JPH0824445B2 - 樹木間走行作業車 - Google Patents
樹木間走行作業車Info
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- JPH0824445B2 JPH0824445B2 JP60028977A JP2897785A JPH0824445B2 JP H0824445 B2 JPH0824445 B2 JP H0824445B2 JP 60028977 A JP60028977 A JP 60028977A JP 2897785 A JP2897785 A JP 2897785A JP H0824445 B2 JPH0824445 B2 JP H0824445B2
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- Japan
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- tree
- trees
- machine body
- position detection
- traveling
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば樹木間を走行しながら薬剤噴霧作業
等を行うスピードスプレーヤ等の樹木間走行作業車、詳
しくは、機体進行方向前方の左右にある樹木に対する機
体位置を非接触に検出する機体位置検出センサを、前記
機体進行方向側に左右一対備え、前記機体位置検出セン
サによる前記機体の前記樹木に対する位置検出情報に基
づいて、前記機体が前記樹木間を自動的に走行するよう
に操向制御する手段を備えた樹木間走行作業車に関す
る。
等を行うスピードスプレーヤ等の樹木間走行作業車、詳
しくは、機体進行方向前方の左右にある樹木に対する機
体位置を非接触に検出する機体位置検出センサを、前記
機体進行方向側に左右一対備え、前記機体位置検出セン
サによる前記機体の前記樹木に対する位置検出情報に基
づいて、前記機体が前記樹木間を自動的に走行するよう
に操向制御する手段を備えた樹木間走行作業車に関す
る。
従来、上記この種の樹木間走行作業車においては、機
体進行方向側に左右一対設けた超音波センサ等の機体位
置検出センサによって、機体進行方向に対して左右に植
立された樹木に対する機体の位置情報すなわち樹木間に
位置する仮想的な走行経路のガイドラインに対する機体
の偏位を検出して、機体が左右の樹木間を自動走行する
ように操向制御していた。
体進行方向側に左右一対設けた超音波センサ等の機体位
置検出センサによって、機体進行方向に対して左右に植
立された樹木に対する機体の位置情報すなわち樹木間に
位置する仮想的な走行経路のガイドラインに対する機体
の偏位を検出して、機体が左右の樹木間を自動走行する
ように操向制御していた。
しかしながら、上記この種の樹木間走行作業車が走行
する作業地状況は、走行経路のガイドとなる樹木がある
程度間隔を隔てて植立されているものであることから走
行経路のガイドラインは非連続的な状態でしかもその間
隔が比較的大きい状態で存在することとなる。しかも機
体の長さより樹木間の距離のほうが長くなる場合が有
り、機体がスリップ等によって不測に走行方向が大きく
ずれ、例えば、機体がその進行方向に沿う樹木間の方向
に向くと、上記機体位置検出センサが本来の機体進行方
向左右の樹木に対して沿っている状態と区別できない位
置情報を検出することがある。この場合、正しい走行経
路が判別できなくなり、所定の樹木間を走行できなる不
都合が生じ、また、走行経路情報が断続的にしか検出で
きないために、走行方向が大きくくずれると、所定の走
行経路に機体位置が復帰するまでに大きく蛇行し、場合
によっては、他物に接触したり衝突する可能性があっ
た。
する作業地状況は、走行経路のガイドとなる樹木がある
程度間隔を隔てて植立されているものであることから走
