JPH08249010A - ロボットの汎用コントローラ - Google Patents
ロボットの汎用コントローラInfo
- Publication number
- JPH08249010A JPH08249010A JP7051198A JP5119895A JPH08249010A JP H08249010 A JPH08249010 A JP H08249010A JP 7051198 A JP7051198 A JP 7051198A JP 5119895 A JP5119895 A JP 5119895A JP H08249010 A JPH08249010 A JP H08249010A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wiring
- board
- connector
- external
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000001825 Polyoxyethene (8) stearate Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、外部の制御対象機器が変更されて
も、簡単につなぐことができるロボットの汎用コントロ
ーラを提供することを目的とする。 【構成】ＣＰＵ４０を有するコントローラ１と外部の制
御対象機器のインタフェースを行なう電装Ｉ／Ｏボード
４５と、外部の制御対象機器を接続する外部コネクタパ
ネル１２０と、中継板６０と、配線Ａと、配線Ｂを具備
し、前記中継板６０は、配線Ａと接続するコネクタＡ
と、配線Ｂと接続するコネクタＢと、両コネクタＡ、Ｂ
間の配線インタフェースボード９０と、配線インタフェ
ースボード９０を差し込むための配線スロット８０から
成り、前記配線インタフェースボード９０は、１つのボ
ード上のプリント基板により配線パターンを決定し、配
線インタフェースボード９０を配線スロット８０に差し
変えることによりさまざまな配線形態を簡単に実現でき
ることを特徴とする。
も、簡単につなぐことができるロボットの汎用コントロ
ーラを提供することを目的とする。 【構成】ＣＰＵ４０を有するコントローラ１と外部の制
御対象機器のインタフェースを行なう電装Ｉ／Ｏボード
４５と、外部の制御対象機器を接続する外部コネクタパ
ネル１２０と、中継板６０と、配線Ａと、配線Ｂを具備
し、前記中継板６０は、配線Ａと接続するコネクタＡ
と、配線Ｂと接続するコネクタＢと、両コネクタＡ、Ｂ
間の配線インタフェースボード９０と、配線インタフェ
ースボード９０を差し込むための配線スロット８０から
成り、前記配線インタフェースボード９０は、１つのボ
ード上のプリント基板により配線パターンを決定し、配
線インタフェースボード９０を配線スロット８０に差し
変えることによりさまざまな配線形態を簡単に実現でき
ることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、各種ロボット及び各種
工作機械に利用できる汎用コントローラに関する。
工作機械に利用できる汎用コントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のコントローラは、配線を本発明に
示すような配線Ａ、Ｂ（図１、図２）に分割せずに電器
Ｉ／Ｏボードと各種の制御対象機器を接続するための外
部コネクタが１本の配線により直接接続される方式であ
った。すなわち、従来のコントローラは、外部コネクタ
パネルのコネクタが直接に電器Ｉ／Ｏボードに接続され
るものであった。
示すような配線Ａ、Ｂ（図１、図２）に分割せずに電器
Ｉ／Ｏボードと各種の制御対象機器を接続するための外
部コネクタが１本の配線により直接接続される方式であ
った。すなわち、従来のコントローラは、外部コネクタ
パネルのコネクタが直接に電器Ｉ／Ｏボードに接続され
るものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のコントローラで
は、外部機器に応じた配線作業をするのに手間（設計、
製作、メンテナンス）がかかるという問題があった。ま
た、外部機器に応じた専用配線が成されている場合に
は、コントローラ自身が専用化されており、各種の外部
制御機器を簡単につなげないという問題もあった。本発
明は、これらの問題を解決することができる汎用コント
ローラを提供することを目的とする。
は、外部機器に応じた配線作業をするのに手間（設計、
製作、メンテナンス）がかかるという問題があった。ま
た、外部機器に応じた専用配線が成されている場合に
は、コントローラ自身が専用化されており、各種の外部
