JPH08258986A - 航空貨物の自動移載装置 - Google Patents
航空貨物の自動移載装置Info
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- JPH08258986A JPH08258986A JP8766495A JP8766495A JPH08258986A JP H08258986 A JPH08258986 A JP H08258986A JP 8766495 A JP8766495 A JP 8766495A JP 8766495 A JP8766495 A JP 8766495A JP H08258986 A JPH08258986 A JP H08258986A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 航空貨物、特にパレットに貨物を積み上げて
ネット掛けして台車に載せたパレット形航空貨物の仕分
けヤードへの移載を容易にする。 【構成】 多数のローラコンベヤ、全方向コンベヤ、キ
ャスタ等を縦横に敷設して仕分けステージ１０とする。
仕分けステージ１０には航空貨物を載せた台車２０の接
岸用ドッグ１２と直交する方向に所定長さをもって延び
るピット１４を設け、仕分けステージ１０と同一平面に
当たるピット開口上部の長手方向に進退自在としたフォ
ークユニット３０を取付ける。ピット内部にはフォーク
ユニット駆動装置４０を配置する。台車は台枠２１上に
間隔をおいて複数のローラコンベヤ２５が並設されてお
り、ローラコンベヤ２５の上にパレット２８を置いて航
空貨物を積みネット掛けしてある。フォークユニット３
０は、接岸された台車のローラコンベヤ間に挿入できる
複数本のフォーク３１によって航空貨物を支持し、後退
時に台枠２１上に載せた航空貨物を仕分けステージ１０
に移載する。
ネット掛けして台車に載せたパレット形航空貨物の仕分
けヤードへの移載を容易にする。 【構成】 多数のローラコンベヤ、全方向コンベヤ、キ
ャスタ等を縦横に敷設して仕分けステージ１０とする。
仕分けステージ１０には航空貨物を載せた台車２０の接
岸用ドッグ１２と直交する方向に所定長さをもって延び
るピット１４を設け、仕分けステージ１０と同一平面に
当たるピット開口上部の長手方向に進退自在としたフォ
ークユニット３０を取付ける。ピット内部にはフォーク
ユニット駆動装置４０を配置する。台車は台枠２１上に
間隔をおいて複数のローラコンベヤ２５が並設されてお
り、ローラコンベヤ２５の上にパレット２８を置いて航
空貨物を積みネット掛けしてある。フォークユニット３
０は、接岸された台車のローラコンベヤ間に挿入できる
複数本のフォーク３１によって航空貨物を支持し、後退
時に台枠２１上に載せた航空貨物を仕分けステージ１０
に移載する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、航空貨物を台車から仕
分けステージへ、あるいは仕分けステージから台車へと
移載する自動移載装置に関する。
分けステージへ、あるいは仕分けステージから台車へと
移載する自動移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】航空貨物の形態は、貨物を箱形容器に収
納するコンテナ形と、所定の大きさのパレットに航空貨
物を積み上げてネット掛けしたパレット形の別がある。
これら貨物の空港における荷卸し積み込みに際しては、
一旦台車に載せて航空機と仕分けヤードとの間を搬送さ
れる。コンテナ形貨物を載せた台車と仕分けヤード間の
移載作業については、例えば特開平６−５６２７７号公
報によって開示されているように、仕分けヤードのドッ
グ側にパドルを有する台車引込みレーンを設けてコンテ
ナ形貨物を仕分けステージ側に、あるいは台車側に押込
むことにより一部自動化されている。しかし、パレット
に航空貨物を載せてネット掛けしたパレット形の貨物
を、台車から仕分けヤード等へ、また仕分けヤードから
台車への移載作業は、すべて手作業で行われていた。
納するコンテナ形と、所定の大きさのパレットに航空貨
物を積み上げてネット掛けしたパレット形の別がある。
これら貨物の空港における荷卸し積み込みに際しては、
一旦台車に載せて航空機と仕分けヤードとの間を搬送さ
れる。コンテナ形貨物を載せた台車と仕分けヤード間の
移載作業については、例えば特開平６−５６２７７号公
報によって開示されているように、仕分けヤードのドッ
グ側にパドルを有する台車引込みレーンを設けてコンテ
ナ形貨物を仕分けステージ側に、あるいは台車側に押込
むことにより一部自動化されている。しかし、パレット
に航空貨物を載せてネット掛けしたパレット形の貨物
を、台車から仕分けヤード等へ、また仕分けヤードから
台車への移載作業は、すべて手作業で行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】空港で航空貨物を運ぶ
台車は、永年使用により、高さレベルの不均一や水平面
内の傾き等の不揃いを伴うため、手作業で移載すること
が困難となり、作業性も悪い。その上重量６トンにも及
ぶ貨物を取り扱うため、重労働で危険を伴うものであっ
た。本発明の目的は、航空貨物、特にパレットに貨物を
積み上げてネット掛けして台車に載せたパレット形航空
貨物の仕分けヤードへの移載を容易にすることのできる
装置を提供するにある。
台車は、永年使用により、高さレベルの不均一や水平面
内の傾き等の不揃いを伴うため、手作業で移載すること
が困難となり、作業性も悪い。その上重量６トンにも及
ぶ貨物を取り扱うため、重労働で危険を伴うものであっ
た。本発明の目的は、航空貨物、特にパレットに貨物を
積み上げてネット掛けして台車に載せたパレット形航空
貨物の仕分けヤードへの移載を容易にすることのできる
装置を提供するにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、航空貨物の自動移載装置は、台枠上に間隔を
おいて複数のローラコンベヤを並置した台車によって運
ばれた航空貨物を仕分けステージに移載する装置であっ
て；多数のローラコンベヤ、全方向コンベヤ、キャスタ
