JPH0825367B2 - ハブ位置決め装置 - Google Patents
ハブ位置決め装置Info
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- JPH0825367B2 JPH0825367B2 JP63204790A JP20479088A JPH0825367B2 JP H0825367 B2 JPH0825367 B2 JP H0825367B2 JP 63204790 A JP63204790 A JP 63204790A JP 20479088 A JP20479088 A JP 20479088A JP H0825367 B2 JPH0825367 B2 JP H0825367B2
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- head
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は自動車の組立工程においてタイヤを自動的に
取付ける際のハブ位置決め装置に関する。
取付ける際のハブ位置決め装置に関する。
＜従来の技術及び発明が解決しようとする課題＞ 自動車の組立の自動化に当たって、自動車のハブにタ
イヤを自動的に取付ける装置が必要となる。
イヤを自動的に取付ける装置が必要となる。
この種のタイヤ自動取付装置は、自動車のハブにタイ
ヤを位置決めしてナットを締付けるロボットと、このロ
ボットにナットを供給するナット供給装置と、タイヤを
供給するタイヤ供給装置とを備えている。この場合、ロ
ボットがタイヤをハブに位置決めし且つナットをハブボ
ルトにねじ込むためには、自動車のハブを所定位置に位
置決めしておかなければならない。
ヤを位置決めしてナットを締付けるロボットと、このロ
ボットにナットを供給するナット供給装置と、タイヤを
供給するタイヤ供給装置とを備えている。この場合、ロ
ボットがタイヤをハブに位置決めし且つナットをハブボ
ルトにねじ込むためには、自動車のハブを所定位置に位
置決めしておかなければならない。
一般に組立ラインでは、自動車はシャトル上に載置さ
れて搬送され、タイヤ装着ピットにおいてリフト装置に
よってサスペンションのロワーアーム等を下方から押上
げることでハブを位置決めしている。ところが、リフト
装置で一定量押上げたとしても、車種の違いや個体差、
操舵角等に起因して、ハブは必ずしも同じ位置になると
は限らず、その結果、ロボットがタイヤをハブに装着で
きない事態が予想される。
れて搬送され、タイヤ装着ピットにおいてリフト装置に
よってサスペンションのロワーアーム等を下方から押上
げることでハブを位置決めしている。ところが、リフト
装置で一定量押上げたとしても、車種の違いや個体差、
操舵角等に起因して、ハブは必ずしも同じ位置になると
は限らず、その結果、ロボットがタイヤをハブに装着で
きない事態が予想される。
本発明は、このような点に鑑みて成されたものであ
り、予め位置決めされたハブの中心位置を測定してハブ
の位置決めを行なう装置を提供することを目的とし、も
ってその測定結果からロボットを位置決めするように企
図したものである。
り、予め位置決めされたハブの中心位置を測定してハブ
の位置決めを行なう装置を提供することを目的とし、も
ってその測定結果からロボットを位置決めするように企
図したものである。
＜課題を解決するための手段＞ 上述の目的を達成するための本発明にかかるハブ位置
決め装置は、自動車のハブにタイヤを位置決めしてナッ
トを締付けるロボットを備えたタイヤ自動取付装置にお
いて、前記ロボットのヘッドに対向する位置で前記自動
車のサスペンションを押上げて前記ハブの位置決めを行
なうリフト装置と、前記車体の前後方向に配置されて前
記ヘッドに設けられ前記リフト装置で押上げられている
前記自動車の前記ハブ側に該ヘッドを移動させることに
より該ハブのハブ面に当接して該ハブ面の前後方向の傾
斜を検出する一対の測定子と、該一対の測定子の変位差
を測定し該変位差が零になるように前記ヘッドを移動さ
せて該ヘッドを前記ハブ面に正対させる正対測長器と、
各々上下方向に移動自在に前記ヘッドに設けられ前記ハ
ブ面が正対する前記ハブの円形外周面の上下を挟むよう
にそれぞれ該円形外周面の上部及び下部に接触する第１
及び第２の測定片と、横方向に移動自在に前記ヘッドに
設けられ前記ハブ面が正対する前記ハブの円形外周面の
側部に接触する第３の測定片と、前記第１及び第２及び
第３の測定片の変位量を測定して前記ハブの回転中心位
置を計測し該ハブの回転中心位置に前記ヘッドの中心を
合致させる中心測長器と、前記ヘッドの中心を回動中心
として該ヘッドに回動自在に支持されると共に該ヘッド
が前記ハブ面と正対している時に回動中心軸が前記ハブ
の回転中心と一致するハブボルト位置決め板と、該ハブ