制御機器を簡単につなげないという問題もあった。本発
明は、これらの問題を解決することができる汎用コント
ローラを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に係るロボットの
汎用コントローラは、ロボットのコントローラにおい
て、（Ａ）ＣＰＵを有するコントローラと外部の制御対
象機器のインタフェースを行なう電装Ｉ／Ｏボードと、
（Ｂ）外部の制御対象機器を接続する外部コネクタパネ
ルと、（Ｃ）前記電装Ｉ／Ｏボードと外部コネクタパネ
ルとの間に設けた中継板と、（Ｄ）前記電装Ｉ／Ｏボー
ドと中継板間の配線Ａと、（Ｅ）前記中継板と外部コネ
クタパネル間の配線Ｂを具備し、（Ｆ）前記中継板は、
電装Ｉ／Ｏボードからの配線Ａと接続するコネクタＡ
と、外部コネクタパネルからの配線Ｂと接続するコネク
タＢと、前記両コネクタＡ、Ｂ間の配線インタフェース
ボードと、配線インタフェースボードを差し込むための
配線スロットから成り、（Ｇ）前記配線インタフェース
ボードは、１つのボード上のプリント基板により配線パ
ターンを決定し、（Ｈ）前記配線インタフェースボード
を配線スロットに差し変えることにより、さまざまな配
線形態を簡単に実現できることを特徴とする。
汎用コントローラは、ロボットのコントローラにおい
て、（Ａ）ＣＰＵを有するコントローラと外部の制御対
象機器のインタフェースを行なう電装Ｉ／Ｏボードと、
（Ｂ）外部の制御対象機器を接続する外部コネクタパネ
ルと、（Ｃ）前記電装Ｉ／Ｏボードと外部コネクタパネ
ルとの間に設けた中継板と、（Ｄ）前記電装Ｉ／Ｏボー
ドと中継板間の配線Ａと、（Ｅ）前記中継板と外部コネ
クタパネル間の配線Ｂを具備し、（Ｆ）前記中継板は、
電装Ｉ／Ｏボードからの配線Ａと接続するコネクタＡ
と、外部コネクタパネルからの配線Ｂと接続するコネク
タＢと、前記両コネクタＡ、Ｂ間の配線インタフェース
ボードと、配線インタフェースボードを差し込むための
配線スロットから成り、（Ｇ）前記配線インタフェース
ボードは、１つのボード上のプリント基板により配線パ
ターンを決定し、（Ｈ）前記配線インタフェースボード
を配線スロットに差し変えることにより、さまざまな配
線形態を簡単に実現できることを特徴とする。
【０００５】すなわち、分割して固定した電装Ｉ／Ｏボ
ード側の配線Ａと、外部コネクタ側の配線Ｂの配線に対
して、多数の配線がまとめやすいプリント基板にて構成
される配線インタフェースボードを構成し、専用の配線
スロットに差し変えるのみで各種外部機器に応じた配
線、設計、製作及びメンテナンスが可能となることを特
徴とする。
ード側の配線Ａと、外部コネクタ側の配線Ｂの配線に対
して、多数の配線がまとめやすいプリント基板にて構成
される配線インタフェースボードを構成し、専用の配線
スロットに差し変えるのみで各種外部機器に応じた配
線、設計、製作及びメンテナンスが可能となることを特
徴とする。
【０００６】
【作用】図１において、配線Ａ、配線Ｂ及び外部コネク
タパネル１２０はすべて共通仕様として固定した形で配
線を構成する。この部分は、種々の外部制御機器をつな
ぐ場合も、すべて同じもので良い。
タパネル１２０はすべて共通仕様として固定した形で配
線を構成する。この部分は、種々の外部制御機器をつな
ぐ場合も、すべて同じもので良い。
【０００７】図１の外部コネクタパネル１２０は、マニ
ピュレータを想定しており、具体的には、図２に示す構
成、すなわちマニピュレータ本体第１及び第２コネクタ
２００、２１０と、マニピュレータ補助第１及び第２コ
ネ２４０、２５０と、外部入出力第１〜第４コネクタ２
２０、２６０、２３０、２７０で構成する。
ピュレータを想定しており、具体的には、図２に示す構
成、すなわちマニピュレータ本体第１及び第２コネクタ
２００、２１０と、マニピュレータ補助第１及び第２コ
ネ２４０、２５０と、外部入出力第１〜第４コネクタ２
２０、２６０、２３０、２７０で構成する。
【０００８】本発明のコントローラに接続する外部制御
機器に合わせて、まず、外部コネクタにより何を接続す
るかが決まり、配線Ａ、Ｂの接続のための配線を配線イ
ンタフェースボード９０上にプリント基板にて作成す
る。
機器に合わせて、まず、外部コネクタにより何を接続す
るかが決まり、配線Ａ、Ｂの接続のための配線を配線イ
ンタフェースボード９０上にプリント基板にて作成す
る。
【０００９】この配線インタフェースボード９０をコネ
クタを介して配線スロット８０に差し込むのみで、コン
トローラの配線作業は完了することができる。同じコン
トローラに新しく外部機器を増設する場合、もしくは全
く新しい外部機器を接続する場合には、単純に前述の配