等を縦横に敷設しで構成される仕分けステージと；仕分
けステージに設けた台車接岸用ドッグと；台車接岸用ド
ッグより仕分けステージ内の所定距離にわたって進退自
在に配置され、接岸された前記台車のローラコンベヤ間
に挿入できる複数本のフォークを有するフォークユニッ
トと；フォークユニットの下部に設けたフォークユニッ
ト駆動装置とから構成させる。仕分けステージの台車接
岸用ドッグ側に、当該ドッグと直交する方向に所定長さ
をもって延びるピットを形成させるとともに、仕分けス
テージと同一平面に当たるピット開口部にフォークユニ
ットを配置し、かつピット開口部内のフォーク間隙とフ
ォークに隣接する開口縁部とに、仕分けステージの一部
を構成するローラコンベヤを設置する。
本発明は、航空貨物の自動移載装置は、台枠上に間隔を
おいて複数のローラコンベヤを並置した台車によって運
ばれた航空貨物を仕分けステージに移載する装置であっ
て；多数のローラコンベヤ、全方向コンベヤ、キャスタ
等を縦横に敷設しで構成される仕分けステージと；仕分
けステージに設けた台車接岸用ドッグと；台車接岸用ド
ッグより仕分けステージ内の所定距離にわたって進退自
在に配置され、接岸された前記台車のローラコンベヤ間
に挿入できる複数本のフォークを有するフォークユニッ
トと；フォークユニットの下部に設けたフォークユニッ
ト駆動装置とから構成させる。仕分けステージの台車接
岸用ドッグ側に、当該ドッグと直交する方向に所定長さ
をもって延びるピットを形成させるとともに、仕分けス
テージと同一平面に当たるピット開口部にフォークユニ
ットを配置し、かつピット開口部内のフォーク間隙とフ
ォークに隣接する開口縁部とに、仕分けステージの一部
を構成するローラコンベヤを設置する。
【０００５】フォーク駆動装置は、仕分けステージのド
ッグ側ピット内の長手方向に走行する走行ユニットと、
フォークユニットを台車側枠体芯と芯合わせするための
横行ユニットと、フォークユニットを台車側枠体とレベ
ル合わせするための昇降ユニットと、フォーク傾き調整
手段とから構成される。フォークユニットは、駆動ロー
ラコンベヤを形成する複数個のフォークからなり、各フ
ォークの先端は仕分けステージのドッグ端側に位置し、
後端は昇降ユニットに支持されている。各フォークは台
車側のローラコンベヤに対し駆動ローラコンベヤの搬送
面を僅かに上昇させる浮出し手段を有している。
ッグ側ピット内の長手方向に走行する走行ユニットと、
フォークユニットを台車側枠体芯と芯合わせするための
横行ユニットと、フォークユニットを台車側枠体とレベ
ル合わせするための昇降ユニットと、フォーク傾き調整
手段とから構成される。フォークユニットは、駆動ロー
ラコンベヤを形成する複数個のフォークからなり、各フ
ォークの先端は仕分けステージのドッグ端側に位置し、
後端は昇降ユニットに支持されている。各フォークは台
車側のローラコンベヤに対し駆動ローラコンベヤの搬送
面を僅かに上昇させる浮出し手段を有している。
【０００６】横行ユニットは、走行台車の上に設けた芯
合わせ用の横行手段と横行台とからなる。昇降ユニット
は、横行台の中央に設けたガイド部材と、ガイド部材の
左右に配置された数組の昇降リンクと、昇降リンクの駆
動手段と、昇降リンクを介して設けられて前記フォーク
を支持する昇降台とからなる。
合わせ用の横行手段と横行台とからなる。昇降ユニット
は、横行台の中央に設けたガイド部材と、ガイド部材の
左右に配置された数組の昇降リンクと、昇降リンクの駆
動手段と、昇降リンクを介して設けられて前記フォーク
を支持する昇降台とからなる。
【０００７】フォーク傾き調整手段は、台車が空荷で台
枠とフォーク上面とに高低差があるときフォーク傾きを
調整するためのもので、前記フォークを支持する昇降台
の先端に設けた伸縮用アクチュエータと、各フォークの
長手方向中央寄りの連結され、かつ後端を支点とする各
フォークを台車の枠体に対して傾動させる伸縮用アクチ
ュエータの作動部材とからなる。
枠とフォーク上面とに高低差があるときフォーク傾きを
調整するためのもので、前記フォークを支持する昇降台
の先端に設けた伸縮用アクチュエータと、各フォークの
長手方向中央寄りの連結され、かつ後端を支点とする各
フォークを台車の枠体に対して傾動させる伸縮用アクチ
ュエータの作動部材とからなる。
【０００８】また、変形実施態様としては、フォーク駆
動装置の駆動による荷物引き出しのときに、スライドレ
ールユニットによって、荷重を支持しスムーズに仕分け
ステージへの移載を行なう。その場合には、台枠上に間
隔をおいて複数のローラコンベヤを並置した台車によっ
て運ばれた航空貨物を仕分けステージに移載する装置で
あって；多数のローラコンベヤ、全方向コンベヤ（オム
ニダイレクションローラコンベヤ）、キャスタ等を縦横
に敷設しで構成される仕分けステージと；仕分けステー
ジに設けた台車接岸用ドッグと；台車接岸用ドッグと直
交する方向に所定長さをもって仕分けステージ側に延び
るピットと；ピット開口部の長手方向に架設した複数本
のビームと；前記ビームの上に載置され、かつ台車と仕
分けステージとの間に貨物を移載するときに、ドッグ端
から突出して台車の枠体端面に当接すべくビーム上に移
動自在に載置されたスライドレールユニットと；スライ
ドレールユニットの上部に進退自在に配置され、かつ接
岸された前記台車のローラコンベヤ間に挿入できる複数
本のフォークを有するフォークユニットと；ピット内に
設けたフォークユニット駆動装置とで構成させる。
動装置の駆動による荷物引き出しのときに、スライドレ
ールユニットによって、荷重を支持しスムーズに仕分け
ステージへの移載を行なう。その場合には、台枠上に間
隔をおいて複数のローラコンベヤを並置した台車によっ
て運ばれた航空貨物を仕分けステージに移載する装置で
あって；多数のローラコンベヤ、全方向コンベヤ（オム
ニダイレクションローラコンベヤ）、キャスタ等を縦横
に敷設しで構成される仕分けステージと；仕分けステー
ジに設けた台車接岸用ドッグと；台車接岸用ドッグと直
交する方向に所定長さをもって仕分けステージ側に延び
るピットと；ピット開口部の長手方向に架設した複数本
のビームと；前記ビームの上に載置され、かつ台車と仕
分けステージとの間に貨物を移載するときに、ドッグ端
