JPH01219907A - 自動走行車 - Google Patents
自動走行車Info
- Publication number
- JPH01219907A JPH01219907A JP63045466A JP4546688A JPH01219907A JP H01219907 A JPH01219907 A JP H01219907A JP 63045466 A JP63045466 A JP 63045466A JP 4546688 A JP4546688 A JP 4546688A JP H01219907 A JPH01219907 A JP H01219907A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- wheels
- measuring means
- distance
- wall
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、車体に設けられている車輪を操舵手段によっ
て操舵して、壁に沿って予め定める軌跡を辿るように走
行する自動走行制御方式に関する。
て操舵して、壁に沿って予め定める軌跡を辿るように走
行する自動走行制御方式に関する。
従来の技術
典型的な先行技術では、車体が走行する軌跡に沿って誘
導無線アンテナを設けておき、このアンテナからの信号
を車体において受信して操舵を行なっている。
導無線アンテナを設けておき、このアンテナからの信号
を車体において受信して操舵を行なっている。
このような先行技術では、軌跡に沿って誘導無線アンテ
ナを付設しなければならず、設備費がかさむとともに、
そのような誘導無線アンテナを付設することが困難であ
る場所では実施することができない。
ナを付設しなければならず、設備費がかさむとともに、
そのような誘導無線アンテナを付設することが困難であ
る場所では実施することができない。
他の先行技術では、車体の走行すべき目標軌跡として、
レーザ光などの光経路を設け、この光経路に沿って車体
が走行するように、操舵を行なう。
レーザ光などの光経路を設け、この光経路に沿って車体
が走行するように、操舵を行なう。
発明が解決しようとする課題
このような先行技術では、車体が走行すべき軌跡に沿っ
て光経路を形成しなければならず、設備費がかさむとと
もに、光は直進するので、屈曲した軌跡を形成すること
が困難である。
て光経路を形成しなければならず、設備費がかさむとと
もに、光は直進するので、屈曲した軌跡を形成すること
が困難である。
さらに池の先行技術として、特開昭６０ １１７１６８
があるけれども、送受信器を車体上で回転駆動するもの
であり、したがって可動部分を有し、耐久性などの点で
劣る。
があるけれども、送受信器を車体上で回転駆動するもの
であり、したがって可動部分を有し、耐久性などの点で
劣る。
本発明の目的は、構成が簡単であり、希望する軌跡を辿
って車体を走行させることができる自動走行制御方式を
提供することである。
って車体を走行させることができる自動走行制御方式を
提供することである。
課題を解決するための手段
本発明は、車体に設けられている車輪を操舵手段によっ
て操舵して走行を行なう自動走行制御方式において、 車体の前・後の左右に、それぞれ固着され、車体から外
側方の壁までの距離を測定する超音波距離測定手段と、 前記距離測定手段の出力に応答し、予め定める軌跡を辿
るように操舵手段を制御する制御手段とを含むことを特
徴とする自動走行制御方式である。
て操舵して走行を行なう自動走行制御方式において、 車体の前・後の左右に、それぞれ固着され、車体から外