線インタフェースボードを設計、製作するのみで、配線
作業は完了することができる。
クタを介して配線スロット８０に差し込むのみで、コン
トローラの配線作業は完了することができる。同じコン
トローラに新しく外部機器を増設する場合、もしくは全
く新しい外部機器を接続する場合には、単純に前述の配
線インタフェースボードを設計、製作するのみで、配線
作業は完了することができる。
【００１０】
【実施例】本発明の第一実施例を図１〜図６に示す。本
発明の汎用コントローラは、国際規格のＶＭＥバスを有
するコントローラ外箱により外観構成され、汎用コント
ローラ・ボックス２０には各スロットを介して中央処理
装置（以下ＣＰＵという）４０及び電装Ｉ／Ｏボード４
５が格納されている。
発明の汎用コントローラは、国際規格のＶＭＥバスを有
するコントローラ外箱により外観構成され、汎用コント
ローラ・ボックス２０には各スロットを介して中央処理
装置（以下ＣＰＵという）４０及び電装Ｉ／Ｏボード４
５が格納されている。
【００１１】各種電装Ｉ／Ｏボード４５は、通常フラッ
トケーブルで構成される配線Ａにより中継板６０のコネ
クタＡに接続される。コネクタＡの仕様（配線の並び）
は、Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ等のＩ／Ｏ機能毎に単純に固定して
並べる。
トケーブルで構成される配線Ａにより中継板６０のコネ
クタＡに接続される。コネクタＡの仕様（配線の並び）
は、Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ等のＩ／Ｏ機能毎に単純に固定して
並べる。
【００１２】各種電装Ｉ／Ｏボード４５は、図３に示す
通り、各種のマニピュレータ制御を想定して、アナログ
・ディジタル変換（Ａ／Ｄ）と、ディジタル・アナログ
変換（Ｄ／Ａ）と、カウンタと、ディジタル・インプッ
ト・アウトプット（ＤＩ／ＤＯ）と、リレーにより構成
される。
通り、各種のマニピュレータ制御を想定して、アナログ
・ディジタル変換（Ａ／Ｄ）と、ディジタル・アナログ
変換（Ｄ／Ａ）と、カウンタと、ディジタル・インプッ
ト・アウトプット（ＤＩ／ＤＯ）と、リレーにより構成
される。
【００１３】同様に配線Ｂも図５〜図６に示す仕様で、
固定的にコネクタＢに接続されている。図４の事例は、
マニピュレータ及び移動ロボットを本発明の汎用コント
ローラを用いて制御する場合で、マニピュレータ３７０
を制御する場合、マニピュレータ配線インタフェースボ
ード３００と、ケーブルＡと、マニピュレータ本体第１
コネクタと、ケーブルＢ、ケーブルＣと、外部入出力第
１コネクタにより制御可能になる。
固定的にコネクタＢに接続されている。図４の事例は、
マニピュレータ及び移動ロボットを本発明の汎用コント
ローラを用いて制御する場合で、マニピュレータ３７０
を制御する場合、マニピュレータ配線インタフェースボ
ード３００と、ケーブルＡと、マニピュレータ本体第１
コネクタと、ケーブルＢ、ケーブルＣと、外部入出力第
１コネクタにより制御可能になる。
【００１４】移動ロボット４７０を制御する場合には、
移動ロボット配線インタフェースボード４００と、ケー
ブルＤ４２０と、マニピュレータ本体第１コネクタと、
ケーブルＥ４３０と、外部入出力第１コネクタにより制
御可能になる。
移動ロボット配線インタフェースボード４００と、ケー
ブルＤ４２０と、マニピュレータ本体第１コネクタと、
ケーブルＥ４３０と、外部入出力第１コネクタにより制
御可能になる。
【００１５】
【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で、以下に記載するような効果を奏する。 （１）コントローラの配線作業を省力化をすることがで
きる。 （２）コントローラの配線部のメンテナンス性を改善す
ることができる。 （３）コントローラの接続機器の変更や増加に対する改
造も容易になる。
で、以下に記載するような効果を奏する。 （１）コントローラの配線作業を省力化をすることがで
きる。 （２）コントローラの配線部のメンテナンス性を改善す
ることができる。 （３）コントローラの接続機器の変更や増加に対する改
造も容易になる。
【図１】本発明の第１実施例に係る汎用コントローラの
概念図。
概念図。
【図２】第１実施例のブロック線図。
【図３】第１実施例に係る汎用コントローラの説明図。
【図４】第１実施例に係る汎用コントローラを用いて、
マニピュレータ及び移動ロボットを制御する場合の説明
図。
マニピュレータ及び移動ロボットを制御する場合の説明
図。
【図５】第１実施例に係る外部コネクタの詳細図（その
１）。
１）。
