JPH09282005A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
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- JPH09282005A JPH09282005A JP8097051A JP9705196A JPH09282005A JP H09282005 A JPH09282005 A JP H09282005A JP 8097051 A JP8097051 A JP 8097051A JP 9705196 A JP9705196 A JP 9705196A JP H09282005 A JPH09282005 A JP H09282005A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/12—Improving ICE efficiencies
Landscapes
- Output Control And Ontrol Of Special Type Engine (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＰＩ制御でのオーバーシュートを防止する。
【解決手段】 目標位置ＸＴを設定する一方（Ｓ１）、
実際位置ＸＡを検出して（Ｓ２）、偏差ΔＸ＝ＸＴ−Ｘ
Ａを算出する（Ｓ３）。そして、偏差ΔＸに比例した比
例分補正量Ｐ＝Ｇｐ・ΔＸを算出する（Ｓ４）。また、
偏差ΔＸを積分して積分分補正量Ｉ＝Ｉ＋Ｇｉ・ΔＸを
算出するが（Ｓ６）、偏差の絶対値｜ΔＸ｜が大きいほ
ど、積分ゲインＧｉを小さくして（Ｓ５）、偏差大の状
態での積分分補正量Ｉを減少させる。そして、比例分補
正量Ｐと積分分補正量Ｉとを加算して、補正量（補正デ
ューティ）ＰＩ＝Ｐ＋Ｉを算出する（Ｓ７）。そして、
基本デューティ50％に補正デューティＰＩを加算して、
制御量（制御デューティ）ＤＵＴＹ＝50＋ＰＩを算出す
る（Ｓ８）。
実際位置ＸＡを検出して（Ｓ２）、偏差ΔＸ＝ＸＴ−Ｘ
Ａを算出する（Ｓ３）。そして、偏差ΔＸに比例した比
例分補正量Ｐ＝Ｇｐ・ΔＸを算出する（Ｓ４）。また、
偏差ΔＸを積分して積分分補正量Ｉ＝Ｉ＋Ｇｉ・ΔＸを
算出するが（Ｓ６）、偏差の絶対値｜ΔＸ｜が大きいほ
ど、積分ゲインＧｉを小さくして（Ｓ５）、偏差大の状
態での積分分補正量Ｉを減少させる。そして、比例分補
正量Ｐと積分分補正量Ｉとを加算して、補正量（補正デ
ューティ）ＰＩ＝Ｐ＋Ｉを算出する（Ｓ７）。そして、
基本デューティ50％に補正デューティＰＩを加算して、
制御量（制御デューティ）ＤＵＴＹ＝50＋ＰＩを算出す
る（Ｓ８）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、制御対象の位置を
目標位置にフィードバック制御する位置制御装置に関す
る。
目標位置にフィードバック制御する位置制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば内燃機関の吸排気弁の
開閉時期を可変制御する可変動弁機構においては、可変
動弁機構中のバルブタイミング制御部材を駆動するアク
チュエータを備え、バルブタイミング制御部材の位置制
御により、吸排気弁の開閉時期を制御している。
開閉時期を可変制御する可変動弁機構においては、可変
動弁機構中のバルブタイミング制御部材を駆動するアク
チュエータを備え、バルブタイミング制御部材の位置制
御により、吸排気弁の開閉時期を制御している。
【０００３】具体的には、図２に示すように、アクチュ
エータとして、バルブタイミング制御部材を駆動する油
圧シリンダ１と、この油圧シリンダ１の２つの油圧作動
室Ａ，Ｂへの油圧の流れを制御する電磁弁２とを備えて
いる。油圧シリンダ１は、その出力ロッド１ａのストロ
ーク位置によって、バルブタイミング制御部材の位置を
定め、これにより吸排気弁の開閉時期を定めることがで
きる。
エータとして、バルブタイミング制御部材を駆動する油
圧シリンダ１と、この油圧シリンダ１の２つの油圧作動