側方の壁までの距離を測定する超音波距離測定手段と、 前記距離測定手段の出力に応答し、予め定める軌跡を辿
るように操舵手段を制御する制御手段とを含むことを特
徴とする自動走行制御方式である。
また本発明では、操舵手段は、車輪のうち走行方向の前
輪のみおよび前輪と後輪とを同時に操舵することを特徴
とする。
輪のみおよび前輪と後輪とを同時に操舵することを特徴
とする。
作 用
本発明に従えば、超音波距離測定手段が車体の前・後の
左右に合計４つそれぞれ固着されており、構成が極めて
簡単である。しかもこの距離測定手段は、車体から外側
方の壁までの距離を測定するものであり５したがって壁
から予め定めた距離を隔てるなどして、操舵を行なうこ
とができ、たとえば複雑に屈曲した軌跡を辿って自動走
行することができる。
左右に合計４つそれぞれ固着されており、構成が極めて
簡単である。しかもこの距離測定手段は、車体から外側
方の壁までの距離を測定するものであり５したがって壁
から予め定めた距離を隔てるなどして、操舵を行なうこ
とができ、たとえば複雑に屈曲した軌跡を辿って自動走
行することができる。
実施例
第１図は、本発明の一実施例の車体ｌの簡略化した平面
図である。車体１には進行方向２の前方側の左右に車輪
Ｗｌ、Ｗ２が設けられ、後方側の左右には車輪Ｗ３．Ｗ
４がそれぞれ設けられる。
図である。車体１には進行方向２の前方側の左右に車輪
Ｗｌ、Ｗ２が設けられ、後方側の左右には車輪Ｗ３．Ｗ
４がそれぞれ設けられる。
これらの車輪Ｗ１〜Ｗ４のうち、前輪Ｗｌ、Ｗ２は角変
位して操舵することができる。前輪Ｗｌ。
位して操舵することができる。前輪Ｗｌ。
Ｗ２または後輪Ｗ３．Ｗ４は、駆動手段３によって駆動
され、これによって自走することができる、車体１の前
・後の左右には、超音波距離測定手段８１〜Ｓ４がそれ
ぞれ固定される。車体１の参照符Ｇは、車輪Ｗ１〜Ｗ４
の路面との接触位置を頂点とする仮想長方形の図心を通
る鉛直線上にあり、また距離測定手段８１〜Ｓ４を頂点
とする仮想長方形の図心を通る鉛直線上にある。車体１
の軸線４は、参照符Ｇを通り、左側の距離測定手段３１
゜Ｓ３を通る仮想直線、および距離測定手段Ｓ２゜Ｓ４
を通る仮想直線にそれぞれ平行である。
され、これによって自走することができる、車体１の前
・後の左右には、超音波距離測定手段８１〜Ｓ４がそれ
ぞれ固定される。車体１の参照符Ｇは、車輪Ｗ１〜Ｗ４
の路面との接触位置を頂点とする仮想長方形の図心を通
る鉛直線上にあり、また距離測定手段８１〜Ｓ４を頂点
とする仮想長方形の図心を通る鉛直線上にある。車体１
の軸線４は、参照符Ｇを通り、左側の距離測定手段３１
゜Ｓ３を通る仮想直線、および距離測定手段Ｓ２゜Ｓ４
を通る仮想直線にそれぞれ平行である。
車体１の前左部に取付けられている距離測定手段Ｓ１は
、車体１の外側方に軸線５を中心として前後に角度α／
２だけ広がりをもって超音波を発射し、壁６からの反射
波を検出し、これによって距離測定手段Ｓ１と壁６との
最短距離を測定する。
、車体１の外側方に軸線５を中心として前後に角度α／
２だけ広がりをもって超音波を発射し、壁６からの反射
波を検出し、これによって距離測定手段Ｓ１と壁６との
最短距離を測定する。
第２図を参照して、距離測定手段Ｓ１は第２図（１）で
示される超音波信号を外側方に発射させる。反射波は距
離測定手段Ｓｌによって第２図（２）で示されるように
時間Ｔ１だけ遅れて受信される。この時間Ｔ１に対応し
た距離測定手段Ｓ１と壁６との間の最短距離を、上述の
ように検出測定する。残余の距離測定手段８２〜Ｓ４も
また、前述の距離測定手段Ｓ１と同様な構成を有し、車
体１の外側方に向けて超音波を発生して距離を測定する
。
示される超音波信号を外側方に発射させる。反射波は距