から突出して台車の枠体端面に当接すべくビーム上に移
動自在に載置されたスライドレールユニットと；スライ
ドレールユニットの上部に進退自在に配置され、かつ接
岸された前記台車のローラコンベヤ間に挿入できる複数
本のフォークを有するフォークユニットと；ピット内に
設けたフォークユニット駆動装置とで構成させる。
【０００９】上記変形例の場合の各フォークは、断面方
形で駆動ローラコンベヤを備えていないが、各フォーク
の先端は仕分けステージのドッグ端側に位置し、後端は
フォークユニット駆動装置の昇降ユニットに支持されて
いる。また、各フォークは台車側のローラコンベヤに対
し駆動ローラコンベヤの搬送面を僅かに上昇させる浮出
し手段を有している点は基本形と同じである。走行ユニ
ット、横行ユニット、昇降ユニット及びフォーク傾き調
整手段も基本形と同じである。
形で駆動ローラコンベヤを備えていないが、各フォーク
の先端は仕分けステージのドッグ端側に位置し、後端は
フォークユニット駆動装置の昇降ユニットに支持されて
いる。また、各フォークは台車側のローラコンベヤに対
し駆動ローラコンベヤの搬送面を僅かに上昇させる浮出
し手段を有している点は基本形と同じである。走行ユニ
ット、横行ユニット、昇降ユニット及びフォーク傾き調
整手段も基本形と同じである。
【００１０】
【作用】台車停止位置を検出し芯合せ、レベル合わせを
したのち、フォークユニットを台車の枠体上のローラ間
に挿入し荷物を受け、駆動機構の駆動によりフォークユ
ニットを移動させて荷物をステージ側に引き込む。フォ
ークユニットが少し前進してからスライドユニットが前
進する。スライドユニットの先端は台車の側枠に突当て
て台車の姿勢を制御する。例えば、台車の側枠がドッグ
縁に対し僅かに斜めにして入ってきたときには、台車の
側枠がドッグ縁と平行になるように接岸させる。フォー
クユニットの挿入後、フォークユニット下部のせり上げ
用ローラ（または突っ張り用ローラ）を作動してフォー
クユニットの搬送面を台車上のローラコンベヤの搬送面
より僅かに上昇させ、荷物引き出しのときフリクション
を得る程度に浮かせる。台車空荷またはその他の理由で
台車枠体側が、フォーク面より高い場合に、補助シリン
ダを駆動してフォークを高くする。
したのち、フォークユニットを台車の枠体上のローラ間
に挿入し荷物を受け、駆動機構の駆動によりフォークユ
ニットを移動させて荷物をステージ側に引き込む。フォ
ークユニットが少し前進してからスライドユニットが前
進する。スライドユニットの先端は台車の側枠に突当て
て台車の姿勢を制御する。例えば、台車の側枠がドッグ
縁に対し僅かに斜めにして入ってきたときには、台車の
側枠がドッグ縁と平行になるように接岸させる。フォー
クユニットの挿入後、フォークユニット下部のせり上げ
用ローラ（または突っ張り用ローラ）を作動してフォー
クユニットの搬送面を台車上のローラコンベヤの搬送面
より僅かに上昇させ、荷物引き出しのときフリクション
を得る程度に浮かせる。台車空荷またはその他の理由で
台車枠体側が、フォーク面より高い場合に、補助シリン
ダを駆動してフォークを高くする。
【００１１】台車停止位置を検出し芯合せ、レベル合わ
せをしたのち、駆動ローラ付きフォークユニットを台車
回動枠上のローラ間に挿入し荷物を受ける。フォークユ
ニットの荷物を受け、フォークを停止させたまま駆動ロ
ーラを駆動して貨物を引き込む。
せをしたのち、駆動ローラ付きフォークユニットを台車
回動枠上のローラ間に挿入し荷物を受ける。フォークユ
ニットの荷物を受け、フォークを停止させたまま駆動ロ
ーラを駆動して貨物を引き込む。
【００１２】
【実施例】次に図面に基づき本発明を具体的に説明す
る。図１は航空貨物自動移載装置の斜視図、図２は平面
図、図３は側面図であって、空港エリア近くの建屋敷地
内に架台１１を用いて、多数のローラコンベヤ、全方向
コンベヤ（オムニダイレクションローラコンベヤ）、キ
ャスタ面、滑り止めプレート等を縦横に配置した仕分け
ステージ１０を設ける。仕分けステージ１０における航
空貨物を載置した台車接岸ドッグ１２に、ドッグ１２と
直交する方向にピット１４を形成して、フォークユニッ
ト３０とフォーク駆動装置４０とを配置する。フォーク
ユニット３０は、台車２０に設けたローラコンベヤ２５
間に挿入できる複数本のフォーク３１を有している。
る。図１は航空貨物自動移載装置の斜視図、図２は平面
図、図３は側面図であって、空港エリア近くの建屋敷地
内に架台１１を用いて、多数のローラコンベヤ、全方向
コンベヤ（オムニダイレクションローラコンベヤ）、キ
ャスタ面、滑り止めプレート等を縦横に配置した仕分け
ステージ１０を設ける。仕分けステージ１０における航
空貨物を載置した台車接岸ドッグ１２に、ドッグ１２と
直交する方向にピット１４を形成して、フォークユニッ
ト３０とフォーク駆動装置４０とを配置する。フォーク
ユニット３０は、台車２０に設けたローラコンベヤ２５
間に挿入できる複数本のフォーク３１を有している。
【００１３】台車２０は、複数両を連結して１編成とさ
れ、タグ車（図示省略）に牽引されて走行する。航空機
ピットで荷降しされた到着航空貨物は各台車に搭載さ
れ、また発送貨物は各台車から航空機に積み込まれる。
この台車２０はドーリと称されるもので、台枠２１の下
に複数の車輪２２を有し、台枠２１の前に牽引用金具２
３、後に連結用受具２４がある（図９）。台枠２１内に
は複数（図では４列）のローラコンベヤ２５が平行に配
置され、各ローラコンベヤ間にはフォーク３１を挿入す
るスキマ２７が形成されている。符号１５は、ドッグ近
くの地上面にドッグと平行して設けた台車車輪２２のガ
イド（タイヤガイド）である。
れ、タグ車（図示省略）に牽引されて走行する。航空機
ピットで荷降しされた到着航空貨物は各台車に搭載さ
れ、また発送貨物は各台車から航空機に積み込まれる。
この台車２０はドーリと称されるもので、台枠２１の下
に複数の車輪２２を有し、台枠２１の前に牽引用金具２
３、後に連結用受具２４がある（図９）。台枠２１内に
は複数（図では４列）のローラコンベヤ２５が平行に配
置され、各ローラコンベヤ間にはフォーク３１を挿入す
るスキマ２７が形成されている。符号１５は、ドッグ近
