アクチュエ
ータに相当）が、リンク機構４の後部と苗植付装置３の
背面とに亘って接続されている。

【００１５】苗植付装置３は、一対の植付爪７を備えた
植付ケース８を支持ケース６の後部に回転駆動自在に支
持し、苗のせ台９を支持ケース６に対し左右に往復横送
り駆動自在に支持して、植付ケース８の回転に伴い苗の
せ台９から一対の植付爪７が交互に苗を取り出して田面
Ｇに植え付けて行くように構成されている。

【００１６】図２及び図１に示すように、苗植付装置３
の左右中央に１個のセンサーフロート１６（高さセンサ
ーに相当）が配置され、センサーフロート１６の左右両
側に一対のサイドフロート２５が配置されており、セン
サーフロート１６は後部側が支持ケース６の支持アーム
１７の横軸芯Ｐ１周りに揺動自在に支持されて、センサ
ーフロート１６の前部側が上下揺動しながら田面Ｇに接
地追従していく。図２及び図３に示すように支持ケース
６の前端に固定されたフレーム１８に、天秤状の第１ア
ーム２６及び第２アーム２７が上下揺動自在に支持さ
れ、第１及び第２アーム２６，２７の先端に平面視Ｌ字
状のブラケット２８が支持されて、第１及び第２アーム
２６，２７によりブラケット２８が平行に上下動できる
ように支持されている。

【００１７】ブラケット２８にポテンショメータ１９が
固定されており、ポテンショメータ１９の検出アーム１
９ａとセンサーフロート１６の前部とがロッド２０によ
り連結されている。センサーフロート１６の前部に支持
されたロッド２３が、ブラケット２８に固定されたブラ
ケット２４に上下動自在に挿通されており、ロッド２３
とブラケット２４との間に、センサーフロート１６を下
方側に付勢するバネ２１が設けられている。

【００１８】（２）次に、乗用型田植機における苗植付
装置３の昇降制御手段及びローリング制御手段について
説明する。図４に示すように、センサーフロート１６の
ポテンショメータ１９からの検出値が、制御装置１０に
入力されており、昇降制御手段の制御感度を人為的に設
定可能なダイヤル式の感度設定スイッチ１１が備えられ
ている。

【００１９】以上の構造により、植付走行に伴いセンサ
ーフロート１６が田面Ｇに接地追従して行くと、ポテン
ショメータ１９からの検出値に基づき、この検出値が目
標値Ｃとなるように（ポテンショメータ１９の検出アー
ム１９ａが目標値Ｃの姿勢となるように）、制御装置１
０により制御弁１２が操作され油圧シリンダ５が伸縮操
作されて、苗植付装置３が自動的に昇降操作される。こ
れにより、苗植付装置３が田面Ｇから設定高さに自動的
に維持されて、苗の植付深さが設定値に維持される（昇
降制御手段に相当）。

【００２０】図２及び図３に示すように、センサーフロ
ート１６の支持アーム１７の基部に植付深さの調節レバ
ー２９が固定されている。これにより、調節レバー２９
を上下に操作してレバーガイド３０に係合固定すると、
支持アーム１７の上下角度（苗植付装置３に対する横軸
芯Ｐ１及びセンサーフロート１６の位置）が上下に変更
され、田面Ｇ（センサーフロート１６）に対して維持す
べき苗植付装置３の設定高さが上下に変更されて、苗の
植付深さが変更される。

【００２１】この場合、図３に示すように調節レバー２
９のピン２９ａに第１アーム２６の他端が係合してお
り、調節レバー２９により苗の植付深さを変更しても、
これに伴って第１アーム２６及びブラケット２８が上下
に揺動操作される。これによって、苗の植付深さの変更
に関係なく、センサーフロート１６とポテンショメータ
１９及びロッド２３等の上下間隔が図２に示す上下間隔
に維持されるので、感度設定スイッチ１１で設定してい
る目標値Ｃに変化はない。