離測定手段Ｓｌによって第２図（２）で示されるように
時間Ｔ１だけ遅れて受信される。この時間Ｔ１に対応し
た距離測定手段Ｓ１と壁６との間の最短距離を、上述の
ように検出測定する。残余の距離測定手段８２〜Ｓ４も
また、前述の距離測定手段Ｓ１と同様な構成を有し、車
体１の外側方に向けて超音波を発生して距離を測定する
。
第３図は、第１図に示された実施例の電気的構成を示す
ブロック図である。距１１１ｉ測定手段８１〜Ｓ４の出
力は演算回路７に入力され、この演算結果に基づき前輪
ｗ１．ｗ２は操舵手段８によって操舵され、これによっ
て設定回路９において設定された軌跡を辿って車体１が
走行する。
ブロック図である。距１１１ｉ測定手段８１〜Ｓ４の出
力は演算回路７に入力され、この演算結果に基づき前輪
ｗ１．ｗ２は操舵手段８によって操舵され、これによっ
て設定回路９において設定された軌跡を辿って車体１が
走行する。
第４図は車体１が壁６，６ａ間を走行する状態を示す水
平断面図であり、第５図はその縦断面図である。車体１
の車輪Ｗ１〜Ｗ４は、壁６．６ａ間の路面１０上を走行
する。左右の壁６，６ａ間の中心線は参照符１１で示さ
れており、この中心線１１と、車体１の参照符Ｇとの間
の距ｌｌ！ｉｙは距離測定手段Ｓｌ〜Ｓ４によって検出
される璧６゜６ａまでの距離を１１〜１４とするとき、
第１式％式％ 車体１の参照符Ｇを通る軸１１４と壁６，６ａの中心線
１１とのなす角度θは第２式で示されるとおりである。
平断面図であり、第５図はその縦断面図である。車体１
の車輪Ｗ１〜Ｗ４は、壁６．６ａ間の路面１０上を走行
する。左右の壁６，６ａ間の中心線は参照符１１で示さ
れており、この中心線１１と、車体１の参照符Ｇとの間
の距ｌｌ！ｉｙは距離測定手段Ｓｌ〜Ｓ４によって検出
される璧６゜６ａまでの距離を１１〜１４とするとき、
第１式％式％ 車体１の参照符Ｇを通る軸１１４と壁６，６ａの中心線
１１とのなす角度θは第２式で示されるとおりである。
ここでＬは、距離測定手段ＳＬ、３３間の車体１の軸線
４に沿う距離であり、この距離りは距離測定手段Ｓ２，
３４間の車体１の軸線４に沿う距離に等しい、なお第１
図では距離測定手段Ｓｌ。
４に沿う距離であり、この距離りは距離測定手段Ｓ２，
３４間の車体１の軸線４に沿う距離に等しい、なお第１
図では距離測定手段Ｓｌ。
Ｓ２間の車体位置の軸線４に垂直方向の距離はＷで示さ
れ、この距離Ｗは距離測定手段Ｓ３，３４間の車体位置
の軸線４に垂直方向の距離に等しい。
れ、この距離Ｗは距離測定手段Ｓ３，３４間の車体位置
の軸線４に垂直方向の距離に等しい。
第６図は右側の壁６ａだけが存在するときにおける車体
１の走行状態を示す水平断面図であり、第７図はその縦
断面図である。車体１の参照符Ｇと右側の壁６ａとの間
の距離ｙｒは第３式で示されるとおりである。
１の走行状態を示す水平断面図であり、第７図はその縦
断面図である。車体１の参照符Ｇと右側の壁６ａとの間
の距離ｙｒは第３式で示されるとおりである。
車体１の軸線４と壁６ａとのなす角度θは第４式で示さ
れるとおりである。
れるとおりである。
第８図は車体１の左側の壁６だけが存在するときにおけ
る車体１の走行状態を示す水平断面図であり、第９図は
その縦断面図である。車体１の参照符Ｇと壁６との間の
距離ｙｌは第５式で示されるとおりであり、その車体１
の軸線４と壁６との成す角度θは第６式に示されるとお
りである。
る車体１の走行状態を示す水平断面図であり、第９図は
その縦断面図である。車体１の参照符Ｇと壁６との間の
距離ｙｌは第５式で示されるとおりであり、その車体１
の軸線４と壁６との成す角度θは第６式に示されるとお
りである。
−１１＋１３