ボルト位置決め板に取り付けられ該ハブボルト位置決め
板が回動することで前記ハブのハブボルトの外周面に当
接する位置決め突起と、該ハブボルト位置決め板を前記
ハブボルトの配列ピッチ間隔よりも大きい角度範囲に亘
って所定の角度位置まで回動駆動させるアクチュエータ
と、を具えたことを特徴とする。
決め装置は、自動車のハブにタイヤを位置決めしてナッ
トを締付けるロボットを備えたタイヤ自動取付装置にお
いて、前記ロボットのヘッドに対向する位置で前記自動
車のサスペンションを押上げて前記ハブの位置決めを行
なうリフト装置と、前記車体の前後方向に配置されて前
記ヘッドに設けられ前記リフト装置で押上げられている
前記自動車の前記ハブ側に該ヘッドを移動させることに
より該ハブのハブ面に当接して該ハブ面の前後方向の傾
斜を検出する一対の測定子と、該一対の測定子の変位差
を測定し該変位差が零になるように前記ヘッドを移動さ
せて該ヘッドを前記ハブ面に正対させる正対測長器と、
各々上下方向に移動自在に前記ヘッドに設けられ前記ハ
ブ面が正対する前記ハブの円形外周面の上下を挟むよう
にそれぞれ該円形外周面の上部及び下部に接触する第１
及び第２の測定片と、横方向に移動自在に前記ヘッドに
設けられ前記ハブ面が正対する前記ハブの円形外周面の
側部に接触する第３の測定片と、前記第１及び第２及び
第３の測定片の変位量を測定して前記ハブの回転中心位
置を計測し該ハブの回転中心位置に前記ヘッドの中心を
合致させる中心測長器と、前記ヘッドの中心を回動中心
として該ヘッドに回動自在に支持されると共に該ヘッド
が前記ハブ面と正対している時に回動中心軸が前記ハブ
の回転中心と一致するハブボルト位置決め板と、該ハブ
ボルト位置決め板に取り付けられ該ハブボルト位置決め
板が回動することで前記ハブのハブボルトの外周面に当
接する位置決め突起と、該ハブボルト位置決め板を前記
ハブボルトの配列ピッチ間隔よりも大きい角度範囲に亘
って所定の角度位置まで回動駆動させるアクチュエータ
と、を具えたことを特徴とする。
また、偶数本のハブボルトが円周方向等配に配設され
たハブでは、測定片をこのハブボルトの外周面に接触さ
せるようにしてもよい。
たハブでは、測定片をこのハブボルトの外周面に接触さ
せるようにしてもよい。
＜作用＞ 先ずリフト装置によって自動車のサスペンションを押
し上げ、ハブの位置決めを行なう。この状態から一対の
測定子をハブ面に当接させてハブ面の前後方向の傾きを
測定し、測定結果に基づいてヘッドをハブ面に正対させ
る。次に第１及び第２及び第３の測定片によってハブの
中心を測定し、その測定結果からヘッドの中心をハブの
中心に合わせる。そして、ハブボルト位置決め板を前進
させ、アクチュエータの駆動によりハブボルト位置決め
板を駆動回転させることにより、位置決め突起及びハブ
ボルトを介してハブが所定回転位置まで回動して停止
し、ハブの位置決めが完了する。
し上げ、ハブの位置決めを行なう。この状態から一対の
測定子をハブ面に当接させてハブ面の前後方向の傾きを
測定し、測定結果に基づいてヘッドをハブ面に正対させ
る。次に第１及び第２及び第３の測定片によってハブの
中心を測定し、その測定結果からヘッドの中心をハブの
中心に合わせる。そして、ハブボルト位置決め板を前進
させ、アクチュエータの駆動によりハブボルト位置決め
板を駆動回転させることにより、位置決め突起及びハブ
ボルトを介してハブが所定回転位置まで回動して停止
し、ハブの位置決めが完了する。
また、ハブボルトが偶数のときは、第１及び第２及び
第３の測定片をハブボルトに接触させることで、上述と
同様にハブ中心を測定しハブの位置決めを行なう。
第３の測定片をハブボルトに接触させることで、上述と
同様にハブ中心を測定しハブの位置決めを行なう。
＜実施例＞ 以下、本発明の一実施例を図面により具体的に説明す
る。
る。
先ず、本発明の一実施例にかかるタイヤ自動取付装置
の概略についてその平面図を表わす第６図によって説明
する。第６図に示すように、この装置は自動車の前後左
右４個のタイヤに対応して４台のタイヤ自動取付装置11
を備え、これら４台のタイヤ自動取付装置11は組立ライ
ンに設けられた第１のピット13において前右及び後左の
タイヤを、続く第２のビット15において前左及び前右の
タイヤを装着するように配設される。尚、このように対
角線上にあるタイヤを同時に取付けるようにしたのは、
タイヤ取付時における左右のハブの連動による不具合を
回避するためである。
の概略についてその平面図を表わす第６図によって説明
する。第６図に示すように、この装置は自動車の前後左
右４個のタイヤに対応して４台のタイヤ自動取付装置11
を備え、これら４台のタイヤ自動取付装置11は組立ライ
ンに設けられた第１のピット13において前右及び後左の
タイヤを、続く第２のビット15において前左及び前右の
