JPH0825103B2 - ナット・座金搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、原子炉圧力容器の上蓋を締付けるナット、
座金を着脱する場合に、ナット、座金を所定の位置に搬
送する為のナット、座金搬送装置に関するものである。

［従来の技術］ 一般に、沸騰水型原子炉における原子炉圧力容器の上
蓋は、容器胴部に立設したスタッドボルトとナットとに
よって締結されている。

第10図は原子炉圧力容器の蓋の開閉を行う従来技術の
一例を示しているもので、原子炉圧力容器本体ａの上部
に、該原子炉圧力容器本体ａ上端部に埋込み固定してな
る締付スタッドｂに嵌合する孔ｃをフランジ部ｄに備え
た蓋ｅを載置し、上部に設けた架台ｆに吊下げて設けた
スタッドテンショナｇにより前記スタッドｂに張力を掛
けた状態でナットｈを締付けることにより蓋ｅの締付を
行い、またナットｈを弛めて取り外すことにより蓋ｅの
吊上げ除去を行うようにしている。

しかし上記方式においては、前記ナットｈの取付け及
び取外し作業を、原子炉格納容器ｉ頂部に設けた燃料棒
交換時に水を張るための貯水槽ｊの底板ｋ上で一般に２
名程の作業員が立って行うようにしているが、この貯水
槽底板ｋが原子炉圧力容器本体ａの上端と略同一高さで
あり、かつ、フランジｄの高さが約1m、締付スタッドｂ
の突出し長さ（ｍ）が約0.6mあるために作業員は重い
（25Kg前後）ナットｈを貯水槽底板ｋ上とスタッドｂ上
端部間の約1.6mの高さを持ち上げ下げしなければならず
大変な重労働であると共に危険を伴い、更に取外したナ
ットｈは一旦貯水槽底板ｋ上に置き、貯水に当って外部
に運び出したり又運び込んだりする作業が個々に必要で
あるために多大の手数と時間を要するという問題があっ
た。更に、前記スタッドテンショナｇのスタッドｂへの
位置合せなどの作業のために前記作業員の他にフランジ
ｄ上に２名程の作業員を必要とし、更に架台ｆ、及び架
台ｆ上に設けたポンプ等の駆動装置ｌの作動を架台ｆ上
に行う作業員、並びに蓋ｅ上において前記各作業の進行
及び指示を行う作業員が必要であり、多大な手数を要
し、作業能率も低いという問題点があった。

そこで、本出願人は特公昭59−11433号（ナット着脱
作業設備）を提案し、ナットの着脱作業時における省力
化、工期の短縮、作業員の被曝低減を達成してきた。

［発明が解決しようとする問題点］ 然し、前記したナット着脱装置では、ナットの着脱を
行うだけで取外したナットを格納場所へ搬送し、又格納
場所のナットをスタッドボルトの位置迄搬送する作業に
ついては依然として作業員の人手作業に頼っていた。

