JPH0823257B2 - 地盤改良機のオートフィード制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、管、棒材などを連続
的に送る地盤改良機のオートフィード制御装置に関す
る。更に詳しくは、ボーリングマシン、地盤改良機、ア
ースオーガ機などに使うパイプ、ロッドなどを連続的に
送るための地盤改良機のオートフィード制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来技術】通常のボーリングマシンで岩盤を掘削する
場合、先端にビットが付いたロッドに、ボーリングマシ
ンのスピンドルが回転と掘進力を与えることにより、穴
を掘り進んでいく。しかし、スピンドルの１ストローク
は５０ｃｍ〜１ｍの長さしかないため、スピンドルのス
トロークエンドまで掘削すると、一旦スピンドルの回転
を止め、ロッドをクランプしているスピンドルのチャッ
クを緩めてロッドとチャックのクランプを解除後、スピ
ンドルを最上部まで送り装置で上げて、ロッドをチャッ
クで再びつかみスピンドルとロッドを拘束し、送り装置
を作動させ掘削を再開する。普通のボーリングマシンで
掘削する場合、このようにどうしても掘削作業を行う。
この作業を手動で行うのは、繁雑である。

【０００３】一方、地盤改良のために、モルタルなどの
地盤改良材が知られている。このモルタルなどの地盤改
良材は、地盤改良機に把持した中空のロッドを通してモ
ルタルを加圧し注入する。この時、ロッドの先端から地
盤改良材を吐出しながら、ロッドを回転させ引き上げつ
つモルタルを注入していく。この従来の地盤改良機で
は、ロッド先端から地盤改良材を注入しながら行うが、
ロッドの引き上げは自動的に行うのが良い。

【０００４】これは、地盤改良機がロッドを送るとき、
送り装置のストロークに限界があり、ロッドをつかんで
いるチャックを握り替える必要があるため、一旦停止し
てマニュアルでチャックを下方に移動させる必要がある
からである。しかし、これは均一な固結体である地盤改
良柱を作るという点からは望ましくはない。そこでロッ
ドを自動送りするものも知られている。例えば、本出願
人等が提案した特開平３−２０６２８９号公報である。
しかし、この送りの信号の検出は、凹凸スケールから近
接スイッチで信号を検出するものであり、必ずしも正確
な位置が検出できない。また、送り油圧機構が独特なも
のであり、従来タイプの地盤改良機の自動送り機構には
採用できないものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、前記した
ような技術的背景で発明されたものであり、以下の目的
を達成するためのものである。

【０００６】この発明の目的は、作業を中断することな
くロッドを連続的に送るための地盤改良機のオートフィ
ード制御装置を提供することにある。

【０００７】この発明の他の目的は、設定された任意の
送り間隔でロッドを送ることができる地盤改良機のオー
トフィード制御装置を提供することにある。

【０００８】この発明の更に他の目的は、従来タイプの
地盤改良機でロッドの自動送りができる地盤改良機のオ
ートフィード制御装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に次のような手段を採る。

【００１０】ａ．地盤改良機の本体を構成するフレーム
（１）と、 ｂ．前記地盤改良機の掘削ロッドを把持・解放するため
の第１チャック手段（６）と、 ｃ．この第１チャック手段（６）を前記掘削ロッド（３
０）の軸線方向に送り駆動するためのチャック送り手段
（３ａ，３ｂ）と、 ｄ．前記フレームに固定され前記掘削ロッド（３０）を
把持・解放するための第２チャック手段（８）と ｅ．からなる地盤改良機において、 ｆ．前記地盤改良機に設けられたラック（２０）と、 ｇ．このラック（２０）に噛み合うピニオンギヤ（２
２）を有し、このピニオンギヤ（２２）の回転により前
記掘削ロッド（３０）の上下移動量を検知するためのロ
ータリーエンコーダ（２３）と、 ｈ．このロータリーエンコーダ（２３）の出力パルスを
受け取りこの出力パルス数をカウントするためのカウン
タ（５１）と、 ｉ．前記第１チャック手段（６）の上下移動端を演算
し、信号を発するための送り上下端演算手段（５２）
と、 ｊ．前記送り上下端演算手段（５２）の演算値が設定さ
れた前記上下移動端に達すると前記第１チャック手段
（６）、前記第２チャック手段（８）及び前記チャック
送り手段（３ａ，３ｂ）を把持解放するためのチャック
制御手段（５０）と ｋ．からなることを特徴とする地盤改良機のオートフィ
ード制御装置である。

