JPH08242691A - 接ぎ木ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 操作性の優れた接ぎ木ロボットを提供するこ
と。 【構成】 台木苗供給装置１７に一対の胚軸把持ハンド
７６と一対の子葉除去ハンド７７を設け、さらに、該胚
軸把持ハンド７６の把持圧力より、子葉除去ハンド７７
の把持圧力を小さくなるようにシリンダ７７ａの圧力調
整器７９を設ける。子葉除去ハンド７７を上下方向にス
ライドしても、台木苗の胚軸把持ハンド７６による台木
苗の把持位置は動かない。そのため、台木苗の切断位置
が常に一定とすることができ、また胚軸を損傷しないよ
うに、不要な子葉を除去することができる。この結果、
接合苗の括着率が高くなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・切断・接木する接木苗製造用の接ぎ木ロボット
に関する。

【０００２】

【従来の技術】本発明者らは操作性の優れた接ぎ木ロボ
ットを開発すべく、研究を重ね一連の特許出願（特願平
４−１６１５１５号、特願平６−３０８９６２号など）
を行った。前記本発明者らの開発した接ぎ木ロボットは
苗供給装置に配置された台木苗と穂木苗をそれぞれの切
断装置で切断し、切断された穂木と台木をこれらの接合
装置でクリップにより接合する装置であり、これらの操
作を自動的に行う接ぎ木ロボットである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記本発明者らの開発
した接ぎ木ロボットの操作性に改良の余地があった。特
に、接合用の苗を苗供給装置にセットする段階の操作性
が改善の余地が多く、苗の供給装置へのセット位置が一
定していないと、その苗を切断する際の切断位置が一定
にならず、また子葉の除去が不十分であると、接合苗の
括着率が低くなることがあった。そこで、本発明の目的
は操作性の優れた接ぎ木ロボットを提供することであ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗供給装置に
配置される台木苗および穂木苗供給装置に配置される穂
木苗を各々の苗の搬送装置で、各々の切断位置まで搬送
し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗をさらに各々の搬
送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボット
において、台木苗供給装置に一対の胚軸把持ハンドと一
対の子葉除去ハンドを設け、さらに、該胚軸把持ハンド
の把持圧力より、子葉除去ハンドの把持圧力を小さくな
るように調整する手段を設けた接ぎ木ロボットである。

【０００５】

【作用】台木苗供給装置の胚軸把持ハンドの把持圧力よ
り、子葉除去ハンドの把持圧力を小さくなるようにする
ことで、子葉除去ハンドを上下方向にスライドしても、
台木苗の胚軸把持ハンドによる台木苗の把持位置は動か
ない。そのため、台木苗の切断位置が常に一定とするこ
とができ、また胚軸を損傷しないように、不要な子葉を
除去することができる。この結果、接合苗の括着率が高
くなる。

【０００６】

【実施例】本発明の一実施例を図面と共に説明する。ま
ず、台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接ぎ木ロボッ
トの概略を説明する。本実施例の接ぎ木ロボットの上面
図を図１（天板を外した図）に、その部分（接木部）拡
大図を図２に、前面図を図３に、側面図を図４にそれぞ
れ示す。本実施例の接ぎ木ロボットの接合苗作製のため
の機構は図１に示すようにクリップフィーダ部１と接木
部２からなり、接木部２は台木部３と穂木部５および接
合部６からなっている。クリップフィーダ部１のクリッ
プボウル７外周からクリップガイドレール９を設け、そ
の先端部に接木部２を隣接させる。また、台木と穂木の
各々を把持、搬送するためのそれぞれの搬送装置１８、
２４を接木部２の天板１５（図３）に懸架している。図
１に示す接木部２部分の拡大図を図２に示すが、台木部
３は台木苗供給装置１７と台木搬送装置１８および台木
切断装置１９からなり、また、穂木部５も同様に穂木苗
供給装置２１、穂木搬送装置２２、穂木切断装置２３か
らなっている。

【０００７】台木苗供給装置１７に人手により供給され
た台木苗はハンド７６、７７に把持される。そして、ハ
ンド７６、７７に把持された台木苗は図１の矢印（イ）
の方向に回転する台木搬送装置１８により台木切断装置
１９の位置（切断位置）まで搬送され、ここで、切断装
置１９が回転してそのカッター刃により台木苗の胚軸を
斜めに切り落とす。台木切断装置１９は先端にカッター
刃を取り付けた回転式カッターであり、図１、図４の矢
印（ハ）方向に回転する。切断された台木は矢印（ロ）
方向に搬送され、接木部２で接合部６の接合装置２５
（図２、図３参照）で穂木と接合される。