室Ａ，Ｂへの油圧の流れを制御する電磁弁２とを備えて
いる。油圧シリンダ１は、その出力ロッド１ａのストロ
ーク位置によって、バルブタイミング制御部材の位置を
定め、これにより吸排気弁の開閉時期を定めることがで
きる。
【０００４】電磁弁２は、ＯＮ位置で、オイルポンプ３
からの油圧を一方の油圧作動室Ａに導いて、他方の油圧
作動室Ｂの油圧をドレンし、ＯＦＦ位置で、オイルポン
プ３からの油圧を前記他方の油圧作動室Ｂに導いて、前
記一方の油圧作動室Ａの油圧をドレンするようになって
いる。従って、コントロールユニット４により、電磁弁
２をデューティ駆動して、そのデューティ（ＯＮ時間割
合）を制御することにより、油圧シリンダ１のストロー
ク位置を調整して、吸排気弁の開閉時期を制御すること
ができる。
からの油圧を一方の油圧作動室Ａに導いて、他方の油圧
作動室Ｂの油圧をドレンし、ＯＦＦ位置で、オイルポン
プ３からの油圧を前記他方の油圧作動室Ｂに導いて、前
記一方の油圧作動室Ａの油圧をドレンするようになって
いる。従って、コントロールユニット４により、電磁弁
２をデューティ駆動して、そのデューティ（ＯＮ時間割
合）を制御することにより、油圧シリンダ１のストロー
ク位置を調整して、吸排気弁の開閉時期を制御すること
ができる。
【０００５】尚、電磁弁２へのデューティを50％より大
きくすることにより油圧シリンダ１は突出作動し、デュ
ーティを50％より小さくすることにより油圧シリンダ１
は引込み作動する。そして、デューティを50％とするこ
とにより、中立状態となって、そのときの作動位置でほ
ぼ停止するようになっている。一方、内燃機関の吸排気
弁の開閉時期を機関運転状態（機関回転数及び負荷）に
応じた目標時期にフィードバック制御すべく、油圧シリ
ンダ１のストローク位置を目標位置にフィードバック制
御するが、これは次のように行っている。
きくすることにより油圧シリンダ１は突出作動し、デュ
ーティを50％より小さくすることにより油圧シリンダ１
は引込み作動する。そして、デューティを50％とするこ
とにより、中立状態となって、そのときの作動位置でほ
ぼ停止するようになっている。一方、内燃機関の吸排気
弁の開閉時期を機関運転状態（機関回転数及び負荷）に
応じた目標時期にフィードバック制御すべく、油圧シリ
ンダ１のストローク位置を目標位置にフィードバック制
御するが、これは次のように行っている。
【０００６】出力ロッド１ａ先端部の実際位置を検出す
る位置センサ５が設けられ、この位置センサ５からの信
号がコントロールユニット４に入力されている。コント
ロールユニット４においては、所定の時間隔毎に、目標
位置を設定する一方、実際位置を検出して、目標位置と
実際位置との偏差を算出する。そして、偏差に比例した
比例分補正量Ｐと、偏差を積分した積分分補正量Ｉとを
算出し、これらを加算して、補正量（補正デューティ）
ＰＩ＝Ｐ＋Ｉを算出する。そして、この補正量に基づい
て、電磁弁２に対する制御量（制御デューティ）を算出
している。具体的には、基本デューティ50％に補正デュ
ーティＰＩを加算して、電磁弁２に対する制御デューテ
ィを算出している。
る位置センサ５が設けられ、この位置センサ５からの信
号がコントロールユニット４に入力されている。コント
ロールユニット４においては、所定の時間隔毎に、目標
位置を設定する一方、実際位置を検出して、目標位置と
実際位置との偏差を算出する。そして、偏差に比例した
比例分補正量Ｐと、偏差を積分した積分分補正量Ｉとを
算出し、これらを加算して、補正量（補正デューティ）
ＰＩ＝Ｐ＋Ｉを算出する。そして、この補正量に基づい
て、電磁弁２に対する制御量（制御デューティ）を算出
している。具体的には、基本デューティ50％に補正デュ
ーティＰＩを加算して、電磁弁２に対する制御デューテ
ィを算出している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の位置制御装置におけるＰＩフィードバック制
御では、目標位置がステップ変化した場合、フィードバ
ック制御により実際位置が目標位置に追い付いた後に、