【００１１】前記第１チャック手段（６）及び第２チャ
ック手段（８）は油圧により駆動される油圧チャックで
あり、前記チャック送り手段（３ａ，３ｂ）は油圧によ
り駆動される油圧送りシリンダであり、前記油圧チャッ
ク及び前記油圧送りシリンダへの油圧の供給を制御する
ためにそれぞれ設けられた電磁切換弁（３２，３５，３
７）とからなると良い。

【００１２】

【作用】掘削ロッドを第１チャック手段で把持し、チャ
ック送り手段で上方又は下方に送る。この送り量をロー
タリエンコーダで検出し、この出力パルス数をカウンタ
でカウントする。設定された位置にくるとこれを上下端
演算手段が指令し、この指令によりチャック送り手段を
停止させる。チャック送り手段が停止すると、第２チャ
ック手段で掘削ロッドを把持し、第１チャックの把持を
解放し上昇させて元の位置に戻す。再び前記動作を繰り
返して掘削ロッドの送りを自動化する。

【００１３】

【実施例】以下、この発明を地盤改良機に適用した実施
例を図面にしたがって説明する。図１は地盤改良機の正
面図であり、図２は同左側面図である。フレーム１は、
構造用の鋼材で作られたものでほぼ直方体状の構造であ
る。フレーム１の前面には、スイベルヘッド本体２がボ
ルトで固定されている。スイベルヘッド本体２の両サイ
ド上下には、２本の送り油圧シリンダ３ａ，３ｂが固定
されている。

【００１４】送り油圧シリンダ３ａ，３ｂのピストンロ
ッド４ａ，４ｂは、フランジ５を介してフレーム１の上
部に固定されている。スイベルヘッド本体２の上方には
図示しないスピンドルを介して、ボーリングロッド（以
下、ロッドという。）３０をチャックするための油圧チ
ャック本体６が設けられている。また、スイベルヘッド
本体２内には、スピンドルを介してボーリングロッド又
は二重管等のロッド３０を回転するための油圧モータ７
が設けられている。

【００１５】ロッド３０は、油圧チャック本体６に保持
された状態で、送り油圧シリンダ３ａ，３ｂによる軸線
方向への送り、油圧モータ７による回転とが行われる。
スイベルヘッド本体２の下方には油圧ロッドホルダ８が
配置されている。油圧ロッドホルダ８は、準備作業など
で一時的にロッド３０を固定しておくときと、後述する
ようにロッド３０を自動フィードするに使用するもので
あり、送りの自動運転、準備作業時等に使う。油圧ロッ
ドホルダ８は、油圧シリンダで駆動される爪８ａ，８ｂ
間でロッド３０を把持して使用する。

【００１６】フレーム１の側面には、動力制御盤１０が
設けられている。動力制御盤１０内には、油圧ポンプ駆
動用のモータなどを制御する電源回路が組み込まれてい
る。更に、動力制御盤１０には、掘削深さを計測する削
孔深度計１８、地盤改良の位置深さを計測する改良深度
計１９等が備えられている。また、この動力制御盤１０
には、ステップタイマ１６が配置されている。

【００１７】このステップタイマ１６は、改良深度計１
９に設定された一定距離間隔ごとのロッド３０の停止時
間を設定するためのものである。また、このプリセット
カウンタ１７は、必要なステップの回数を設定するもの
である。設定回数ステップを繰り返したら、送り油圧シ
リンダ３ａ，３ｂは停止される。

【００１８】操作盤１１は、この地盤改良機を操作する
ためにボタン、スイッチなどを配した操作盤である。油
圧操作盤１２は、油圧系統を操作するためのスイッチ類
を配した操作盤である。オイルポンプ１３は、可変容量
ピストンポンプ型の２台のオイルポンプからなるもので
あり、加圧された油は各部に供給される。電動モータ１
４は、オイルポンプ１３を回転駆動するためのモータで
ある。

【００１９】フレーム１の側面には、４本のアウトリガ
ー１５が設けられている。アウトリガー１５は油圧シリ
ンダであり、この油圧シリンダ内に油圧を導入すること
によりピストンを伸長させて、フレーム１全体を安定的
に支持する。