タイヤを装着するように配設される。尚、このように対
角線上にあるタイヤを同時に取付けるようにしたのは、
タイヤ取付時における左右のハブの連動による不具合を
回避するためである。
各タイヤ自動取付装置11は、タイヤ取付ロボット17、
ナットフィーダ19、ナットローダ21、ナットロボット2
3、タイヤ供給装置25等を有している。ナットフィーダ1
9はこの組立ラインで取扱う６種のナットに合わせてそ
れぞれ異なる種類のナットを収納する６台のナット収納
部27を有し、それらのナットを所定の受渡位置29に供給
する。ナットローダ21は１つのタイヤをハブに取付ける
のに必要な浮数のナットを一度にタイヤ取付ロボット17
に供給するものであり、ハブボルトと同じ相対位置関係
にある複数のナット支持部を有する受台31を有してい
る。この受台31は４つのナット支持部を有する４本用と
５つのナット支持部を有する５本用の２種類あり、車種
に応じて使い分けられるようになっている。また、ナッ
トロボット23は、ナットフィーダ19の受渡位置29にある
ナットを掴んでこのナットローダ21の受台31に所要数載
置する。一方、タイヤ供給装置25は図示しないコンベア
から搬入されるタイヤを所定の向きに向けてタイヤ取付
ロボット17に供給する。
ナットフィーダ19、ナットローダ21、ナットロボット2
3、タイヤ供給装置25等を有している。ナットフィーダ1
9はこの組立ラインで取扱う６種のナットに合わせてそ
れぞれ異なる種類のナットを収納する６台のナット収納
部27を有し、それらのナットを所定の受渡位置29に供給
する。ナットローダ21は１つのタイヤをハブに取付ける
のに必要な浮数のナットを一度にタイヤ取付ロボット17
に供給するものであり、ハブボルトと同じ相対位置関係
にある複数のナット支持部を有する受台31を有してい
る。この受台31は４つのナット支持部を有する４本用と
５つのナット支持部を有する５本用の２種類あり、車種
に応じて使い分けられるようになっている。また、ナッ
トロボット23は、ナットフィーダ19の受渡位置29にある
ナットを掴んでこのナットローダ21の受台31に所要数載
置する。一方、タイヤ供給装置25は図示しないコンベア
から搬入されるタイヤを所定の向きに向けてタイヤ取付
ロボット17に供給する。
タイヤ取付ロボット17は、水平XY軸方向及び垂直Ｚ軸
方向に移動可能、且つＺ軸回りのＣ軸方向に回動可能な
ヘッド33を有し、このヘッド33には測定・位置決め部35
とタイヤ取付部37とが設けられている。この測定・位置
決め部35及びタイヤ取付部37は、前述の受台31と同様
に、４本用と５本用の２種類あり、それぞれ対向する変
に配置されている。測定・位置決め部35は、タイヤ取付
ロボッド17の中心出しを行うためにハブの中心を測定
し、且つハブボルトが所定の位置になるようにハブを回
転位置決めする。また、タイヤ取付部37は、その中心部
にハブボルトと同じ相対位置関係にある複数のナットラ
ンナ（図示せず）を有すると共に、その外周辺にタイヤ
把持爪39を有している。
方向に移動可能、且つＺ軸回りのＣ軸方向に回動可能な
ヘッド33を有し、このヘッド33には測定・位置決め部35
とタイヤ取付部37とが設けられている。この測定・位置
決め部35及びタイヤ取付部37は、前述の受台31と同様
に、４本用と５本用の２種類あり、それぞれ対向する変
に配置されている。測定・位置決め部35は、タイヤ取付
ロボッド17の中心出しを行うためにハブの中心を測定
し、且つハブボルトが所定の位置になるようにハブを回
転位置決めする。また、タイヤ取付部37は、その中心部
にハブボルトと同じ相対位置関係にある複数のナットラ
ンナ（図示せず）を有すると共に、その外周辺にタイヤ
把持爪39を有している。
このような装置において、タイヤの取付けに当って、
自動車のボデーは位置決め装置41で予め決められた位置
に位置決めされると共に、サスペンションのロワーアー
ムをリフト装置43で押上げることでハブが位置決めされ
る。自動車はロワーアームがリフト装置43で押し上げら
れることにより、ハブは走行状態に近い状態（略鉛直な
状態）で位置決めされる。而して、タイヤ取付ロボット
17はナットローダ21からそのタイヤ取付部37のナットラ
ンナにナットを受取った後、タイヤ供給装置25に正対し
てそのタイヤ把持爪39でタイヤを把持する。次に、測定
・位置決め部35をハブに正対させてタイヤ取付ロボット
17の中心出しとハブの回転位置決めを行い、続いて、ヘ
ッド33を90゜回転させてチイヤ取付部37をハブを正対さ
せ、タイヤをハブに押圧すると共にナットをハブボルト
にねじ込んでタイヤの取付けを行う。
自動車のボデーは位置決め装置41で予め決められた位置
に位置決めされると共に、サスペンションのロワーアー