行経路のガイドラインは非連続的な状態でしかもその間
隔が比較的大きい状態で存在することとなる。しかも機
体の長さより樹木間の距離のほうが長くなる場合が有
り、機体がスリップ等によって不測に走行方向が大きく
ずれ、例えば、機体がその進行方向に沿う樹木間の方向
に向くと、上記機体位置検出センサが本来の機体進行方
向左右の樹木に対して沿っている状態と区別できない位
置情報を検出することがある。この場合、正しい走行経
路が判別できなくなり、所定の樹木間を走行できなる不
都合が生じ、また、走行経路情報が断続的にしか検出で
きないために、走行方向が大きくくずれると、所定の走
行経路に機体位置が復帰するまでに大きく蛇行し、場合
によっては、他物に接触したり衝突する可能性があっ
た。
そこで、予め人為的に樹木間を走行し、その走行中の
機体進行方向変化を方位センサ等によりサンプリングす
ることによって走行経路をティーチングし、自動走行時
にはそのティーチングされた走行経路データに基づいて
操向制御する手段も考えられるが、この場合、機体走行
位置が左右に平行的にずれても、走行方向そのものはず
れないために、不測に機体が樹木等に接触したり衝突し
たりする虞れがある。
機体進行方向変化を方位センサ等によりサンプリングす
ることによって走行経路をティーチングし、自動走行時
にはそのティーチングされた走行経路データに基づいて
操向制御する手段も考えられるが、この場合、機体走行
位置が左右に平行的にずれても、走行方向そのものはず
れないために、不測に機体が樹木等に接触したり衝突し
たりする虞れがある。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、機体がスリップ等によって不測に走行方向
が大きくずれ、機体位置検出センサが走行経路のガイド
となる樹木を誤検出しても、不測に走行方向がずれるこ
とがないようにすることにある。
その目的は、機体がスリップ等によって不測に走行方向
が大きくずれ、機体位置検出センサが走行経路のガイド
となる樹木を誤検出しても、不測に走行方向がずれるこ
とがないようにすることにある。
本発明にかかる樹木間走行作業車は、上記目的を達成
するために、機体進行方向前方の左右にある樹木に対す
る機体位置を非接触に検出する機体位置検出センサを、
前記機体進行方向側に左右一対備え、前記機体位置検出
センサによる前記機体の前記樹木に対する位置検出情報
に基づいて、前記機体が前記樹木間を自動的に走行する
ように操向制御する手段を備えた樹木間走行作業車にお
いて、前記機体進行方向を検出する方位センサを設け、
この方位センサによる検出方位が予め設定された基準方
位に対して所定偏差以上ある場合は、前記機体位置検出
センサによる前記機体の前記樹木に対する位置検出情報
にかかわらず前記検出方位に基づいて操向制御する手段
を設けてあることを特徴構成とする。
するために、機体進行方向前方の左右にある樹木に対す
る機体位置を非接触に検出する機体位置検出センサを、
前記機体進行方向側に左右一対備え、前記機体位置検出
センサによる前記機体の前記樹木に対する位置検出情報
に基づいて、前記機体が前記樹木間を自動的に走行する
ように操向制御する手段を備えた樹木間走行作業車にお
いて、前記機体進行方向を検出する方位センサを設け、
この方位センサによる検出方位が予め設定された基準方
位に対して所定偏差以上ある場合は、前記機体位置検出
センサによる前記機体の前記樹木に対する位置検出情報
にかかわらず前記検出方位に基づいて操向制御する手段
を設けてあることを特徴構成とする。
すなわち、通常は機体位置検出センサによる機体と樹
木との検出位置情報に基づいて操向制御するとともに、
方位センサによる検出方位と、例えば走行経路方向とな
る樹木が植立されている列方向等の予め設定した基準方
位とを比較することによって、機体走行方向を監視し
て、機体位置検出センサが樹木に対する機体位置が正常