【００２０】移動量検出機構 図３は、スイベルヘッド本体２の移動を検知するための
移動量検出機構である。ラック２０の上下は、ロッド２
１，２１を介してスイベルヘッド本体２に固定されてい
る。ラック２０には、ピニオンギヤ２２が噛み合ってい
る。ピニオンギヤ２２は、ロータリーエンコーダ２３の
回転軸に連結されている。

【００２１】ロータリーエンコーダ２３は、エンコーダ
ボックス２４内に収納されており、エンコーダボックス
２４は、フレーム１にボルト２５で固定されている。ラ
ック２０の外側は、ジャバラ２６，２６でカバーされ、
この両端は、エンコーダボックス２４及びブラケット２
７に固定されている。したがって、ラック２０がスイベ
ルヘッド本体２と共に移動しても露出することはない。
この構造から理解されるように、スイベルヘッド本体２
が移動するとロータリエンコーダ２３から移動量に応じ
た出力パルスが出る。

【００２２】油圧回路 図４は、この地盤改良機のオートフィード装置の油圧回
路図を示す。アンクランプシリンダ３１は、掘削ロッド
３０を把持する把持爪（図示せず）をアンクランプする
ための油圧シリンダ装置であり、油圧チャック本体６に
備えられている。掘削ロッド３０の把持力は、皿バネで
与えられている。油圧シリンダ装置が作動しないとき
は、アンクランプシリンダ３１はロッド３０を常時把持
している。アンクランプシリンダ３１の油圧供給、排出
口には、電磁切換弁３２が接続されている。アンクラン
プシリンダ３１の作動の有無は、回路中に設けた感圧ス
イッチ（図示せず）により検出する。この電磁切換弁３
２には、前記した油圧ポンプ１３に接続されている。油
圧ポンプ１３は２台の油圧ポンプからなり、油圧ポンプ
１３ａと同時にもう１台の油圧ポンプ１３ｂがあり、電
動モータ１４により同時に回転駆動される。

【００２３】電磁切換弁３２から出た油は、冷却装置３
３などを通りドレン３４に戻される。油圧ロッドホルダ
８は、爪８ａ，８ｂを駆動するために２台のシリンダ装
置を備えている。油圧ロッドホルダ８には、油圧ポンプ
１３ａから電磁切換弁３５、逆止弁３６を介して圧油が
供給される。

【００２４】４本の送り油圧駆動シリンダ３ａ，３ｂ
は、スイベルヘッド本体２を上下方向に送り駆動させる
ための駆動装置である。送り油圧シリンダ３ａ，３ｂに
は、電磁切換弁３７を介して油圧ポンプ１３ａから圧油
が供給される。油圧モータ７は、掘削ロッド３０を把持
し回転駆動するスピンドル（図示せず）を駆動するため
のものである。油圧モータ７に通じる圧油路には、電磁
切換弁３８が接続されている。電磁切換弁３８は、油圧
モータ７を正転、逆転のどちらでも選択できるように方
向を切り換えることができる。

【００２５】油圧モータ７に圧油を供給する油圧ポンプ
１３ｂは、油圧ロッドホルダ８に供給する油圧ポンプ１
３ａと別な油圧ポンプである。このため、油圧モータ７
は、安定した回転が得られる。電磁弁３９は、油圧モー
タ７の回転速度を変えるための弁である。アウトリガー
シリンダ１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄは、４本のア
ウトリガー１５をそれぞれ駆動するためのものである。

【００２６】アウトリガーシリンダ１５ａ，１５ｂ，１
５ｃ，１５ｄへの油圧の供給、遮断は、電磁弁４０ａ，
４０ｂ，４０ｃ，４０ｄによりそれぞれ行う。スライド
シリンダ４１は、地盤改良機全体を位置調節のときに、
地盤改良機を下部から支えるベース上でスライドさせる
ための駆動用シリンダである。スライドシリンダ４１へ
の油圧の供給は、油圧ポンプ１３ａから電磁切換弁４２
を介して行う。ベース上で地盤改良機を移動させるとき
は、電磁切換弁４２を作動させて行う。