θ＝ｓｉｎ−’（１・・・（６）
演算回路７（第３図参照）は、距離測定手段８１〜Ｓ４
からの出力に応答して、左右に壁６，６ａが存在すると
きには、第１式および第２式の演算を行ない、また車体
１の右側のみに壁６ａが存在するときには前述の第３式
および第４式の演算を行ない、車体１の左側に壁６のみ
が存在するときには第５式および第６式の演算を行なう
。このようにして距離ｙ、ｙｒ、ｙｅを演算するととも
にｓｉｎθを演算して求める。
からの出力に応答して、左右に壁６，６ａが存在すると
きには、第１式および第２式の演算を行ない、また車体
１の右側のみに壁６ａが存在するときには前述の第３式
および第４式の演算を行ない、車体１の左側に壁６のみ
が存在するときには第５式および第６式の演算を行なう
。このようにして距離ｙ、ｙｒ、ｙｅを演算するととも
にｓｉｎθを演算して求める。
車体１の予め定める目標軌跡に対応する距離ｙｒｅｆ、
ｙｒｌ、ｙｌ １は設定回路９から導出され、演算回路
７からの検出された距離ｙ、ｙｒ。
ｙｒｌ、ｙｌ １は設定回路９から導出され、演算回路
７からの検出された距離ｙ、ｙｒ。
ｙｌとは引算回路１３において引算され、ゲインＧｙを
有する増幅回路１４に与えられる。演算回路７からのｓ
ｉ ｎθを表わす信号はゲインＧθを有する増幅回路
１５に与えられる。増幅回路１４゜１５の出力は引算回
路１６に与えられる。これによって操舵角Ｓを表わす信
号を操舵手段８に与える。操舵手段８は車輪Ｗｌ、Ｗ２
を角変位して操舵を行なう。ここでいう操舵角Ｓは、第
１図に示されるようにたとえば車輪Ｗ１の車軸に垂直な
平面が車体１の軸線４と成す角度をいう。
有する増幅回路１４に与えられる。演算回路７からのｓ
ｉ ｎθを表わす信号はゲインＧθを有する増幅回路
１５に与えられる。増幅回路１４゜１５の出力は引算回
路１６に与えられる。これによって操舵角Ｓを表わす信
号を操舵手段８に与える。操舵手段８は車輪Ｗｌ、Ｗ２
を角変位して操舵を行なう。ここでいう操舵角Ｓは、第
１図に示されるようにたとえば車輪Ｗ１の車軸に垂直な
平面が車体１の軸線４と成す角度をいう。
こうして前述の第４図および第５図に示されるように車
体１が左右の壁６．６ａ間で走行する場き、第１式およ
び第２式に基づき、操舵角Ｓが第７式のように求められ
る。ここで第４図および第５図のように、車体１の軌跡
に対応する距離ｙ１は壁６．６ａ間の中心線１１からの
距離を表わす。
体１が左右の壁６．６ａ間で走行する場き、第１式およ
び第２式に基づき、操舵角Ｓが第７式のように求められ
る。ここで第４図および第５図のように、車体１の軌跡
に対応する距離ｙ１は壁６．６ａ間の中心線１１からの
距離を表わす。
５＝Ｇｒ（ｙｌ ｙ）Ｇθ・ＳｉＢ６ ・（７）
また前述のように第６図および第７図に示されるように
車体１の右側にのみ壁６ａがある場き、第８式の演算が
行なわれ°て操舵角Ｓが定められる。
また前述のように第６図および第７図に示されるように
車体１の右側にのみ壁６ａがある場き、第８式の演算が
行なわれ°て操舵角Ｓが定められる。
５＝Ｇｙ （−３’ｒｌ＋ｙｒ）−ａθ−５ｉｎθ
−（８）ここで車体１の軌跡を表わす距離ｙ’ｒｌは壁
６ａからの距離である。
−（８）ここで車体１の軌跡を表わす距離ｙ’ｒｌは壁
６ａからの距離である。
さらにまた第８図および第９図に示されるように車体１
の左側にのみ壁６がある場合、その壁６からの距離ｙｌ
１を設定することによって第９式で示される操舵角Ｓ
が得られる。
の左側にのみ壁６がある場合、その壁６からの距離ｙｌ
１を設定することによって第９式で示される操舵角Ｓ
が得られる。
５＝Ｇｒ （ｙｊ！ １ ｙｌ ） Ｇθ−５ｉｎ
θ ・（９）本発明の他の実施例として前輪Ｗｌ、Ｗ
