JPH08249065A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
- Publication number
- JPH08249065A JPH08249065A JP5531395A JP5531395A JPH08249065A JP H08249065 A JPH08249065 A JP H08249065A JP 5531395 A JP5531395 A JP 5531395A JP 5531395 A JP5531395 A JP 5531395A JP H08249065 A JPH08249065 A JP H08249065A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deviation
- change amount
- amount
- control
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 応答性の向上と収束性の向上とを両立させ
る。 【構成】 目標位置ＸＴを設定し（Ｓ１）、実際位置Ｘ
Ｒを検出する（Ｓ２）。偏差ΔＸ＝ＸＴ−ＸＲを算出す
る（Ｓ３）。偏差ΔＸの絶対値に応じて、偏差変化量の
算出間隔を決定する倍数Ｎ（＝１，２，…）を設定する
（Ｓ７）。倍数Ｎに応じて、偏差変化量ΔＸ’＝（現在
のΔＸ）−（Ｎ回前のΔＸ）を算出する（Ｓ８）。そし
て、偏差ΔＸに基づく補正量（Ｐ分）と偏差変化量Δ
Ｘ’に基づき補正量（Ｄ分）とを加算して補正量を定
め、この補正量に基づいて制御量を演算する（Ｓ９〜Ｓ
11）。
る。 【構成】 目標位置ＸＴを設定し（Ｓ１）、実際位置Ｘ
Ｒを検出する（Ｓ２）。偏差ΔＸ＝ＸＴ−ＸＲを算出す
る（Ｓ３）。偏差ΔＸの絶対値に応じて、偏差変化量の
算出間隔を決定する倍数Ｎ（＝１，２，…）を設定する
（Ｓ７）。倍数Ｎに応じて、偏差変化量ΔＸ’＝（現在
のΔＸ）−（Ｎ回前のΔＸ）を算出する（Ｓ８）。そし
て、偏差ΔＸに基づく補正量（Ｐ分）と偏差変化量Δ
Ｘ’に基づき補正量（Ｄ分）とを加算して補正量を定
め、この補正量に基づいて制御量を演算する（Ｓ９〜Ｓ
11）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制御対象の位置を目標
位置にフィードバック制御する位置制御装置に関する。
位置にフィードバック制御する位置制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の位置制御装置として、例えば図２
に示すようなものがある。これは、油圧シリンダ１の位
置を目標位置に制御するもので、電磁弁２への制御量
（デューティ）を制御することにより、スプール弁体３
を位置制御して、油圧シリンダ１のピストン１ａ両端の
室への流入油量を制御し、これによりピストン１ａ（ピ
ストンロッド１ｂ）の位置を制御するものである。より
具体的には、内燃機関の可変動弁装置として用いられ、
ピストンロッド１ｂにより吸気弁又は排気弁の開閉タイ
ミングを制御している。
に示すようなものがある。これは、油圧シリンダ１の位
置を目標位置に制御するもので、電磁弁２への制御量
（デューティ）を制御することにより、スプール弁体３
を位置制御して、油圧シリンダ１のピストン１ａ両端の
室への流入油量を制御し、これによりピストン１ａ（ピ
ストンロッド１ｂ）の位置を制御するものである。より
具体的には、内燃機関の可変動弁装置として用いられ、
ピストンロッド１ｂにより吸気弁又は排気弁の開閉タイ
ミングを制御している。
【０００３】ここで、ピストンロッド１ｂの実際位置を
検出する位置センサ４が設けられ、この位置センサ４か
らの信号に基づいてピストンロッド１ｂの位置を目標位
置にフィードバック制御している。具体的には、コント
ロールユニット５にて、所定のサンプリング間隔毎に、
目標位置と実際位置との偏差を算出すると共に、現在の
偏差と前回の偏差との差にとして偏差変化量を算出す
る。そして、基本制御量に、前記偏差に基づく補正量
（Ｐ分）と前記偏差変化量に基づく補正量（Ｄ分）とを
加算して、電磁弁２に対する制御量を演算している。
検出する位置センサ４が設けられ、この位置センサ４か
らの信号に基づいてピストンロッド１ｂの位置を目標位
置にフィードバック制御している。具体的には、コント
ロールユニット５にて、所定のサンプリング間隔毎に、