【０００８】また、同様に人手により穂木苗供給装置２
１の穂木苗供給板１４に供給された穂木苗は穂木搬送装
置２２により矢印（ニ）方向（図１参照）に搬送され、
切断位置で矢印（ヘ）方向（図１、図４参照）に回転す
る穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組織を
残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そして、
子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、接木
部２において台木と、クリップフィーダ部１から供給さ
れるクリップで接合され、接合苗は適宜の方法で鉢に移
植される。

【０００９】次に、台木苗供給装置１７と台木搬送装置
１８の説明をする。まず、台木苗供給装置１７について
説明する。台木苗供給装置１７と台木搬送装置１８の正
面図を図５に示す。本実施例の台木苗供給装置１７は台
木苗胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハンド７７と一対の
ハンド７６を開閉する胚軸把持ハンドシリンダ７６ａと
一対のハンド７７の開閉用の子葉除去ハンドシリンダ７
７ａとハンド７７を上下方向に移動させるための昇降シ
リンダ８０と根鉢位置決め用固定板７８とからなる。

【００１０】一対の台木苗胚軸把持ハンド７６は人手に
より供給される台木苗の根鉢近くの胚軸を把持するため
のもので、一対の子葉除去ハンド７７は胚軸の把持後
に、該ハンド７７を上下方向に昇降させることで、切断
時に邪魔になる子葉の除去を行うためのものである。一
対の台木苗胚軸把持ハンド７６と一対の子葉除去ハンド
７７の先端が開き、この一対のハンド７６、７７間に台
木苗の胚軸を受け入れた後に、閉じてこれを把持し、そ
の後、子葉除去ハンド７７は台木苗の胚軸方向に上下方
向にスライドして胚軸を鉛直方向に固定支持する。この
子葉除去ハンド７７の上下方向へのスライドは昇降シリ
ンダ８０で行われるが、胚軸を把持したまま、スライド
させるために、該ハンド７７の内側には胚軸把持用のハ
ンド溝（図示せず）を設けても良い。このハンド溝が胚
軸を把持する時にできる円が台木苗の胚軸径と略同径に
なるようにしておく。そして、子葉除去ハンド７７が台
木苗を受け取る際には、ハンド溝により確実に台木苗の
胚軸を把持することができる。また、台木苗を把持した
後に子葉除去ハンド７７をスライドさせるので、台木搬
送装置１８に受け渡す位置では胚軸把持ハンド７６と子
葉除去ハンド７７の間の胚軸にある不要な子葉はそり落
とされ、この両ハンド７６、７７間に十分な間隔がで
き、この部分で台木搬送装置１８の胚軸把持ハンド３７
が胚軸を確実に把持することができると同時に、切断装
置１９による切断もスムーズに行える。

【００１１】また、胚軸把持ハンド７６の下側に台木根
鉢位置決め用固定板７８を設け、この固定板７８の先端
に胚軸が入り込むだけの深さの溝（図示せず）を設けて
ある。そして、この溝部分を利用して台木苗の根鉢上面
を上下方向の台木苗供給位置基準とすることで、根鉢寸
法の異なる苗を供給する時も、基準板の調整が不要とな
る。また、根鉢の上側にこの台木根鉢位置決め用固定板
７８を設けたため、根鉢の土などが胚軸把持ハンド７６
の可動部などに付着することを防止できる。また、根鉢
を用いない、掘り上げ苗を台木苗供給装置１７に供給す
る時も、掘り上げ苗の根の生え際を台木根鉢位置決め用
固定板７８に位置合わせすることで、供給位置決めがし
易くなる。

【００１２】また、一対の苗検出センサー８１を胚軸把
持ハンド７６と子葉除去ハンド７７の間に配置してあ
り、例えば、ナス科の台木苗を供給する場合に、台木苗
が細い場合でも、台木苗がその供給装置１７のハンド７
６、７７に把持されているか否か、接ぎ木ロボット自身
で確認することができる。

【００１３】ここで、台木苗供給装置１７について、主
に図６（図６（ａ）は側面図、図６（ｂ）は図６（ａ）
のＡ−Ａ線視図である。）により詳細に説明する。図６
には台木苗供給装置１７の主要な構成部材である台木苗
胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハンド７７と一対のハン
ド７６を開閉する胚軸ハンドシリンダ７６ａと一対のハ
ンド７７の開閉用の子葉除去ハンドシリンダ７７ａとハ
ンド７７を上下方向に移動させるための昇降シリンダ８
０を示した。