２を操舵することができるように構成するだけでなく、
さらに、後輪Ｗ３．Ｗ４もまた操舵手段８によって操舵
するように構成することも可能である。この場合、第１
３図に示されるように予め定める目標とする軌跡２０に
沿って車体１を走行させるために前輪ｗ１．ｗ２は操舵
角Ｓｆだけ角変位し、後輪Ｗ３．Ｗ４は操舵角Ｓｒだけ
角変位させ、車体１の軸線４に平行な直線に関して左側
の角変位を正とし、右側の角変位を負として、操舵角Ｓ
ｆ。
θ ・（９）本発明の他の実施例として前輪Ｗｌ、Ｗ
２を操舵することができるように構成するだけでなく、
さらに、後輪Ｗ３．Ｗ４もまた操舵手段８によって操舵
するように構成することも可能である。この場合、第１
３図に示されるように予め定める目標とする軌跡２０に
沿って車体１を走行させるために前輪ｗ１．ｗ２は操舵
角Ｓｆだけ角変位し、後輪Ｗ３．Ｗ４は操舵角Ｓｒだけ
角変位させ、車体１の軸線４に平行な直線に関して左側
の角変位を正とし、右側の角変位を負として、操舵角Ｓ
ｆ。
Ｓｒを演算して求める。第１３図（１）は、車体１の軸
線４と目標とする軌跡２０とのなす角度θがほぼ零であ
るときの状態を示す、第１３図（２）は、車体１の参照
符Ｇが目標とする軌跡２０上にごく近接している状態を
示す、第１３図（３）および第１３図（４）は、車体１
が目標とする軌跡２０から離れているときの操舵状態を
示す。車輪Ｗ１〜Ｗ４が前輪Ｗｌ、Ｗ２と後輪Ｗ３．Ｗ
４との２つの各対毎に個別に操舵されるように構成する
ことによって、前輪Ｗｌ、Ｗ２だけで操舵を行なう場合
よりも、良好な制御性が得られる。
線４と目標とする軌跡２０とのなす角度θがほぼ零であ
るときの状態を示す、第１３図（２）は、車体１の参照
符Ｇが目標とする軌跡２０上にごく近接している状態を
示す、第１３図（３）および第１３図（４）は、車体１
が目標とする軌跡２０から離れているときの操舵状態を
示す。車輪Ｗ１〜Ｗ４が前輪Ｗｌ、Ｗ２と後輪Ｗ３．Ｗ
４との２つの各対毎に個別に操舵されるように構成する
ことによって、前輪Ｗｌ、Ｗ２だけで操舵を行なう場合
よりも、良好な制御性が得られる。
前述の第４図、第５図および第１０図に示されるように
左右の壁６，６ａ間を走行するとき、前輪Ｗｌ、Ｗ２の
操舵角Ｓｆは第１０式で示されるように、また後輪Ｗ３
．Ｗ４の操舵角Ｓｒは第１１式で示されるように演算さ
れる。
左右の壁６，６ａ間を走行するとき、前輪Ｗｌ、Ｗ２の
操舵角Ｓｆは第１０式で示されるように、また後輪Ｗ３
．Ｗ４の操舵角Ｓｒは第１１式で示されるように演算さ
れる。
５ｉ＝Ｇｙ （ｙｌ−３／） Ｇθ・ｓ ｉ ｎθ
、・、（１０）Ｓｒ＝Ｇｙ （ｙｌ ３’） ＋Ｇ
θ−５ｉｎθ 、−、（１１）また第６図、第７図お
よび第１１図で示されるように車体１の右側にのみ壁６
ａがあるとき、前輪Ｗｌ、Ｗ２の操舵角Ｓｆは第１２式
で示されるように、また後輪Ｗ３．Ｗ４の操舵角Ｓｒは
第１３式で示されるように演算される。
、・、（１０）Ｓｒ＝Ｇｙ （ｙｌ ３’） ＋Ｇ
θ−５ｉｎθ 、−、（１１）また第６図、第７図お
よび第１１図で示されるように車体１の右側にのみ壁６
ａがあるとき、前輪Ｗｌ、Ｗ２の操舵角Ｓｆは第１２式
で示されるように、また後輪Ｗ３．Ｗ４の操舵角Ｓｒは
第１３式で示されるように演算される。
５ｆ＝Ｇｙ （ｙｒｌ＋ｙｒ） Ｇθ−ｓ ｉ ｒｓ
θ、、、 （１２）Ｓｒ＝Ｇｙ （−ｙｒｌ ＋ｙｒ）
＋Ｇθ−ｓ ｉ ｎθ −、−（１３）さらにまた第８
図、第９図および第１２図で示されるように車体１の左
側にのみ壁６が存在するとき、前輪Ｗｌ、Ｗ２の操舵角
Ｓｆは第１４式で示されるように、また後輪Ｗ３．Ｗ４
の操舵角Ｓｒは第１５式で示されるように操舵される。