目標位置と実際位置との偏差を算出すると共に、現在の
偏差と前回の偏差との差にとして偏差変化量を算出す
る。そして、基本制御量に、前記偏差に基づく補正量
（Ｐ分）と前記偏差変化量に基づく補正量（Ｄ分）とを
加算して、電磁弁２に対する制御量を演算している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の位置制御装置においては、図６に示すよう
に、目標位置がステップ的に変化した際のフィードバッ
ク制御の応答性を高めると、収束性が悪化し（図示
ａ）、収束性を考慮すると、応答性が悪化する（図示
ｂ）という問題点があった。
うな従来の位置制御装置においては、図６に示すよう
に、目標位置がステップ的に変化した際のフィードバッ
ク制御の応答性を高めると、収束性が悪化し（図示
ａ）、収束性を考慮すると、応答性が悪化する（図示
ｂ）という問題点があった。
【０００５】本発明は、このような従来の問題点に鑑
み、応答性の向上と収束性の向上とを両立させることを
目的とする。
み、応答性の向上と収束性の向上とを両立させることを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１に係
る発明では、図１に示すように、制御対象の目標位置に
対する実際位置を検出する位置センサを有し、この位置
センサからの信号に基づいて制御対象の位置を目標位置
にフィードバック制御する位置制御装置であって、所定
のサンプリング間隔毎に、目標位置と実際位置との偏差
を算出する偏差算出手段と、算出された偏差の大きさに
応じて偏差変化量の算出間隔を決定する変化量算出間隔
決定手段と、現在の偏差と前記算出間隔前の偏差との差
により、偏差変化量を算出する偏差変化量算出手段と、
前記偏差及び前記偏差変化量に基づいて制御対象に対す
る制御量を演算する制御量演算手段とを含んで構成され
る位置制御装置を提供する。
る発明では、図１に示すように、制御対象の目標位置に
対する実際位置を検出する位置センサを有し、この位置
センサからの信号に基づいて制御対象の位置を目標位置
にフィードバック制御する位置制御装置であって、所定
のサンプリング間隔毎に、目標位置と実際位置との偏差
を算出する偏差算出手段と、算出された偏差の大きさに
応じて偏差変化量の算出間隔を決定する変化量算出間隔
決定手段と、現在の偏差と前記算出間隔前の偏差との差
により、偏差変化量を算出する偏差変化量算出手段と、
前記偏差及び前記偏差変化量に基づいて制御対象に対す
る制御量を演算する制御量演算手段とを含んで構成され
る位置制御装置を提供する。
【０００７】請求項２に係る発明では、前記変化量算出
間隔決定手段は、算出された偏差が大きい程大きくなる
ように、前記サンプリング間隔の整数倍で、偏差変化量
の算出間隔を決定するものであることを特徴とする。請
求項３に係る発明では、前記制御量演算手段は、基本制
御量に、前記偏差に基づく補正量（Ｐ分）と前記偏差変
化量に基づく補正量（Ｄ分）とを加算して、制御量を演
算するものであることを特徴とする。
間隔決定手段は、算出された偏差が大きい程大きくなる
ように、前記サンプリング間隔の整数倍で、偏差変化量
の算出間隔を決定するものであることを特徴とする。請
求項３に係る発明では、前記制御量演算手段は、基本制
御量に、前記偏差に基づく補正量（Ｐ分）と前記偏差変
化量に基づく補正量（Ｄ分）とを加算して、制御量を演
算するものであることを特徴とする。
【０００８】
【作用】次に作用を説明する。毎回のサンプリングタイ
ミングにおいて、目標位置と実際位置との偏差を算出す
る一方、偏差変化量を算出する。偏差変化量の算出に際
しては、先ず偏差の大きさを判定する。
ミングにおいて、目標位置と実際位置との偏差を算出す
る一方、偏差変化量を算出する。偏差変化量の算出に際
しては、先ず偏差の大きさを判定する。
【０００９】判定の結果、偏差が比較的小さいときは、
偏差変化量の算出間隔を小さくする。従って、具体的に
は現在の偏差と例えば１回前の偏差との差により、偏差
変化量を算出する。よって、目標位置がステップ的に変
化すると、ステップ変化直後のサンプリングタイミング
においてのみ、大きな偏差変化量が得られる。このた
め、偏差変化量に基づく補正（Ｄ分補正）は実質的に１
回であり、偏差が比較的小さいときには、応答性がほと
んど問題とならないので、収束性を向上させることがで
きる。
偏差変化量の算出間隔を小さくする。従って、具体的に