【００２２】図１及び図４に示すように、重垂式で水平
面に対する苗植付装置３の左右の傾斜角度を電気的に検
出する左右傾斜センサー１５が、苗のせ台９の背面に配
置されており、左右傾斜センサー１５の検出値が制御装
置１０に入力されている。これにより、左右傾斜センサ
ー１５の検出値に基づき制御装置１０により駆動機構１
３が作動操作されて、駆動機構１３により苗植付装置３
が左右方向で水平になるように自動的にローリング操作
される（ローリング制御手段に相当）。

【００２３】（３）次に、乗用型田植機における苗植付
装置３の昇降制御手段の制御感度の設定について説明す
る。前述のような苗植付装置３の昇降制御手段におい
て、田面Ｇの凹凸が多い場合には感度設定スイッチ１１
を鈍感側に操作する。この場合、図４に示す目標値Ｃ
が、感度設定スイッチ１１の操作位置に対応して上向き
側に変更される。

【００２４】これにより、ポテンショメータ１９からの
検出値が上向きの目標値Ｃとなるように（ポテンショメ
ータ１９の検出アーム１９ａが上向きの目標値Ｃの姿勢
となるように）、苗植付装置３が自動的に昇降操作され
る。この上向きの目標値Ｃにおけるセンサーフロート１
６の姿勢は図２に示す姿勢よりも上向きになるので、セ
ンサーフロート１６の田面Ｇへの接地面積が減少し、バ
ネ２１が圧縮されてバネ２１の付勢力が強められる。従
って、センサーフロート１６の田面Ｇへの接地追従感
度、つまり昇降制御手段の制御感度が鈍感側に変更され
ることになる。

【００２５】逆に、田面Ｇの凹凸が少ない場合には感度
設定スイッチ１１を敏感側に操作する。この場合、図４
に示す目標値Ｃが、感度設定スイッチ１１の操作位置に
対応して下向き側に変更される。これにより、ポテンシ
ョメータ１９からの検出値が下向きの目標値Ｃとなるよ
うに（ポテンショメータ１９の検出アーム１９ａが下向
きの目標値Ｃの姿勢となるように）、苗植付装置３が自
動的に昇降操作される。この下向きの目標値Ｃにおける
センサーフロート１６の姿勢は図２に示す姿勢よりも下
向きになるので、センサーフロート１６の田面Ｇへの接
地面積が増加し、バネ２１が伸長してバネ２１の付勢力
が弱められる。従って、センサーフロート１６の田面Ｇ
への接地追従感度、つまり昇降制御手段の制御感度が敏
感側に変更されることになる。

【００２６】（４）次に昇降制御手段において、事前に
感度設定スイッチ１１で設定される制御感度（目標値
Ｃ）の自動的な修正について、図５及び図６に基づいて
説明する。図４及び図１に示すように、後輪２への伝動
軸（図示せず）の回転数を検出して機体の走行速度を検
出する速度センサー２２、及び水平面に対する機体の前
後の傾斜角度を検出する前後傾斜センサー１４が備えら
れており、速度センサー２２及び前後傾斜センサー１４
の検出値が制御装置１０に入力されている。

【００２７】感度設定スイッチ１１により制御感度（目
標値Ｃ）を任意に設定して、ポテンショメータ１９の検
出値に基づく苗植付装置３の昇降操作が行われている状
態、及び左右傾斜センサー１５の検出値に基づいて苗植
付装置３のローリング操作が行われている状態におい
て、積算値Ａがクリアされた状態で、左右傾斜センサー
１５の検出値の変化の積算が開始されて、積算値Ａとし
て積算され始め（ステップＳ１）、第１設定時間Ｔ１及
び第２設定時間Ｔ２のカウントが同時に開始される（ス
テップＳ２）。