【００１４】一対の把持ハンド７６と一対の子葉除去ハ
ンド７７の胚軸把持用のそれぞれの開閉動作をするシリ
ンダ７６ａ、７７ａの胚軸把持圧力が同一であると、子
葉除去ハンド７７を昇降させる際に、その胚軸把持圧で
台木苗の把持位置の高さが変化し、台木苗の切断位置が
一定せず、この影響で台木苗と穂木苗の接合位置の高さ
が変化するおそれがある。そこで、胚軸把持ハンド７６
と子葉除去ハンド７７の各々の把持圧力に差を設けるべ
く、子葉除去ハンド７７用駆動用のエアーホース経路に
圧力調整器７９を設け、胚軸把持ハンド７６の把持圧力
より、子葉除去ハンド７７の把持圧力を小さくなるよう
にした。その結果、子葉除去ハンド７７を上下方向にス
ライドしても、台木苗の胚軸把持ハンド７６による把持
位置は動かない、そのため、台木苗の切断位置を常に一
定とすることができる。また、子葉除去ハンド７７の把
持圧力の調整により、胚軸を損傷しないように、不要な
子葉を除去することができる。

【００１５】穂木苗供給装置２１には、穂木苗供給板１
４の下面に設けられる一対の把持ハンド６７（図３参
照）が設けられているだけで、図示してないが、この把
持ハンド６７もエアーアクチュエータで開閉制御され
る。台木苗と穂木苗は台木苗供給装置１７と穂木苗供給
装置２１のそれぞれ苗把持ハンドから台木搬送装置１８
と穂木搬送装置２２に受け渡される。

【００１６】次に、台木搬送装置１８について、主に図
３、図７により説明をする。図７は台木部３側の切断装
置１９と台木搬送装置１８を接ぎ木ロボットの台木部側
の側壁方向から見た側面図である。台木搬送装置１８の
台木搬送用回転アクチュエータ２９は天板１５に支持さ
れ、該アクチュエータ２９の下部には台木搬送アーム支
持体３０が該アクチュエータ回転軸３１を中心に回転自
在に支持されている。台木搬送アーム支持体３０には、
該支持体３０に支持された台木搬送アーム押出シリンダ
３３、該シリンダ３３に固定された台木搬送アーム３４
と該搬送アーム３４先端の台木把持部（一対の台木胚軸
把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８）が設けられ
ている。前記ハンド３７、３８はそれぞれエアシリンダ
３７ａ、３８ａにより台木を把持するように開閉制御さ
れる。台木苗供給装置１７の台木苗のセット位置まで押
し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸把持ハン
ド３７と台木根鉢把持ハンド３８が作動して前記両ハン
ド３７、３８が台木苗を把持する。台木胚軸把持ハンド
３７と台木根鉢把持ハンド３８の作動と同時に台木搬送
用回転アクチュエータ２９も作動して、前記ハンド３
７、３８で把持した台木苗を切断位置まで搬送する。

【００１７】また、一対の台木胚軸固定ハンド３９が台
木搬送アーム支持体３０に固定される支持板４０に支持
され、アクチュエータ４１内のエアシリンダ（図示せ
ず）により開閉される。台木苗供給装置１７のハンド７
６、７７に把持された台木苗の位置まで押し出された台
木搬送アーム３４先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木
根鉢把持ハンド３８が作動して前記両ハンド３７、３８
が台木苗を把持する。

【００１８】台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハ
ンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ
２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木
苗を切断位置まで搬送する。切断位置では台木搬送アー
ム３４が引っ込んで、その時台木胚軸固定ハンド３９が
胚軸を把持する。

【００１９】胚軸（茎）の把持を確実にするために、図
８に示すように、一対の胚軸把持ハンド３７の台木胚軸
把持面に胚軸長手方向に断面Ｖ型の溝３７ｂを設け、そ
のＶ型溝３７ｂの形状を、溝の深さに対して、溝の幅は
ほぼ２倍とすることで、苗の胚軸が多少曲がっていても
Ｖ型溝３７ｂの斜面の働きで、胚軸を中心に取り込むよ
うに把持するため、曲がった苗でも真っすぐに掴み、そ
の後の切断と穂木との接合性能が高くなり、活着率が向
上する。特に硬い胚軸を有するナス科の苗でも、その曲
がりを矯正した状態で把持することができる。