収束せず、大きなオーバーシュートを生じるという問題
点があった。
うな従来の位置制御装置におけるＰＩフィードバック制
御では、目標位置がステップ変化した場合、フィードバ
ック制御により実際位置が目標位置に追い付いた後に、
収束せず、大きなオーバーシュートを生じるという問題
点があった。
【０００８】すなわち、図５を参照し、目標位置がステ
ップ変化すると、目標位置と実際位置との偏差が大とな
るため、大きな比例分補正量（Ｐ分）が発生して、実際
位置を目標位置に近づけるが、これとは別に、実際位置
が目標位置を超えるまで、積分分補正量（Ｉ分）が増大
するため、この大きな積分分補正量（Ｉ分）により、実
際位置が目標位置より大きくオーバーシュートしてしま
うのである。
ップ変化すると、目標位置と実際位置との偏差が大とな
るため、大きな比例分補正量（Ｐ分）が発生して、実際
位置を目標位置に近づけるが、これとは別に、実際位置
が目標位置を超えるまで、積分分補正量（Ｉ分）が増大
するため、この大きな積分分補正量（Ｉ分）により、実
際位置が目標位置より大きくオーバーシュートしてしま
うのである。
【０００９】積分分補正量（Ｉ分）は、定常偏差を吸収
するために必要であるが、過渡時にはこのようにオーバ
ーシュートの原因となる。本発明は、このような従来の
問題点に鑑み、目標位置がステップ変化した場合の積分
分補正量によるオーバーシュートを防止して、制御性を
向上させることを目的とする。
するために必要であるが、過渡時にはこのようにオーバ
ーシュートの原因となる。本発明は、このような従来の
問題点に鑑み、目標位置がステップ変化した場合の積分
分補正量によるオーバーシュートを防止して、制御性を
向上させることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１に係
る発明では、図１に示すようにして、位置制御装置を構
成する。この位置制御装置は、制御対象を駆動するアク
チュエータの他、制御対象の目標位置を設定する目標位
置設定手段と、制御対象の実際位置を検出する実際位置
検出手段と、目標位置と実際位置との偏差を算出する偏
差算出手段と、前記偏差に比例した比例分補正量を算出
する比例分補正量算出手段と、前記偏差を積分して積分
分補正量を算出する積分分補正量算出手段と、比例分補
正量と積分分補正量との和に基づいて前記アクチュエー
タに対する制御量を算出する制御量算出手段と、を備え
ることを前提とする。
る発明では、図１に示すようにして、位置制御装置を構
成する。この位置制御装置は、制御対象を駆動するアク
チュエータの他、制御対象の目標位置を設定する目標位
置設定手段と、制御対象の実際位置を検出する実際位置
検出手段と、目標位置と実際位置との偏差を算出する偏
差算出手段と、前記偏差に比例した比例分補正量を算出
する比例分補正量算出手段と、前記偏差を積分して積分
分補正量を算出する積分分補正量算出手段と、比例分補
正量と積分分補正量との和に基づいて前記アクチュエー
タに対する制御量を算出する制御量算出手段と、を備え
ることを前提とする。
【００１１】そして、前記偏差が大きいときに、前記積
分分補正量算出手段により算出される積分分補正量を減
少させる積分分補正量減少手段を設けたことを特徴とす
る。このようにした場合、目標位置がステップ変化し
て、目標位置と実際位置との偏差が大となると、大きな
比例分補正量が発生して、実際位置を目標位置に近づけ
ることができる。その一方、積分分補正量については減
少するので、実際位置が目標位置に近づいたときに、積
分分補正量によってオーバーシュートを生じるのを防止
することができる。
分分補正量算出手段により算出される積分分補正量を減
少させる積分分補正量減少手段を設けたことを特徴とす
る。このようにした場合、目標位置がステップ変化し
て、目標位置と実際位置との偏差が大となると、大きな
比例分補正量が発生して、実際位置を目標位置に近づけ
ることができる。その一方、積分分補正量については減
少するので、実際位置が目標位置に近づいたときに、積
