JPH085902Y2 - ホイール式作業機械のステアリング制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、前輪のみが操舵される
ノーマルモードと、少なくとも後輪が操舵される後輪操
舵モードとに切換可能なホイールクレーン等のホイール
式作業機械のステアリング制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のホイール式作業機械には、通常の
自動車のように前輪のみが操舵されるノーマルモードだ
けでなく、作業現場で小回りをきかせて狭所走行性を良
くするために、少なくとも後輪が操舵可能な後輪操舵モ
ードが設けられたものがある。この後輪操舵モードとし
ては、前後輪が同方向に操舵されるいわゆるクラブモー
ドや、前輪と後輪が互いに逆方向に操舵されるいわゆる
クランプモード、あるいは後輪のみが操舵されるリアモ
ード等が知られている。そして、作業機械が公道を走行
する際には安全上ノーマルモードを用い、作業時には後
輪操舵モードを用いるといったモードの使い分けがなさ
れるとともに、上記ノーマルモードにおいては、後輪が
遊動して蛇行することのないように、後輪が中立位置に
ある状態でこの後輪をロックピンによって作動不能にロ
ックするといった操作が行われている。

【０００３】従来、このようなステアリングモードの切
換制御を行う装置としては、実公昭６２−５９７５号公
報に示されるものが知られている。この装置は、ステア
リングモードを選択するためのモード選択スイッチを備
え、このスイッチの操作に連動してロックピンを作動さ
せるようにしたものであり、具体的には、モード選択ス
イッチによってノーマルモードが選択された場合には自
動的に後輪をロックし、後輪操舵モードが選択されたと
きには上記ロックを自動的に解除するように構成されて
いる。さらに、この装置は、後輪が中立位置にあるか否
かも検出し、後輪が中立位置にないにもかかわらずノー
マルモードが選択された場合には、後輪を中立位置に自
動矯正した後にロックを行い、ノーマルモードにするよ
うに構成されている。

【０００４】また、特公昭６３−６１２３３号公報に
は、ロック及びロック解除を切換えるためのロックスイ
ッチの切換状態を監視し、ロック解除が行われている場
合にのみ後輪操舵モードへの切換を許容するようにした
装置が開示されている。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】上記実公昭６２−５９
７５号公報の装置では、ノーマルモードが選択されると
自動的にロック動作が行われるが、このとき、後輪が中
立位置にない場合には、運転者によるステアリングホイ
ールの操作に関係なく、換言すれば運転者の意志に関係
なく、強制的に後輪が中立位置に戻されることとなる。
すなわち、この装置では後輪矯正時にステアリングホイ
ールの操作内容と実際の後輪位置との関係が切離される
ことになり、これにより運転者の感覚が狂い、その後の
運転に支障をきたすおそれがある。

【０００６】また、特公昭６３−６１２３３号公報に示
される装置では、モード選択操作の他、ロックスイッチ
の操作も行わなければならないので、モード切換のため
に併せて２つの操作を行わなければならず、作業性に劣
る。

【０００７】本考案は、このような事情に鑑み、ステア
リングホイールと後輪位置との関係は常に一定に保持し
ながら、モード切換の際の操作性を高めることができる
ステアリング制御装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本考案は、ステアリング
モードをステアリング操作部材の操作に連動して前輪の
みが操舵されるノーマルモードと上記ステアリング操作
部材の操作に連動して少なくとも後輪が操舵される後輪
操舵モードとに切換えるモード切換手段と、後輪をその
中立位置でロックする状態と解放する状態とに切換えら
れる後輪ロック手段とを備えたホイール式作業機械のス
テアリング制御装置において、上記ステアリングモード
を選択するためのモード選択手段と、上記後輪が中立位
置にあるか否かを検出する中立位置検出手段と、上記モ
ード選択手段によりノーマルモードが選択され、かつ上
記中立位置検出手段により後輪が中立位置にあることが
検出されることを必要十分条件として後輪をロックさせ
るロック作動制御手段と、上記モード選択手段によりノ
ーマルモードが選択され、かつ上記中立位置検出手段に
より後輪が中立位置にあることが検出されている場合に
はステアリングモードをノーマルモードに切換えさせ、
上記モード選択手段により後輪操舵モードが選択された
場合にはステアリングモードを選択されたモードに切換
えさせ、上記モード選択手段によりノーマルモードが選
択されたにもかかわらず上記中立位置検出手段により後
輪が中立位置以外の位置にあることが検出された場合に
はステアリングモードを現在のモードに維持させるモー
ド切換制御手段とを備えたものである（請求項１）。