【００２０】特に、ナス科の苗の場合、Ｖ型溝３７ｂの
幅が狭いと、胚軸の横断面方向から把持ハンド３７と胚
軸部分を示す図９において、把持ハンド３７が図９
（ａ）のように胚軸を把持すべきところが、把持する苗
が曲がっていると図９（ｂ）のように、胚軸がＶ型溝３
７ｂに入らないおそれがあるので、図９（ｃ）、（ｄ）
に示すように、Ｖ型溝３７ｂの溝幅を広げると、苗が少
し曲がっていてもＶ型溝３７ｂの中心で胚軸を把持しな
くても、苗は中心に移動してＶ型溝３７ｂで胚軸を確実
に把持することができる。このことは、太い苗、細い苗
に関係なく、Ｖ型溝３７ｂの中央で胚軸が把持できるこ
とを意味しており、苗の接合面の切断精度の向上に結び
付く。なお、Ｖ型溝３７ｂの代わりに断面Ｒ型の溝形状
としても良い。

【００２１】また、胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持
ハンド３８の間に、図１０（ｂ）に示すような一対の追
加把持ハンド３５を設けることもできる（図１０には台
木根鉢把持ハンド３８を図示していない。）。胚軸把持
ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８の２箇所で台木苗
を把持する場合、図１０（ａ）に示すように、台木苗が
根鉢の中心から出ていないと胚軸が曲がってしまい、接
合面（切断面）が設定位置より△Ｓだけずれることにな
るが、一対の追加把持ハンド３５を追加して設けると図
１０（ｂ）に示すように、△Ｓ＝０となり台木苗の曲が
りを修正することができ、台木苗が根鉢の中心から出て
いなくても、接合面（切断面）が一致する。

【００２２】次に、台木切断装置１９を図７により説明
する。なお、切断装置１９、２３は台木部３、穂木部５
にそれぞれ設けられているが、両方に共通する機構から
なるものである。カッター駆動シリンダ９９は鉛直方向
に向いた支柱１１２に支持されていて、その回転軸１１
３にカッターアーム１１５が取り付けられている。この
カッターアーム１１５の先端に該アーム１１５と直交す
る方向に切断軌跡を有するカッター刃１１６の支持部１
１７が取り付けられている。カッターアーム１１５への
カッター刃支持部１１７の取り付け位置の調整はカッタ
ーアーム１１５に設けられた調整ボルト１１８等の調整
具で行う。また、カッター駆動用モータ１１４の取り付
け高さの調整は支柱１１２に設けられたネジ１１９と長
孔を備えた調整板１２０との調整具で行う。

【００２３】また、カッターアーム１１５にはカッター
刃１１６が胚軸に当たる前にカッター刃１１６の回転軌
跡内にある台木苗の胚軸を台木搬送装置１８側に押しつ
けるための台木押さえ具１２１が設けられている。さら
に、カッター刃１１６を洗浄するための洗浄装置である
スポンジを収納したスポンジケース１１０も設けられて
いる。

【００２４】本実施例では切断装置１９、２３は回転形
式のものを説明したが、本発明では本出願人の特許出願
発明（特願平６−２４１３２４号）に記載したような、
構成としても良い。すなわち、図示していないが、台木
切断装置１９、２３は接ぎ木ロボット基体の支柱１１２
に取り付けられた平行四辺形の形のカッターブラケット
の鉛直方向に対して傾斜した方向に設けられている一辺
にカッター刃を固定したものを用い、搬送装置１８、２
２の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断
する形式のものを用いても良い。また、台木切断装置１
９、２３のカッター刃部分をスライド可能な構成として
搬送装置１８、２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗
の胚軸部分を切断する形式のものを用いても良い。

【００２５】次に穂木苗供給装置２１と搬送装置２２の
説明をする。図１１に示すように、穂木苗供給装置２１
と搬送装置２２の接ぎ木ロボット正面から見た図であ
る。本実施例の穂木苗供給装置２１は穂木苗の胚軸を鉛
直方向にして受け取る構造になっている。すなわち、穂
木苗を受け取る受け溝を備えた穂木苗供給板１４（穂木
苗供給基板１４ａと軸受け金具１４ｂからなる）は水平
方向にして穂木苗供給装置２１の支柱１６に支持固定さ
れている。穂木苗供給基板１４ａと軸受け金具１４ｂは
アクチュエータ６８の支持板６９を介して穂木苗供給装
置２１の水平方向移動調整装置６６の支持板７１に固定
されている。