分分補正量によってオーバーシュートを生じるのを防止
することができる。
【００１２】偏差が小さい状態では積分分補正量は通常
通りとなるので、これにより定常偏差を吸収することが
できる。請求項２に係る発明では、前記積分分補正量算
出手段は、前記偏差と積分ゲインとの積を積算して、積
分分補正量を算出するものであり、前記積分分補正量減
少手段は、前記偏差の絶対値が大きいほど積分ゲインを
小さくするように、前記偏差の絶対値に応じて積分ゲイ
ンを定めるものであることを特徴とする。
通りとなるので、これにより定常偏差を吸収することが
できる。請求項２に係る発明では、前記積分分補正量算
出手段は、前記偏差と積分ゲインとの積を積算して、積
分分補正量を算出するものであり、前記積分分補正量減
少手段は、前記偏差の絶対値が大きいほど積分ゲインを
小さくするように、前記偏差の絶対値に応じて積分ゲイ
ンを定めるものであることを特徴とする。
【００１３】このように、偏差が大きいほど、偏差に乗
じる積分ゲインを小さくすれば、偏差が大きい状態での
積分分補正量を比較的小さなものとすることができるか
ら、積分分補正量によるオーバーシュートを効果的に防
止することができる。請求項３に係る発明では、前記積
分分補正量減少手段は、前記偏差の絶対値が所定値以上
のときに、前記積分分補正量算出手段による積分を禁止
するものであることを特徴とする。
じる積分ゲインを小さくすれば、偏差が大きい状態での
積分分補正量を比較的小さなものとすることができるか
ら、積分分補正量によるオーバーシュートを効果的に防
止することができる。請求項３に係る発明では、前記積
分分補正量減少手段は、前記偏差の絶対値が所定値以上
のときに、前記積分分補正量算出手段による積分を禁止
するものであることを特徴とする。
【００１４】このように、偏差が所定値以上のときに、
積分分補正量の算出を禁止すれば、偏差が大きい状態で
の積分分補正量の増大がなくなるので、積分分補正量に
よるオーバーシュートを確実に防止することができる。
請求項４に係る発明では、前記アクチュエータは、制御
対象を駆動する油圧シリンダと、ＯＮ状態で油圧シリン
ダの一方の室へ油圧を導入し、ＯＦＦ状態で油圧シリン
ダの他方の室へ油圧を導入する電磁弁とを含んで構成さ
れることを特徴とする。
積分分補正量の算出を禁止すれば、偏差が大きい状態で
の積分分補正量の増大がなくなるので、積分分補正量に
よるオーバーシュートを確実に防止することができる。
請求項４に係る発明では、前記アクチュエータは、制御
対象を駆動する油圧シリンダと、ＯＮ状態で油圧シリン
ダの一方の室へ油圧を導入し、ＯＦＦ状態で油圧シリン
ダの他方の室へ油圧を導入する電磁弁とを含んで構成さ
れることを特徴とする。
【００１５】このシステムの場合、電磁弁をデューティ
駆動して、そのデューティを制御することにより、制御
対象の位置を制御することができる。請求項５に係る発
明では、請求項４に係る発明のシステムにおいて、前記
制御量算出手段は、基本デューティ50％に、比例分補正
量と積分分補正量との和に基づく補正デューティを加算
して、前記電磁弁への制御デューティを算出するもので
あることを特徴とする。
駆動して、そのデューティを制御することにより、制御
対象の位置を制御することができる。請求項５に係る発
明では、請求項４に係る発明のシステムにおいて、前記
制御量算出手段は、基本デューティ50％に、比例分補正
量と積分分補正量との和に基づく補正デューティを加算
して、前記電磁弁への制御デューティを算出するもので
あることを特徴とする。
【００１６】前記システムの場合、基本デューティ50％
にて中立状態となるので、これに補正デューティとし
て、比例分補正量と積分分補正量との和を加算（その和
がマイナス値であれば、実質的には減算）して、制御デ
ューティを求めればよい。請求項６に係る発明では、前
記制御対象は、内燃機関の吸排気弁の開閉時期を可変制
御する可変動弁機構であることを特徴とする。
にて中立状態となるので、これに補正デューティとし
て、比例分補正量と積分分補正量との和を加算（その和