【００２８】ステップＳ１で積算が開始されてから第１
設定時間Ｔ１が経過すると（ステップＳ３）、第１設定
時間Ｔ１が経過した現在の積算値Ａと第１設定値Ｂ１と
が比較される（ステップＳ４）。この場合、第１設定時
間Ｔ１が経過した現在の積算値Ａが第１設定値Ｂ１より
も小さいと、左右傾斜センサー１５の検出値があまり変
化しておらず、苗植付装置３が全体的に下がってセンサ
ーフロート１６及びサイドフロート２５が田面Ｇ内に沈
み込み気味であると判断されて、速度センサー２２及び
前後傾斜センサー１４により、第１設定時間Ｔ１が経過
した現在の機体の走行速度、及び水平面に対する機体の
前後の傾斜角度が検出される（ステップＳ５，Ｓ６）。

【００２９】前述の状態において機体が前下がり姿勢又
は水平姿勢であれば、現在の目標値Ｃから速度補正値Ｅ
が引かれたもの（目標値Ｃ−速度補正値Ｅ）が、新たに
目標値Ｃとして設定され（ステップＳ７）、機体が前上
がり姿勢であれば、現在の目標値Ｃから姿勢補正値Ｄが
引かれ速度補正値Ｅが加えられたもの（目標値Ｃ−姿勢
補正値Ｄ＋速度補正値Ｅ）が、新たに目標値Ｃとして設
定される（ステップＳ８）。

【００３０】姿勢補正値Ｄは水平面に対する機体の前後
の傾斜角度に応じて設定されているもので、水平姿勢を
零として機体が前上がり姿勢になるほど（機体が前下が
り姿勢になるほど）大きくなるように設定されている。
速度補正値Ｅも図４に示す感度設定スイッチ１１の操作
位置及び機体の走行速度に応じて設定されているもの
で、感度設定スイッチ１１の操作位置が鈍感側であるほ
ど大きく、機体の走行速度が速いほど大きくなるように
設定されており、速度補正値Ｅよりも姿勢補正値Ｄの方
が大きいものに設定されている。

【００３１】これにより、センサーフロート１６及びサ
イドフロート２５が田面Ｇ内に沈み込み気味で、機体が
前下がり姿勢又は水平姿勢の場合には（ステップＳ
７）、機体の走行速度が速くなるほど目標値Ｃが下向き
側（昇降制御手段の制御感度の敏感側）に変更される。
逆にセンサーフロート１６及びサイドフロート２５が田
面Ｇ内に沈み込み気味で、機体が前上がり姿勢の場合に
は（ステップＳ８）、姿勢補正値Ｄ及び速度補正値Ｅの
差（速度補正値Ｅよりも姿勢補正値Ｄの方が大）によ
り、目標値Ｃが下向き側（昇降制御手段の制御感度の敏
感側）に変更される。第１設定時間Ｔ１が経過した現在
の積算値Ａが第１設定値Ｂ１よりも大きいと（ステップ
Ｓ４）、正常な状態と判断されて目標値Ｃの変更は行わ
れない。

【００３２】次に、ステップＳ１で積算が開始されてか
ら第２設定時間Ｔ２が経過すると（ステップＳ９）、第
２設定時間Ｔ２が経過した現在の積算値Ａと第２設定値
Ｂ２（第１設定値Ｂ１よりも大）とが比較される（ステ
ップＳ１０）。この場合、第２設定時間Ｔ２が経過した
現在の積算値Ａが第２設定値Ｂ２よりも大きいと、左右
傾斜センサー１５の検出値の変化が激しく、苗植付装置
３が全体的に上がってセンサーフロート１６及びサイド
フロート２５が田面Ｇから浮き気味であると判断され
て、速度センサー２２及び前後傾斜センサー１４によ
り、第２設定時間Ｔ２が経過した現在の機体の走行速
度、及び水平面に対する機体の前後の傾斜角度が検出さ
れる（ステップＳ１１，Ｓ１２）。