【００２７】メジャーカウンタ５０ 図５はメジャーカウンタの機能ブロック図である。この
メジャーカウンタ５０は、カウンタ機能と計算機能を有
するものである。ロータリエンコーダ２３の出力パルス
は、まずデジタル・カウンタ５１に入力される。デジタ
ル・カウンタ５１の内容は、中央処理部（ＣＰＵ）５２
によって読み取られる。記憶部５３は、メジャーカウン
タ５０全体を制御するためのプログラム及びデータが記
憶保持されている。

【００２８】更に、記憶部５３は、スイベルヘッド本体
２の上下の端位置を記憶しておく。この上下端位置にス
イベルヘッド本体２が送られると、電磁切換弁３７によ
り送り方向が逆転される。表示部５４は、削孔深さ、モ
ード切り替え時のモード番号、設定値等を表示するため
のものである。ラッチ回路５５は、設定スイッチ５６に
設定した数値を一時的に保持しておくための記憶回路で
ある。

【００２９】設定スイッチ５６は、後述するＯＵＴ１，
ＯＵＴ２の出力の大きさ等を手動でプリセットするため
のディジタルスイッチである（図６参照）。モードキー
５７は、後述するように複数のキーからなるものであり
データ等の入力モード、送り量の設定等の設定モード、
出力電圧等の出力モード、表示モード、メジャーカウン
タ等の動作モードを切り替えるためのものである。

【００３０】Ｄ／Ａ変換器５８は、中央処理部５２から
の命令をリレー回路６０に出力するためのデジタル信号
をアナログ信号に変換するものである。リレー回路６０
は、送り油圧シリンダ３ａ，３ｂ、油圧ロッドホルダ
８、アンクランプシリンダ３１の油の供給を遮断または
送りを切り換えるため、それぞれの電磁弁３７，３５，
３２（図４参照）のコイルへの電流出力を順次ＯＮ，Ｏ
ＦＦ制御するものである。

【００３１】リレー回路６０は、ロッド３０を一定量送
り、上端又は下端に達するとリレー回路６０に出力し、
リレー回路６０は電磁弁のソレノイドへ電流を流して送
りを切り換えて、すなわちスイベルヘッド本体２の停止
又は送り方向を切り換えを行う。リセットスイッチ５９
は、メジャーカウンタ５０等をリセットするものであ
り、ラッチ回路５５、中央処理部５２などすべてのデー
タ、プログラム等がリセットされて、設定スイッチ５６
の状態を読み込むか、又はスイベルヘッド本体２の下端
位置等を読み込み記憶する。

【００３２】中央処理部５２は、デジタル・カウンタ５
１の内容を読み取り、設定パルス量すなわち送り油圧シ
リンダ３ａ，３ｂによるスイベルヘッド本体２の送りが
上端または下端に達すると、Ｄ／Ａ変換器５８の出力端
子であるＯＵＴ１又はＯＵＴ２からリレー回路６０へ出
力信号を発する。図６は、メジャーカウンタ５０の出力
信号を示すタイムチャートである。図６（ａ）は、Ｄ／
Ａ変換器のＯＵＴ１，ＯＵＴ２の出力を示す。図６
（ｂ）は、パルスエンコーダ２３の出力パルスを示す。
図６（ｃ）は、設定パルス量を示し、ＯＵＴ１，ＯＵＴ
２間のパルスがデジタル・カウンタ５１でカウントされ
る。この設定パルス量によって送りの間隔が決まる。Ｏ
ＵＴ１またＯＵＴ２が出力されると、リレー回路６０は
電磁切換弁３２，３５，３７を切り換えて送り方向の切
り換え、及び油圧チャックの把持解放を行う。

【００３３】メジャーカウンタ５０のフロントパネル 図７はメジャーカウンタ５０のフロント部を示す正面図
である。表示器５４は、数字表示キャラクタの６桁より
なる。計測時には、数字表示キャラクタに計測されたパ
ルスの数等を表示する。又、モード切り替え時には、モ
ードＮｏ（番号）等を表示する。

【００３４】出力モード切換えスイッチ５７ａは、リレ
ー出力するときのＯＵＴ１，ＯＵＴ２の出力動作の種類
を選択するための切換えスイッチである。入力切換えス
イッチ５７ｂは、入力モードすなわちパルスエンコーダ
２３からのパルスを処理するものであり、加算のみ、減
算のみなど選択するためのものである。換算スイッチ５
７ｃは、１パルス当りの加算または減算数を設定するた
めのものであり、倍率で設定する。