な位置であるような位置情報を検出している状態にあっ
ても、機体走行方向が基準方位から所定偏位差以上ずれ
ている場合には、機体位置検出センサが位置情報を誤検
出しているものと判断して、機体走行方向が基準方位方
向となるように、機体位置検出センサの検出情報に優先
して方位センサによる検出情報に基づいて操向制御する
のである。
木との検出位置情報に基づいて操向制御するとともに、
方位センサによる検出方位と、例えば走行経路方向とな
る樹木が植立されている列方向等の予め設定した基準方
位とを比較することによって、機体走行方向を監視し
て、機体位置検出センサが樹木に対する機体位置が正常
な位置であるような位置情報を検出している状態にあっ
ても、機体走行方向が基準方位から所定偏位差以上ずれ
ている場合には、機体位置検出センサが位置情報を誤検
出しているものと判断して、機体走行方向が基準方位方
向となるように、機体位置検出センサの検出情報に優先
して方位センサによる検出情報に基づいて操向制御する
のである。
従って、機体走行方向が不測にずれて、機体位置検出
センサが走行経路を正常に検出できない状態となって
も、方位センサによって機体走行方向を自動的に修正で
きるので、誤って走行経路とは異なる樹木間方向に機体
が走行したり、大きく走行方向がずれて蛇行することが
ないものにできるに至った。
センサが走行経路を正常に検出できない状態となって
も、方位センサによって機体走行方向を自動的に修正で
きるので、誤って走行経路とは異なる樹木間方向に機体
が走行したり、大きく走行方向がずれて蛇行することが
ないものにできるに至った。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第５図及び第６図に示すように、そのいずれをもステ
アリング操作可能に構成されているとともに、エンジン
（Ｅ）によって駆動されるように構成された前後輪
（１），（２）を備えた機体（Ｖ）の後部に、薬剤貯留
用タンク（３）及び噴霧装置（４）を搭載し、果樹園に
おいて果樹間を走行しながら薬剤噴霧作業を行う樹木間
走行作業車としての４輪ステアリング・４輪駆動型スピ
ードスプレーヤが構成されている。
アリング操作可能に構成されているとともに、エンジン
（Ｅ）によって駆動されるように構成された前後輪
（１），（２）を備えた機体（Ｖ）の後部に、薬剤貯留
用タンク（３）及び噴霧装置（４）を搭載し、果樹園に
おいて果樹間を走行しながら薬剤噴霧作業を行う樹木間
走行作業車としての４輪ステアリング・４輪駆動型スピ
ードスプレーヤが構成されている。
前記噴霧装置（４）は、薬剤貯留用タンク（３）内の
液状薬剤を円弧状に配設した多数のノズル（５）…から
霧状に散布するように、薬剤を加圧して前記ノズル
（５）…に供給するとともに、後部に設けられたファン
（６）からの送風で散布作業の能率が高まるように構成
されている。
液状薬剤を円弧状に配設した多数のノズル（５）…から
霧状に散布するように、薬剤を加圧して前記ノズル
（５）…に供給するとともに、後部に設けられたファン
（６）からの送風で散布作業の能率が高まるように構成
されている。
そして、このスピードスプレーヤは果樹園での薬剤噴
霧作業を機体（Ｖ）が樹木（Ｗ）…間を自動走行しなが
ら行えるように以下に示す操向制御手段を備えさせてあ
る。
霧作業を機体（Ｖ）が樹木（Ｗ）…間を自動走行しなが
ら行えるように以下に示す操向制御手段を備えさせてあ
る。
すなわち、第１図に示すように、超音波の発信機(S1)
及び受信機(S2)を各一対備え、機体（Ｖ）前方に向けて
発信された超音波の樹木（Ｗ）からの反射波を受信する
までの時間差に基づいて、機体（Ｖ）前方にある樹木
（Ｗ）までの距離、及び、走行経路のガイドラインとし
ての樹木（Ｗ）に対する機体（Ｖ）位置情報を検出する
機体位置検出センサとしての超音波センサ（Ａ），
（Ａ）を、機体（Ｖ）の前部左右端にそれぞれ設けてあ