ムをリフト装置43で押上げることでハブが位置決めされ
る。自動車はロワーアームがリフト装置43で押し上げら
れることにより、ハブは走行状態に近い状態（略鉛直な
状態）で位置決めされる。而して、タイヤ取付ロボット
17はナットローダ21からそのタイヤ取付部37のナットラ
ンナにナットを受取った後、タイヤ供給装置25に正対し
てそのタイヤ把持爪39でタイヤを把持する。次に、測定
・位置決め部35をハブに正対させてタイヤ取付ロボット
17の中心出しとハブの回転位置決めを行い、続いて、ヘ
ッド33を90゜回転させてチイヤ取付部37をハブを正対さ
せ、タイヤをハブに押圧すると共にナットをハブボルト
にねじ込んでタイヤの取付けを行う。
次に、上述のヘッド33に設けられた測定・位置決め部
35について詳説する。尚、前述したように、測定・位置
決め部35は４本用と５本用の２種類があるが、ここでは
５本用について説明する。
35について詳説する。尚、前述したように、測定・位置
決め部35は４本用と５本用の２種類があるが、ここでは
５本用について説明する。
第１図はこの測定・位置決め部35の正面図、第２図は
その側面図、第３図は同じくその平面図、第４図は第３
図のIV−IV断面図、第５図は測定子部分の拡大断面図で
ある。
その側面図、第３図は同じくその平面図、第４図は第３
図のIV−IV断面図、第５図は測定子部分の拡大断面図で
ある。
測定・位置決め部35は、第１図〜第５図に示すよう
に、箱形断面構造を有する支持枠45を備え、支持枠45は
ヘッド33に取付けられた基板47上に搭載されている。
尚、この支持枠45はリニアガイド49を介して基板47に前
後方向に摺動自在に支持されており、常時はばね51によ
って前方へ付勢されると共に基板47の前部に固着された
ストッパ53に当接することで固定されている。すなわ
ち、何らかの異常によって支持枠45に過大な力が作用し
たとき、支持枠45はばね51に抗して変位し、その変位を
リミットスイッチ55で検出することでタイヤ取付ロボッ
ト17の非常停止がなされる。
に、箱形断面構造を有する支持枠45を備え、支持枠45は
ヘッド33に取付けられた基板47上に搭載されている。
尚、この支持枠45はリニアガイド49を介して基板47に前
後方向に摺動自在に支持されており、常時はばね51によ
って前方へ付勢されると共に基板47の前部に固着された
ストッパ53に当接することで固定されている。すなわ
ち、何らかの異常によって支持枠45に過大な力が作用し
たとき、支持枠45はばね51に抗して変位し、その変位を
リミットスイッチ55で検出することでタイヤ取付ロボッ
ト17の非常停止がなされる。
支持枠45の中央部には空所が形成されており、支持枠
45の前面にこの空所を取囲むように上下及び左に摺動台
57,59,61が固定される。上及び下摺動台57,59にはそれ
ぞれスライダ63,65が垂直方向に摺動自在に取付けられ
る一方、左摺動台61には水平方向に摺動自在にスライダ
67が取り付けられている。これらのスライダ63,65,67は
各摺動台57,59,61に内蔵されたエアシリンダ（図示せ
ず）によってそれぞれの摺動往復方向に駆動されるよう
になっている。各スライダ63,65,67にはそれぞれ測定ブ
ロック69,71,73が固定されており、支持枠45の中央部側
の各測定ブロック69,71,73の先端部にはハブＨの円形外
周面に当接する測定片75,77,79が取付けられている。
尚、ここでハブＨの円形外周面とは、各称の如何に拘泥
せずハブボルトに近接して位置すると共にホイール回転
中心と同心の円周面のことをいい、例えばドラムブレー
キ装着車においてはブレーキドラムの外周面がこれに相
当する。
45の前面にこの空所を取囲むように上下及び左に摺動台
57,59,61が固定される。上及び下摺動台57,59にはそれ
ぞれスライダ63,65が垂直方向に摺動自在に取付けられ
る一方、左摺動台61には水平方向に摺動自在にスライダ
67が取り付けられている。これらのスライダ63,65,67は
各摺動台57,59,61に内蔵されたエアシリンダ（図示せ
ず）によってそれぞれの摺動往復方向に駆動されるよう
になっている。各スライダ63,65,67にはそれぞれ測定ブ
ロック69,71,73が固定されており、支持枠45の中央部側
の各測定ブロック69,71,73の先端部にはハブＨの円形外
周面に当接する測定片75,77,79が取付けられている。
尚、ここでハブＨの円形外周面とは、各称の如何に拘泥
せずハブボルトに近接して位置すると共にホイール回転
中心と同心の円周面のことをいい、例えばドラムブレー
キ装着車においてはブレーキドラムの外周面がこれに相
当する。
さらに、支持枠45の前面には各スライダ63,65,67に対
応して中心測長器としてのリニア測長器81,83,85が取付
けられており、この検出棒87,89,91がそれぞれ各測定ブ