は現在の偏差と例えば１回前の偏差との差により、偏差
変化量を算出する。よって、目標位置がステップ的に変
化すると、ステップ変化直後のサンプリングタイミング
においてのみ、大きな偏差変化量が得られる。このた
め、偏差変化量に基づく補正（Ｄ分補正）は実質的に１
回であり、偏差が比較的小さいときには、応答性がほと
んど問題とならないので、収束性を向上させることがで
きる。
【００１０】また、偏差が比較的大きいときは、偏差変
化量の算出間隔を大きくする。従って、具体的には現在
の偏差と例えば２回前の偏差との差により、偏差変化量
を算出する。よって、目標位置がステップ的に変化する
と、ステップ変化直後のサンプリングタイミングのみな
らず、次のサンプリングタイミングにおいても、大きな
偏差変化量が得られる。
化量の算出間隔を大きくする。従って、具体的には現在
の偏差と例えば２回前の偏差との差により、偏差変化量
を算出する。よって、目標位置がステップ的に変化する
と、ステップ変化直後のサンプリングタイミングのみな
らず、次のサンプリングタイミングにおいても、大きな
偏差変化量が得られる。
【００１１】このため、偏差変化量に基づく補正（Ｄ分
補正）は実質的に２回なされ、偏差が比較的大きいとき
に、応答性を向上させることができる。
補正）は実質的に２回なされ、偏差が比較的大きいとき
に、応答性を向上させることができる。
【００１２】
【実施例】以下に本発明の一実施例を説明する。位置制
御装置のシステム構成は、図２に示した通りである。図
２のコントロールユニット５において、本実施例では、
図３のフローチャートに従って演算処理を行う。
御装置のシステム構成は、図２に示した通りである。図
２のコントロールユニット５において、本実施例では、
図３のフローチャートに従って演算処理を行う。
【００１３】図３のフローチャートに示す制御量演算ル
ーチンについて説明する。尚、本ルーチンは所定のサン
プリング間隔で実行されるステップ１（図にはＳ１と記
してある。以下同様）では、目標位置ＸＴを設定する。
例えば内燃機関の可変動弁装置では、機関回転数と負荷
とからマップを参照して開閉タイミング決定要素（ピス
トンロッド１ｂ）の目標位置ＸＴを設定する。
ーチンについて説明する。尚、本ルーチンは所定のサン
プリング間隔で実行されるステップ１（図にはＳ１と記
してある。以下同様）では、目標位置ＸＴを設定する。
例えば内燃機関の可変動弁装置では、機関回転数と負荷
とからマップを参照して開閉タイミング決定要素（ピス
トンロッド１ｂ）の目標位置ＸＴを設定する。
【００１４】ステップ２では、位置センサ４により実際
位置ＸＲを検出する。ステップ３では、目標位置ＸＴか
ら実際位置ＸＲを減算して、偏差ΔＸ＝ＸＴ−ＸＲを算
出する。尚、算出された偏差ΔＸは、常に最新のものを
複数個記憶しておく。ステップ４では、偏差ΔＸ＝０か
否かを判定する。
位置ＸＲを検出する。ステップ３では、目標位置ＸＴか
ら実際位置ＸＲを減算して、偏差ΔＸ＝ＸＴ−ＸＲを算
出する。尚、算出された偏差ΔＸは、常に最新のものを
複数個記憶しておく。ステップ４では、偏差ΔＸ＝０か
否かを判定する。
【００１５】ここで、偏差ΔＸ＝０のときは、ステップ
７へ進み、偏差ΔＸ≠０のときは、ステップ５，６での
判定で目標位置が電磁弁２の全閉位置又は全開位置のい
ずれでもないことを条件として、ステップ７へ進む。ス
テップ７では、偏差ΔＸの大きさ（絶対値）に応じて、
｜ΔＸ｜が大きい程大きくなるように、偏差変化量の算
出間隔を決定する整数値の倍数Ｎ（＝１，２，…）を設
定する。サンプリング間隔×Ｎ＝偏差変化量の算出間隔
となる。
７へ進み、偏差ΔＸ≠０のときは、ステップ５，６での
判定で目標位置が電磁弁２の全閉位置又は全開位置のい
ずれでもないことを条件として、ステップ７へ進む。ス
テップ７では、偏差ΔＸの大きさ（絶対値）に応じて、
｜ΔＸ｜が大きい程大きくなるように、偏差変化量の算
出間隔を決定する整数値の倍数Ｎ（＝１，２，…）を設
定する。サンプリング間隔×Ｎ＝偏差変化量の算出間隔
となる。
【００１６】ステップ８では、現在の偏差と前記算出間
隔前の偏差との差により、偏差変化量を算出すべく、次
式により、偏差変化量ΔＸ’を算出する。 ΔＸ’＝（現在の偏差ΔＸ）−（Ｎ回前の偏差ΔＸ） 従って、現在の偏差ΔＸが比較的小さいときは、Ｎ＝１
となるので、偏差変化量ΔＸ’＝（現在の偏差ΔＸ）−
（１回前の偏差ΔＸ）となり、現在の偏差ΔＸが比較的