くの地上面にドッグと平行して設けた台車車輪２２のガ
イド（タイヤガイド）である。
【００１４】台車２０は、台枠２１の側面中心に芯合わ
せ用のマークまたは反射板等の検出部２９（図９）を設
けている。これに対応してフォーク先端またはドッグ先
端に光電管などの検出手段１９を設けて、台枠中心とフ
ォーク芯との位置、レベル違いを検出する（図５）。こ
の検出値に基づき制御装置（図示省略）を駆動して後記
横行ユニット、昇降ユニットを作動する。図示例の台車
２０は、パレット２８に貨物９０を載せてネット掛けし
た、いわゆるイーグルを示すが、台車の回転枠体（図示
省略）に直接載せたコンテナ積みした場合にも本装置を
適用することができる。
せ用のマークまたは反射板等の検出部２９（図９）を設
けている。これに対応してフォーク先端またはドッグ先
端に光電管などの検出手段１９を設けて、台枠中心とフ
ォーク芯との位置、レベル違いを検出する（図５）。こ
の検出値に基づき制御装置（図示省略）を駆動して後記
横行ユニット、昇降ユニットを作動する。図示例の台車
２０は、パレット２８に貨物９０を載せてネット掛けし
た、いわゆるイーグルを示すが、台車の回転枠体（図示
省略）に直接載せたコンテナ積みした場合にも本装置を
適用することができる。
【００１５】フォークユニットの隣接するフォーク間隙
に当たるピット開口部内と開口部の長手方向両縁部に
は、仕分けステージの一部を構成するローラコンベヤが
フォークと平行に設置されている。すなわち、前記ピッ
ト１４の開口部前端に支持材１１、奥端に支持材１１を
それぞれ設け、その上にステージの一部をなすローラコ
ンベヤ１７、１７を設け、開口部の両縁に当たる位置に
はローラコンベヤ１８が配置されている（図３）。ロー
ラコンベヤ１７、１７の間及び同１７、１８の間は、次
に述べる各フォーク３１を移動自在に配置する。
に当たるピット開口部内と開口部の長手方向両縁部に
は、仕分けステージの一部を構成するローラコンベヤが
フォークと平行に設置されている。すなわち、前記ピッ
ト１４の開口部前端に支持材１１、奥端に支持材１１を
それぞれ設け、その上にステージの一部をなすローラコ
ンベヤ１７、１７を設け、開口部の両縁に当たる位置に
はローラコンベヤ１８が配置されている（図３）。ロー
ラコンベヤ１７、１７の間及び同１７、１８の間は、次
に述べる各フォーク３１を移動自在に配置する。
【００１６】図２〜５に示すように、フォークユニット
３０の各フォーク３１は駆動ローラコンベヤを形成して
いる。すなわち、上面を開放した断面ほぼコ字形で長尺
状のフォーク本体３１ａと、フォーク本体３１ａ内に横
架した多数のローラ３２と、各ローラの一方の軸端にウ
ォームギヤ３３ａを介して共通に連結したラインシャフ
ト３３、フォーク本体３１ａの下部に取付けたシャフト
駆動用のモータ３４と、ラインシャフト３３とモータ軸
との間に設けた伝動部材３５とで形成されている。各フ
ォーク３１の先端は仕分けステージ１０の接岸側ドッグ
１２端に位置し、後端はフォーク駆動装置４０の昇降ユ
ニット６０にピン支持されている。図示例のローラはラ
インシャフトで直接駆動する方式としたが、チーン駆動
ローラコンベヤ式としてもよい。
３０の各フォーク３１は駆動ローラコンベヤを形成して
いる。すなわち、上面を開放した断面ほぼコ字形で長尺
状のフォーク本体３１ａと、フォーク本体３１ａ内に横
架した多数のローラ３２と、各ローラの一方の軸端にウ
ォームギヤ３３ａを介して共通に連結したラインシャフ
ト３３、フォーク本体３１ａの下部に取付けたシャフト
駆動用のモータ３４と、ラインシャフト３３とモータ軸
との間に設けた伝動部材３５とで形成されている。各フ
ォーク３１の先端は仕分けステージ１０の接岸側ドッグ
１２端に位置し、後端はフォーク駆動装置４０の昇降ユ
ニット６０にピン支持されている。図示例のローラはラ
インシャフトで直接駆動する方式としたが、チーン駆動
ローラコンベヤ式としてもよい。
【００１７】台車２０から仕分けステージ１０に移載す
る際、貨物を載せたローラコンベヤ２５の搬送面よりフ
ォーク内のローラコンベヤのパスラインを僅かに上昇さ
せたのち、各フォークのローラ３２を駆動して貨物を引
き出すため、各フォーク３１の前半部分に、突張りロー
ラ３７、レバー３８、シリンダ３９からなる浮出し手段
３６を具える（図５）。
る際、貨物を載せたローラコンベヤ２５の搬送面よりフ
ォーク内のローラコンベヤのパスラインを僅かに上昇さ
せたのち、各フォークのローラ３２を駆動して貨物を引
き出すため、各フォーク３１の前半部分に、突張りロー
ラ３７、レバー３８、シリンダ３９からなる浮出し手段
３６を具える（図５）。
【００１８】フォーク駆動装置４０は、仕分けステージ
１０のドッグ側ピット１４内に設けられて前記フォーク
ユニット３０を台車のローラコンベヤ２５に向け進退さ
せるためのもので、仕分けステージ１０のドッグ側ピッ
ト１２内の長手方向に走行する走行ユニット４１と、フ
ォークユニット３０を台枠２１の側面中心と芯合わせす
るための横行ユニット５０と、フォークユニット３０を
台車側枠体２１とレベル合わせするための昇降ユニット
６０と、フォーク傾き調整手段７０とを含んでいる（図
５）。
１０のドッグ側ピット１４内に設けられて前記フォーク
ユニット３０を台車のローラコンベヤ２５に向け進退さ
せるためのもので、仕分けステージ１０のドッグ側ピッ
ト１２内の長手方向に走行する走行ユニット４１と、フ
ォークユニット３０を台枠２１の側面中心と芯合わせす
るための横行ユニット５０と、フォークユニット３０を
台車側枠体２１とレベル合わせするための昇降ユニット
６０と、フォーク傾き調整手段７０とを含んでいる（図
５）。
【００１９】前記走行ユニット４１は、ピット１４内の
長手方向に配置した走行ガイド用のレール４２、レール
４２を上下で挟む形式の数組みの車輪４３を具えた走行
台車４４、ピット内の最奥部に配置した減速機付き駆動
モータ４５、両端を走行台車４４に定着したチェーン４
６及びレール４２の両端に設けたスプロケット４７、４
８で形成される。横行ユニット５０は、走行台車４４の
上に設けた横行台５１、走行台車４４の上部ほぼ中央に
固着したブラケット４９と横行台５１の下部との間に設