本発明は、斯かる実情に鑑み、ナットの搬送作業を機
械化し、ナットの着脱作業に関連する一連の作業の完全
自動化を行おうとするものである。

［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、本発明のナット・座金搬送
装置においては、ユニット台７に垂設された昇降フレー
ム33と、該昇降フレーム33に枢支された略垂直に延びる
昇降スクリューロッド35と、該昇降スクリューロッド35
に螺合され且つ昇降フレーム33に対して略垂直に昇降可
能な昇降ブロック36と、前記の昇降スクリューロッド35
を回動させるサーボモータ38と、前記の昇降ブロック36
に固着された横行フレーム39と、該横行フレーム39に枢
支された略水平に延びる横行スクリューロッド41と、該
横行スクリューロッド41に螺合され且つ横行フレーム39
に対して略水平に移動可能な横行ブロック42と、前記の
横行スクリューロッド41を回動させるサーボモータ44
と、前記の横行ブロック42に設けた下方が開口した筒状
のケーシング45と、該ケーシング45に周方向に回動し得
るように内装されたスリーブ53と、該スリーブ53に略垂
直に昇降し得られ且つ周方向へは回動しないように内装
されたソケットレンチ55と、該ソケットレンチ55をスリ
ーブ53を介して回動させるサーボモータ47と、前記のソ
ケットレンチ55に設けられ且つ座金Ｈを保持し得る空圧
チャック57と、原子炉圧力容器Ａの容器胴部Ｂに対して
上蓋Ｃを締結するスタッドボルトＦに上方から嵌合可能
は位置決め脚59とを備え、原子炉圧力容器Ａの上蓋Ｃの
上方に該上蓋Ｃに対して同軸に位置し且つ周方向へ旋回
する旋回テーブル４にユニット台７を昇降可能に吊り下
げ、スタッドボルトＦに螺合されたナットＧに対して嵌
合し得る形状にソケットレンチ55を形成し、位置決め脚
59があるスタッドボルトＦに嵌合した際にソケットレン
チ55が他のスタッドボルトＦに対して同軸に位置するよ
うに位置決め部材59をユニット台７に取り付け、前記の
サーボモータ38,47が同期制御され得るように構成した
ことを特徴としている。

［作用］ 本発明のナット・座金搬送装置よりナットＧ及び座金
Ｈの取り外し作業を実施する際には、サーボモータ38に
より昇降ブロック36を上昇させた状態で、サーボモータ
44により横行ブロック42を横行させて、ソケットレンチ
55をスタッドボルトの直上に位置させた後、サーボモー
タ38により昇降ブロック36を下降させると、前記のスタ
ッドボルトＦに螺合されているナットＧにソケットレン
チ55が嵌合する。

次いで、空圧チャック57によりナットＧの下方に位置
している座金Ｈをソケットレンチ55に保持し、サーボモ
ータ47によりソケットレンチ55を回動させるとともに、
サーボモータ38により昇降ブロック36を上昇させると、
ソケットレンチ55が回動しつつ上昇することによりスタ
ッドボルトＦに対するナットＧの螺合が解除され、ナッ
トＧ及び座金ＨがスタッドボルトＦから取り外される。

一方、ナットＧ及び座金Ｈの取り付け作業を実施する
際には、スタッドボルトＦに螺合されているナットＧに
ソケットレンチ55が嵌合した状態で、空圧チャック57に
よりナットＧの下方に位置している座金Ｈをソケットレ
ンチ55に保持し、サーボモータ44により横行ブロック42
を横行させて、ソケットレンチ55をスタッドボルトＦの
直上に位置させる。

次いで、サーボモータ38により昇降ブロック36を下降
させるとともに、サーボモータ47によりソケットレンチ
55を回動させると、ソケットレンチ55が回動しつつ下降
することによりスタッドボルトＦにナットＧが螺合さ
れ、ナットＧ及び座金ＨがスタッドボルトＦに取り付け
られる。

［実施例］ 以下図面を参照しつつ本発明の一実施例を説明する。

以下に述べる実施例は、原子炉圧力容器の上蓋を容器
胴部に固着するスタッドボルト及びナットに適用した場
合である。

図中、Ａは原子炉圧力容器、Ｂは容器胴部、Ｃは上
蓋、Ｄ及びＥはフランジ、Ｆはスタッドボルト、Ｇはナ
ット、Ｈは座金、Ｉは原子炉格納容器であり、また、１
は上蓋開閉装置、２は固定スリング、３は脚、４は旋回
テーブル、５は心出し装置、６はユニット昇降装置、７
はユニット台、６はスタッドエンショナ、９はスタッド
ボルトの着脱装置、10はナット、座金搬送装置である。

まず、原子炉圧力容器Ａの上蓋Ｃに取り付けられる上
蓋開閉装置１の概略について説明する。

第６図〜第８図に示すように、上蓋Ｃの外表面の複数
箇所に設置されている吊持に供するための取付けピース
Caには、上蓋開閉装置１における固定スプリング２の各
脚３が取付けられる。該固定スリング２の上には、スタ
ッドボルトＦのピッチ円に沿って水平旋回する旋回テー
ブル４が、ローラ11に支持された状態で搭載される。