【０００９】さらに、上記モード選択手段による選択モ
ードの切換が行われた後は次の選択モードの切換が行わ
れるまで被選択モードの内容を維持するように上記モー
ド選択手段、ロック作動制御手段、及びモード切換制御
手段を構成すれば、より効果的である（請求項２）。

【００１０】

【作用】上記構成によれば、モード選択手段により後輪
操舵モードを選択するだけで、自動的に後輪ロックが解
除され、かつステアリングモードが被選択モードに切換
えられる。これに対し、モード選択手段によりノーマル
モードを選択すると、このとき後輪が中立位置にある場
合には自動的に後輪ロックが行われてステアリングモー
ドがノーマルモードに切換えられるが、後輪が中立位置
にない場合にはモード切換は行われず、現在のモードが
維持される。

【００１１】この場合、実際にステアリング操作部材で
後輪を中立位置に戻した後、モード選択手段でノーマル
モードを選択することにより、ステアリングモードをノ
ーマルモードに切換えることができる。従って、ステア
リング操作部材の操作と関係なく後輪位置が変動するこ
とはない。

【００１２】さらに、請求項２記載の装置によれば、後
輪が中立位置にないにもかかわらずモード選択手段でノ
ーマルモードが選択された場合、その選択された瞬間で
は実際のステアリングモードが現在のモード（後輪操舵
モード）に維持されるものの、その後、運転者によって
後輪が操作されて中立位置に戻ると、自動的にロック作
動制御手段の制御により後輪ロックが行われ、かつモー
ド切換制御手段の制御によりステアリングモードがノー
マルモードに切換えられることとなる。

【００１３】

【実施例】図２は、本考案の第１実施例におけるステア
リング制御装置の全体構成を示したものである。

【００１４】同図において、１は左右の前輪を操舵する
一対の前輪ステアリングシリンダ、２は左右の後輪を操
舵する後輪ステアリングシリンダであり、これらステア
リングシリンダ１，２にモード切換弁３（モード切換手
段）及びステアリングホイール（ステアリング操作部
材）４を介して油圧ポンプ５及びタンク６が接続されて
いる。モード切換弁３は、両ステアリングシリンダ１，
２に対する圧油の給排を制御する複数の油圧電磁切換弁
を備え、このモード切換弁３の切換により、実際のステ
アリングモードがノーマルモード、クラブモード、クラ
ンプモード、リアモードのいずれかに切換えられるよう
になっている。ここで、ノーマルモードはステアリング
ホイール４の操作に連動して前輪のみが操舵されるモー
ドであり、他のモードはステアリングホイール４の操作
に連動して少なくとも後輪が操舵される後輪操舵モード
である。

【００１５】なお、上記モード切換弁３の具体的な構成
及び作用は周知のところであり、この第１実施例におい
てはその説明を省略する。

【００１６】後輪側にはロック穴９が設けられ、その近
傍にはロックピン８が設けられている。このロックピン
８は、空気圧式のロックシリンダ７により伸縮駆動され
るようになっており、後輪が中立位置にあり、かつロッ
クシリンダ７が伸長した時に上記ロック穴９に挿入され
る位置に配設されている。そして、このロックピン８が
ロック穴９に挿入されることにより後輪がロックされ、
逆にロックピン８が抜かれることにより上記ロックが解
除されるようになっている。