けた芯合わせ駆動手段（シリンダ）５２とよりなる。横
行台５１は走行台車４４の前後縁部に設けた枠体４５ａ
のフランジ部を挟む数組みの車輪５３を有して走行ガイ
ド用のレール４２と直交する方向に所定距離だけ横移動
自在に取付けられている（図４、５）。
長手方向に配置した走行ガイド用のレール４２、レール
４２を上下で挟む形式の数組みの車輪４３を具えた走行
台車４４、ピット内の最奥部に配置した減速機付き駆動
モータ４５、両端を走行台車４４に定着したチェーン４
６及びレール４２の両端に設けたスプロケット４７、４
８で形成される。横行ユニット５０は、走行台車４４の
上に設けた横行台５１、走行台車４４の上部ほぼ中央に
固着したブラケット４９と横行台５１の下部との間に設
けた芯合わせ駆動手段（シリンダ）５２とよりなる。横
行台５１は走行台車４４の前後縁部に設けた枠体４５ａ
のフランジ部を挟む数組みの車輪５３を有して走行ガイ
ド用のレール４２と直交する方向に所定距離だけ横移動
自在に取付けられている（図４、５）。
【００２０】昇降ユニット６０は、横行台５１の上部に
間隔をおいて配置した設けた昇降台６１と、横行台５１
の中央に設けたガイド部材６２と、ガイド部材６２を挟
むガイドローラ６３と、ガイド部材６２の左右にスライ
ド自在に配置されたカム溝６５付きプレート６４と、プ
レート６４の駆動手段（シリンダ）６６と、昇降台６１
の下面に設けたカムフォロア（ローラ）６７とより構成
される（図３、４、５）。なお、昇降台６１の上面後部
にブラケット６８を設け、このブラケット６８と各フォ
ーク３１後端のブラケット５５とにピン６９を挿通して
片持ち状態で各フォーク３１を支持する。
間隔をおいて配置した設けた昇降台６１と、横行台５１
の中央に設けたガイド部材６２と、ガイド部材６２を挟
むガイドローラ６３と、ガイド部材６２の左右にスライ
ド自在に配置されたカム溝６５付きプレート６４と、プ
レート６４の駆動手段（シリンダ）６６と、昇降台６１
の下面に設けたカムフォロア（ローラ）６７とより構成
される（図３、４、５）。なお、昇降台６１の上面後部
にブラケット６８を設け、このブラケット６８と各フォ
ーク３１後端のブラケット５５とにピン６９を挿通して
片持ち状態で各フォーク３１を支持する。
【００２１】フォーク傾き調整手段７０は、台車が空荷
でローラスラット面とフォーク上面とに高低差があると
き、ピン６９で片持ち状態のフォーク傾きを調整するた
めのもので、前記フォークを支持する昇降台６１の先端
に設けた伸縮用アクチュエータ（補助シリンダ）７１
と、各フォークの長手方向中央寄りの連結され、かつ後
端を支点とする各フォーク３１を台車の枠体２１に対し
て傾動させる作動用ローラ７２とからなる（図５）。
でローラスラット面とフォーク上面とに高低差があると
き、ピン６９で片持ち状態のフォーク傾きを調整するた
めのもので、前記フォークを支持する昇降台６１の先端
に設けた伸縮用アクチュエータ（補助シリンダ）７１
と、各フォークの長手方向中央寄りの連結され、かつ後
端を支点とする各フォーク３１を台車の枠体２１に対し
て傾動させる作動用ローラ７２とからなる（図５）。
【００２２】次に上記装置の作用を説明する。 ａ．台車２０から仕分けステージ１０へ貨物を移載する
とき。 台車積載貨物をタグ車で牽引し、車輪ガイド（タイヤガ
イド）１５に導入してドッグ１２に接岸させる。そこ
で、検出手段１９によって、台車停止位置と芯ずれを検
出し、横行ユニットを駆動するとともに昇降ユニットを
駆動して芯とレベルを合わせる。ついで、フォークを前
進させ、駆動ローラ付きフォークユニット３０を台枠上
のローラコンベヤ２５、２５間のスキマ２７に挿入す
る。このとき、フォーク３１前半部の荷重を、台車に支
持させる。
とき。 台車積載貨物をタグ車で牽引し、車輪ガイド（タイヤガ
イド）１５に導入してドッグ１２に接岸させる。そこ
で、検出手段１９によって、台車停止位置と芯ずれを検
出し、横行ユニットを駆動するとともに昇降ユニットを
駆動して芯とレベルを合わせる。ついで、フォークを前
進させ、駆動ローラ付きフォークユニット３０を台枠上
のローラコンベヤ２５、２５間のスキマ２７に挿入す
る。このとき、フォーク３１前半部の荷重を、台車に支
持させる。
【００２３】フォークの挿入時のフォークの上面は、ロ
ーラコンベヤ２５の搬送面より低くしてあるので、その
ままフォークを後退させても貨物９０を引き出すことは
できない。そこで、フォークの挿入後、各フォークの下
部に取付けた２個のせり上げ用または突っ張り用ローラ
３７を作動してフォークユニットの搬送面を台車側ロー
ラコンベヤ２５の搬送面より僅かに上昇させ、貨物引き
出しのときフリクションを得る程度に浮かせる。また、
台車空荷またはその他の理由で台車枠体側が、突っ張り
用ローラ３７の迫り上げ量をこえる程度にフォーク面よ
り高くなっている場合には、フォーク先端高さ調整用の
補助シリンダ７１を駆動してフォーク３１を高くする。
ーラコンベヤ２５の搬送面より低くしてあるので、その
ままフォークを後退させても貨物９０を引き出すことは
できない。そこで、フォークの挿入後、各フォークの下
部に取付けた２個のせり上げ用または突っ張り用ローラ
３７を作動してフォークユニットの搬送面を台車側ロー
ラコンベヤ２５の搬送面より僅かに上昇させ、貨物引き
出しのときフリクションを得る程度に浮かせる。また、
台車空荷またはその他の理由で台車枠体側が、突っ張り
用ローラ３７の迫り上げ量をこえる程度にフォーク面よ
り高くなっている場合には、フォーク先端高さ調整用の
補助シリンダ７１を駆動してフォーク３１を高くする。
【００２４】駆動装置４０の駆動によりフォークユニッ
ト３０を前進させるが、駆動ローラ付きの各フォーク３
１は、パレット２８の下面と、台枠上の隣接するローラ
コンベヤ２５、２５間とで形成されるスキマに挿入され
て貨物９０を受ける。台車側ローラコンベヤ２５より各
フォーク３１の搬送面を僅かに上昇させて、フォークユ
ニットに貨物を支持させたのち、フォーク３１を停止さ
せたまま駆動ローラ３２を駆動して貨物９０を仕分けス
テージ１０側のローラスラット１７、１８に引き込む。
仕分けステージ１０では縦横に布設したコンベヤにより