る。又、この左右一対の超音波センサ（Ａ），（Ａ）
は、それぞれその検出領域が機体（Ｖ）前方ほぼ中央部
において重複するように、指向特性を設定してあり、各
超音波センサ（Ａ），（Ａ）の樹木（Ｗ）検出情報の組
み合わせに基づいて、機体（Ｖ）左右の樹木（Ｗ），
（Ｗ）に対する機体（Ｖ）の左右方向の位置関係をも検
出できるようにしてある。
及び受信機(S2)を各一対備え、機体（Ｖ）前方に向けて
発信された超音波の樹木（Ｗ）からの反射波を受信する
までの時間差に基づいて、機体（Ｖ）前方にある樹木
（Ｗ）までの距離、及び、走行経路のガイドラインとし
ての樹木（Ｗ）に対する機体（Ｖ）位置情報を検出する
機体位置検出センサとしての超音波センサ（Ａ），
（Ａ）を、機体（Ｖ）の前部左右端にそれぞれ設けてあ
る。又、この左右一対の超音波センサ（Ａ），（Ａ）
は、それぞれその検出領域が機体（Ｖ）前方ほぼ中央部
において重複するように、指向特性を設定してあり、各
超音波センサ（Ａ），（Ａ）の樹木（Ｗ）検出情報の組
み合わせに基づいて、機体（Ｖ）左右の樹木（Ｗ），
（Ｗ）に対する機体（Ｖ）の左右方向の位置関係をも検
出できるようにしてある。
更に、機体（Ｖ）には、この機体（Ｖ）の向きすなわ
ち進行方向を検出するために、地磁気を感知することに
よって、絶対方位を検出する地磁気センサによって構成
された方位センサ（Ｂ）を搭載してある。
ち進行方向を検出するために、地磁気を感知することに
よって、絶対方位を検出する地磁気センサによって構成
された方位センサ（Ｂ）を搭載してある。
又、前記前後輪（１），（２）は、それぞれステアリ
ング操作用アクチュエータとしての複動型油圧シリンダ
（7F），（7R）に作動油を供給する電磁バルブ（8F），
（8R）の駆動を制御することによって、いわゆるパワー
ステアリング操作により、各別に操向制御可能に構成す
るとともに、エンジン（Ｅ）からの駆動力伝達系にクラ
ッチ機構（９）を設けてあり、制御装置（10）からの制
御信号で入切り操作可能に構成してある。
ング操作用アクチュエータとしての複動型油圧シリンダ
（7F），（7R）に作動油を供給する電磁バルブ（8F），
（8R）の駆動を制御することによって、いわゆるパワー
ステアリング操作により、各別に操向制御可能に構成す
るとともに、エンジン（Ｅ）からの駆動力伝達系にクラ
ッチ機構（９）を設けてあり、制御装置（10）からの制
御信号で入切り操作可能に構成してある。
前記電磁バルブ（8F），（8R）の駆動を制御するに、
前記超音波センサ（Ａ），（Ａ）による樹木（Ｗ）に対
する機体（Ｖ）位置検出情報または方位センサ（Ｂ）に
よる機体（Ｖ）向き検出情報（検出方位）に基づいて、
機体（Ｖ）が、走向経路としての左右の樹木（Ｗ）…列
に沿う方向として予め設定された基準方位（Ψ０）方向
でかつ左右にある樹木（Ｗ），（Ｗ）のほぼ中間に位置
しながら走行するように、前輪（１）または後輪（２）
をステアリング操作するためのバルブ駆動信号を演算す
るように構成してある。
前記超音波センサ（Ａ），（Ａ）による樹木（Ｗ）に対
する機体（Ｖ）位置検出情報または方位センサ（Ｂ）に
よる機体（Ｖ）向き検出情報（検出方位）に基づいて、
機体（Ｖ）が、走向経路としての左右の樹木（Ｗ）…列
に沿う方向として予め設定された基準方位（Ψ０）方向
でかつ左右にある樹木（Ｗ），（Ｗ）のほぼ中間に位置
しながら走行するように、前輪（１）または後輪（２）
をステアリング操作するためのバルブ駆動信号を演算す
るように構成してある。
尚、前記電磁バルブ（8F），（8R）の駆動は、前後輪
（１），（２）それぞれのステアリング操作に連動して
その出力信号が変化するように設けられたポテンショメ
ータ(R1),(R2)による検出ステアリング値が目標値にな
ると停止されるように、このポテンショメータ(R1),
(R2)からの検出信号を前記制御装置（10）に入力してあ
る。