前記心出し装置５は、固定スリング２と旋回テーブル
４との間に配置されて、旋回テーブル４を前後左右（水
平各方向）に移動させることにより、旋回テーブル４を
前記ピッチ円と円心状に配置させるものである。

前記旋回テーブル４の周縁部近傍の下方には、前記ピ
ッチ円の周方向に例えば90度ずつ相互間隔をおいて、各
種の作業を実施するための作業用ユニット、つまり、前
記スタッドテンションナ８と、スタッドボルトの着脱装
置９と、ナット、座金搬送装置10と、位置決め装置（図
示略）等とが、前記ユニット台７に搭載された状態で複
数（例えば４基ずつ）配設されるとともに、チェーンブ
ロック等の吊持装置12に吊下げられた状態のリング状の
作業足場13が設けられる。該作業足場13は、吊持装置12
によって吊降ろしたときに、原子炉格納容器Ｉの内壁に
おける突出段部（バルクヘッド等）に、周縁部を載置し
た状態に支持される。その後の各種作業を実施する場合
は、吊持装置12による連結（例えばチェーン）を外し
て、旋回テーブル４と切離した状態にして使用される。

前記ユニット昇降装置６は、それぞれの１基につい
て、旋回テーブル４の上に設けられた電動サーボモータ
14と、該電動サーボモータ14の減速機構15と、該減速機
構15に連結されて同期運転させられる３台のボールネジ
ジャッキ16とから構成されて、ユニット台７を旋回テー
ブル４に対して昇降させる機能を有するものである。

前記スタッドテンショナ８は、スタッドボルトＦに張
力を掛けるテンショニング機能、スタッドボルトＦを伸
ばした状態で、ナットＧを回転させ緩めるナット回転機
能とを組み合わせて構成されている。ユニット台７に昇
降機構17が設けられるとともに、該昇降機構17の作動に
よって、ユニット台７を上下に貫通した状態に支持され
ているテンショナ８を、回転するナットＧの移動速度に
同調して上下移動させる機能を備えている。

さらに、前記ナット、座金搬送装置10は、スタッドテ
ンショナ８によって緩められたナットＧを更に回転させ
スタッドボルトＦより抜去し、或はスタッドボルトに螺
合させると共にナットＧ及び座金Ｈとを、作業足場13の
上の所要箇所に搬送して、各スタッドボルトＦと対応す
るように、同ピッチ角度で配設されたピン状のナット支
持機構18に支持させる作動を行なうようにしている。

前記スタッドボルトの着脱装置９は、スタッドボルト
チャック部26、レンチ部27、スタッドボルト昇降装置28
を具備しており、ナットＧ及び座金Ｈが抜去された後、
チャック部26でスタッドボルトＦをチャックし、レンチ
部27でスタッドボルトＦを回転させ、レンチ部27による
スタッドボルトＦ回転に伴う、スタッドボルトＦの昇降
速度と同期させてスタッドボルト昇降装置28がチャック
部26、レンチ部27を昇降させ、スタッドボルトＦを抜
脱、螺入するものである。

また、前記固定スリング２の中央上部には、上方に突
出形成されている吊りピース19と、その回りを囲むセン
タープラットホーム20と、該センタープラットホーム20
に搭載されて旋回テーブル４を旋回させる駆動源となる
例えば電動サーボモータ等の旋回用モータ21と、該旋回
用モータ21の作動時に旋回テーブル４を旋回させるため
のラック・ピニオン機構等とが設けられており、そし
て、該センタープラットホーム20の回りには、旋回テー
ブル４の上面に形成された旋回プラットホーム22が配設
され、該旋回プラットホーム22には、各種作業の実施に
基づく指令を行うための操作盤23等が設置されている。

以下ナット、座金搬送装置10について第１図〜第５図
に於いて詳述する。

ナット、座金搬送装置10は、旋回テーブル４に支持さ
れているユニット台７に垂設した昇降部30と、該昇降部
30に取付けた横行部31と、該横行部31に取付けたチャッ
ク部32を具備している。