到着貨物を行き先別に仕分けしてから発送側ドッグ（図
示省略）に接岸させたトラック等に適宜移載する。この
間、フォークユニットを後退させ、図２、３のようにフ
ォーク３１を元のレベルに戻して次の貨物移載に備え
る。
ト３０を前進させるが、駆動ローラ付きの各フォーク３
１は、パレット２８の下面と、台枠上の隣接するローラ
コンベヤ２５、２５間とで形成されるスキマに挿入され
て貨物９０を受ける。台車側ローラコンベヤ２５より各
フォーク３１の搬送面を僅かに上昇させて、フォークユ
ニットに貨物を支持させたのち、フォーク３１を停止さ
せたまま駆動ローラ３２を駆動して貨物９０を仕分けス
テージ１０側のローラスラット１７、１８に引き込む。
仕分けステージ１０では縦横に布設したコンベヤにより
到着貨物を行き先別に仕分けしてから発送側ドッグ（図
示省略）に接岸させたトラック等に適宜移載する。この
間、フォークユニットを後退させ、図２、３のようにフ
ォーク３１を元のレベルに戻して次の貨物移載に備え
る。
【００２５】ｂ．仕分けステージ１０から台車２０へ貨
物を移載するとき。 予め、空荷の台車２０をドッグの移載ポジションに引き
込んでおく。仕分けステージ１０で便別に分けた貨物９
０をフォークユニット３０に載せ、フォークユニット駆
動装置４０により前進させる。このとき、せり上げ用ロ
ーラ３７の作動により、予め各フォーク３１を台車上の
ローラコンベヤの搬送面より僅かに高くしておく。各フ
ォーク３１を台車上のローラコンベヤの間隙２７に挿入
したのち、せり上げ用ローラ３７を元の状態に戻しフォ
ークユニット３０のレベルを下げてパレットに載せた貨
物９０を台車２０に移す。このようにして順次各台車２
０に貨物９０を移載したのちタグ車により牽引して航空
機に積み込む。
物を移載するとき。 予め、空荷の台車２０をドッグの移載ポジションに引き
込んでおく。仕分けステージ１０で便別に分けた貨物９
０をフォークユニット３０に載せ、フォークユニット駆
動装置４０により前進させる。このとき、せり上げ用ロ
ーラ３７の作動により、予め各フォーク３１を台車上の
ローラコンベヤの搬送面より僅かに高くしておく。各フ
ォーク３１を台車上のローラコンベヤの間隙２７に挿入
したのち、せり上げ用ローラ３７を元の状態に戻しフォ
ークユニット３０のレベルを下げてパレットに載せた貨
物９０を台車２０に移す。このようにして順次各台車２
０に貨物９０を移載したのちタグ車により牽引して航空
機に積み込む。
【００２６】図６〜８は駆動ローラコンベヤなしのフォ
ークを用い、かつフォークの下にスライドレールを配置
した変形例を示す。ピット開口部の長手方向に複数本の
ビーム５６を架設し、前記ビーム５６の上にスライドレ
ールユニット８０を載置する。このスライドレールユニ
ット８０は、台車２０と仕分けステージ１０との間に貨
物を移載するときに、ドッグ端から突出して台枠の端面
に当接すべくビーム５６上に移動自在に載置されてい
る。また、スライドレールユニット８０の上部には、フ
ォークユニット３０を進退自在に配置する。このフォー
クユニット３０は、前の実施例と同じく、前進時に接岸
された前記台車のローラコンベヤ２５間に挿入できる複
数本のフォークを有しており、またピット内にフォーク
ユニット駆動装置４０を設けている。
ークを用い、かつフォークの下にスライドレールを配置
した変形例を示す。ピット開口部の長手方向に複数本の
ビーム５６を架設し、前記ビーム５６の上にスライドレ
ールユニット８０を載置する。このスライドレールユニ
ット８０は、台車２０と仕分けステージ１０との間に貨
物を移載するときに、ドッグ端から突出して台枠の端面
に当接すべくビーム５６上に移動自在に載置されてい
る。また、スライドレールユニット８０の上部には、フ
ォークユニット３０を進退自在に配置する。このフォー
クユニット３０は、前の実施例と同じく、前進時に接岸
された前記台車のローラコンベヤ２５間に挿入できる複
数本のフォークを有しており、またピット内にフォーク
ユニット駆動装置４０を設けている。
【００２７】図６〜８におけるフォークユニット３０の
各フォーク３１ｂは、コンベヤローラなしで上面平坦に
形成されている。各フォーク３１ｂの先端は仕分けステ
ージ１０の台車接岸側ドッグ端に位置し、後端はフォー
ク駆動装置４０の昇降ユニット６０に支持され、台車２
０と仕分けステージ１０との間に貨物９０を移載すると
きの荷重をスライドレールユニット８０を介してビーム
５６に伝えるべく構成されるとともに、各フォークは台
車側のローラスコンベヤ２５に対しフォーク３１ｂの上
面を僅かに上昇させる浮出し手段３６と、フォーク傾き
調整手段７０とを有している。
各フォーク３１ｂは、コンベヤローラなしで上面平坦に
形成されている。各フォーク３１ｂの先端は仕分けステ
ージ１０の台車接岸側ドッグ端に位置し、後端はフォー
ク駆動装置４０の昇降ユニット６０に支持され、台車２
０と仕分けステージ１０との間に貨物９０を移載すると
きの荷重をスライドレールユニット８０を介してビーム
５６に伝えるべく構成されるとともに、各フォークは台
車側のローラスコンベヤ２５に対しフォーク３１ｂの上
面を僅かに上昇させる浮出し手段３６と、フォーク傾き
調整手段７０とを有している。
【００２８】スライドレールユニット８０は、ビーム５
６のフランジを挟むガイドローラ８１によって支持さ
れ、伸縮シリンダ８２によって所定ストローク往復動す
る。フォークユニット３０が少し前進してからスライド
ユニット８０が前進する。スライドユニット８０の先端
は台車２０の側枠に突当てて台車の姿勢を制御（台車の
側枠がドッグ縁に平行となるように、曲がって入ってく
ることがある、傾かないように）する。
６のフランジを挟むガイドローラ８１によって支持さ
れ、伸縮シリンダ８２によって所定ストローク往復動す
る。フォークユニット３０が少し前進してからスライド
ユニット８０が前進する。スライドユニット８０の先端
は台車２０の側枠に突当てて台車の姿勢を制御（台車の
側枠がドッグ縁に平行となるように、曲がって入ってく
ることがある、傾かないように）する。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、仕分けステージと同一