【００３３】前述の状態において機体が前下がり姿勢で
あれば、現在の目標値Ｃに姿勢補正値Ｄ及び速度補正値
Ｅが加えられたもの（目標値Ｃ＋姿勢補正値Ｄ＋速度補
正値Ｅ）が、新たに目標値Ｃとして設定され（ステップ
Ｓ１３）、機体が前上がり姿勢又は水平姿勢であれば、
現在の目標値Ｃに速度補正値Ｅが加えられたもの（目標
値Ｃ＋速度補正値Ｅ）が、新たに目標値Ｃとして設定さ
れる（ステップＳ１４）。

【００３４】これにより、センサーフロート１６及びサ
イドフロート２５が田面Ｇから浮き気味で、機体が前下
がり姿勢の場合には（ステップＳ１３）、機体が前下が
り姿勢になるほど、機体の走行速度が速くなるほど目標
値Ｃが上向き側（昇降制御手段の制御感度の鈍感側）に
変更される（感度調整手段に相当）。逆に、センサーフ
ロート１６及びサイドフロート２５が田面Ｇから浮き気
味で、機体が前上がり姿勢又は水平姿勢の場合には（ス
テップＳ１４）、機体の走行速度が速くなるほど目標値
Ｃが上向き側（昇降制御手段の制御感度の鈍感側）に変
更される。第２設定時間Ｔ２が経過した現在の積算値Ａ
が第２設定値Ｂ２よりも小さいと（ステップＳ１０）、
正常な状態と判断されて目標値Ｃの変更は行われない。

【００３５】以上のようにして、昇降制御手段の制御感
度（目標値Ｃ）の一回の修正のサイクルを終了するので
あり、この一回の修正のサイクルが終了すると左右傾斜
センサー１５の検出値の変化の積算値Ａがクリアされて
（ステップＳ１５）、ステップＳ１に戻り次の修正のサ
イクルが開始される。

【００３６】〔別実施例〕前述の実施例のように、重垂
式で水平面に対する苗植付装置３の左右の傾斜角度を電
気的に検出する左右傾斜センサー１５は、苗植付装置３
の左右の傾斜ばかりではなく、苗植付装置３の前後の傾
斜の影響も受けるので、左右傾斜センサー１５の検出値
は水平面に対する苗植付装置３の左右の傾斜角度のみを
含んでいるわけではなく、水平面に対する苗植付装置３
の前後の傾斜角度も含んでいる。従って、左右傾斜セン
サー１５の検出値から水平面に対する苗植付装置３の前
後の傾斜角度を実験的に割り出すことができるのであ
り、この割り出された傾斜角度から水平面に対する機体
の前後の傾斜角度を求めることができる。これにより、
図１及び図４に示す前後傾斜センサー１４を廃止し、左
右傾斜センサー１５の検出値から水平面に対する機体の
前後の傾斜角度を割り出して（傾斜角割出手段に相
当）、これを図５及び図６のステップＳ６，Ｓ１２にお
いて使用するように構成してもよい。

【００３７】前述の実施例では、図５及び図６のステッ
プＳ７，Ｓ８，Ｓ１３，Ｓ１４において目標値Ｃを変更
するように構成しているが、目標値Ｃを変更せずに目標
値Ｃに設定される不感帯の幅を変更するように構成して
もよい（不感帯の幅が広くなると鈍感側で、狭くなると
敏感側）。

【００３８】図１及び図４に示す水平面に対する苗植付
装置３の左右の傾斜角度を検出する左右傾斜センサー１
５に代えて、田面Ｇに対する苗植付装置３の左右の傾斜
角度を検出する左右傾斜センサー（図示せず）を装備し
てもよい。このような左右傾斜センサーを装備すると、
左右傾斜センサーの検出値に基づき制御装置１０により
駆動機構１３が作動操作されて、駆動機構１３により苗
植付装置３が左右方向で田面Ｇと平行になるように自動
的にローリング操作される。