【００１７】上記ロックシリンダ７には、その伸縮作動
を制御する電磁式ロック切換弁１０が接続され、この電
磁式ロック切換弁１０にはロックシリンダ７に対する空
気圧供給源としてのエアタンク１１が接続されている。
そして、これらロックピン８、ロック穴９、ロック切換
弁１０、及びエアタンク１１により、上記後輪を中立位
置でロックする状態と解放する状態とに切換えられる後
輪ロック装置が構成されている。

【００１８】また、このステアリング制御装置には、後
輪がクレーン直進方向と平行状態にあるか否か、すなわ
ち中立位置にあるか否かを検出する中立位置検出スイッ
チ（リミットスイッチ）１４、及び運転者がステアリン
グモードを上記４つのモードの中から選択するためのモ
ード選択スイッチ（モード選択手段）１７が設けられて
おり、これらの出力信号がコントローラＣに入力される
ようになっている。

【００１９】このコントローラＣは、図１に示すような
モード切換制御手段２１、及びロック作動制御手段２２
を備えている。

【００２０】モード切換制御手段２１は、上記モード選
択スイッチ１７からの切換指令信号及び中立位置検出ス
イッチ１４からの検出信号に基づき、モード切換弁３の
切換制御を行うものであり、具体的には次のような動作
を行う。 (a) モード選択スイッチ１７で後輪操舵モードが選択さ
れた場合には、ステアリングモードを選択されたモード
に切換えさせる。 (b) モード選択スイッチ１７でノーマルモードが選択さ
れ、かつ中立位置検出スイッチ１４で後輪が中立位置に
あることが検出された場合には、ステアリングモードを
ノーマルモードに切換えさせる。 (c) モード選択スイッチ１７でノーマルモードが選択さ
れ、かつ中立位置検出スイッチ１４で後輪が中立位置以
外の位置にあることが検出された場合には、モード切換
弁３に制御信号を出力せず、現在のステアリングモード
を維持させる。

【００２１】これに対し、ロック作動制御手段２２は、
上記モード選択スイッチ１７からの切換指令信号及び中
立位置検出スイッチ１４からの検出信号に基づき、後輪
ロック装置の作動切換制御、すなわちロック切換弁１０
の切換制御を行うものであり、具体的には次のような動
作を行う。 (a) モード選択スイッチ１７で後輪操舵モードが選択さ
れた場合、ロック装置をオフにする。すなわち、ロック
ピン８がロック穴９から抜かれた、ロック解除の状態に
させる。また、モード選択スイッチ１７でノーマルモー
ドが選択されたにもかかわらず、中立位置検出スイッチ
１４で後輪が中立位置以外の位置にあることが検出され
た場合には、ロック解除状態を維持させる。 (b) モード選択スイッチ１７でノーマルモードが選択さ
れ、かつ中立位置検出スイッチ１４で後輪が中立位置に
あることが検出された場合には、ロック装置をオンにす
る。すなわち、ロックピン８がロック穴９に挿入された
ロック状態にさせる。

【００２２】また、このコントローラＣは表示部１８
（図１）に信号を出力し、現在のステアリングモードや
中立位置検出スイッチ１４による検出結果を表示させる
ように構成されている。

【００２３】次に、この装置の作用を図３のフローチャ
ートを参照しながら説明する。

【００２４】まず、モード選択スイッチ１７によって後
輪操舵モード、すなわちクラブモード、クランプモー
ド、リアモードのいずれかを選択すると（ステップＳ１
でＮＯ）、ロック作動制御手段２２からロック切換弁１
０に制御信号が出力されることにより、自動的にロック
装置がオフに切換えられ（ステップＳ３）、後輪のロッ
クが解除される。これとともに、モード切換制御手段２
１からモード切換弁３に制御信号が出力されることによ
り、実際のステアリングモードが上記モード選択スイッ
チ１７で選択されたモードに切換えられ（ステップＳ
４）、後輪操舵可能な状態となる。