以下、昇降部30、横行部31、チャック部32を順次説明
してゆく。

ユニット台７に昇降フレーム33を垂設し、該昇降フレ
ーム33に鉛直な２本の昇降ガイド34を取付け、昇降ガイ
ド34の略中間に昇降スクリューロッド35を回転自在に設
ける。昇降ブロック36を前記昇降ガイド34に摺動自在に
嵌合させると共に昇降スクリューロッド35に螺合せしめ
る。又、昇降スクリューロッド35には減速機37を介して
電動サーボモータ38を連結してある。

前記した横行部31は昇降ブロック36に固着する。

昇降ブロック36に固着した横行フレーム39に、２本の
横行ガイド40を水平に取付けると共に横行ガイド40の略
中間に横行スクリューロッド41を回転自在に設ける。横
行ブロック42を前記横行ガイド40に摺動自在に嵌合する
と共に横行スクリューロッド41を螺合せしめる。又、横
行スクリューロッド41には減速機43を介して電動モータ
44を連結してある。

前記したチャック部32はこの横行ブロック42に取付け
る。

横行ブロック42に取付けたケーシング45はスタッドボ
ルトＦの軸心と合致可能な軸心を有し、ケーシング45の
上面にケーシング45の軸心と一致させて減速機46、電動
サーボモータ47を取付ける。該減速機46の出力軸48はケ
ーシング45の内部に突出させてある。ケーシング45はレ
ンチソケットホルダ部49と該レンチソケットホルダ部49
より下方に延び隣接するナットG,Gに干渉しない様中心
側脚50、外側脚51を残して削除したチャック部52を有し
ている。

前記レンチソケットホルダ部49にスリーブ53を軸受54
を介して回転自在に嵌合させ、又該スリーブ53にはレン
チソケット55を摺動自在にスプライン嵌合する。該レン
チソケット55は前記出力軸48に摺動自在にスプライン結
合させると共にスプリング56によりレンチソケット55を
下方に付勢してある。該レンチソケット55はスタッドボ
ルトＦの頭部が遊挿する様中空であると共に下端はナッ
トＧの凹部に嵌合する様矩形歯を形成してある。

前記チャック部32の中心側脚50、外側脚51のそれぞれ
の内面には空圧チャック57を設ける。

空圧チャック57は座金Ｈに対応した位置に、ナットＧ
に対応させた位置に所要数（図では３組）設けてあり、
以下に示す構造を有している。

外形はナットＧ、座金Ｈの外周面に沿う円弧形状を有
し、ゴム等の弾性材料で中空に形成してある。更にその
断面形状は第６図に示す如く、内圧が作用していない場
合は中心側が凹状に窪んでおり、内圧が作用すると中心
側が図中２点鎖線の如く突出する様になっている。又、
各空圧チャック57にはエア供給口58を介して空圧源（図
示せず）が接続され、電磁弁等の弁の開閉作動で圧縮空
気を空圧チャック57へ給排可能となっている。

尚、第２図、第３図中59はユニット台７より下方へ延
びスタッドボルトＦ、ナットＧに嵌合してスタッドボル
トの着脱装置９、ナット、座金搬送装置10の位置決めを
行う位置決め脚である。

又、前記電動サーボモータ38と47とは図示しない制御
装置によって速度の同期制御がなされている。

以下、原子炉圧力容器Ａの上蓋Ｃに於ける開閉作業
と、この開閉作業に付随するナット、座金の搬送作業等
について説明する。

クレーン等によってオペレーティングフロア等に保管
しておいた上蓋開閉装置１を吊持して、原子炉圧力容器
Ａの上に降ろし、固定スリング２における脚３を、上蓋
Ｃの取り付けピースCaに取り付けた状態とするととも
に、心出し装置５の作動によって、旋回テーブル４の旋
回中心を、スタッドボルトＦにおけるピッチ円の中心に
合わせることにより、上蓋開閉装置１を原子炉圧力容器
Ａの上に設置する。

