JPS6345165B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6345165B2 JPS6345165B2 JP16851580A JP16851580A JPS6345165B2 JP S6345165 B2 JPS6345165 B2 JP S6345165B2 JP 16851580 A JP16851580 A JP 16851580A JP 16851580 A JP16851580 A JP 16851580A JP S6345165 B2 JPS6345165 B2 JP S6345165B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- planting
- ground
- mud surface
- rolling
- pressure sensitive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 15
- 241000209094 Oryza Species 0.000 claims description 7
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims description 7
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 4
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、走行機体に対して植付け装置をロー
リング自在に連結支持させてある田植機のローリ
ング制御装置に関する。
リング自在に連結支持させてある田植機のローリ
ング制御装置に関する。
この種の従来の田植機のローリング制御装置で
は、前記植付け装置に装備された複数の接地フロ
ートのうち、左右両側部に位置する接地フロート
の接地圧変化を検出するセンサーを設け、このセ
ンサーの検出結果に基づいて、前記左右の接地圧
が一定又はほぼ一定に維持されるように、前記植
付け装置を強制ローリングさせる機構を設けてい
たのであるが、これによる場合は、前記接地フロ
ートの接地圧が耕盤深さ変動のみならず泥面の硬
度によつても変化するため、その左右検出位置で
の泥面硬さが異なると、左右方向での対泥面姿勢
が一定又はほぼ一定でも、左右センサーの検出値
に差を生じ、これに基づく植付け装置のローリン
グ制御によつて左右方向での植付け深さにバラツ
キを招く不都合があつた。
は、前記植付け装置に装備された複数の接地フロ
ートのうち、左右両側部に位置する接地フロート
の接地圧変化を検出するセンサーを設け、このセ
ンサーの検出結果に基づいて、前記左右の接地圧
が一定又はほぼ一定に維持されるように、前記植
付け装置を強制ローリングさせる機構を設けてい
たのであるが、これによる場合は、前記接地フロ
ートの接地圧が耕盤深さ変動のみならず泥面の硬
度によつても変化するため、その左右検出位置で
の泥面硬さが異なると、左右方向での対泥面姿勢
が一定又はほぼ一定でも、左右センサーの検出値
に差を生じ、これに基づく植付け装置のローリン
グ制御によつて左右方向での植付け深さにバラツ
キを招く不都合があつた。
本発明は、上述の実情に鑑み、左右方向での植
付け深さにバラツキを招くことなく良好な植付け
ができるように、効果的なローリング制御を行な
えるようにする点に目的を有するものであつて、
その特徴とする構成は、泥面に対して植付け部を
浮上状態に支持する接地フロートを備えた植付け
装置を、走行機体に対してローリング自在に連結
支持させてある田植機において、前記植付け装置
の左右両側部に、前記接地フロートの接地圧変動
に関わりなく接地圧の非作用状態で泥面に対する
植付け部の高さ位置変化を検出する非感圧センサ
ーを設け、この非感圧センサーの検出結果に基づ
いて、前記植付け部の左右泥面高さが一定又はほ
ぼ一定に維持されるように、前記植付け装置を強
制ローリングさせる機構を設けた点にあり、かか
る構成から次の作用効果を奏する。
付け深さにバラツキを招くことなく良好な植付け
ができるように、効果的なローリング制御を行な
えるようにする点に目的を有するものであつて、
その特徴とする構成は、泥面に対して植付け部を
浮上状態に支持する接地フロートを備えた植付け
装置を、走行機体に対してローリング自在に連結
支持させてある田植機において、前記植付け装置
の左右両側部に、前記接地フロートの接地圧変動
に関わりなく接地圧の非作用状態で泥面に対する
植付け部の高さ位置変化を検出する非感圧センサ
ーを設け、この非感圧センサーの検出結果に基づ
いて、前記植付け部の左右泥面高さが一定又はほ
ぼ一定に維持されるように、前記植付け装置を強
制ローリングさせる機構を設けた点にあり、かか
る構成から次の作用効果を奏する。
つまり、植付け作業時において泥面に対して浮
上状態にある左右の植付け部位置の対泥面高さを
接地フロートの接地圧変動の影響を受けない状態
で検出してローリング制御すべく構成したことに
より、従来の接地圧検出手段のように泥面硬さ変