がマイナス値であれば、実質的には減算）して、制御デ
ューティを求めればよい。請求項６に係る発明では、前
記制御対象は、内燃機関の吸排気弁の開閉時期を可変制
御する可変動弁機構であることを特徴とする。
【００１７】これにより、内燃機関の吸排気弁の開閉時
期を精度よく制御して、運転性を向上させることができ
る。
期を精度よく制御して、運転性を向上させることができ
る。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。位置制御装置のシステム構成は、図２に示した通
りである。図２のコントロールユニット４において、本
実施形態では、図３のフローチャートに従って演算処理
を行う。
する。位置制御装置のシステム構成は、図２に示した通
りである。図２のコントロールユニット４において、本
実施形態では、図３のフローチャートに従って演算処理
を行う。
【００１９】図３のフローチャートに示す位置制御ルー
チンについて説明する。尚、本ルーチンは所定の時間隔
（例えば10ms）毎に実行される。ステップ１（図にはＳ
１と記してある。以下同様）では、目標位置ＸＴを設定
する。例えば内燃機関の可変動弁機構では、機関回転数
と負荷とからマップを参照してバルブタイミング制御部
材（出力ロッド１ａ先端部）の目標位置ＸＴを設定す
る。この部分が目標位置設定手段に相当する。
チンについて説明する。尚、本ルーチンは所定の時間隔
（例えば10ms）毎に実行される。ステップ１（図にはＳ
１と記してある。以下同様）では、目標位置ＸＴを設定
する。例えば内燃機関の可変動弁機構では、機関回転数
と負荷とからマップを参照してバルブタイミング制御部
材（出力ロッド１ａ先端部）の目標位置ＸＴを設定す
る。この部分が目標位置設定手段に相当する。
【００２０】ステップ２では、位置センサ５により実際
位置ＸＡを検出する。この部分が位置センサ５と共に実
際位置検出手段に相当する。ステップ３では、目標位置
ＸＴから実際位置ＸＡを減算して、偏差ΔＸ＝ＸＴ−Ｘ
Ａを算出する。この部分が偏差算出手段に相当する。ス
テップ４では、偏差ΔＸに所定の比例ゲインＧｐを乗じ
て、比例分補正量Ｐ＝Ｇｐ・ΔＸを算出する。この部分
が比例分補正量算出手段に相当する。
位置ＸＡを検出する。この部分が位置センサ５と共に実
際位置検出手段に相当する。ステップ３では、目標位置
ＸＴから実際位置ＸＡを減算して、偏差ΔＸ＝ＸＴ−Ｘ
Ａを算出する。この部分が偏差算出手段に相当する。ス
テップ４では、偏差ΔＸに所定の比例ゲインＧｐを乗じ
て、比例分補正量Ｐ＝Ｇｐ・ΔＸを算出する。この部分
が比例分補正量算出手段に相当する。
【００２１】ステップ５では、偏差の絶対値｜ΔＸ｜か
らテーブルを参照して積分ゲインＧｉを設定する。ここ
で、積分ゲインＧｉは、偏差の絶対値｜ΔＸ｜が大きい
ほど、小さくする。また、積分ゲインＧｉは比例ゲイン
Ｇｐより小さくする。ステップ６では、偏差ΔＸに積分
ゲインＧｉを乗じ、これを前回までの積分分補正量Ｉに
加算して、積分分補正量Ｉ＝Ｉ＋Ｇｉ・ΔＸを算出す
る。この部分が積分分補正量算出手段に相当する。
らテーブルを参照して積分ゲインＧｉを設定する。ここ
で、積分ゲインＧｉは、偏差の絶対値｜ΔＸ｜が大きい
ほど、小さくする。また、積分ゲインＧｉは比例ゲイン
Ｇｐより小さくする。ステップ６では、偏差ΔＸに積分
ゲインＧｉを乗じ、これを前回までの積分分補正量Ｉに
加算して、積分分補正量Ｉ＝Ｉ＋Ｇｉ・ΔＸを算出す
る。この部分が積分分補正量算出手段に相当する。
【００２２】ここで、偏差ΔＸが大の状態では、ステッ
プ５にて積分ゲインＧｉが小さくなるので、積分分補正
量Ｉは減少する。よって、ステップ５の部分が積分分補
正量減少手段に相当する。ステップ７では、比例分補正
量Ｐと積分分補正量Ｉとを加算して、補正量（補正デュ
ーティ）ＰＩ＝Ｐ＋Ｉを算出する。
プ５にて積分ゲインＧｉが小さくなるので、積分分補正
量Ｉは減少する。よって、ステップ５の部分が積分分補
正量減少手段に相当する。ステップ７では、比例分補正
量Ｐと積分分補正量Ｉとを加算して、補正量（補正デュ