θ、、、 （１２）Ｓｒ＝Ｇｙ （−ｙｒｌ ＋ｙｒ）
＋Ｇθ−ｓ ｉ ｎθ −、−（１３）さらにまた第８
図、第９図および第１２図で示されるように車体１の左
側にのみ壁６が存在するとき、前輪Ｗｌ、Ｗ２の操舵角
Ｓｆは第１４式で示されるように、また後輪Ｗ３．Ｗ４
の操舵角Ｓｒは第１５式で示されるように操舵される。
５ｆ＝Ｇｙ ＜ｙｌ １−ｙｌ ）−Ｇθ・ｓ ｉ ｒ
ｔθ −（１４）Ｓｒ＝Ｇｙ ＜ｙｌ １−ｙｅ ）
＋Ｇθ・Ｓｉｎθ 、・（１５）こうして車体１を希望
する軌跡に沿って走行させることができるようになる。
ｔθ −（１４）Ｓｒ＝Ｇｙ ＜ｙｌ １−ｙｅ ）
＋Ｇθ・Ｓｉｎθ 、・（１５）こうして車体１を希望
する軌跡に沿って走行させることができるようになる。
本発明は、たとえば水路内でその水路を清掃するロボッ
トなどに関連して実施されるだけでなく、その他店範囲
に実施することができる。
トなどに関連して実施されるだけでなく、その他店範囲
に実施することができる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、簡単な構成で屈曲した予
め定める軌跡に車体を走行させることが容易に可能にな
る。
め定める軌跡に車体を走行させることが容易に可能にな
る。
第１図は本発明の一実施例の車体１の簡略化した平面図
、第２図は距離測定手段Ｓ１の動作を説明するための波
形図、第３図は第１図で示された実施例の電気的構成を
示すブロック図、第４図は車体１が壁６，６ａ間を走行
する状態を示す水平断面図、第５図はその縦断面図、第
６図は右側の壁６ａだけが存在するときにおける車体１
の走行状態を示す水平断面図、第７図はその縦断面図、
第８図は車体１の左側の壁６だけが存在するときにおけ
る車体１の走行状態を示す水平断面図、第９図はその縦
断面図、第１０図は前述の第４図および第５図のように
車体１の両側に壁６，６ａが存在するときの走行状態を
示す水平断面図、第１１図は第６図および第７図のよう
に車体１の右側にのみ壁６ａが存在するときの走行状態
を示す水平断面図、第１２図は第８図および第９図に示
されるように車体１の左側にのみ壁６が存在するときに
おける走行状態を示す水平断面図、第１３図は走行方向
の前輪Ｗｌ、Ｗ２だけでなく、後輪Ｗ３、Ｗ４をも操舵
して走行を行なう本発明の他の実施例の簡略化した平面
図である。 １・・・車体、２・・・走行方向、３・・・駆動手段、
４・・・軸線、６，６ａ・・・壁、７・・・演算回路、
８・・・操舵手段、９・・・設定回路、１４．１５・・
・増幅回路、Ｗ１〜Ｗ４・・・車輪、８１〜Ｓ４・・・
距離測定手段代理人 弁理士 画数 圭一部 第 １ 図 第２図 第３図 第４図 第６図 第８０ 第１３図 （３’）（４）
、第２図は距離測定手段Ｓ１の動作を説明するための波
形図、第３図は第１図で示された実施例の電気的構成を
示すブロック図、第４図は車体１が壁６，６ａ間を走行
する状態を示す水平断面図、第５図はその縦断面図、第
６図は右側の壁６ａだけが存在するときにおける車体１
の走行状態を示す水平断面図、第７図はその縦断面図、
第８図は車体１の左側の壁６だけが存在するときにおけ
る車体１の走行状態を示す水平断面図、第９図はその縦
断面図、第１０図は前述の第４図および第５図のように
車体１の両側に壁６，６ａが存在するときの走行状態を
示す水平断面図、第１１図は第６図および第７図のよう
に車体１の右側にのみ壁６ａが存在するときの走行状態
を示す水平断面図、第１２図は第８図および第９図に示
されるように車体１の左側にのみ壁６が存在するときに
おける走行状態を示す水平断面図、第１３図は走行方向
の前輪Ｗｌ、Ｗ２だけでなく、後輪Ｗ３、Ｗ４をも操舵