（１），（２）それぞれのステアリング操作に連動して
その出力信号が変化するように設けられたポテンショメ
ータ(R1),(R2)による検出ステアリング値が目標値にな
ると停止されるように、このポテンショメータ(R1),
(R2)からの検出信号を前記制御装置（10）に入力してあ
る。
前記超音波センサ（Ａ）は、第２図及び第３図に示す
ように、所定周期で繰り返し超音波を発生させるための
トリガパルス(P0)を発生するパルス発生回路（11）、前
記トリガパルス(P0)によって起動され超音波信号(P1)を
発振する発振回路（12）、前記超音波信号(P1)を所定の
レベルまで増幅する増幅器（13）、この増幅された超音
波信号(P1)を機体（Ｖ）前方に向けて発信する発信器(S
1)、この発信器(S1)より発信され樹木（Ｗ）等の障害物
によって反射される反射波を受信する受信器(S2)、この
受信機((S2)によって受信された反射波を所定のレベル
まで増幅する増幅器（14）、増幅された反射超音波信号
(P2)を他の音波信号より分離抽出する検波回路（15）、
この分離抽出された反射超音波信号(P2)を波形整形して
論理信号に変換する波形整形回路（16）、前記トリガパ
ルス(P0)をパルス遅延回路（17）によって所定時間
（ｔ）遅延させたパルス信号(P3)によって起動され、そ
れぞれ検出距離（本実施例では1m,2m,3m,4m）に対応す
る所定の時間の間“L"レベルとなるタイムベース信号(G
1),(G2),(G3),(G4)を発生する４つの単安定マルチバイ
ブレータ(M1),(M2),(M3),(M4)、及び、前記波形整形回
路（16）によって論理信号に変換された反射超音波信号
(P2)が受信されるまでの時間間隔が４つの単安定マルチ
バイブレータ(M1),(M2),(M3),(M4)のいずれのタイムベ
ース信号(G1),(G2),(G3),(G4)が“L"レベルにある間に
反射波が受信されたかを検出して検出距離に対する“H"
レベル信号を４つの出力端子のうちのいずれかより出力
信号(Q1),(Q2),(Q3),(Q4)として出力するラッチ回路（1
8）によって構成してある。尚、前記パルス遅延回路（1
7）は、最短距離（1m）を検出する場合に、前記発信器
(S1)より発信された超音波が直接受信器(S2)によって受
信されて、反射波受信と区別できなくなることを防止す
るため、発信された超音波が受信器(S2)に直接伝播する
時間に相当する時間の間は前記４つの単安定マルチバイ
ブレータ(M1),(M2),(M3),(M4)が動作しないようにする
ために設けたものである。
ように、所定周期で繰り返し超音波を発生させるための
トリガパルス(P0)を発生するパルス発生回路（11）、前
記トリガパルス(P0)によって起動され超音波信号(P1)を
発振する発振回路（12）、前記超音波信号(P1)を所定の
レベルまで増幅する増幅器（13）、この増幅された超音
波信号(P1)を機体（Ｖ）前方に向けて発信する発信器(S
1)、この発信器(S1)より発信され樹木（Ｗ）等の障害物
によって反射される反射波を受信する受信器(S2)、この
受信機((S2)によって受信された反射波を所定のレベル
まで増幅する増幅器（14）、増幅された反射超音波信号
(P2)を他の音波信号より分離抽出する検波回路（15）、
この分離抽出された反射超音波信号(P2)を波形整形して
論理信号に変換する波形整形回路（16）、前記トリガパ
ルス(P0)をパルス遅延回路（17）によって所定時間
（ｔ）遅延させたパルス信号(P3)によって起動され、そ
れぞれ検出距離（本実施例では1m,2m,3m,4m）に対応す
る所定の時間の間“L"レベルとなるタイムベース信号(G
1),(G2),(G3),(G4)を発生する４つの単安定マルチバイ
ブレータ(M1),(M2),(M3),(M4)、及び、前記波形整形回
路（16）によって論理信号に変換された反射超音波信号