ーティ）ＰＩ＝Ｐ＋Ｉを算出する。
【００２３】ステップ８では、基本デューティ50％に補
正デューティＰＩを加算して、制御量として制御デュー
ティＤＵＴＹ＝50＋ＰＩを算出する。この部分が制御量
算出手段に相当する。そして、ステップ９では、この制
御デューティＤＵＴＹに基づいて、電磁弁２を駆動す
る。
正デューティＰＩを加算して、制御量として制御デュー
ティＤＵＴＹ＝50＋ＰＩを算出する。この部分が制御量
算出手段に相当する。そして、ステップ９では、この制
御デューティＤＵＴＹに基づいて、電磁弁２を駆動す
る。
【００２４】この場合、目標位置ＸＴがステップ変化し
て、目標位置ＸＴと実際位置ＸＡとの偏差ΔＸが大とな
ると、大きな比例分補正量Ｐが発生して、実際位置ＸＡ
を目標位置ＸＴに近づけることができる。その一方、積
分分補正量Ｉについては、偏差ΔＸが大きいほど積分ゲ
インＧｉが小さくなって、減少するので、実際位置ＸＡ
が目標位置ＸＴに近づいたときに、積分分補正量Ｉによ
ってオーバーシュートを生じるのを防止できる。
て、目標位置ＸＴと実際位置ＸＡとの偏差ΔＸが大とな
ると、大きな比例分補正量Ｐが発生して、実際位置ＸＡ
を目標位置ＸＴに近づけることができる。その一方、積
分分補正量Ｉについては、偏差ΔＸが大きいほど積分ゲ
インＧｉが小さくなって、減少するので、実際位置ＸＡ
が目標位置ＸＴに近づいたときに、積分分補正量Ｉによ
ってオーバーシュートを生じるのを防止できる。
【００２５】偏差ΔＸが小さい状態では、積分分補正量
Ｉはほぼ通常通りとなるので、これにより定常偏差を吸
収することができる。次に他の実施形態について説明す
る。位置制御装置のシステム構成は同じで、本実施形態
では、図４のフローチャートに従って演算処理を行う。
Ｉはほぼ通常通りとなるので、これにより定常偏差を吸
収することができる。次に他の実施形態について説明す
る。位置制御装置のシステム構成は同じで、本実施形態
では、図４のフローチャートに従って演算処理を行う。
【００２６】図４のフローチャートに示す位置制御ルー
チンについて説明する。尚、本ルーチンも所定の時間隔
毎に実行される。ステップ１〜４は、同じである。ステ
ップ５’では、偏差の絶対値｜ΔＸ｜が所定値以上か否
かを判定する。｜ΔＸ｜＜所定値のときは、ステップ６
へ進み、偏差ΔＸに所定の積分ゲインＧｉ（但し、Ｇｉ
＜Ｇｐ）を乗じ、これを前回までの積分分補正量Ｉに加
算して、積分分補正量Ｉ＝Ｉ＋Ｇｉ・ΔＸを算出する。
この部分が積分分補正量算出手段に相当する。
チンについて説明する。尚、本ルーチンも所定の時間隔
毎に実行される。ステップ１〜４は、同じである。ステ
ップ５’では、偏差の絶対値｜ΔＸ｜が所定値以上か否
かを判定する。｜ΔＸ｜＜所定値のときは、ステップ６
へ進み、偏差ΔＸに所定の積分ゲインＧｉ（但し、Ｇｉ
＜Ｇｐ）を乗じ、これを前回までの積分分補正量Ｉに加
算して、積分分補正量Ｉ＝Ｉ＋Ｇｉ・ΔＸを算出する。
この部分が積分分補正量算出手段に相当する。
【００２７】これに対し、｜ΔＸ｜≧所定値のときは、
ステップ６を実行しない。このとき、積分分補正量Ｉは
前回値に保持される。このように、偏差ΔＸが大の状態
では、ステップ５’での判定でステップ６での積分分補
正量の算出（偏差の積分）を行わないので、積分分補正
量Ｉは増大しない。よって、ステップ５’の部分が積分
分補正量減少手段に相当する。
ステップ６を実行しない。このとき、積分分補正量Ｉは
前回値に保持される。このように、偏差ΔＸが大の状態
では、ステップ５’での判定でステップ６での積分分補
正量の算出（偏差の積分）を行わないので、積分分補正
量Ｉは増大しない。よって、ステップ５’の部分が積分
分補正量減少手段に相当する。
【００２８】ステップ７〜９は、同じである。この場
合、目標位置ＸＴがステップ変化して、目標位置ＸＴと
実際位置ＸＡとの偏差ΔＸが大となると、大きな比例分
補正量Ｐが発生して、実際位置ＸＡを目標位置ＸＴに近
づけることができる。その一方、積分分補正量Ｉについ
ては、偏差ΔＸが大きいときには、積分分補正量Ｉの算