大きいときは、例えばＮ＝２となって、偏差変化量Δ
Ｘ’＝（現在の偏差ΔＸ）−（２回前の偏差ΔＸ）とな
る。
隔前の偏差との差により、偏差変化量を算出すべく、次
式により、偏差変化量ΔＸ’を算出する。 ΔＸ’＝（現在の偏差ΔＸ）−（Ｎ回前の偏差ΔＸ） 従って、現在の偏差ΔＸが比較的小さいときは、Ｎ＝１
となるので、偏差変化量ΔＸ’＝（現在の偏差ΔＸ）−
（１回前の偏差ΔＸ）となり、現在の偏差ΔＸが比較的
大きいときは、例えばＮ＝２となって、偏差変化量Δ
Ｘ’＝（現在の偏差ΔＸ）−（２回前の偏差ΔＸ）とな
る。
【００１７】このため、図４を参照し、目標位置がステ
ップ的に変化して、偏差ΔＸが急激に増加した場合、そ
の偏差ΔＸが小（Ｎ＝１）のときには、ステップ変化直
後のサンプリングタイミングにおいて、大きな偏差変
化量ΔＸ’（−）が得られるが、次のサンプリング
タイミングでの偏差変化量ΔＸ’（−）は極めて
小さなものとなる。よって、目標位置のステップ変化後
に、１回のみ、大きな偏差変化量が得られる。
ップ的に変化して、偏差ΔＸが急激に増加した場合、そ
の偏差ΔＸが小（Ｎ＝１）のときには、ステップ変化直
後のサンプリングタイミングにおいて、大きな偏差変
化量ΔＸ’（−）が得られるが、次のサンプリング
タイミングでの偏差変化量ΔＸ’（−）は極めて
小さなものとなる。よって、目標位置のステップ変化後
に、１回のみ、大きな偏差変化量が得られる。
【００１８】これに対し、偏差ΔＸが大（Ｎ＝２）のと
きには、ステップ変化直後のサンプリングタイミング
において、大きな偏差変化量ΔＸ’（−）が得られ
るのみならず、次のサンプリングタイミングにおいて
も、大きな偏差変化量ΔＸ’（−）が得られる。よ
って、目標位置のステップ変化後に、２回続けて、大き
な偏差変化量が得られる。
きには、ステップ変化直後のサンプリングタイミング
において、大きな偏差変化量ΔＸ’（−）が得られ
るのみならず、次のサンプリングタイミングにおいて
も、大きな偏差変化量ΔＸ’（−）が得られる。よ
って、目標位置のステップ変化後に、２回続けて、大き
な偏差変化量が得られる。
【００１９】ステップ９では、偏差ΔＸに基づく補正量
（Ｐ分）＝Ｇ1 ・ΔＸを算出し、また、偏差変化量Δ
Ｘ’に基く補正量（Ｄ分）＝Ｇ2 ・ΔＸ’を算出する。
尚、Ｇ 1 ，Ｇ2 はゲインである。ステップ10では、Ｐ分
とＤ分とを加算して、補正量（Ｐ＋Ｄ）を算出する。ス
テップ11では、目標位置に対応して定められる基本制御
量Ａ0 に補正量（Ｐ＋Ｄ）を加算して、制御量Ａ＝Ａ0
＋（Ｐ＋Ｄ）を算出する。
（Ｐ分）＝Ｇ1 ・ΔＸを算出し、また、偏差変化量Δ
Ｘ’に基く補正量（Ｄ分）＝Ｇ2 ・ΔＸ’を算出する。
尚、Ｇ 1 ，Ｇ2 はゲインである。ステップ10では、Ｐ分
とＤ分とを加算して、補正量（Ｐ＋Ｄ）を算出する。ス
テップ11では、目標位置に対応して定められる基本制御
量Ａ0 に補正量（Ｐ＋Ｄ）を加算して、制御量Ａ＝Ａ0
＋（Ｐ＋Ｄ）を算出する。
【００２０】そして、ステップ14へ進んで、この制御量
Ａに基づいて、電磁弁２を駆動する。従って、図５を参
照し、目標位置がステップ的に変化した場合に、偏差が
比較的大きいときは、ステップ変化後に、２回続けて、
大きな偏差変化量ΔＸ’が得られるから、偏差変化量Δ
Ｘ’に基づく補正（Ｄ分補正）も２回行われ、図５に点
線で示す従来例に比べて、十分なＤ分補正を行うことが
でき、偏差が比較的大きいときに応答性を向上させるこ
とができる。これに対し、偏差が比較的小さいときは、
応答性がほとんど問題とならないので、Ｄ分補正を１回
にして、収束性を向上させるのである。
Ａに基づいて、電磁弁２を駆動する。従って、図５を参
照し、目標位置がステップ的に変化した場合に、偏差が
比較的大きいときは、ステップ変化後に、２回続けて、
大きな偏差変化量ΔＸ’が得られるから、偏差変化量Δ
Ｘ’に基づく補正（Ｄ分補正）も２回行われ、図５に点
線で示す従来例に比べて、十分なＤ分補正を行うことが
でき、偏差が比較的大きいときに応答性を向上させるこ
とができる。これに対し、偏差が比較的小さいときは、
応答性がほとんど問題とならないので、Ｄ分補正を１回
にして、収束性を向上させるのである。
【００２１】一方、ステップ５での判定で目標位置が全
閉の場合は、ステップ12で制御量を全閉に固定した後
に、また、ステップ６での判定で目標位置が全開の場合
は、ステップ13で制御量を全開に固定した後に、ステッ