動の影響を受けることがなく、左右の植付け深さ
を高精度かつ安定的に検出することが可能で、左
右方向での植付け深さを確実に均一化し乍らの良
好な植付けを行なえるに至つた。
上状態にある左右の植付け部位置の対泥面高さを
接地フロートの接地圧変動の影響を受けない状態
で検出してローリング制御すべく構成したことに
より、従来の接地圧検出手段のように泥面硬さ変
動の影響を受けることがなく、左右の植付け深さ
を高精度かつ安定的に検出することが可能で、左
右方向での植付け深さを確実に均一化し乍らの良
好な植付けを行なえるに至つた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
ると、走行機体１の後部に、油圧シリンダ２の伸
縮作動に伴なつて上下方向に駆動揺動される平行
四連リンク機構３を装着し、この平行四連リンク
機構３の後部に、設けた取付けフレーム４に、そ
の後端部近くを支点として一定範囲内で上下揺動
自在な３つの接地フロート５…を有する５条植え
の植付け装置６を、一つの前後軸芯Ｐ周りでロー
リング自在に連結支持させてある乗用田植機にお
いて、前記植付け装置６の、前傾姿勢の苗のせ台
７及び植付け爪８…に対する伝動機構を内装の植
付けケース９側で、かつ、前記の前後軸芯Ｐから
左右方向に等間隔を隔てた２箇所に、植付け作業
時において泥面に対して浮上状態にある植付け部
位置の対泥面高さを接地圧の非作用状態で検出す
る非感圧センサー１０，１０を、側面視において
前記植付け爪８…の往復循環移動軌跡内又はその
近傍に位置する状態で設け、この非感圧センサー
１０，１０の検出結果に基づいて、前記の左右泥
面高さが一定又はほぼ一定に維持されるように、
前記植付け装置６を強制ローリングさせる機構１
１を設けている。
ると、走行機体１の後部に、油圧シリンダ２の伸
縮作動に伴なつて上下方向に駆動揺動される平行
四連リンク機構３を装着し、この平行四連リンク
機構３の後部に、設けた取付けフレーム４に、そ
の後端部近くを支点として一定範囲内で上下揺動
自在な３つの接地フロート５…を有する５条植え
の植付け装置６を、一つの前後軸芯Ｐ周りでロー
リング自在に連結支持させてある乗用田植機にお
いて、前記植付け装置６の、前傾姿勢の苗のせ台
７及び植付け爪８…に対する伝動機構を内装の植
付けケース９側で、かつ、前記の前後軸芯Ｐから
左右方向に等間隔を隔てた２箇所に、植付け作業
時において泥面に対して浮上状態にある植付け部
位置の対泥面高さを接地圧の非作用状態で検出す
る非感圧センサー１０，１０を、側面視において
前記植付け爪８…の往復循環移動軌跡内又はその
近傍に位置する状態で設け、この非感圧センサー
１０，１０の検出結果に基づいて、前記の左右泥
面高さが一定又はほぼ一定に維持されるように、
前記植付け装置６を強制ローリングさせる機構１
１を設けている。
前記非感圧センサー１０，１０は、泥面上を摺
接走行自在なセンサー基板１０Ａ，１０Ａと、こ
のセンサー基板１０Ａ，１０Ａに付設した磁性体
１０ａ，１０ａとの距離変動をもつて植付け部位
置の対泥面高さが一定以上に低くなつたことを検
出する近接スイツチ１０Ｂ，１０Ｂとからなり、
かつ、前記植付けケース９側に付設された近接ス
イツチ１０Ｂ，１０Ｂをもつて、前記センサー基
板１０Ａ，１０Ａを泥面に対して摺接移動させる
べく構成している。
接走行自在なセンサー基板１０Ａ，１０Ａと、こ
のセンサー基板１０Ａ，１０Ａに付設した磁性体
１０ａ，１０ａとの距離変動をもつて植付け部位
置の対泥面高さが一定以上に低くなつたことを検
出する近接スイツチ１０Ｂ，１０Ｂとからなり、
かつ、前記植付けケース９側に付設された近接ス
イツチ１０Ｂ，１０Ｂをもつて、前記センサー基
板１０Ａ，１０Ａを泥面に対して摺接移動させる
べく構成している。
前記強制ローリング機構１１は、前記植付けケ
ース９側のピン１１Ａに嵌係合したアーム１１Ｂ
を縦軸芯周りで駆動揺動させることにより、前記
植付け装置６を前後軸芯Ｐで強制的にローリング
させる駆動モータ１１Ｃと、前記センサー１０，
１０の検出に基づいて、前記の左右泥面高さが一
定又はほぼ一定となるように前記駆動モータ１１
Ｃに対して制御信号を出力する制御回路１１Ｄと
から構成されている。
ース９側のピン１１Ａに嵌係合したアーム１１Ｂ
を縦軸芯周りで駆動揺動させることにより、前記
植付け装置６を前後軸芯Ｐで強制的にローリング
させる駆動モータ１１Ｃと、前記センサー１０，
１０の検出に基づいて、前記の左右泥面高さが一
定又はほぼ一定となるように前記駆動モータ１１
Ｃに対して制御信号を出力する制御回路１１Ｄと
から構成されている。
また、前記接地フロート５…のうち、中央に位
置する接地フロート５を、耕盤深さ変動に伴なう
接地圧変化を検出するためのセンサーフロートに
兼用構成し、このセンサーフロート５の前記植付
けケース９に対する一定以上の揺動変位に基づい
て、それの接地圧が一定又はほぼ一定に維持され
るように、前記植付け装置６を前記の油圧シリン
ダ２を介して昇降制御すべく構成している。
置する接地フロート５を、耕盤深さ変動に伴なう
接地圧変化を検出するためのセンサーフロートに