出が禁止されて、実質的に減少するので、実際位置ＸＡ
が目標位置ＸＴに近づいたときに、積分分補正量Ｉによ
ってオーバーシュートを生じるのを防止できる。
合、目標位置ＸＴがステップ変化して、目標位置ＸＴと
実際位置ＸＡとの偏差ΔＸが大となると、大きな比例分
補正量Ｐが発生して、実際位置ＸＡを目標位置ＸＴに近
づけることができる。その一方、積分分補正量Ｉについ
ては、偏差ΔＸが大きいときには、積分分補正量Ｉの算
出が禁止されて、実質的に減少するので、実際位置ＸＡ
が目標位置ＸＴに近づいたときに、積分分補正量Ｉによ
ってオーバーシュートを生じるのを防止できる。
【００２９】偏差ΔＸが小さい状態では、積分分補正量
Ｉは通常通りとなるので、これにより定常偏差を吸収す
ることができる。
Ｉは通常通りとなるので、これにより定常偏差を吸収す
ることができる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、偏差が大きいときに、積分分補正量を減少
させるようにしたので、積分分補正量によってオーバー
シュートを生じるのを防止でき、制御性を向上できると
いう効果が得られる。請求項２に係る発明によれば、積
分ゲインの調整により、積分分補正量を減少させること
で、積分分補正量によるオーバーシュートを効果的に防
止できる。
明によれば、偏差が大きいときに、積分分補正量を減少
させるようにしたので、積分分補正量によってオーバー
シュートを生じるのを防止でき、制御性を向上できると
いう効果が得られる。請求項２に係る発明によれば、積
分ゲインの調整により、積分分補正量を減少させること
で、積分分補正量によるオーバーシュートを効果的に防
止できる。
【００３１】請求項３に係る発明によれば、積分の禁止
により、積分分補正量を減少させることで、積分分補正
量によるオーバーシュートを確実に防止できる。請求項
４に係る発明によれば、電磁弁をデューティ駆動して、
そのデューティを制御することにより、制御対象の位置
を制御することができる。請求項５に係る発明によれ
ば、基本デューティ50％にて中立状態となるので、これ
を考慮して制御することができる。
により、積分分補正量を減少させることで、積分分補正
量によるオーバーシュートを確実に防止できる。請求項
４に係る発明によれば、電磁弁をデューティ駆動して、
そのデューティを制御することにより、制御対象の位置
を制御することができる。請求項５に係る発明によれ
ば、基本デューティ50％にて中立状態となるので、これ
を考慮して制御することができる。
【００３２】請求項６に係る発明によれば、内燃機関の
可変動弁機構に適用することで、吸排気弁の開閉時期を
精度よく制御して、運転性を向上させることができる。
可変動弁機構に適用することで、吸排気弁の開閉時期を
精度よく制御して、運転性を向上させることができる。
【図１】 本発明の構成を示す機能ブロック図
【図２】 本発明の一実施形態のシステム図
【図３】 位置制御ルーチンのフローチャート
【図４】 他の実施形態を示す位置制御ルーチンのフロ
ーチャート
ーチャート
【図５】 従来の問題点を示す図
１ 油圧シリンダ ２ 電磁弁 ３ オイルポンプ ４ コントロールユニット ５ 位置センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｅ ３０５ ３０５Ｖ ３０５Ｌ
Claims (6)
- 【請求項１】制御対象を駆動するアクチュエータを備え
て、制御対象の位置を制御する位置制御装置であって、 制御対象の目標位置を設定する目標位置設定手段と、制
御対象の実際位置を検出する実際位置検出手段と、目標
位置と実際位置との偏差を算出する偏差算出手段と、前
記偏差に比例した比例分補正量を算出する比例分補正量
算出手段と、前記偏差を積分して積分分補正量を算出す
る積分分補正量算出手段と、比例分補正量と積分分補正
量との和に基づいて前記アクチュエータに対する制御量
を算出する制御量算出手段と、を備えるものにおいて、 前記偏差が大きいときに、前記積分分補正量算出手段に