吊持装置12に作動させ、作業足場13を原子炉格納容器
Ｉの内壁における突出段部に降ろして、スタッドボルト
Ｆと、ナット、座金搬送装置10におけるチャック部32と
を、ピッチ円の半径方向に位置合わせする。

旋回用モータ21の作動によって、旋回テーブル４を旋
回させ、弛緩対象とするスタッドボルトＦと、スタッド
テンショナ８との水平位置合わせを行う。

ユニット昇降装置６を作動させ、旋回テーブル４から
ユニット台７と各作業ユニットを下降させるとともに、
ユニット台７に設けられている位置決め脚59をスタッド
テンショナ８の下方位置から、例えば数ピッチ離間した
スタッドボルトＦに嵌合させ、ピッチ円の周方向につい
ての正確な位置決めを微調整により行なう。

この位置合わせ状態にあって、ナット、座金搬送装置
10は、スタッドテンショナ８と同一位置のスタッドボル
トＦを作業対象として、その近傍に待機した状態となっ
ている。

スタッドテンショナ８を作動させることによって、ス
タッドボルトＦにおける把持部F_bをつかんで引き上げ、
スタッドボルトＦを伸長させた状態で、ナットＧを回転
させナットＧを弛緩させる。

次に、スタッドテンショナ８上昇させて、スタッドボ
ルトＦの上方位置に退避させる。

弛緩が完了したナットＧ及び座金Ｈに対しては、スタ
ッドボルトＦからの抜脱、所定格納場所迄の搬送がナッ
ト、座金搬送装置10によって実施される。

スタッドボルトＦの上方に保持されたチャック部32、
電動モータ44の駆動による横行スクリューロッド41の回
転によって横行ブロック42が水平方向（半径方向）に位
置修正されることにより、スタッドボルトＦとの心合せ
が行われる。

空圧チャック57に圧縮空気を供給していない状態で電
動サーボモータ38を駆動して昇降スクリューロッド35を
回転させ昇降ブロック36を下降させる。昇降ブロック3
6、横行部31、チャック部32が１体に下降し、レンチソ
ケット55がスタッドボルトＦの頭部を収納した状態でそ
の下端とナットＧの上端とが噛合すると共に中心側脚5
0、外側脚51がナットＧ、座金Ｈに嵌込む。

尚、レンチソケット55の回転方向の位置がナットＧに
対して合っていない場合は、噛合状態は達せられてな
く、レンチソケット55はナットＧによりスプリング56に
抗して押上げられた状態となっている。

電磁弁（図示せず）を操作して圧縮空気を座金Ｈに対
向する空圧チャック57に送給する空圧チャック57の内径
が縮径して座金Ｈを把持する。ナットＧに対する空圧チ
ャック57には圧縮空気を送給していないのでナットＧは
ケーシング45に対して回転する。

サーボモータ47を駆動してレンチソケット55を回転さ
せる。

前記したレンチソケットの下端とナットの上端とが嵌
合していない場合はレンチソケット55が若干回転したと
ころで噛合が達せられる。

レンチソケット55を回転させるとナットＧは回転する
と共にスクリュー作用によって上昇する。

前記したサーボモータ38はサーボモータ47と同期駆動
され、ナットＧの上昇速度に一致した速度で昇降ブロッ
ク36を上昇させてチャック部32を上昇させる。前記した
様に座金Ｈは空圧チャック57で保持されているのでナッ
トＧと共に上昇する。

ナットＧをスタッドボルトＦとの螺合が完全に解ける
迄回転させた時点で、両サーボモータ38,47の駆動を停
止させ、ナットＧに対応する空圧チャック57に圧縮空気
を送ってナットＧを保持する。