平面に当たるピット開口上部の長手方向に進退自在とし
たフォークユニットを有し、仕分けステージに接岸され
た台車のローラコンベヤ間に挿入できる複数本のフォー
クによって貨物を支持し、フォークの後退により台車上
の貨物を仕分けステージに移載し、またフォークの前進
により仕分けステージから台車上に貨物を移載するもの
であるから、大重量の航空貨物の移載作業を人手を介す
ることなく、安全に処理することができる。特にパレッ
トに貨物を積み上げてネット掛けして台車に載せたパレ
ット形航空貨物の仕分けヤードへの移載、仕分けヤード
から台車への移載作業を迅速、かつ正確に行なうことが
できる。
平面に当たるピット開口上部の長手方向に進退自在とし
たフォークユニットを有し、仕分けステージに接岸され
た台車のローラコンベヤ間に挿入できる複数本のフォー
クによって貨物を支持し、フォークの後退により台車上
の貨物を仕分けステージに移載し、またフォークの前進
により仕分けステージから台車上に貨物を移載するもの
であるから、大重量の航空貨物の移載作業を人手を介す
ることなく、安全に処理することができる。特にパレッ
トに貨物を積み上げてネット掛けして台車に載せたパレ
ット形航空貨物の仕分けヤードへの移載、仕分けヤード
から台車への移載作業を迅速、かつ正確に行なうことが
できる。
【図１】本発明自動移載装置の斜視図。
【図２】装置全体の平面図。
【図３】図２の側面図。
【図４】図３の拡大側面図。
【図５】図４の横断正面図。
【図６】本発明の変形例である駆動ローラ付きフォーク
ユニット形移載装置の平面図。
ユニット形移載装置の平面図。
【図７】図６の側面図。
【図８】図７の拡大横断正面図
【図９】台車の側面図。
【図１０】フォーク芯合わせ検出手段の正面図。
１０ 仕分けステー １１ １１ａ 架台 １２ ドッグ １５ タイヤガイド １６ ピット開口部上の支持台 １７，１８ ローラコンベヤ １９ 検出手段 ２０ 台車 ２１ 台枠 ２２，４３，５３ 車輪 ２３ 牽引用金具 ２４ 連結用金具 ２５ 台車上のローラコンベヤ ２６，３２，７２ ローラ ２７ スキマ ２８ パレット ２９ 被検出部 ３０ フォークユニット ３１，３１ａ，３１ｂ フォーク ３３ ラインシャフト ３３ａ ウォームギヤ ３４ モータ ３５ 伝動部材 ３６ 浮き出し手段 ３７ フォークせり上げ用ローラ ３８ リンク ３９ シリンダ ４０ フォーク駆動装置 ４１ 走行ユニット ４２ レール ４４ 走行台車 ４５ 駆動モータ ４６ チェーン ４７，４８ スプロケット ４９，５５，６８ ブラケット ５０ 横行ユニット ５１ 横行台 ５２ 駆動手段 ５６ ビーム ６０ 昇降ユニット ６１ 昇降台 ６２，６３ ガイド部材 ６４ プレート ６５ カム溝 ６６ 昇降手段 ６７ カムフォロア ７０ フォーク傾き調整手段 ７１ 補助シリンダ ８０ スライドレールユニット ８１ ガイドローラ ８２ 伸縮シリンダ ９０ 航空貨物
【手続補正書】
【提出日】平成７年６月２９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】削除
Claims (11)
- 【請求項１】 台枠上に間隔をおいて複数のローラコン
ベヤを並置した台車によって運ばれた航空貨物を仕分け
ステージに移載する装置であって；多数のローラコンベ
ヤ、全方向コンベヤ、キャスタ等を縦横に敷設して構成
される仕分けステージと；仕分けステージに設けた台車
接岸用ドッグと；台車接岸用ドッグより仕分けステージ
内の所定距離にわたって進退自在に配置され、接岸され
た前記台車のローラコンベヤ間に挿入できる複数本のフ
ォークを有するフォークユニットと；フォークユニット
の下部に設けたフォークユニット駆動装置とからなる航
空貨物の自動移載装置。 - 【請求項２】 台枠上に間隔をおいて複数のローラコン
ベヤを並置した台車によって運ばれた航空貨物を仕分け
ステージに移載する装置であって；多数のローラコンベ
ヤ、全方向コンベヤ、キャスタ等を縦横に敷設しで構成
される仕分けステージと；仕分けステージに設けた台車
接岸用ドッグと；台車接岸用ドッグより仕分けステージ
内の所定距離にわたって架設した複数本のビームと；前
記ビームの上に載置され、かつ台車と仕分けステージと
の間に貨物を移載するときに、ドッグ端から突出して台
車の枠体端面に当接すべくビーム上に移動自在に載置さ
れたスライドレールユニットと；スライドレールユニッ
トの上部に進退自在に配置され、かつ接岸された前記台
車のローラスラット間に挿入できる複数本のフォークを
有するフォークユニットと；フォークユニットの下部に
設けたフォークユニット駆動装置とからなる航空貨物の
自動移載装置。 - 【請求項３】 仕分けステージの台車接岸用ドッグ側
に、当該ドッグと直交する方向に所定長さをもって延び
るピットを有し、仕分けステージと同一平面に当たるピ
ット開口部にフォークユニットを配置し、かつピット開
口部内のフォーク間隙とフォークに隣接する開口縁部と
に、仕分けステージの一部を構成するローラコンベヤを
設置したことを特徴とする請求項１または２記載の航空
貨物の自動移載装置。 - 【請求項４】 フォークユニット駆動装置は、ドッグ側
ピット内の長手方向に走行する走行ユニットと、フォー
クユニットを台車側枠体芯と芯合わせするための横行ユ
ニットと、フォークユニットを台車側枠体とレベル合わ
せするための昇降ユニットと、フォーク傾き調整手段と
からなる請求項１、２または３記載の航空貨物の自動移
載装置。 - 【請求項５】 フォークユニットは、駆動ローラコンベ
ヤを形成する複数個のフォークからなり、各フォークの
先端は仕分けステージのドッグ端側に位置し、後端はフ
ォークユニット駆動装置の昇降ユニットに支持されてお
り、各フォークは台車側のローラコンベヤに対し駆動ロ
ーラコンベヤの搬送面を僅かに上昇させる浮出し手段を
有している請求項１、３または４記載の航空貨物の自動
移載装置。 - 【請求項６】 フォークユニットは、上面平坦な複数個
のフォークからなり、各フォークの先端は仕分けステー
ジのドッグ端側に位置し、後端は昇降ユニットに支持さ
れ、台車と仕分けステージとの間に貨物を移載するとき
の荷重をスライドレールユニットを介してビームに伝え