【００２６】そして、軸受け金具１４ｂは穂木苗供給基
板１４ａの裏面側に固定されている。軸受け金具１４ｂ
の側面は穂木胚軸の側面に当接可能で、胚軸の固定ハン
ドとしての機能を持つ。穂木苗供給基板１４ａの先端部
には穂木胚軸の受け溝（図２参照）が形成される。

【００２７】また、穂木苗供給装置２１の水平方向移動
調整装置６６と共に垂直方向位置調整装置７０の一端が
支柱１６に摺動可能な板７１に固定されているので、穂
木苗供給装置２１の垂直方向と水平方向の位置の調整が
できる。なお、穂木搬送装置２２の把持ハンド５９の押
出量は接合位置で台木との間隔を調整した時点で決まる
ので、それに合わせて穂木苗供給基板１４ａの水平方向
を調整する。穂木苗供給装置２１の調整装置６６、７０
を用いて、微調整ができれば、正確な穂木搬送装置２２
による穂木胚軸把持位置の調整が可能となる。

【００２８】また、穂木苗供給基板１４ａの下部にはア
クチュエータ６８で作動する穂木苗の胚軸の把持用の一
対の把持ハンド６７を備えている。なお、一対の把持ハ
ンド６７の一方は可動ハンドとし、他方を軸受け金具１
４ｂに固定された固定ハンドとすることで、胚軸の固定
ハンド（軸受け金具１４ｂ）側の把持位置を所定の位置
に常に設定することができる。

【００２９】また、穂木苗供給板１４のアクチュエータ
６８を作動させるための胚軸検出センサ６３を非接触式
光電センサとし該供給基板１４ａの上面より下側に設け
た。これは、穂木の胚軸が細いものが多いため、接触式
リミットスイッチなどを胚軸検出センサ６３として使う
とスイッチのバネ力で胚軸を押し返してしまうので、そ
れを防ぐために、非接触式の胚軸検出センサ６３を用い
て、柔らかい苗でも供給可能となるようにしたものであ
る。また、穂木苗供給基板１４ａの下側に胚軸検出セン
サ６３を配置することでハウス内作業時などの外光の影
響を光電センサに与えずに済むことと、土、ほこりなど
が胚軸検出センサ６３面に付着して作業不良になるのを
防ぐことができる。

【００３０】穂木苗供給板１４に支持された穂木苗は、
次に、穂木搬送装置２２で把持されて、切断位置と接合
位置に順次搬送される。穂木苗搬送装置２２は穂木搬送
用回転アクチュエータ５１と該アクチュエータ５１の下
部の穂木搬送アーム支持体５２が該アクチュエータ回転
軸５３を中心に回転自在に支持されている。穂木搬送ア
ーム支持体５２には、該支持体５２に支持された穂木搬
送アーム押出シリンダ５５、該シリンダ５５により伸縮
される穂木搬送アーム５６と該搬送アーム５６先端には
穂木胚軸把持ハンド５９が設けられている。前記ハンド
５９は穂木搬送アーム５６先端に設けられたアクチュエ
ータ５８により穂木を把持するように開閉制御される。
また、穂木搬送アーム５６は押出量調整シム６０によ
り、その押し出し量が調整され、搬送アーム押出シリン
ダ５５で押し出される。穂木搬送アーム支持体５２の下
部に設けられたアーム６１の先端にはアクチュエータ６
２が設けられ、そのアクチュエータ６２のエアシリンダ
（図示せず）により胚軸固定ハンド６４が穂木の胚軸切
断時の胚軸の支持を確実にし、胚軸の切断も確実に行う
ことができる。

【００３１】ここで、穂木胚軸把持ハンド５９は図１２
（ａ）に示すように断面コ型の一対のハンドアームとす
る。穂木胚軸を一箇所で把持する場合、穂木苗の胚軸が
曲がっていると、幅の狭い一対のハンド５９で把持する
と図１２（ｂ）に示すように、苗を傾いて把持し、その
切断および台木との接合が不良となる。そこで、胚軸が
多少曲がっていても図１２（ａ）に示すように、ハンド
５９の胚軸との当接位置が上下方向の二か所となるよう
な断面コ型の穂木胚軸把持ハンド５９により胚軸を把持
すると穂木苗の胚軸の曲がりを矯正して、これを把持す
ることができ、穂木苗の切断高さ位置が安定すると共
に、接合時に胚軸部分の曲がりがなくなり、接合精度が
高くなる。