(P2)が受信されるまでの時間間隔が４つの単安定マルチ
バイブレータ(M1),(M2),(M3),(M4)のいずれのタイムベ
ース信号(G1),(G2),(G3),(G4)が“L"レベルにある間に
反射波が受信されたかを検出して検出距離に対する“H"
レベル信号を４つの出力端子のうちのいずれかより出力
信号(Q1),(Q2),(Q3),(Q4)として出力するラッチ回路（1
8）によって構成してある。尚、前記パルス遅延回路（1
7）は、最短距離（1m）を検出する場合に、前記発信器
(S1)より発信された超音波が直接受信器(S2)によって受
信されて、反射波受信と区別できなくなることを防止す
るため、発信された超音波が受信器(S2)に直接伝播する
時間に相当する時間の間は前記４つの単安定マルチバイ
ブレータ(M1),(M2),(M3),(M4)が動作しないようにする
ために設けたものである。
そして、制御装置（10）においては、所定周期おきの
前記トリガパルス(P0)により発信された超音波信号の反
射信号の受信時間に応じて前記４つの出力信号(Q1),
(Q2),(Q3),(Q4)のいずれが“H"レベルであるかによっ
て、機体（Ｖ）と樹木（Ｗ）との距離を検出して、その
検出距離に基づいて、第４図のフローチャートに示すよ
うに、ほぼ一定間隔でほぼ直線状に植立された果樹の樹
木（Ｗ）間を走行経路として、機体（Ｖ）左右の樹木
（Ｗ），（Ｗ）のほぼ中間を所定の速度で直線的に走行
するように前記前後輪（１），（２）を操向制御するの
である。
前記トリガパルス(P0)により発信された超音波信号の反
射信号の受信時間に応じて前記４つの出力信号(Q1),
(Q2),(Q3),(Q4)のいずれが“H"レベルであるかによっ
て、機体（Ｖ）と樹木（Ｗ）との距離を検出して、その
検出距離に基づいて、第４図のフローチャートに示すよ
うに、ほぼ一定間隔でほぼ直線状に植立された果樹の樹
木（Ｗ）間を走行経路として、機体（Ｖ）左右の樹木
（Ｗ），（Ｗ）のほぼ中間を所定の速度で直線的に走行
するように前記前後輪（１），（２）を操向制御するの
である。
即ち、図４に示すように、操向制御は、前記方位セン
サ（Ｂ）による検出方位（Ψ）が基準方位（Ψ０）に対
して許容差として設定してある所定偏差（ΔΨ）内にあ
る場合には、従来同様に前記超音波センサ（Ａ），
（Ａ）による樹木（Ｗ）に対する機体（Ｖ）位置検出情
報に基づいて、前記前後輪（１），（２）両方をそれぞ
れ等しい方向にステアリング操作する平行ステアリング
で、機体（Ｖ）向きを変えることなく、機体（Ｖ）左右
の樹木（Ｗ），（Ｗ）間のほぼ中央を樹木（Ｗ）に沿っ
て走行させる制御を行う。一方、前記方位センサ（Ｂ）
による検出方位（Ψ）が基準方位（Ψ０）に対して所定
偏差（ΔΨ）以上ある場合には、前記超音波センサ
（Ａ），（Ａ）による樹木（Ｗ）に対する機体（Ｖ）位
置検出情報にかかわらず、前記検出方位（Ψ）が基準方
位（Ψ０）に対して所定偏差（ΔΨ）内に復帰するま
で、検出方位（Ψ）に基づいて、後輪（２）はステアリ
ング操作を行わないように中立位置に復帰させるととも
に、前輪（１）のみをステアリング操作して機体（Ｖ）
向きを修正する操向制御を行うのである。
サ（Ｂ）による検出方位（Ψ）が基準方位（Ψ０）に対
して許容差として設定してある所定偏差（ΔΨ）内にあ
る場合には、従来同様に前記超音波センサ（Ａ），
（Ａ）による樹木（Ｗ）に対する機体（Ｖ）位置検出情
報に基づいて、前記前後輪（１），（２）両方をそれぞ
れ等しい方向にステアリング操作する平行ステアリング
で、機体（Ｖ）向きを変えることなく、機体（Ｖ）左右
の樹木（Ｗ），（Ｗ）間のほぼ中央を樹木（Ｗ）に沿っ
て走行させる制御を行う。一方、前記方位センサ（Ｂ）
による検出方位（Ψ）が基準方位（Ψ０）に対して所定
偏差（ΔΨ）以上ある場合には、前記超音波センサ
（Ａ），（Ａ）による樹木（Ｗ）に対する機体（Ｖ）位
置検出情報にかかわらず、前記検出方位（Ψ）が基準方