【００２５】一方、上記モード選択スイッチ１７でノー
マルモードが選択されると、（ステップＳ１でＹＥ
Ｓ）、後輪位置の判別がなされる（ステップＳ２）。後
輪が中立位置にあることが検出されている場合には（ス
テップＳ２でＹＥＳ）、そのままロック装置をオンにし
て（ステップＳ５）後輪をロック状態にし、実際のステ
アリングモードをノーマルモードに切換える。これによ
り、後輪がロックされた安全な状態でノーマル走行（前
輪のみが操舵される走行）を行うことができる。これに
対し、後輪が中立位置以外の位置にあることが検出され
ている場合には（ステップＳ２でＮＯ）、その状態で後
輪ロックを行うことができないので、ノーマルモードへ
の切換は行わず、現在のステアリングモード（後輪操舵
モード）を維持する（ステップＳ７）。この場合には、
運転者がステアリングホイール４の操作で後輪を中立位
置に戻し、再度ノーマルモードを選択することにより、
実際のステアリングモードをノーマルモードに切換える
ことができる。

【００２６】以上のように、この装置では、モード選択
スイッチ１７で選択されたステアリングモードに応じて
自動的にロック作動の切換制御を行うようにしているの
で、ロック作動切換のための操作は不要であり、モード
選択スイッチ１７の操作を行うだけで実際のステアリン
グモードの切換を行うことができる。また、モード選択
スイッチ１７でノーマルモードが選択されたにもかかわ
らず後輪が中立位置にない場合には、ステアリングモー
ドを現在のモードに維持することにより、ロック不能で
あるにもかかわらずノーマルモードに切換えられるのを
防ぐことができる。

【００２７】ここで、ノーマルモードの選択を受けた場
合に後輪を強制的に中立位置に戻し、その後にノーマル
モードに切換えるような装置では、実際のステアリング
ホイール４の操作内容に関係なく、すなわち運転者の意
志に関係なく後輪位置が操作されることになるので、そ
の後、運転者の感覚が狂い、運転に支障を来すおそれが
あるが、この実施例装置では、ステアリングホイール４
の操作と関係なく後輪を矯正するのではなく、運転者の
ステアリング操作によって後輪が中立位置に戻されるの
を待って、ノーマルモードへの切換を許容するようにし
ているので、終始、ステアリングホイール４の操作内容
と後輪位置との関係を一定に保持しておくことができ、
上記のような不都合を回避することができる。

【００２８】次に、第２実施例を図４に基づいて説明す
る。

【００２９】この実施例では、ノーマルモードが選択さ
れてかつ後輪が中立である場合に、前記第１実施例と同
様にロックピン８による機械的な後輪ロックを行うと同
時に、油圧回路においても後輪ロック動作を行うように
しており、その手段としてダブルパイロットチェック弁
６０を導入している。

【００３０】まず、モード切換弁３の構造について説明
する。このモード切換弁３は、前輪制御用切換弁３１及
び後輪制御用切換弁３２を備え、両弁３１，３２は、こ
の実施例では３位置電磁パイロット切換弁で構成されて
いる。

【００３１】前輪制御用切換弁３１は、ライン４１を介
して左側前輪ステアリングシリンダ１のロッド側及び右
側前輪ステアリングシリンダ１のヘッド側に接続される
とともに、ライン４２を介して左側前輪ステアリングシ
リンダ１のヘッド側及び右側前輪ステアリングシリンダ
１のロッド側に接続されている。後輪制御用切換弁３２
は、ライン５１及び上記ダブルパイロットチェック弁６
０を介して左側後輪ステアリングシリンダ２のヘッド側
及び右側後輪ステアリングシリンダ２のロッド側に接続
されるとともに、ライン５２及び上記ダブルパイロット
チェック弁６０を介して左側後輪ステアリングシリンダ
２のロッド側及び右側後輪ステアリングシリンダ２のヘ
ッド側に接続されている。そして、ステアリングホイー
ル４の回転操作方向に応じて、モード切換弁３に対し、
前輪制御用切換弁３１側もしくは後輪制御用切換弁３２
側から適宜作動油が導入されるようになっている。