ロック69,71,73の側方に突設されたブラケット93,95,97
に連結されている。
応して中心測長器としてのリニア測長器81,83,85が取付
けられており、この検出棒87,89,91がそれぞれ各測定ブ
ロック69,71,73の側方に突設されたブラケット93,95,97
に連結されている。
また、支持枠45の前面にはハブＨの傾斜を測定する一
対の測定子99が前方へ突出するように配設されている。
第５図に示すように、測定子99は支持枠45に固定された
ブラケット101にリニヤブッシュ103を介して前後方向
（第５図において左右方向）に支持されると共に、ばね
105によって前方へ付勢されている。一方、このブラケ
ット101にはリニヤブッシュ103に隣接して正対測長器と
してのリニヤ測長器107が取付けられ、その検出棒109が
測定子99に固定された連結板111に係合している。
対の測定子99が前方へ突出するように配設されている。
第５図に示すように、測定子99は支持枠45に固定された
ブラケット101にリニヤブッシュ103を介して前後方向
（第５図において左右方向）に支持されると共に、ばね
105によって前方へ付勢されている。一方、このブラケ
ット101にはリニヤブッシュ103に隣接して正対測長器と
してのリニヤ測長器107が取付けられ、その検出棒109が
測定子99に固定された連結板111に係合している。
一方、支持枠45の中央部にはハブボルト位置決め板11
3が前方に臨んでいる。第２図に示すように、支持枠45
の後面部には受台115がリニヤガイド117によって前後方
向に摺動自在に支持され、この受台115にアクチュエー
タ119が搭載されており、第４図に示すように、このア
クチュエータ119の駆動軸121にハブボルト位置決め板11
3が取付けられている。また、受台115にはエアシリンダ
123が連結されていて、エアシリンダ123の作動によって
受台115へ前後方向（第４図において左右方向）に移動
する。
3が前方に臨んでいる。第２図に示すように、支持枠45
の後面部には受台115がリニヤガイド117によって前後方
向に摺動自在に支持され、この受台115にアクチュエー
タ119が搭載されており、第４図に示すように、このア
クチュエータ119の駆動軸121にハブボルト位置決め板11
3が取付けられている。また、受台115にはエアシリンダ
123が連結されていて、エアシリンダ123の作動によって
受台115へ前後方向（第４図において左右方向）に移動
する。
ハブボルト位置決め板113はその前面にハブボルトＢ
に当接し得る位置決め突起125が設けられる一方、アク
チュエータ119はこの位置決め突起125がハブボルトＢの
配列ピッチ間隔より大きい予め決められた角度範囲を移
動するようにハブボルト位置決め板113を所定角度回動
させるようになっている。
に当接し得る位置決め突起125が設けられる一方、アク
チュエータ119はこの位置決め突起125がハブボルトＢの
配列ピッチ間隔より大きい予め決められた角度範囲を移
動するようにハブボルト位置決め板113を所定角度回動
させるようになっている。
次に、この測定・位置決め部35の作用について説明す
る。前述したように、タイヤの取付けに先立ち、この測
定・位置決め部35をハブＨに対向させ、先ず測定・位置
決め部35をハブＨの表面に正対させる。すなわち、測定
・位置決め部35をハブＨに近接させて行くと、最初に測
定子99がハブＨの表面に当接する。ここで、ハブＨの表
面が自動車の走行方向（組立ライン方向）と平行であれ
ば、一対の測定子99は同じ量だけ押込まれるが、ハブＨ
の表面が傾斜していると両測定子99の変位量が差が生
じ、一対をリニヤ測長器107の出力に相違が出る。この
場合、リニヤ測長器107の出力が同じとなるようにヘッ
ド33を回転させることで測定・位置決め部35をハブＨの
表面に正対させることができる。
る。前述したように、タイヤの取付けに先立ち、この測
定・位置決め部35をハブＨに対向させ、先ず測定・位置
決め部35をハブＨの表面に正対させる。すなわち、測定
・位置決め部35をハブＨに近接させて行くと、最初に測
定子99がハブＨの表面に当接する。ここで、ハブＨの表
面が自動車の走行方向（組立ライン方向）と平行であれ
ば、一対の測定子99は同じ量だけ押込まれるが、ハブＨ
の表面が傾斜していると両測定子99の変位量が差が生
じ、一対をリニヤ測長器107の出力に相違が出る。この
場合、リニヤ測長器107の出力が同じとなるようにヘッ
ド33を回転させることで測定・位置決め部35をハブＨの
表面に正対させることができる。
続いて、ハブＨの回転中心を測定する。これには、先
ず上下スライダ63,65を互いに接近させて各々の測定片7
5,77をハブＨの円形外周面に当接させ、その位置におけ