【図６】第１実施例に係る外部コネクタの詳細図（その
２）。
２）。
１…汎用コントローラ、 ５…ＣＰＵバス、 １０…制御バス、 ２０…汎用コントローラ・ボックス、 ３０…キーボード、ターミナル等の操作機器、 ４０…ＣＰＵ、 ４５…電装Ｉ／Ｏボード、 ５０…配線Ａ、 ６０…中継板、 ７０…コネクタＡ、 ８０…配線スロット、 ９０…配線インタフェースボード、 １００…コネクタＢ、 １１０…配線Ｂ、 １２０…外部コネクタパネル、 ２００…マニピュレータ本体第１コネクタ、 ２１０…マニピュレータ本体第２コネクタ、 ２２０…外部入出力第１コネクタ、 ２３０…外部入出力第３コネクタ、 ２４０…マニピュレータ補助第１コネクタ、 ２５０…マニピュレータ補助第２コネクタ、 ２６０…外部入出力第２コネクタ、 ２７０…外部入出力第４コネクタ、 ３００…マニピュレータ用配線インタフェースボード、 ３２０…ケーブルＡ、 ３３０…ケーブルＢ、 ３４０…ケーブルＣ、 ３６０…サーボアンプ、 ３７０…マニピュレータ、 ３８０…力センサ、 ３９０…超音波センサ、 ４００…移動ロボット用配線インタフェースボード、 ４２０…ケーブルＤ、 ４３０…ケーブルＥ、 ４６０…サーボアンプ、 ４７０…移動ロボット、 ４８０…ジャイロ。
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットのコントローラにおいて、
（Ａ）ＣＰＵ（４０）を有するコントローラ（１）と外
部の制御対象機器（３７０、４７０）のインタフェース
を行なう電装Ｉ／Ｏボード（４５）と、（Ｂ）外部の制
御対象機器（３７０、４７０）を接続する外部コネクタ
パネル（１２０）と、（Ｃ）前記電装Ｉ／Ｏボード（４
５）と外部コネクタパネル（１２０）との間に設けた中
継板（６０）と、（Ｄ）前記電装Ｉ／Ｏボード（４５）
と中継板（６０）間の配線（Ａ）と、（Ｅ）前記中継板
（６０）と外部コネクタパネル（１２０）間の配線
（Ｂ）を具備し、（Ｆ）前記中継板（６０）は、電装Ｉ
／Ｏボード（４５）からの配線（Ａ）と接続するコネク
タ（Ａ）と、外部コネクタパネル（１２０）からの配線
（Ｂ）と接続するコネクタ（Ｂ）と、前記両コネクタ
（Ａ、Ｂ）間の配線インタフェースボード（９０）と、
配線インタフェースボード（９０）を差し込むための配
線スロット（８０）から成り、（Ｇ）前記配線インタフ
ェースボード（９０）は、１つのボード上のプリント基
板により配線パターンを決定し、（Ｈ）前記配線インタ
フェースボード（９０）を配線スロット（８０）に差し
変えることにより、さまざまな配線形態を簡単に実現で
きることを特徴とするロボットの汎用コントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7051198A JPH08249010A (ja) | 1995-03-10 | 1995-03-10 | ロボットの汎用コントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7051198A JPH08249010A (ja) | 1995-03-10 | 1995-03-10 | ロボットの汎用コントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08249010A true JPH08249010A (ja) | 1996-09-27 |
Family
ID=12880201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7051198A Withdrawn JPH08249010A (ja) | 1995-03-10 | 1995-03-10 | ロボットの汎用コントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08249010A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100377964B1 (ko) * | 2000-09-29 | 2003-03-29 | 이용중 | 산업용 로봇 인터록 패널을 대치할 수 있는 원 보드 장치 |
| CN100426322C (zh) * | 2005-03-25 | 2008-10-15 | 上海华为技术有限公司 | 机框中单板槽位识别系统 |
| KR100957048B1 (ko) * | 2007-10-23 | 2010-05-14 | 삼성중공업 주식회사 | 로봇 제어 시스템 |
| CN109986603A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-07-09 | 北京云迹科技有限公司 | 适用于多机器人的电源板布局方法及系统 |