【００３５】リセットスイッチ５９を押すとリセットが
かかり、表示を“０”にもどす。又、リレー出力されて
いる場合は、ＯＵＴ１，ＯＵＴ２のリレー出力解除も同
時に行う。設定スイッチ５６ａは、ＯＵＴ１の出力の大
きさ等のプリセット値を設定するためのスイッチであ
る。設定スイッチ５６ｂは、ＯＵＴ２の出力の大きさ等
のプリセット値を設定するデジタルスイッチである。

【００３６】作動 次に地盤改良機の削孔時の送り動作の概要を説明する。
図８（ａ）〜（ｃ）は、その送り動作の概要である。油
圧ユニット、メジャーカウンタ５０等の電源をまず投入
する。動力制御盤１０の油圧モータのスイッチを押す
と、電磁切換弁３８が切り換えられて油圧モータ７が回
転駆動を始める。ロッド３０の送りを自動にしたいとき
は、同様に動力制御盤１０の選択スイッチを自動に切り
換える。この選択スイッチが押されると、油圧チャック
本体６がロッド３０をクランプする。

【００３７】油圧チャック本体６がロッド３０をアンク
ランプ状態であれば、ロッド３０をクランプする。次
に、油圧ロッドホルダ８がアンクランプか否か判断す
る。油圧ロッドホルダ８がアンクランプになると、送り
油圧シリンダ３ａ，３ｂが作動し、ロッド３０を作動さ
せる。送り油圧シリンダ３ａ，３ｂが作動を開始する
と、パルスエンコーダ２３からパルスが出力される。送
り油圧シリンダ３ａ，３ｂが作動してもパルスエンコー
ダ２３からパルスが出力しなければ、故障などであるか
らアラームの表示を行う。

【００３８】パルスエンコーダ２３からパルスが出力さ
れると、デジタル・カウンタ５１はこのパルス数をカウ
ントする。この状態は、ロッド３０をアンクランプシリ
ンダ３１が把持して下方に送っている状態である（図８
（ａ）の状態）。

【００３９】油圧チャック本体６すなわちスイベルヘッ
ド本体２が下方に移動し、デジタル・カウンタ５１のカ
ウント値が設定値に達すると、Ｄ／Ａ変換器５８は、Ｏ
ＵＴ１からリレー回路６０に出力する。

【００４０】リレー回路６０は、この出力信号（図６
（ａ））を受け取ると、直ちに電磁切換弁３７を切り換
えて送りを停止させる。次に、油圧ロッドホルダ８の爪
８ａ，８ｂを作動させてロッド３０を把持する。アンク
ランプシリンダ３１を作動させロッド３０を解放する。
リレー回路６０は電磁切換弁３７を作動させて、送りシ
リンダ３ａ，３ｂにより油圧チャック本体６、すなわち
スイベルヘッド本体２を上昇させて上端方向に送る。

【００４１】パルスエンコーダ２３は、再びパルスを出
力する。しかし、このパルスは逆回転の信号であること
を識別されている（周知であり詳記せず）ので、デジタ
ル・カウンタ５１に減算パルスとして減算してカウント
される。このカウントされるパルスが設定パルス、例え
ばＯパルスすなわち出発点である最初の上端（又は下端
でもよい。）位置にスイベルヘッド本体２が達すると、
リレー回路６０にＤ／Ａ変換器５８からＯＵＴ２に出力
信号（図６（ａ））を出力し、電磁切換弁３７を切り換
えて送りを一次停止させて、再び油圧チャック本体６で
ロッド３０を把持する（図８（ｃ））。この後、再び前
記動作を繰り返す。

【００４２】

【他の実施例】前記実施例は、地盤改良機に適用したも
のであるが、前記説明から明らかなように、ボーリング
マシンのロッドの送りにも適用できる。掘削時にロッド
の停止時間が短いので、掘削効率が良い。前記地盤改良
機は、制御するのにリレーを使ったシーケンス回路を用
いた。しかし、前記原理に基づく動作であれば、プログ
ラマブルコントローラ、マイクロコンピュータによる制
御装置など公知のいかなる制御装置でも良い。