る各リニア測長器81,83の出力から垂直方向の測定・位
置決め部35の中心とハブＨの中心との変位量及びハブＨ
の円形外周面を径を求める。次に、上下スライダ63,65
をそれぞれ後退させた後、左スライダ67を前進させてそ
の測定片79をハブＨの円形外周面に当接させ、その位置
におけるリニア測長器85の出力及び前に求めたハブＨの
径から水平方向の測定・位置決め部35の中心とハブＨの
中心との変位量を求める。このようにしてハブＨの回転
中心が測定され、その結果を元にヘッド33を移動させる
ことで測定・位置決め部35とハブＨの中心を一致させ
る。
ず上下スライダ63,65を互いに接近させて各々の測定片7
5,77をハブＨの円形外周面に当接させ、その位置におけ
る各リニア測長器81,83の出力から垂直方向の測定・位
置決め部35の中心とハブＨの中心との変位量及びハブＨ
の円形外周面を径を求める。次に、上下スライダ63,65
をそれぞれ後退させた後、左スライダ67を前進させてそ
の測定片79をハブＨの円形外周面に当接させ、その位置
におけるリニア測長器85の出力及び前に求めたハブＨの
径から水平方向の測定・位置決め部35の中心とハブＨの
中心との変位量を求める。このようにしてハブＨの回転
中心が測定され、その結果を元にヘッド33を移動させる
ことで測定・位置決め部35とハブＨの中心を一致させ
る。
その後、ハブボルトＢを所定の回転角度位置に位置さ
せるべく、ハブＨを回転させる。すなわち、エアシリン
ダ123を作動させてハブボルト位置決め板113を前進さ
せ、その位置決め突起125がハブボルトＢと係合する位
置まで突出させると共に、アクチュエータ119を作動さ
せてハブボルト位置決め板113を回転させる。すると、
ハブボルトＢがどのような位置にあろうとも、ハブボル
ト位置決め板113の回転過程において位置決め突起125が
ハブボルトＢの外周面に当接し、さらにハブボルト位置
決め板113が回転することによってこの位置決め突起125
がハブボルトＢを押圧することでハブＨを回転させ、ハ
ブボルトＢが所定の回転角度位置に位置決めされる。こ
のように、ハブボルトＢが所定の位置に位置すること
で、続くタイヤ取付部37によるタイヤの取付けからハブ
ボルトへのナットの装着が可能となる。
せるべく、ハブＨを回転させる。すなわち、エアシリン
ダ123を作動させてハブボルト位置決め板113を前進さ
せ、その位置決め突起125がハブボルトＢと係合する位
置まで突出させると共に、アクチュエータ119を作動さ
せてハブボルト位置決め板113を回転させる。すると、
ハブボルトＢがどのような位置にあろうとも、ハブボル
ト位置決め板113の回転過程において位置決め突起125が
ハブボルトＢの外周面に当接し、さらにハブボルト位置
決め板113が回転することによってこの位置決め突起125
がハブボルトＢを押圧することでハブＨを回転させ、ハ
ブボルトＢが所定の回転角度位置に位置決めされる。こ
のように、ハブボルトＢが所定の位置に位置すること
で、続くタイヤ取付部37によるタイヤの取付けからハブ
ボルトへのナットの装着が可能となる。
ところで、上述の５本用測定・位置決め部35では、ハ
ブＨの中心を測定するに際して、その円形外周面に測定
片75,77,79を当接させているが、ハブボルトが偶数本の
場合はハブボルトに測定片75,77,79を当接させてハブ中
心を測定することも可能である。すなわち、本実施例の
４本用測定・位置決め部35では測定片75,77,79をハブボ
ルトの外周面に当てるように構成している。この場合、
４本のバブボルトは90゜の角度間隔で配設されているの
で、ハブボルトがどのような角度位置にあっても、ハブ
ボルトに当接した上下の測定片75,77の中点はハブＨの
回転中心と同じ高さとなる。従って、ハブＨの円形外周
面の場合と同様にハブボルトによってもハブ中心を測定
することができる。
ブＨの中心を測定するに際して、その円形外周面に測定
片75,77,79を当接させているが、ハブボルトが偶数本の
場合はハブボルトに測定片75,77,79を当接させてハブ中
心を測定することも可能である。すなわち、本実施例の
４本用測定・位置決め部35では測定片75,77,79をハブボ
ルトの外周面に当てるように構成している。この場合、
４本のバブボルトは90゜の角度間隔で配設されているの
で、ハブボルトがどのような角度位置にあっても、ハブ
ボルトに当接した上下の測定片75,77の中点はハブＨの
回転中心と同じ高さとなる。従って、ハブＨの円形外周
面の場合と同様にハブボルトによってもハブ中心を測定
することができる。
＜発明の効果＞ 以上、一実施例を挙げて詳細に説明したように本発明
によれば、リフト装置を設けることで、測定子による一
回の測定結果に基づきヘッドを移動させてハブ面に正対
させることができ、更に、ハブ面にヘッドを正対させた