より算出される積分分補正量を減少させる積分分補正量
減少手段を設けたことを特徴とする位置制御装置。 - 【請求項２】前記積分分補正量算出手段は、前記偏差と
積分ゲインとの積を積算して、積分分補正量を算出する
ものであり、 前記積分分補正量減少手段は、前記偏差の絶対値が大き
いほど積分ゲインを小さくするように、前記偏差の絶対
値に応じて積分ゲインを定めるものであることを特徴と
する請求項１記載の位置制御装置。 - 【請求項３】前記積分分補正量減少手段は、前記偏差の
絶対値が所定値以上のときに、前記積分分補正量算出手
段による積分を禁止するものであることを特徴とする請
求項１記載の位置制御装置。 - 【請求項４】前記アクチュエータは、制御対象を駆動す
る油圧シリンダと、ＯＮ状態で油圧シリンダの一方の室
へ油圧を導入し、ＯＦＦ状態で油圧シリンダの他方の室
へ油圧を導入する電磁弁とを含んで構成されることを特
徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の位
置制御装置。 - 【請求項５】前記制御量算出手段は、基本デューティ50
％に、比例分補正量と積分分補正量との和に基づく補正
デューティを加算して、前記電磁弁への制御デューティ
を算出するものであることを特徴とする請求項４記載の
位置制御装置。 - 【請求項６】前記制御対象は、内燃機関の吸排気弁の開
閉時期を可変制御する可変動弁機構であることを特徴と
する請求項１〜請求項５のいずれか１つに記載の位置制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8097051A JPH09282005A (ja) | 1996-04-18 | 1996-04-18 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8097051A JPH09282005A (ja) | 1996-04-18 | 1996-04-18 | 位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09282005A true JPH09282005A (ja) | 1997-10-31 |
Family
ID=14181870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8097051A Pending JPH09282005A (ja) | 1996-04-18 | 1996-04-18 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09282005A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11175163A (ja) * | 1997-12-12 | 1999-07-02 | Mitsubishi Electric Corp | 位置制御装置 |
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| JP2019007429A (ja) * | 2017-06-26 | 2019-01-17 | 株式会社クボタ | 作業機の冷却制御システム及び作業機 |
Citations (3)
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| JPH06168003A (ja) * | 1992-11-27 | 1994-06-14 | Rika Kogyo Kk | 制御装置 |
| JPH07119501A (ja) * | 1993-10-25 | 1995-05-09 | Toyota Motor Corp | 内燃機関のバルブタイミング制御装置 |
-
1996
- 1996-04-18 JP JP8097051A patent/JPH09282005A/ja active Pending
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