サーボモータ38を更に駆動させ座金Ｈを含めてナット
ＧをスタッドボルトＦの上方まで上昇させる。

次に、電動モータ44を駆動し、横行ブロック36を介し
チャック部32を外側に移動させ、ナットＧ、座金Ｈの軸
心とナット支持機構18の軸心との位置合せをする。

サーボモータ38の駆動により昇降スクリューロッド3
5、昇降ブロック36を介してチャック部32を降下させ、
ナットＧ、座金Ｈをチャック部32に嵌込む。全空圧チャ
ック57の圧縮空気を排除すると、ナットＧ、座金Ｈの保
持が解け、この状態でサーボモータ38による上昇、電動
モータ44による中心側への横行を行えばナット抜脱作業
時の初期位置に復帰する。

以上で、ナットＧ、座金Ｈの抜脱、搬送作業が完了す
るが、ナットＧ、座金Ｈはそれぞれ取外したスタッドボ
ルトＦに対応した位置に格納される。

ナットＧ、座金Ｈが外され、スタッドボルト抜脱の準
備ができたものについて、前記したスタッドボルトの着
脱装置９でスタッドボルトＦの抜去を行う。

スタッドボルトの着脱装置９で抜去したスタッドボル
トＦを必要とする箇所に搬送する。また、必要に応じ
て、スタッドボルトＦにおけるねじ部Faと把持部F_bとの
間に形成されている小径部F_cに、例えば前述した２つ割
りスリーブ状のスペーサを外嵌して自立可能とし、フラ
ンジＤの上に載置し、スペーサによってスタッドボルト
Ｆを吊持した状態にする。

全部のナットＧ及び座金Ｈを外し、スタッドボルトＦ
を抜去した後、吊持装置12と作業足場13とを連結し、作
業足場13を上昇させることによって、原子炉格納容器Ｉ
の内壁における突出段部から浮かせ、固定スリング２に
吊り下げた状態とするとともに、固定スリング２におけ
る吊りピース19に、クレーン等を連結して、固定スリン
グ２とともに旋回テーブル４、上蓋Ｃ、作業足場13等を
一緒に吊持して、オペレーティングフロアに搬送して収
納する。

上蓋Ｃの閉塞作業は、ここまで説明した上蓋Ｃの取外
し作業の略逆工程によって行なわれるので、詳細な説明
は省略する。

概略を説明すると、オぺレーティングフロアに収納し
ておいた上蓋Ｃ及びこれに吊持状態とされているスタッ
ドボルトＦ等を、固定スリング２や旋回テーブル４とと
もにクレーン等により吊持して、原子炉圧力容器Ａの上
に降ろし、各位置合わせ等の設定を行なう。また、上蓋
Ｃに吊持していないスタッドボルトＦについては、上蓋
Ｃと容器胴部ＢのフランジＤとの近傍に搬送して、ねじ
穴に挿入する等により、全部のスタッドボルトＦをねじ
穴に立てた状態とし、更にスタッドボルトＦの着脱装置
９を作動させ、順次螺入立設する。

ナット、座金搬送装置10により前記した逆の手順でナ
ットＧ、座金ＨがスタッドボルトＦに嵌込まれる。

その後スタッドテンショナ８の作動により、ナットＧ
の最終的な締込みが行われ、上蓋Ｃと容器胴部Ｂとを締
結する作業等が実施される。

これら一連の作業に於いて、ナット座金の抜脱、嵌
入、搬送は全て機械化されており、作業は円滑迅速に行
われ、作業者が直接関与する作業が大幅に減少される。

なお、本発明のナット・座金搬送装置は上述した実施
例のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱
しない範囲において種々の変更を加え得ることは勿論で
ある。

［発明の効果］ 以上述べたように、本発明のナット・座金搬送装置に
おいては、下記のような優れた効果を奏し得る。

１）空圧チャック57によって座金ＨとナットＧとの双方
をソケットレンチ55に保持させ、また、位置決め脚59に
よってナットＧの着脱を行うべきスタッドボルトＦに対
してソケットレンチ55を確実に同軸に位置させるので、
ナットＧの着脱作業を効率よく実施することが可能にな
り、工期の短縮並びに作業員の被曝低減を達成すること
ができる。