【００３２】また、穂木胚軸把持ハンド５９は胚軸
（茎）の把持を確実にするために、図８、図９に示す台
木胚軸把持ハンド３７と同様にその胚軸把持面に胚軸長
手方向に断面Ｖ型またはＲ型の溝（図示せず）を設ける
こともできる。

【００３３】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置
について図１３に示す。クリップ供給装置のクリップフ
ィーダ部１（図１参照）はクリップボウル７の内面に沿
って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフィーダにク
リップ１２３の取手部１２３ａの両端部をガイドする溝
を形成した振動トラフからなるクリップガイドレール９
を接続して、そのガイドレール９の先端は接ぎ木部２に
臨むクリップ掛け装置１２４が接続している。図１３に
はクリップガイドレール９に接続するクリッブ掛け装置
１２４（＝クリップ接合装置２５）の要部上面図を示
す。

【００３４】図１３に示すように、このガイドレール９
の先端は接ぎ木部２の台木と穂木の接合部６（図１参
照）の直前で前記クリップ１２３の取手部１２３ａの両
端部のガイド間隔を狭め、クリップ１２３の把持部１２
３ｂを開放するための狭窄ガイドレール１２５が接続し
ている。ここで把持部１２３ｂを開放した状態で前進し
たクリップ１２３（図１３（ａ））が台木と穂木の接合
位置に来ると、クリップ開閉具１２６がクリップ１２３
の取手部１２３ａの付勢を開放する方向に移動して（図
１３（ｂ））、把持部１２３ｂにより台木と穂木を接合
状態に保つ。

【００３５】また、本実施例の接ぎ木ロボットの作動シ
ーケンスは図１４に開示したとおりであり、本発明の接
ぎ木ロボットの台木部３および穂木部５の各装置の作動
タイムチャートについては、図１５および図１６に開示
したとおりである。

【００３６】

【発明の効果】本発明によれは、把持ハンドの把持圧力
より、子葉除去ハンドの把持圧力を小さくなるようにし
たので、子葉除去ハンドを上下方向にスライドしても、
台木苗の切断位置が常に一定とすることができ、また、
胚軸の損傷無く不要な子葉を除去できる台木の切断位
置、接合位置が設定通りに行え、接合苗の活着率が高く
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの上面
図。

【図２】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの接ぎ木
部の上面図。

【図３】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの接ぎ木
部の前面図。

【図４】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの接ぎ木
部の側面図。

【図５】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木苗
供給装置と台木苗搬送装置の正面図。

【図６】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木把
持部を中心として台木苗供給装置の一部側面図（図６
（ａ））、図６（ａ）のＡ−Ａ線視図（図６（ｂ））。

【図７】 本発明の接ぎ木ロボットの台木搬送装置と台
木切断装置により台木の切断の様子を示す図。

【図８】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木搬
送装置の台木胚軸把持ハンドの胚軸当接面を示す斜視
図。

【図９】 図８の台木胚軸把持ハンドの胚軸当接部分の
断面図。

【図１０】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木
搬送装置の台木胚軸把持ハンド部分の追加把持ハンドを
示す図。

【図１１】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木
苗供給装置と搬送装置の接ぎ木ロボット正面から見た
図。

【図１２】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木
搬送装置の穂木胚軸把持ハンド部分の説明図。

【図１３】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットのクリ
ップ掛け装置の上面図。

【図１４】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの作動
シーケンスを示す図。

【図１５】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木
部のタイムチャートを示す図。

【図１６】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木
部のタイムチャートを示す図。

【符号の説明】

１…クリップフィーダ部、２…接木部、３…台木部、５
…穂木部、６…接合部、９…クリップガイドレール、１
４…穂木苗供給板、１５…天板、１７…台木苗供給装
置、１８…台木搬送装置、１９…台木切断装置、２１…
穂木苗供給装置、２２…穂木搬送装置、２３…穂木切断
装置、７６…台木苗胚軸把持ハンド、７７…子葉除去ハ
ンド、７９…圧力調整器、８０…昇降シリンダ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台木苗供給装置に配置される台木苗およ
   び穂木苗供給装置に配置される穂木苗を各々の苗の搬送
   装置で、各々の切断位置まで搬送し、それぞれ切断した
   台木苗と穂木苗をさらに各々の搬送装置で接合位置まで
   搬送して接合する接ぎ木ロボットにおいて、 台木苗供給装置に一対の胚軸把持ハンドと一対の子葉除
   去ハンドを設け、さらに、該胚軸把持ハンドの把持圧力
   より、子葉除去ハンドの把持圧力を小さくなるように調
   整する手段を設けたことを特徴とする接ぎ木ロボット。