【００３２】両切換弁３１，３２の位置切換は、コント
ローラＣからのモード切換信号（ソレノイド励磁信号）
により行われ、これらの位置切換により、実際のステア
リングモードの切換が行われるようになっている。具体
的には、図示のように両切換弁３１，３２がぞれぞれ中
立位置３１ｂ，３２ｂに切換えられた状態で、前輪ステ
アリングシリンダ１にのみ作動油が導入されるノーマル
モードに切換えられ、その他の適当な位置切換により、
種々の後輪操舵モードに切換えられる。例えば、前輪制
御用切換弁３１が左位置３１ａ、後輪制御用切換弁３２
が左位置３２ａに切換えられた場合には、後輪のみが操
舵されるリアモードに切換えられ、前輪制御用切換弁３
１が中立位置３１ｂ、後輪制御用切換弁３２が左位置３
２ａに切換えられた場合には、前輪及び後輪が同方向に
操舵されるクラブモードに切換えられ、前輪制御用切換
弁３１が左位置３１ａ、後輪制御用切換弁３２が右位置
３２ｃに切換えられた場合には、前輪及び後輪が互いに
逆の方向に操舵されるクランプモードに切換えられる。

【００３３】上記ダブルパイロットチェック弁６０は、
２つのチェック弁６０ａ，６０ｂを備え、チェック弁６
０ａがライン５１に、チェック弁６０ｂがライン５２に
設けられており、チェック弁６０ａの一次側圧力が一定
以上高くなった場合にチェック弁６０ｂが開き、チェッ
ク弁６０ｂの一次側圧力が一定以上高くなった場合にチ
ェック弁６０ａが開くように構成されている。ここで、
各チェック弁６０ａ，６０ｂが開くための境界となる設
定圧は、後輪制御用切換弁３２のスプールから油が漏れ
ることに起因して発生する圧力よりも十分に高く設定さ
れている。

【００３４】このような構成によれば、モード切換弁３
でノーマルモードに切換えられた場合、前記第１実施例
に示したロックピン８による後輪ロックに加え、ダブル
パイロットチェック弁６０による油圧的なロックが自動
的に行われるため、ノーマルモード走行時の安全性をよ
り高めることができる。

【００３５】すなわち、上記ダブルパイロットチェック
弁６０が設けられていない場合、ノーマルモード切換時
に、もし万が一、ロックピン８によるロック装置が何ら
かの要因で働かなかったとすると、たとえ後輪制御用切
換弁３２が中立位置３２ｂに切換えられていても、この
後輪制御用切換弁３２におけるスプールからの油の漏れ
で後輪ステアリングシリンダ２が微小に作動し、後輪が
僅かでも揺動するおそれがあるが、図４のようにダブル
パイロットチェック弁６０が設けられていれば、後輪制
御用切換弁３２から油が漏れても、これに起因して発生
する圧力は上記設定圧より十分に低いため、両チェック
弁６０ａ，６０ｂは閉状態を保ち、これにより、後輪ス
テアリングシリンダ２の作動が防がれる。しかも、モー
ド切換弁３が後輪操舵モードに切換えられた場合、すな
わち後輪制御用切換弁３２が左位置３２ａもしくは右位
置３２ｂに切換えられた場合には、ライン５１（または
５２）に作動油が積極的に導入されることにより、チェ
ック弁６０ａ（もしくは６０ｂ）の一次側圧力が十分に
高まってチェック弁６０ｂ（もしくは６０ａ）が開くた
め、前記第１実施例と同様に良好な後輪操舵を行うこと
ができる。