るべく構成されるとともに、各フォークは台車側のロー
ラコンベヤに対し駆動ローラコンベヤの搬送面を僅かに
上昇させる浮出し手段を有している請求項２記載の航空
貨物の自動移載装置。 - 【請求項７】 走行ユニットは、ピット内の長手方向に
配置したレール、走行台車、駆動モータ、チェーン及び
スプロケットからなる請求項４記載の航空貨物の自動移
載装置。 - 【請求項８】 横行ユニットは、走行台車の上に設けた
芯合わせ用の横行手段（シリンダ）と横行台とからなる
請求項４記載の航空貨物の自動移載装置。 - 【請求項９】 昇降ユニットは、横行台の中央に設けた
ガイド部材と、ガイド部材の左右に配置された数組の昇
降リンクと、昇降リンクの駆動シリンダと、昇降リンク
を介して設けられて前記フォークを支持する昇降台とか
らなる請求項４記載の航空貨物の自動移載装置。 - 【請求項１０】 フォーク傾き調整手段は、台車空荷で
台車枠体面とフォーク面とに高低差があるときフォーク
傾きを調整するためのもので、前記フォークを支持する
昇降台の先端に設けた伸縮用アクチュエータと、各フォ
ークの長手方向中央寄りの連結され、かつ後端を支点と
する各フォークを台車の枠体に対して傾動させる伸縮用
アクチュエータの作動部材とからなる請求項４記載の航
空貨物の自動移載装置。 - 【請求項１１】 台車台枠の側面中心に芯合わせ用の被
検出部を設け、フォーク先端またはドッグ先端に被検出
部の位置及びレベル違いを検出する検出手段を備え、検
出手段の検出値により横行ユニット及び昇降ユニットを
作動させる制御手段を有している請求項１または２に記
載の航空貨物の自動移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8766495A JPH08258986A (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 航空貨物の自動移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8766495A JPH08258986A (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 航空貨物の自動移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08258986A true JPH08258986A (ja) | 1996-10-08 |
Family
ID=13921220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8766495A Pending JPH08258986A (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 航空貨物の自動移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08258986A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011046259A1 (ko) * | 2009-10-16 | 2011-04-21 | 한국과학기술원 | 레일을 이용한 컨테이너 이송 장치 |
| CN107054684A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-08-18 | 北京特种机械研究所 | 一种多自由度调节货物装载装置 |
| CN112978259A (zh) * | 2019-12-18 | 2021-06-18 | 上海顶欣机电设备有限公司 | 货物转运装置 |
| JP2022518284A (ja) * | 2019-01-24 | 2022-03-14 | イスラエル エアロスペース インダストリーズ リミテッド | 荷物積載システム |
| CN115884839A (zh) * | 2020-08-19 | 2023-03-31 | 株式会社天田集团 | 工件输送台车以及加工系统 |
| CN120864399A (zh) * | 2025-09-25 | 2025-10-31 | 宁波肆典零科技有限公司 | 工件存送设备 |
-
1995
- 1995-03-22 JP JP8766495A patent/JPH08258986A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011046259A1 (ko) * | 2009-10-16 | 2011-04-21 | 한국과학기술원 | 레일을 이용한 컨테이너 이송 장치 |
| CN107054684A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-08-18 | 北京特种机械研究所 | 一种多自由度调节货物装载装置 |
| CN107054684B (zh) * | 2017-06-06 | 2023-08-29 | 北京特种机械研究所 | 一种多自由度调节货物装载装置 |
| JP2022518284A (ja) * | 2019-01-24 | 2022-03-14 | イスラエル エアロスペース インダストリーズ リミテッド | 荷物積載システム |
| US12071312B2 (en) | 2019-01-24 | 2024-08-27 | Israel Aerospace Industries Ltd. | Luggage loading system |
| CN112978259A (zh) * | 2019-12-18 | 2021-06-18 | 上海顶欣机电设备有限公司 | 货物转运装置 |
| CN115884839A (zh) * | 2020-08-19 | 2023-03-31 | 株式会社天田集团 | 工件输送台车以及加工系统 |
| CN120864399A (zh) * | 2025-09-25 | 2025-10-31 | 宁波肆典零科技有限公司 | 工件存送设备 |
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