位（Ψ０）に対して所定偏差（ΔΨ）内に復帰するま
で、検出方位（Ψ）に基づいて、後輪（２）はステアリ
ング操作を行わないように中立位置に復帰させるととも
に、前輪（１）のみをステアリング操作して機体（Ｖ）
向きを修正する操向制御を行うのである。
尚、前記超音波センサ（Ａ），（Ａ）による樹木
（Ｗ）に対する機体（Ｖ）位置検出情報に基づいて、操
向制御するに、左右両超音波センサ（Ａ），（Ａ）が同
時又は交互に樹木（Ｗ）を検出し、先ず、右がわのセン
サ（Ａ）で、樹木（Ｗ）に対して機体（Ｖ）が所定距離
（例えば3m）以内に接近していることの距離検出がなさ
れるとその接近した樹木（Ｗ）から離れる左方向へ機体
（Ｖ）が平行移動するように前後輪（１），（２）を同
一方向にステアリング操作し、次いで、左がわのセンサ
（Ａ）で、樹木（Ｗ）に対して機体（Ｖ）が所定距離
（例えば3m）以内に接近していることの距離検出がなさ
れるとその接近した樹木（Ｗ）から離れる右方向へ機体
（Ｖ）が平行移動するように前後輪（１），（２）を同
一方向にステアリング操作する。更に至近距離（1m）以
内に接近すると前記クラッチ機構（９）を切り操作して
機体（Ｖ）を強制停止させるように構成してある。つま
り、前記超音波センサ（Ａ），（Ａ）の両検出域を前方
において重複させるため、両センサ（Ａ），（Ａ）が同
時に至近距離（1m）以内に樹木（Ｗ）又は障害物等の物
体を検出すると、走行経路が狭くなった、あるいは機体
（Ｖ）前方に障害物が存在すると判断して、衝突防止の
ために機体（Ｖ）の走行を停止させるのである。
（Ｗ）に対する機体（Ｖ）位置検出情報に基づいて、操
向制御するに、左右両超音波センサ（Ａ），（Ａ）が同
時又は交互に樹木（Ｗ）を検出し、先ず、右がわのセン
サ（Ａ）で、樹木（Ｗ）に対して機体（Ｖ）が所定距離
（例えば3m）以内に接近していることの距離検出がなさ
れるとその接近した樹木（Ｗ）から離れる左方向へ機体
（Ｖ）が平行移動するように前後輪（１），（２）を同
一方向にステアリング操作し、次いで、左がわのセンサ
（Ａ）で、樹木（Ｗ）に対して機体（Ｖ）が所定距離
（例えば3m）以内に接近していることの距離検出がなさ
れるとその接近した樹木（Ｗ）から離れる右方向へ機体
（Ｖ）が平行移動するように前後輪（１），（２）を同
一方向にステアリング操作する。更に至近距離（1m）以
内に接近すると前記クラッチ機構（９）を切り操作して
機体（Ｖ）を強制停止させるように構成してある。つま
り、前記超音波センサ（Ａ），（Ａ）の両検出域を前方
において重複させるため、両センサ（Ａ），（Ａ）が同
時に至近距離（1m）以内に樹木（Ｗ）又は障害物等の物
体を検出すると、走行経路が狭くなった、あるいは機体
（Ｖ）前方に障害物が存在すると判断して、衝突防止の
ために機体（Ｖ）の走行を停止させるのである。
図面は本発明にかかる樹木間走行作業車の実施例を示
し、第１図は制御システムの構成を示すブロック図、第
２図は超音波センサの構成を示すブロック図、第３図は
その動作を示すタイムチャート、第４図は操向制御にお
ける制御装置の動作を示すフローチャート、第５図はス
ピードスプレーヤの全体側面図、第６図は走行経路及び
機体の概略平面図である。 （Ｖ）……機体、（Ｗ）……樹木、（Ａ）……機体位置
検出センサ、（Ｂ）……方位センサ、（Ψ）……検出方
位、（Ψ０）……基準方位、（ΔΨ）……所定偏差。
し、第１図は制御システムの構成を示すブロック図、第
２図は超音波センサの構成を示すブロック図、第３図は
その動作を示すタイムチャート、第４図は操向制御にお
ける制御装置の動作を示すフローチャート、第５図はス
ピードスプレーヤの全体側面図、第６図は走行経路及び
機体の概略平面図である。 （Ｖ）……機体、（Ｗ）……樹木、（Ａ）……機体位置
検出センサ、（Ｂ）……方位センサ、（Ψ）……検出方
位、（Ψ０）……基準方位、（ΔΨ）……所定偏差。
Claims (1)