プ14へ進んで、固定された制御量に基づいて、電磁弁２
を駆動する。すなわち、全閉・全開を目標位置とする場
合には、全閉・全開指令を全閉・全開状態の整定まで保
持する。
閉の場合は、ステップ12で制御量を全閉に固定した後
に、また、ステップ６での判定で目標位置が全開の場合
は、ステップ13で制御量を全開に固定した後に、ステッ
プ14へ進んで、固定された制御量に基づいて、電磁弁２
を駆動する。すなわち、全閉・全開を目標位置とする場
合には、全閉・全開指令を全閉・全開状態の整定まで保
持する。
【００２２】本実施例においては、ステップ３の部分が
偏差検出手段に相当し、ステップ７の部分が変化量算出
間隔決定手段に相当し、ステップ８の部分が偏差変化量
算出手段に相当し、ステップ９〜11の部分が制御量演算
手段に相当する。尚、本実施例の説明では、偏差の大き
さに応じて、偏差変化量の算出間隔を２種類（Ｎ＝１，
２）に切換えるものとして説明したが、更に３種類以上
（Ｎ＝１，２，３，…）に切換えるようにしてもよい。
偏差検出手段に相当し、ステップ７の部分が変化量算出
間隔決定手段に相当し、ステップ８の部分が偏差変化量
算出手段に相当し、ステップ９〜11の部分が制御量演算
手段に相当する。尚、本実施例の説明では、偏差の大き
さに応じて、偏差変化量の算出間隔を２種類（Ｎ＝１，
２）に切換えるものとして説明したが、更に３種類以上
（Ｎ＝１，２，３，…）に切換えるようにしてもよい。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る発明
によれば、目標位置と実際位置との偏差の大きさに応じ
て偏差変化量の算出間隔を変化させることにより、偏差
変化量に基づく補正（Ｄ分補正）の回数を変化させて、
応答性の向上と収束性の向上との両立を図ることができ
るという効果が得られる。
によれば、目標位置と実際位置との偏差の大きさに応じ
て偏差変化量の算出間隔を変化させることにより、偏差
変化量に基づく補正（Ｄ分補正）の回数を変化させて、
応答性の向上と収束性の向上との両立を図ることができ
るという効果が得られる。
【００２４】請求項２に係る発明によれば、偏差変化量
の算出間隔をサンプリング間隔の整数倍とすることで、
算出間隔の変化にかかわらず偏差変化量の算出を簡単化
できるという効果が得られる。請求項３に係る発明によ
れば、基本制御量に、偏差に基づく補正量と偏差変化量
に基づく補正量とを加算して、制御量を演算することよ
り、偏差及びその変化量に基づく補正を適切に行うこと
ができるという効果が得られる。
の算出間隔をサンプリング間隔の整数倍とすることで、
算出間隔の変化にかかわらず偏差変化量の算出を簡単化
できるという効果が得られる。請求項３に係る発明によ
れば、基本制御量に、偏差に基づく補正量と偏差変化量
に基づく補正量とを加算して、制御量を演算することよ
り、偏差及びその変化量に基づく補正を適切に行うこと
ができるという効果が得られる。
【図１】 本発明の構成を示す機能ブロック図
【図２】 本発明の一実施例を示すシステム図
【図３】 制御量演算ルーチンのフローチャート
【図４】 偏差変化量の演算の様子を示す図
【図５】 補正量の演算の様子を示す図
【図６】 従来の問題点を示す図
１ 油圧シリンダ ２ 電磁弁 ３ スプール弁体 ４ 位置センサ ５ コントロールユニット
Claims (3)
- 【請求項１】制御対象の目標位置に対する実際位置を検
出する位置センサを有し、この位置センサからの信号に
基づいて制御対象の位置を目標位置にフィードバック制
御する位置制御装置であって、 所定のサンプリング間隔毎に、目標位置と実際位置との
偏差を算出する偏差算出手段と、 算出された偏差の大きさに応じて偏差変化量の算出間隔
を決定する変化量算出間隔決定手段と、 現在の偏差と前記算出間隔前の偏差との差により、偏差
変化量を算出する偏差変化量算出手段と、 前記偏差及び前記偏差変化量に基づいて制御対象に対す
る制御量を演算する制御量演算手段と、 を含んで構成される位置制御装置。 - 【請求項２】前記変化量算出間隔決定手段は、算出され
た偏差が大きい程大きくなるように、前記サンプリング
間隔の整数倍で、偏差変化量の算出間隔を決定するもの
であることを特徴とする請求項１記載の位置制御装置。 - 【請求項３】前記制御量演算手段は、基本制御量に、前
記偏差に基づく補正量と前記偏差変化量に基づく補正量