【００３６】次に、第３実施例を図５に基づいて説明す
る。ここでは、油圧的な後輪ロック手段として、上記第
２実施例におけるダブルパイロットチェック弁６０の代
わりに、一対の電磁チェック弁６１，６２を導入してい
る。

【００３７】これらの電磁チェック弁６１，６２は、そ
れぞれライン５１，５２に設けられ、コントローラＣか
らの切換制御信号（ソレノイド励磁信号）により、図の
上側に示す逆止位置６１ａ，６２ａと、下側に示す開位
置６１ｂ，６２ｂとにそれぞれ切換可能に構成されてい
る。

【００３８】このような構成においても、モード切換弁
３をノーマルモードに切換える際には電磁チェック弁６
１，６２を逆止位置６１ａ，６２ａに切換え、他の後輪
操舵モードに切換える場合には開位置６１ｂ，６２ｂに
切換えるようにコントローラＣを構成することにより、
ノーマルモード切換時において、前記第１実施例に示し
たロックピン８による機械的なロックと、電磁チェック
弁６１，６２による油圧的なロックの二重のロックを行
うことができ、安全性をより向上させることができる。

【００３９】なお、本考案はこのような実施例に限定さ
れるものでなく、例として次のような態様をとることも
可能である。

【００４０】(1) 上記実施例におけるモード選択スイッ
チ１７は、このモード選択スイッチ１７が操作された瞬
間だけモード切換制御手段２１及びロック作動切換制御
手段２２にモード選択信号を出力し、それ以外の場合に
は全くモード選択信号を出力しないようなものであって
もよいし、操作されていない状態でも常時モード選択信
号を出力し続けるものであってもよい。

【００４１】ただし後者の場合には、モード選択スイッ
チ１７によって一旦選択モードの切換が行われると、次
の選択モードの切換が行われるまでは被選択モードの内
容が維持されることになるため、クレーン作業場から一
般公道への移動に際し、後輪が中立位置にないにもかか
わらずモード選択スイッチ１７でノーマルモードを選択
した場合、その選択した瞬間では実際のステアリングモ
ードが現在のモード（後輪操舵モード）に維持されるも
のの、その後、運転者による操作で後輪が中立位置に戻
されると、自動的にロック作動制御手段２２の制御によ
り後輪ロックが行われ、かつモード切換制御手段２１の
制御によりステアリングモードがノーマルモードに切換
えられることとなり、モード切換を自動的にかつスムー
ズに行うことができる効果がある。また、モード選択ス
イッチ１７が操作された瞬間だけモード選択信号を出力
するものであっても、モード切換制御手段２１及びロッ
ク作動制御手段２２がモード選択信号を受けた時にこれ
らが次のモード選択信号を受けるまでモード選択信号の
内容を記憶しておくようにモード切換制御手段２１及び
ロック作動制御手段２２を構成すれば、上記と同様に被
選択モードの内容を維持しておくことができ、これによ
る効果を得ることができる。

【００４２】(2) 上記実施例では、後輪操舵モードとし
て３つのモードを選択可能な装置について説明したが、
本考案は、後輪操舵モードとして少なくとも一つのモー
ドが選択可能な装置であればその効果を発揮することが
できる。

【００４３】(3) 本考案では、中立位置検出手段の具体
的な構成を問わず、上記リミットスイッチの他、各種セ
ンサ等、公知の手段を適用することが可能である。ま
た、後輪ロック手段も、上記ロックピン方式の他、後輪
を中立位置に固定する状態と解放する状態とに切換える
種々の手段が適用可能である。