【００４３】また前記上下動の検知は、パルスエンコー
ダで長さを検知しているが磁気スケール、光学式スケー
ルなど他のスケールでも良い。前記実施例では、ロッド
の送り速度と、ロッドの回転速度、すなわち油圧モータ
７の回転とは関連させていないが、油圧モータにパルス
エンコーダを取り付けて、送りと回転を一定比率にする
のもよい。これらの技術は、公知でありここでは詳記し
ない。

【００４４】

【発明の効果】以上、詳記したように、この発明の地盤
改良機オートフィード装置は、ロッドを連続または間欠
的にかつ自動的に送ることができる。また、自動送りの
間隔はあらかじめセットもできるので、既存の機械を改
良しても使用できる。このため、地盤改良速度、掘削効
率が飛躍的に増大するという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は地盤改良機の正面図である。

【図２】図２は図１の側面図である。

【図３】図３はロータリエンコーダとラックの噛み合い
を示す正面図である。

【図４】図４は地盤改良機の油圧回路図である

【図５】図５はメジャーカウンタの機能ブロック図であ
る。

【図６】図６（ａ）はメジャーカウンタのリレーへの出
力信号を示すタイムチャートである。図６（ｂ）はパル
スエンコーダの出力パルスである。図６（ｃ）はカウン
トされるパルスを示す。

【図７】図７はメジャーカウンタのフロントパネルの詳
細を示す正面図である。

【図８】図８はロッドの自動送り動作の概要を示す。

【図９】図９はメジャーカウンタの動作の概要を示すフ
ロー図である。

【図１０】図１０はメジャーカウンタの動作の概要を示
すフロー図である。

【符号の説明】

１…フレーム、２…スイベルヘッド本体、３…送り油圧
シリンダ、４…ピストンロッド、５…フランジ、６…油
圧チャック本体、７…油圧モータ、８…油圧ロッドホル
ダ、８ａ，８ｂ…爪、１０…動力制御盤、１１…操作
盤、１２…油圧操作盤、１３…オイルポンプ、１４…電
動モータ，１５…アウトリガー，，２０…ラック、２３
…ロータリーエンコーダ、２４…エンコーダボックス、
３０…ロッド、３１…アンクランプシリンダ、５８…メ
ジャーカウンタ、５１…デジタル・カウンタ、５２…中
央処理部、６０…リレー回路

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ａ．地盤改良機の本体を構成するフレーム
   （１）と、ｂ． 前記地盤改良機の掘削ロッドを把持・解放するため
   の第１チャック手段（６）と、ｃ． この第１チャック手段（６）を前記掘削ロッド（３
   ０）の軸線方向に送り駆動するためのチャック送り手段
   （３ａ，３ｂ）と、ｄ． 前記フレームに固定され前記掘削ロッド（３０）を
   把持・解放するための第２チャック手段（８）とｅ． からなる地盤改良機において、ｆ．前記地盤改良機に設けられたラック（２０）と、 ｇ．このラック（２０）に噛み合うピニオンギヤ（２
   ２）を有し、このピニオンギヤ（２２）の回転により 前
   記掘削ロッド（３０）の上下移動量を検知するためのロ
   ータリーエンコーダ（２３）と、ｈ． このロータリーエンコーダ（２３）の出力パルスを
   受け取りこの出力パルス数をカウントするためのカウン
   タ（５１）と、ｉ． 前記第１チャック手段（６）の上下移動端を演算
   し、信号を発するための送り上下端演算手段（５２）
   と、ｊ． 前記送り上下端演算手段（５２）の演算値が設定さ
   れた前記上下移動端に達すると前記第１チャック手段
   （６）、前記第２チャック手段（８）及び前記チャック
   送り手段（３ａ，３ｂ）を把持解放するためのチャック
   制御手段（５０）とｋ． からなることを特徴とする地盤改良機のオートフィ
   ード制御装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記第１チャック手段（６）及び第２チャック手段
   （８）は油圧により駆動される油圧チャックであり、 前記チャック送り手段（３ａ，３ｂ）は油圧により駆動
   される油圧送りシリンダであり、 前記油圧チャック及び前記油圧送りシリンダへの油圧の
   供給を制御するためにそれぞれ設けられた電磁切換弁
   （３２，３５，３７）とからなることを特徴とする地盤
   改良機のオートフィード制御装置。