【００３９】図１及び図４に示す前後傾斜センサー１４
を装備した場合、前後傾斜センサー１４の検出値を昇降
制御手段における目標値Ｃの変更だけではなく、次のよ
うに使用することもできる。図１においてリンク機構４
の上リンク部分を伸縮駆動自在に構成して、この上リン
ク部分を伸縮駆動することにより、機体に対する苗植付
装置３の姿勢を前後方向で変更操作する。これにより、
苗植付装置３の自動的な昇降操作及びローリング操作に
加えて、前後傾斜センサー１４の検出値により苗植付装
置３を前後方向で水平に維持する。本発明は乗用型田植
機ばかりでなく、直播装置（対地作業装置に相当）を機
体後部に昇降操作自在及びローリング操作自在に連結し
た乗用型直播機にも適用できる。

【００４０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】センサーフロート及びポテンショメータ付近の
側面図

【図３】センサーフロート及びポテンショメータ付近の
正面図

【図４】感度設定スイッチ、センサーフロート及びポテ
ンショメータ、制御弁等の連係状態を示す図

【図５】昇降制御手段の制御感度（目標値Ｃ）の変更の
流れの前半を示す図

【図６】昇降制御手段の制御感度（目標値Ｃ）の変更の
流れの後半を示す図

【符号の説明】

３ 対地作業装置 ５ アクチュエータ、第１アクチュエータ １３ 第２アクチュエータ １４ 前後傾斜センサー １５ 左右傾斜センサー １６ 高さセンサー Ｇ 田面 Ｐ１ 横軸芯

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対地作業装置（３）を機体に昇降自在に
   連結して、前記対地作業装置（３）を機体に対して昇降
   操作するアクチュエータ（５）を備え、 後部側の横軸芯（Ｐ１）周りに前部側が上下揺動しなが
   ら田面（Ｇ）に接地追従して、前記対地作業装置（３）
   に対する上下角度により田面（Ｇ）から前記対地作業装
   置（３）までの高さを検出する高さセンサー（１６）
   と、水平面に対する機体の前後の傾斜角度を検出する前
   後傾斜センサー（１４）とを備えると共に、 前記高さセンサー（１６）の検出値に基づいて前記対地
   作業装置（３）が田面（Ｇ）から設定高さに維持される
   ように、前記アクチュエータ（５）を作動操作する昇降
   制御手段と、 前記前後傾斜センサー（１４）の検出値に基づいて水平
   面に対し機体が前下がり姿勢になると、前記昇降制御手
   段における制御感度を鈍感側に変更する感度調整手段と
   を備えてある水田作業車の対地作業装置姿勢変更構造。
2. 【請求項２】 対地作業装置（３）を機体に昇降自在及
   びローリング自在に連結し、前記対地作業装置（３）を
   機体に対して昇降操作する第１アクチュエータ（５）
   と、前記対地作業装置（３）を機体に対してローリング
   操作する第２アクチュエータ（１３）と、 後部側の横軸芯（Ｐ１）周りに前部側が上下揺動しなが
   ら田面（Ｇ）に接地追従して、前記対地作業装置（３）
   に対する上下角度により田面（Ｇ）から前記対地作業装
   置（３）までの高さを検出する高さセンサー（１６）
   と、 水平面又は田面（Ｇ）に対する前記対地作業装置（３）
   の左右の傾斜角度を電気的に検出する左右傾斜センサー
   （１５）と、前記左右傾斜センサー（１５）の検出値か
   ら水平面に対する機体の前後の傾斜角度を割り出す傾斜
   角割出手段とを備えると共に、 前記高さセンサー（１６）の検出値に基づいて前記対地
   作業装置（３）が田面（Ｇ）から設定高さに維持される
   ように、前記第１アクチュエータ（５）を作動操作する
   昇降制御手段と、 前記左右傾斜センサー（１５）の検出値に基づいて前記
   対地作業装置（３）が水平面又は田面（Ｇ）に対し左右
   方向で平行に維持されるように、前記第２アクチュエー
   タ（１３）を作動操作するローリング制御手段と、 前記傾斜角割出手段による傾斜角度に基づいて水平面に
   対し機体が前下がり姿勢になると、前記昇降制御手段に
   おける制御感度を鈍感側に変更する感度調整手段とを備
   えてある水田作業車の対地作業装置姿勢変更構造。