【００４４】

【考案の効果】以上のように本考案は、モード選択手段
で選択されたステアリングモードに応じて自動的にロッ
ク作動の切換を行うとともに、ステアリングモードとし
てノーマルモードが選択されたにもかかわらず後輪が中
立位置にない場合には、ステアリングモードを現在のモ
ードに維持するようにしたものであるので、モード選択
手段の操作だけでステアリングモードを選択することを
可能にし、これによって操作性を高めるとともに、後輪
がロック不能、すなわち中立位置にないにもかかわらず
ノーマルモードに切換えられるのを未然に防ぐことがで
きる。しかも、ステアリング操作部材の操作内容と実際
の後輪位置との関係は終始一定に保つことができる。

【００４５】さらに、請求項２記載の装置のように、上
記モード選択手段による選択モードの切換が行われた後
は次の選択モードの切換が行われるまで被選択モードの
内容を維持するように上記モード選択手段、ロック作動
制御手段、及びモード切換制御手段を構成すれば、後輪
が中立位置にないにもかかわらずモード手段でノーマル
モードが選択された場合、その選択操作後、運転者によ
る運転操作で後輪が中立位置に戻されると、自動的にロ
ック作動制御手段の制御により後輪ロックが行われ、か
つモード切換制御手段の制御によりステアリングモード
がノーマルモードに切換えられることとなり、これによ
りノーマルモードへのモード切換を自動的にかつスムー
ズに行うことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１実施例におけるステアリング制御
装置に装備されたコントローラの機能構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】上記ステアリング制御装置の全体構成図であ
る。

【図３】上記コントローラの行う制御動作を示すフロー
チャートである。

【図４】本考案の第２実施例におけるステアリング制御
装置の要部を示す油圧回路図である。

【図５】本考案の第３実施例におけるステアリング制御
装置の要部を示す油圧回路図である。

【符号の説明】

３ モード切換弁（モード切換手段） ７ ロックシリンダ（後輪ロック手段を構成） ８ ロックピン（後輪ロック手段を構成） ９ ロック穴（後輪ロック手段を構成） １０ ロック切換弁（後輪ロック手段を構成） １１ エアタンク（後輪ロック手段を構成） １４ 中立位置検出スイッチ（中立位置検出手段） １７ モード選択スイッチ（モード選択手段） ２１ モード切換制御手段 ２２ ロック作動制御手段 Ｃ コントローラ

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリングモードをステアリング操作
   部材の操作に連動して前輪のみが操舵されるノーマルモ
   ードと上記ステアリング操作部材の操作に連動して少な
   くとも後輪が操舵される後輪操舵モードとに切換えるモ
   ード切換手段と、後輪をその中立位置でロックする状態
   と解放する状態とに切換えられる後輪ロック手段とを備
   えたホイール式作業機械のステアリング制御装置におい
   て、上記ステアリングモードを選択するためのモード選
   択手段と、上記後輪が中立位置にあるか否かを検出する
   中立位置検出手段と、上記モード選択手段によりノーマ
   ルモードが選択され、かつ上記中立位置検出手段により
   後輪が中立位置にあることが検出されることを必要十分
   条件として後輪をロックさせるロック作動制御手段と、
   上記モード選択手段によりノーマルモードが選択され、
   かつ上記中立位置検出手段により後輪が中立位置にある
   ことが検出されている場合にはステアリングモードをノ
   ーマルモードに切換えさせ、上記モード選択手段により
   後輪操舵モードが選択された場合にはステアリングモー
   ドを選択されたモードに切換えさせ、上記モード選択手
   段によりノーマルモードが選択されたにもかかわらず上
   記中立位置検出手段により後輪が中立位置以外の位置に
   あることが検出された場合にはステアリングモードを現
   在のモードに維持させるモード切換制御手段とを備えた
   ことを特徴とするホイール式作業機械のステアリング制
   御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のホイール式作業機械のス
   テアリング制御装置において、上記モード選択手段によ
   る選択モードの切換が行われた後は次の選択モードの切
   換が行われるまで被選択モードの内容を維持するように
   上記モード選択手段、ロック作動制御手段、及びモード
   切換制御手段を構成したことを特徴とするホイール式作
   業機械のステアリング制御装置。