状態で第１、第２及び第３測定片でハブ中心を測定する
ようにしているため、効率良く且つ極めて高い精度でヘ
ッド中心とハブ中心を合致させることが可能になる。こ
れらヘッドの位置修正を行なうことで、ハブボルト位置
決め板の回動により位置決め突起及びハブボルトを介し
てハブを所定回転位置まで無理なく回動させることがで
きる。また、上下及び側方の三方から測定片を当ててハ
ブの中心を正確に測定することができ、それをもとにロ
ボットによってタイヤをハブを取付けることが可能とな
る。また、測定片は上下左右の四方のうち三方のみにあ
り、他の一方は開放されているので、そこにディスクブ
レーキのキャリパ等が干渉することなく位置することが
できる。
によれば、リフト装置を設けることで、測定子による一
回の測定結果に基づきヘッドを移動させてハブ面に正対
させることができ、更に、ハブ面にヘッドを正対させた
状態で第１、第２及び第３測定片でハブ中心を測定する
ようにしているため、効率良く且つ極めて高い精度でヘ
ッド中心とハブ中心を合致させることが可能になる。こ
れらヘッドの位置修正を行なうことで、ハブボルト位置
決め板の回動により位置決め突起及びハブボルトを介し
てハブを所定回転位置まで無理なく回動させることがで
きる。また、上下及び側方の三方から測定片を当ててハ
ブの中心を正確に測定することができ、それをもとにロ
ボットによってタイヤをハブを取付けることが可能とな
る。また、測定片は上下左右の四方のうち三方のみにあ
り、他の一方は開放されているので、そこにディスクブ
レーキのキャリパ等が干渉することなく位置することが
できる。
第１図は本発明の一実施例にかかる装置の正面図、第２
図はその側面図、第３図は同じくその平面図、第４図は
第３図のIV−IV断面図、第５図は測定子部分の拡大断面
図、第６図はタイヤ自動取付ライン全体の概略正面図で
ある。 図面中、 11はタイヤ自動取付装置、 17はタイヤ取付ロボット、 19はナットフィーダ、 21はナットローダ、 23はナットロボット、 25はタイヤ供給装置、 35は測定・位置決め部、 37はタイヤ取付け部、 75,77,79は測定片、 81,83,85はリニア測長器、 113はハブボルト位置決め板、 119はアクチュエータ、 125は位置決め突起である。
図はその側面図、第３図は同じくその平面図、第４図は
第３図のIV−IV断面図、第５図は測定子部分の拡大断面
図、第６図はタイヤ自動取付ライン全体の概略正面図で
ある。 図面中、 11はタイヤ自動取付装置、 17はタイヤ取付ロボット、 19はナットフィーダ、 21はナットローダ、 23はナットロボット、 25はタイヤ供給装置、 35は測定・位置決め部、 37はタイヤ取付け部、 75,77,79は測定片、 81,83,85はリニア測長器、 113はハブボルト位置決め板、 119はアクチュエータ、 125は位置決め突起である。
Claims (2)
- 【請求項１】自動車のハブにタイヤを位置決めしてナッ
トを締付けるロボットを備えたタイヤ自動取付装置にお
いて、 前記ロボットのヘッドに対向する位置で前記自動車のサ
スペンションを押上げて前記ハブの位置決めを行なうリ
フト装置と、 前記車体の前後方向に配置されて前記ヘッドに設けられ
前記リフト装置で押上げられている前記自動車の前記ハ
ブ側に該ヘッドを移動させることにより該ハブのハブ面
に当接して該ハブ面の前後方向の傾斜を検出する一対の
測定子と、 該一対の測定子の変位差を測定し該変位差が零になるよ
うに前記ヘッドを移動させて該ヘッドを前記ハブ面に正
対させる正対測長器と、 各々上下方向に移動自在に前記ヘッドに設けられ前記ハ
ブ面が正対する前記ハブの円形外周面の上下を挟むよう
にそれぞれ該円形外周面の上部及び下部に接触する第１
及び第２の測定片と、 横方向に移動自在に前記ヘッドに設けられ前記ハブ面が
正対する前記ハブの円形外周面の側部に接触する第３の
測定片と、 前記第１及び第２及び第３の測定片の変位量を測定して
前記ハブの回転中心位置を計測し該ハブの回転中心位置
に前記ヘッドの中心を合致させる中心測長器と、 前記ヘッドの中心を回動中心として該ヘッドに回動自在
に支持されると共に該ヘッドが前記ハブ面と正対してい
る時に回動中心軸が前記ハブの回転中心と一致するハブ
ボルト位置決め板と、 該ハブボルト位置決め板に取り付けられ該ハブボルト位
置決め板が回動することで前記ハブのハブボルトの外周
面に当接する位置決め突起と、 該ハブボルト位置決め板を前記ハブボルトの配列ピッチ
間隔よりも大きい角度範囲に亘って所定の角度位置まで
回動駆動させるアクチュエータと、 を具えたことを特徴とするハブ位置決め装置。 - 【請求項２】円周方向等配に配設された偶数本のハブボ
ルトを有する自動車のハブにタイヤを位置決めしてナッ
トを締付けるロボットを備えたタイヤ自動取付装置にお