とを加算して、制御量を演算するものであることを特徴
とする請求項１又は請求項２記載の位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5531395A JPH08249065A (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5531395A JPH08249065A (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | 位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08249065A true JPH08249065A (ja) | 1996-09-27 |
Family
ID=12995079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5531395A Pending JPH08249065A (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08249065A (ja) |
-
1995
- 1995-03-15 JP JP5531395A patent/JPH08249065A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1312774A2 (en) | Cam phase control apparatus and method | |
| EP1835158A2 (en) | Control apparatus and method for internal combustion engine | |
| JPH0240044A (ja) | 内燃機関のスロットル開度制御装置 | |
| JPH05306643A (ja) | 内燃機関の燃料噴射量演算装置 | |
| JP4710192B2 (ja) | 可変動弁機構付内燃機関の制御装置 | |
| EP0204524A2 (en) | Method of controlling fuel supply for internal combustion engine at idle | |
| JP2001303990A (ja) | 内燃機関の可変バルブタイミング制御装置 | |
| JPH0668282B2 (ja) | 圧力応動式アクチュエータの制御装置 | |
| JP2005146883A (ja) | 可変動弁システムの制御装置 | |
| JP3942970B2 (ja) | プラントの制御装置 | |
| JPH09282005A (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH08249065A (ja) | 位置制御装置 | |
| US8140174B2 (en) | Device and method for controlling a plant by using an identifier for partially identifying a model parameter | |
| JPH07332136A (ja) | 内燃機関のスロットル制御装置 | |
| JP4421381B2 (ja) | 内燃機関制御装置 | |
| JP3516550B2 (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH1047169A (ja) | エンジン制御装置 | |
| JP2847851B2 (ja) | 車両用内燃機関の制御装置 | |
| JPH08165947A (ja) | 内燃エンジンのスロットル弁制御装置 | |
| WO1999053182A1 (en) | Method of controlling throttle valve of engine and controller | |
| JPH11190246A (ja) | 燃料噴射制御装置および燃料噴射方法 | |
| JP2832422B2 (ja) | 内燃機関の排気ガス再循環装置 | |
| JPH06173743A (ja) | 内燃機関の空燃比学習制御方法 | |
| JPH1113515A (ja) | 内燃機関用バルブタイミング制御装置 | |
| JP2855382B2 (ja) | 内燃機関のアイドル回転速度制御装置 |