２）昇降ブロック36を昇降させるサーボモータ38とソケ
ットレンチ55を回動させるサーボモータ47とが同期制御
されるので、ソケットレンチ55によって回動しつつ昇降
するナットＧの昇降速度に一致した速度で昇降ブロック
36が確実に昇降する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るナット、座金搬送装置を原子炉圧力
容器の上蓋を締結しているスタッドボルト及びにナット
に実施した場合の一実施例を示すもので、第１図は要部
の斜視図、第２図は一部を断面して表した要部の正面
図、第３図は同前側面図、第４図は同前平面図、第５図
は第２図のＡ−Ａ矢視図、第６図は空圧チャックの断面
図、第７図は該ナット、座金搬送装置を備えた上蓋開閉
装置の斜視図、第８図、第９図は上蓋開閉装置の一部を
省略した正面図及び平面図、第10図は従来例を示す説明
図である。 10はナット・座金搬送装置、33は昇降フレーム、35は昇
降スクリューロッド、36は昇降ブロック、38はサーボモ
ータ、39は横行フレーム、41は横行スクリューロッド、
42は横行ブロック、44はサーボモータ、45はケーシン
グ、47はサーボモータ、53はスリーブ、55はソケットレ
ンチ、57は空圧チャック、59は位置決め部材、Ａは原子
炉圧力容器、Ｂは容器胴部、Ｃは上蓋、Ｆはスタッドボ
ルト、Ｇはナット、Ｈは座金を示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 後藤 康雄 神奈川県横浜市磯子区新中原町１番地 石 川島播磨重工業株式会社横浜第一工場内 (56)参考文献 特開 昭61−8238（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ユニット台（７）に垂設された昇降フレー
   ム（33）と、該昇降フレーム（33）に枢支された略垂直
   に延びる昇降スクリューロッド（35）と、該昇降スクリ
   ューロッド（35）に螺合され且つ昇降フレーム（33）に
   対して略垂直に昇降可能な昇降ブロック（36）と、前記
   の昇降スクリューロッド（35）を回動させるサーボモー
   タ（38）と、前記の昇降ブロック（36）に固着された横
   行フレーム（39）と、該横行フレーム（39）に枢支され
   た略水平に延びる横行スクリューロッド（41）と、該横
   行スクリューロッド（41）に螺合され且つ横行フレーム
   （39）に対して略水平に移動可能な横行ブロック（42）
   と、前記の横行スクリューロッド（41）を回動させるサ
   ーボモータ（44）と、前記の横行ブロック（42）に設け
   た下方が開口した筒状のケーシング（45）と、該ケーシ
   ング（45）に周方向に回動し得るように内装されたスリ
   ーブ（53）と、該スリーブ（53）に略垂直に昇降し得ら
   れ且つ周方向へは回動しないように内装されたソケット
   レンチ（55）と、該ソケットレンチ（55）をスリーブ
   （53）を介して回動させるサーボモータ（47）と、前記
   のソケットレンチ（55）に設けられ且つ座金（Ｈ）を保
   持し得る空圧チャック（57）と、原子炉圧力容器（Ａ）
   の容器胴部（Ｂ）に対して上蓋（Ｃ）を締結するスタッ
   ドボルト（Ｆ）に上方から嵌合可能な位置決め脚（59）
   とを備え、原子炉圧力容器（Ａ）の上蓋（Ｃ）の上方に
   該上蓋（Ｃ）に対して同軸に位置し且つ周方向へ旋回す
   る旋回テーブル（４）にユニット台（７）を昇降可能に
   吊り下げ、スタッドボルト（Ｆ）に螺合されたナット
   （Ｇ）に対して嵌合し得る形状にソケットレンチ（55）
   を形成し、位置決め脚（59）があるスタッドボルト
   （Ｆ）に嵌合した際にソケットレンチ（55）が他のスタ
   ッドボルト（Ｆ）に対して同軸に位置するように位置決
   め部材（59）をユニット台（７）に取り付け、前記のサ
   ーボモータ（38）（47）が同期制御され得るように構成
   したことを特徴とするナット・座金搬送装置。