いて、 前記ロボットのヘッドに対向する位置で前記自動車のサ
スペンションを押上げて前記ハブの位置決めを行なうリ
フト装置と、 前記車体の前後方向に配置されて前記ヘッドに設けられ
前記リフト装置で押上げられている前記自動車の前記ハ
ブ側に該ヘッドを移動させることにより該ハブのハブ面
に当接して該ハブ面の前後方向の傾斜を検出する一対の
測定子と、 該一対の測定子の変位差を測定し該変位差が零になるよ
うに前記ヘッドを移動させて該ヘッドを前記ハブ面に正
対させる正対測長器と、 各々上下方向に移動自在に前記ヘッドに設けられ前記ハ
ブ面が正対する前記ハブの最も上方及び下方に位置する
前記ハブボルトの外周面に当接する第１及び第２の測定
片と、 横方向に移動自在に前記ヘッドに設けられ前記ハブ面が
正対する前記ハブの最も側方に位置する前記ハブボルト
の外周面に当接する第３の測定片と、 前記第１及び第２及び第３の測定片の変位量を測定して
前記ハブの回転中心位置を計測し該ハブの回転中心位置
に前記ヘッドの中心を合致させる中心測長器と、 前記ヘッドの中心を回動中心として該ヘッドに回動自在
に支持されると共に該ヘッドが前記ハブ面と正対してい
る時に回動中心軸が前記ハブの回転中心と一致するハブ
ボルト位置決め板と、 該ハブボルト位置決め板に取り付けられ該ハブボルト位
置決め板が回動することで前記ハブの前記ハブボルトの
外周面に当接する位置決め突起と、 該ハブボルト位置決め板を前記ハブボルトの配列ピッチ
間隔よりも大きい角度範囲に亘って所定の角度位置まで
回動駆動させるアクチュエータと、 を具えたことを特徴とするハブ位置決め装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63204790A JPH0825367B2 (ja) | 1988-08-19 | 1988-08-19 | ハブ位置決め装置 |
| US07/389,310 US4942659A (en) | 1988-08-19 | 1989-08-02 | Wheel mounting apparatus for automobiles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63204790A JPH0825367B2 (ja) | 1988-08-19 | 1988-08-19 | ハブ位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0253601A JPH0253601A (ja) | 1990-02-22 |
| JPH0825367B2 true JPH0825367B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=16496394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63204790A Expired - Fee Related JPH0825367B2 (ja) | 1988-08-19 | 1988-08-19 | ハブ位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0825367B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08264051A (ja) * | 1995-03-28 | 1996-10-11 | Ngk Insulators Ltd | 金具付き碍子 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2406308C2 (de) * | 1974-02-09 | 1975-08-21 | Kurt 7502 Malsch Heck | Gerät zum Messen von AuBenkegeln und -durchmessern |
| CH586387A5 (ja) * | 1975-03-13 | 1977-03-31 | Heck Kurt | |
| JPH0777841B2 (ja) * | 1983-06-08 | 1995-08-23 | 日産自動車株式会社 | タイヤの位相合わせ装置 |
-
1988
- 1988-08-19 JP JP63204790A patent/JPH0825367B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0253601A (ja) | 1990-02-22 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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