| CN110764426A (zh) * | 2019-09-23 | 2020-02-07 | 珠海格力电器股份有限公司 | 开关及开关系统 |
-
1995
- 1995-03-10 JP JP7051198A patent/JPH08249010A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100377964B1 (ko) * | 2000-09-29 | 2003-03-29 | 이용중 | 산업용 로봇 인터록 패널을 대치할 수 있는 원 보드 장치 |
| CN100426322C (zh) * | 2005-03-25 | 2008-10-15 | 上海华为技术有限公司 | 机框中单板槽位识别系统 |
| KR100957048B1 (ko) * | 2007-10-23 | 2010-05-14 | 삼성중공업 주식회사 | 로봇 제어 시스템 |
| CN109986603A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-07-09 | 北京云迹科技有限公司 | 适用于多机器人的电源板布局方法及系统 |
| CN110764426A (zh) * | 2019-09-23 | 2020-02-07 | 珠海格力电器股份有限公司 | 开关及开关系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7194321B2 (en) | Modular multi-axis motion control and driving system and method thereof | |
| US6297612B1 (en) | Motion control coupling apparatus | |
| JP2006500228A (ja) | １つまたは複数のマニプレータを制御する制御システムおよび方法 | |
| KR20020083140A (ko) | 용접 시스템 | |
| JPH08249010A (ja) | ロボットの汎用コントローラ | |
| WO2002003429A3 (en) | Integrated electronic hardware for wafer processing control and diagnostic | |
| AU2003303101A1 (en) | Process-oriented board with modular spc integration and expansion | |
| JPH11126987A (ja) | 制御装置 | |
| WO1992000659A1 (en) | Printed board for branching signal lines from numeric controller | |
| JPH0632577B2 (ja) | サ−ボモ−タの駆動装置 | |
| JP2773846B2 (ja) | 電子制御配線システム | |
| JP7621087B2 (ja) | 自動システムの制御盤及びロボットシステム | |
| JPH052570A (ja) | クロスバースイツチおよびそれを使用した並列処理装置 | |
| JP3200829B2 (ja) | 制御装置 | |
| JPH0241898Y2 (ja) | ||
| JP2642463B2 (ja) | 電子機器筐体の組立て構造 | |
| JPH04138510A (ja) | バス結合型マルチプロセッサ装置 | |
| JP4755949B2 (ja) | 制御機器のインターフェイスユニット及び制御機器のインターフェイスシステム | |
| JP2907852B2 (ja) | 情報線切換装置 | |
| KR100509202B1 (ko) | 콘텍터 연결장치 및 콘텍터 연결용 ｐｃｂ | |
| JP2003091263A (ja) | グラフィックパネルシステム | |
| KR200266858Y1 (ko) | 회로 변경이 편리한 모듈 | |
| WO2024260989A1 (en) | Robotic arm with an integrated control unit | |
| JP2859899B2 (ja) | 多重化制御装置 | |
| JPH04336603A (ja) | 行き先別に分離された外部コネクタを有する数値制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020604 |