兼用構成し、このセンサーフロート５の前記植付
けケース９に対する一定以上の揺動変位に基づい
て、それの接地圧が一定又はほぼ一定に維持され
るように、前記植付け装置６を前記の油圧シリン
ダ２を介して昇降制御すべく構成している。
尚、非感圧センサー１０，１０としては、可視
光線や赤外線などの電磁波を利用して、前記植付
け部位置の対泥面高さを検出すべく構成しても良
く、これらの無接触タイプのもの、および、前記
泥面浮上タイプのものを含めて非感圧センサーと
総称する。
光線や赤外線などの電磁波を利用して、前記植付
け部位置の対泥面高さを検出すべく構成しても良
く、これらの無接触タイプのもの、および、前記
泥面浮上タイプのものを含めて非感圧センサーと
総称する。
また、前記左右のローリング制御用の非感圧セ
ンサー１０，１０を利用して、植付け装置６を昇
降制御すべく構成しても良い。
ンサー１０，１０を利用して、植付け装置６を昇
降制御すべく構成しても良い。
更に、上述実施例のように、前記左右のローリ
ング制御用の非感圧センサー１０，１０を、側面
視において植付け爪８…の往復循環移動軌跡内又
はその近傍に設けた場合には、植付け深さを更に
正確に検出することができる利点がある。
ング制御用の非感圧センサー１０，１０を、側面
視において植付け爪８…の往復循環移動軌跡内又
はその近傍に設けた場合には、植付け深さを更に
正確に検出することができる利点がある。
図面は本発明に係る田植機のローリング制御装
置の実施例を示し、第１図は全体側面図、第２図
は要部の一部切欠側面図、第３図は要部の一部切
欠背面図である。 １……走行機体、６……植付け装置、１０……
非感圧センサー、１１……強制ローリング機構。
置の実施例を示し、第１図は全体側面図、第２図
は要部の一部切欠側面図、第３図は要部の一部切
欠背面図である。 １……走行機体、６……植付け装置、１０……
非感圧センサー、１１……強制ローリング機構。
Claims (1)
- １ 泥面に対して植付け部を浮上状態に支持する
接地フロート５を備えた植付け装置６を、走行機
体１に対してローリング自在に連結支持させてあ
る田植機において、前記植付け装置６の左右両側
部に、前記接地フロート５の接地圧変動に関わり
なく接地圧の非作用状態で泥面に対する植付け部
の高さ位置変化を検出する非感圧センサー１０，
１０を設け、この非感圧センサー１０，１０の検
出結果に基づいて、前記植付け部の左右泥面高さ
が一定又はほぼ一定に維持されるように、前記植
付け装置６を強制ローリングさせる機構１１を設
けてあることを特徴とする田植機のローリング制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16851580A JPS5791107A (en) | 1980-11-28 | 1980-11-28 | Rolling control device of rice transplanter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16851580A JPS5791107A (en) | 1980-11-28 | 1980-11-28 | Rolling control device of rice transplanter |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5791107A JPS5791107A (en) | 1982-06-07 |
| JPS6345165B2 true JPS6345165B2 (ja) | 1988-09-08 |
Family
ID=15869462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16851580A Granted JPS5791107A (en) | 1980-11-28 | 1980-11-28 | Rolling control device of rice transplanter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5791107A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58216609A (ja) * | 1982-06-12 | 1983-12-16 | 井関農機株式会社 | 苗移植機における苗押出装置 |
| JPH01108023U (ja) * | 1988-01-18 | 1989-07-21 | ||
| JP2602527B2 (ja) * | 1988-04-19 | 1997-04-23 | 株式会社クボタ | 乗用型田植機 |
-
1980
- 1980-11-28 JP JP16851580A patent/JPS5791107A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5791107A (en) | 1982-06-07 |
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