して走行を行なう本発明の他の実施例の簡略化した平面
図である。 １・・・車体、２・・・走行方向、３・・・駆動手段、
４・・・軸線、６，６ａ・・・壁、７・・・演算回路、
８・・・操舵手段、９・・・設定回路、１４．１５・・
・増幅回路、Ｗ１〜Ｗ４・・・車輪、８１〜Ｓ４・・・
距離測定手段代理人 弁理士 画数 圭一部 第 １ 図 第２図 第３図 第４図 第６図 第８０ 第１３図 （３’）（４）
Claims (2)
- （１）車体に設けられている車輪を操舵手段によつて操
舵して走行を行なう自動走行制御方式において、 車体の前・後の左右に、それぞれ固着され、車体から外
側方の壁までの距離を測定する超音波距離測定手段と、 前記距離測定手段の出力に応答し、予め定める軌跡を辿
るように操舵手段を制御する制御手段とを含むことを特
徴とする自動走行制御方式。 - （２）操舵手段は、車輪のうち走行方向の前輪のみおよ
び前輪と後輪とを同時に操舵することを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の自動走行制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63045466A JPH0810406B2 (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 自動走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63045466A JPH0810406B2 (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 自動走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01219907A true JPH01219907A (ja) | 1989-09-01 |
| JPH0810406B2 JPH0810406B2 (ja) | 1996-01-31 |
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Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04145507A (ja) * | 1990-10-05 | 1992-05-19 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 自走式作業車の走行制御装置 |
| JPH08286747A (ja) * | 1995-04-14 | 1996-11-01 | Minolta Co Ltd | 自律走行車 |
| US6102147A (en) * | 1997-04-15 | 2000-08-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Automatic steering system for vehicle |
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Citations (5)
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-
1988
- 1988-02-26 JP JP63045466A patent/JPH0810406B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
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