- 【請求項１】機体（Ｖ）進行方向前方の左右にある樹木
（Ｗ）…に対する機体（Ｖ）位置を非接触に検出する機
体位置検出センサ（Ａ），（Ａ）を、前記機体（Ｖ）進
行方向側に左右一対備え、前記機体位置検出センサ
（Ａ），（Ａ）による前記機体（Ｖ）の前記樹木（Ｗ）
…に対する位置検出情報に基づいて、前記機体（Ｖ）が
前記樹木（Ｗ）…間を自動的に走行するように操向制御
する手段を備えた樹木間走行作業車であって、前記機体
（Ｖ）進行方向を検出する方位センサ（Ｂ）を設け、こ
の方位センサ（Ｂ）による検出方位（Ψ）が予め設定さ
れた基準方位（Ψ０）に対して所定偏差（ΔΨ）以上あ
る場合は、前記機体位置検出センサ（Ａ），（Ａ）によ
る前記機体（Ｖ）の前記樹木（Ｗ）…に対する位置検出
情報にかかわらず前記検出方位（Ψ）に基づいて操向制
御する手段を設けてある樹木間操向作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60028977A JPH0824445B2 (ja) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | 樹木間走行作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60028977A JPH0824445B2 (ja) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | 樹木間走行作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61187706A JPS61187706A (ja) | 1986-08-21 |
| JPH0824445B2 true JPH0824445B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=12263476
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60028977A Expired - Lifetime JPH0824445B2 (ja) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | 樹木間走行作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0824445B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7648650B2 (ja) * | 2020-11-18 | 2025-03-18 | 株式会社クボタ | 移動体、制御ユニット、および移動体の動作を制御する方法 |
| EP4250046A4 (en) * | 2020-11-18 | 2024-07-24 | Kubota Corporation | MOVING BODY, CONTROL UNIT, DATA GENERATING UNIT, METHOD FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF A MOVING BODY AND METHOD FOR GENERATING DATA |
| JP7684327B2 (ja) * | 2020-11-18 | 2025-05-27 | 株式会社クボタ | 移動体、データ生成ユニット、およびデータを生成する方法 |
-
1985
- 1985-02-15 JP JP60028977A patent/JPH0824445B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61187706A (ja) | 1986-08-21 |
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